JP7243619B2

JP7243619B2 - 移動車両

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Publication number: JP7243619B2
Application number: JP2019237774A
Authority: JP
Inventors: 幸嗣長谷川
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-12-27
Filing date: 2019-12-27
Publication date: 2023-03-22
Anticipated expiration: 2039-12-27
Also published as: JP2021104280A; US20210197917A1; US11891149B2; CN113044135A; CN113044135B

Description

本発明は、移動車両に関し、搭乗者が座位を維持したまま移動する移動車両に関する。

工場等の作業現場においては、自在キャスタを備える椅子に座って作業者が作業と移動とを行うことが行われている。また、このような作業椅子では、動力を備え、着座する作業者の指示により速度及び進行方向が制御されるものが存在する。そこで、このような移動可能な作業椅子に関する技術が特許文献１に開示されている。

特許文献１に開示された移動車両は、車体フレームと、前記車体フレームの前部と後部に設けられる操舵輪と、前記前部の前記操舵輪と前記後部の前記操舵輪との間の前記車体フレームの上部に設けられるシートと、前記車体フレームの一方の側方に設けられ、搭乗者が左右の足をそれぞれ載置させる２つのステップと、を備え、前記２つのステップのいずれか一方は、前記操舵輪を操作するように構成されることを特徴とする。

特開２０１７－１５９７００号公報

しかしながら、特許文献１に記載の移動車両では、前ステップを使って前操舵輪と後操舵輪を操作するので、操作に習熟を要する上、全方位での移動が難しく、搭乗者が直感的に自由に移動することが困難である問題がある。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、搭乗者が着座状態で利用する移動車両において直感的な操作と移動の自由度向上とを両立する目的とするものである。

本発明にかかる移動車両の一態様は、自在キャスタを有するチェアフレームと、前記チェアフレームの上方で前記チェアフレームと連結された着座シートと、前記着座シートの下方において、ユニット連結軸を中心に回転可能となるように前記チェアフレームに連結された駆動ユニットと、を有し、前記駆動ユニットは、前記ユニット連結軸の中心軸に対してオフセットした位置に回転軸を有する駆動輪と、前記駆動輪の回転速度を検出する速度検出部と、前記駆動輪に加えられた外部駆動力に応じて前記駆動輪の速度を制御する駆動制御部と、を有する。

本発明にかかる移動車両では、駆動輪が駆動ユニットの回転中心であるユニット連結軸の中心軸に対してオフセット配置されているので、着座シートに着座した搭乗者が地面を蹴る方向に追従して駆動ユニットが回転する。そして、搭乗者が床面を蹴る際に駆動輪に加えられた駆動力（外部駆動力）に応じて駆動制御部が駆動輪の動力を制御する。

本発明により、搭乗者が着座シートに着座したまま容易に所望の方向に手による操作を行う事無く移動できる移動車両を提供出来る。

実施の形態１にかかる移動車両の外観の概略図である。実施の形態１にかかる移動車両のフレーム軸及びユニット連結軸の構造を説明する断面図である。実施の形態１にかかる移動車両の駆動ユニットの構成を説明する概略図である。実施の形態１にかかる移動車両の駆動ユニットの構成を説明する概略図である。実施の形態１にかかる移動車両の駆動ユニットのカバーを取り付けた際の外観を説明する概略図である。実施の形態１にかかる移動車両の駆動ユニットの構成を説明するブロック図である。実施の形態１にかかる移動車両の駆動ユニットの動作特性を説明するグラフである。実施の形態１にかかる移動車両の動作を説明するフローチャートである。実施の形態２にかかる移動車両の外観の概略図である。実施の形態３にかかる移動車両の外観の概略図である。

実施の形態１
まず、図１に実施の形態１にかかる移動車両１の外観の概略図を示す。図１に示すように、実施の形態１にかかる移動車両１は、自在キャスタ１０、ステップ１１、チェアフレーム１２、着座シート１３、フレーム軸１４、ユニット連結軸２０、駆動ユニット２１を有する。

移動車両１は、搭乗者が座る着座シート１３の下部であって、着座シート１３の中にフレーム軸１４が連結される。チェアフレーム１２は、複数の脚（図１に示す例では５本）を有する。この複数の脚は、一方の端部がフレーム軸１４が差し込まれる筒により互いに連結される。また、複数の脚の接地側の端部には、自在キャスタ１０が連結される。さらに、複数の脚の接地側の端部を囲むようにステップ１１が連結される。また、移動車両１では、着座シート１３に連結されるフレーム軸１４がチェアフレーム１２に対して無限回転可能なようにチェアフレーム１２とフレーム軸１４とが連結される。

また、移動車両１では、着座シート１３の下方において、ユニット連結軸２０を中心に回転可能となるようにチェアフレーム１２に連結された駆動ユニット２１が設けられる。また、駆動ユニット２１は、ユニット連結軸２０に対して無限回転可能な様に連結される。図１に示す実施の形態１にかかる移動車両１では、ユニット連結軸２０は、フレーム軸１４と同一中心軸となる位置、つまり、着座シート１３の中心部の下方において、チェアフレーム１２と連結される。なお、フレーム軸１４の中心軸と、ユニット連結軸２０の中心軸は必ずしも一致していなくてもよい。

また、駆動ユニット２１は、駆動部ブラケット２２、モータブラケット２３、モータ２４、駆動輪２５を有する。図１に示すように、駆動ユニット２１は、駆動部ブラケット２２の中心からオフセットした位置でユニット連結軸２０と連結される。また、ユニット連結軸２０と駆動部ブラケット２２とが連結される位置とは異なる位置において駆動部ブラケット２２にモータブラケット２３が連結される。そして、モータブラケット２３には、モータ２４及び駆動輪２５が連結される。このような構造とすることで、駆動ユニット２１では、ユニット連結軸２０の中心軸に対してオフセットした位置に駆動輪２５の回転軸が位置する構成となる。なお、駆動ユニット２１には後述する構成部品も取り付けられる。

続いて、フレーム軸１４及びユニット連結軸２０の構成について詳細に説明する。そこで、図２に実施の形態１にかかる移動車両１のフレーム軸１４及びユニット連結軸２０の構造を説明する断面図を示す。

図２に示すように、フレーム軸１４は、シートロッドスプリング３０、ストロークストッパ３１、シートスペーサ３２、シートロッド３３、シートロッドエクステンション３４、スイッチプッシャ３５を有する。シートロッド３３は、着座シート１３の下方に連結される。また、シートロッド３３が貫通するように、シートスペーサ３２及びシートロッドスプリング３０、ストロークストッパ３１が設けられる。シートロッドスプリング３０は、シートスペーサ３２と着座シート１３との間に設けられ、着座シート１３に搭乗者が着座した状態で縮み、搭乗者が着座シート１３から離れると伸びる。ストロークストッパ３１は、シートロッドスプリング３０が縮んだ際に着座シート１３を支える。シートスペーサ３２は、チェアフレーム１２と着座シート１３との距離を調整するために着座シート１３とチェアフレーム１２との間に挟み込まれるものである。図２に示す例では４つのシートスペーサ３２を示したが、シートスペーサ３２の個数は、搭乗者の好みの座面高さにより適宜調整可能である。

シートロッド３３の端部のうち着座シート１３と連結される端部と対向する端部にはスイッチプッシャ３５が設けられる。スイッチプッシャ３５は、着座シート１３に搭乗者が着座した場合に、リミットスイッチ４８を押し下げる。また、シートロッドエクステンション３４は、シートロッド３３とスイッチプッシャ３５との間に挿入される。このシートロッドエクステンション３４は、シートスペーサ３２が挿入されることにより着座シート１３側に浮き上がってしまうスイッチプッシャ３５を元の位置に戻すために用いられるものであり、シートスペーサ３２と対で用いられる。

図２に示すように、チェアフレーム１２とシートロッド３３とは、シートロッドブッシュ４０を介して連結される。シートロッドブッシュ４０は、チェアフレーム１２とシートロッド３３との間のぐらつきを抑えながら、シートロッド３３が上下方向及び回転方向にスムーズに動くように設けられる。

図２に示すように、ユニット連結軸２０は、センターブッシュ４１、センターブッシュホルダ４２、スペーサ４３、スプリングリテーナ４４、４６、トラクションスプリング４５、スラストベアリング４７を有する。

センターブッシュ４１は、ユニット連結軸２０と、駆動部ブラケット２２との間に設けられる。センターブッシュ４１は、駆動部ブラケット２２とユニット連結軸２０との間のぐらつきを抑えながら、ユニット連結軸２０が上下方向及び回転方向にスムーズに動くように設けられる。スペーサ４３は、その高さを変えることによってトラクションを調節するために設けられる。スプリングリテーナ４４、４６は、トラクションスプリング４５を上下から挟み込み、かつ、トラクションスプリング４５を支える。トラクションスプリング４５は、駆動ユニット２１を接地面の方向に押さえつけることで、駆動輪２５を接地面の方向に押さえつける。スラストベアリング４７は、ユニット連結軸２０に対して駆動ユニット２１の回転がスムーズになるように設けられる。

そして、図２に示すように、駆動部ブラケット２２にリミットスイッチ４８が設けられる。このリミットスイッチ４８は、着座シート１３に搭乗者が着席した際に沈み込むスイッチプッシャ３５により接点が接触してオン状態を示す信号を出力し、着座シート１３から搭乗者が離席した際に浮き上がるスイッチプッシャ３５により接点が離れてオフ状態を示す信号を出力する。実施の形態１にかかる移動車両１では、リミットスイッチ４８がオン状態を示す信号を出力しているときのみ駆動輪２５に動力を与えることが可能な状態とする。当該リミットスイッチ４８にかかる機構をデッドマンスイッチ機構とも称す。

続いて、駆動ユニット２１において、駆動部ブラケット２２に連結される他の構成について説明する。そこで、図３及び図４に実施の形態１にかかる移動車両の駆動ユニットの構成を説明する概略図を示す。図３に示す概略図は、駆動部ブラケット２２に連結される電装ベース５０側から駆動ユニット２１を見た概略図である。図３に示すように、電装ベース５０には、電源スイッチ５１、駆動制御部５２が設けられる。なお、駆動制御部５２は、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）等を用いて実現される。

電源スイッチ５１は、駆動ユニット２１を動作させるか否かを切り替えるスイッチである。駆動制御部５２は、駆動ユニット２１において、駆動輪２５にどのような動力を与えるかを制御する。

図４に示す概略図は、駆動部ブラケット２２に連結されるバッテリ６２側から駆動ユニット２１を見た概略図である。図４に示すように、電装ベース５０には、図３で説明した構成以外に、非常停止ボタン６０、モータドライバ６１が設けられる。非常停止ボタン６０は、移動車両１の搭乗者等が移動車両１を緊急停止させたいときに押し下げるものである。移動車両１は、非常停止ボタン６０が押し下げられたときには動作を停止する。

モータドライバ６１は、モータ２４を駆動するための回路であり、駆動制御部５２の指示に基づきモータ２４を動作させる。バッテリ６２は、駆動ユニット２１の動力源である。ＤＣ－ＤＣコンバータ６３は、バッテリ６２の出力電圧を駆動制御部５２の動作電源電圧、或いは、モータドライバ６１の動作電源電圧に変換する。

続いて、実施の形態１にかかる移動車両１の安全カバーについて説明する。そこで、図５に実施の形態１にかかる移動車両の駆動ユニットのカバーを取り付けた際の外観を説明する概略図を示す。図５に示すように、駆動ユニット２１の動きを妨げない範囲に対して安全カバー７２を設けることで、搭乗者の体の一部が駆動ユニット２１に接触する、或いは、物が駆動ユニット２１に接触して駆動ユニット２１が破損する等の故障を防止することができる。また、ステップ１１の外周にそってバンパー７１を設けることで、移動車両１が他の物に接触した際に移動車両１に加わる衝撃を緩和することができる。

続いて、実施の形態１にかかる移動車両１の駆動ユニット２１に設けられる制御系について説明する。そこで、図６に実施の形態１にかかる移動車両１の駆動ユニット２１の構成を説明するブロック図を示す。

図６に示すように駆動ユニット２１は、モータ２４、駆動輪２５、駆動制御部５２、モータドライバ６１を有する。また、駆動制御部５２は、例えば、プログラムを実行可能な演算部と、アナログデジタル変換回路、デジタルアナログ変換回路、コプロセッサ、メモリ等の周辺回路とが１つのシステムとなったＭＣＵ等の半導体装置である。また、移動車両１では、モータ２４内においてモータの回転角を検出する素子の出力信号を速度検出に用いるため、モータ２４内に速度検出部５３を有する例を示した。なお、速度検出部５３は、モータ２４とは別に設けることもできる。

駆動制御部５２は、駆動輪２５に加えられた外部駆動力に応じて駆動輪２５の速度を制御する。また、速度検出部５３は、駆動輪２５の回転速度を検出して、車輪２５の回転速度に関する情報をモータドライバ６１を介して駆動制御部５２に伝達する。

具体的には、駆動制御部５２は、駆動輪２５の回転速度から算出される移動車両１の速度が第１の速度よりも小さい期間は駆動輪２５に動力を与えない。また、駆動制御部５２は、移動車両１の速度が第１の速度以上、かつ、第１の速度よりも大きい第２の速度よりも小さくとなったことに応じて移動車両を第１の速度で移動させる動力を駆動輪２５に与える。また、駆動制御部５２は、移動車両の速度が第２の速度以上となったことに応じて移動車両を第２の速度よりも高い第３の速度で移動させる動力を駆動輪２５に与える。また、駆動制御部５２は、外部駆動力により駆動輪２５に予め設定した制限トルクを超えるトルクがかかる時間が予め設定した制限時間以上継続した場合駆動輪２５に動力を与えることを停止する。

駆動ユニット２１では、上記駆動制御部５２による制御を行う場合、駆動制御部５２がモータドライバ６１に速度指令値を出力し、モータドライバ６１が与えられた速度指令値に基づきモータ２４を駆動することで駆動輪２５が速度指令値に応じた速度で回転する。また、モータ２４の回転速度を速度検出部５３が検出して駆動制御部５２に伝達する。

また、駆動ユニット２１では、電源スイッチ５１がオン状態であり、かつ、リミットスイッチ４８からオン状態であることを通知する信号が駆動制御部５２に与えられている期間に駆動輪２５に外部駆動力に応じた動力を与えることが可能になる。

ここで、駆動制御部５２の動作特性について説明する。そこで、図７に実施の形態１にかかる移動車両の駆動ユニットの動作特性を説明するグラフを示す。図７に示すように、駆動ユニット２１では、搭乗者が床面を蹴ることで駆動輪２５に外部駆動力が与えられる。この床面を蹴るキック動作により、移動車両１の速度が第１の速度Ｖ１以上とならなかった場合、駆動制御部５２は、駆動輪２５への動力を遮断して駆動輪２５が自ら回転することを防止する。また、キック動作により、移動車両１の速度が第１の速度Ｖ１より大きく、第１の速度Ｖ１よりも大きな第２の速度Ｖ２よりも小さかった場合、駆動制御部５２は、駆動輪２５に動力を与えて、移動車両１の速度を第１の速度Ｖ１で維持する動作を行う。また、キック動作により、移動車両１の速度が第２の速度Ｖ２より大きくなった場合、駆動制御部５２は、駆動輪２５に動力を与えて、移動車両１の速度を第２の速度Ｖ２よりも大きな第３の速度Ｖ３で維持する動作を行う。そして、駆動制御部５２は、駆動輪２５に外部駆動力に起因する制限トルク以上のトルクが所定の期間以上かかった場合に駆動輪２５に供給される動力を遮断する。

続いて、実施の形態１にかかる移動車両１の動作について詳細に説明する。そこで、図８に実施の形態１にかかる移動車両の動作を説明するフローチャートを示す。図８に示すように、移動車両１は、搭乗者から与えられる外部駆動力に応じて駆動ユニット２１が駆動輪２５の回転速度を制御することで移動する。

図８に示すように、搭乗者が地面を蹴る（ステップＳ１）と、駆動ユニット２１が回転して蹴られた方向に追従して向きを変える（ステップＳ２）。このとき、駆動ユニット２１は、現在の駆動輪２５に動力が与えられているか否かを判断する（ステップＳ３）。このステップＳ３の判断において、駆動制御部５２が駆動輪２５への動力が切状態（例えば遮断状態）であると判断した場合、駆動制御部５２は、２つの駆動輪２５の回転方向と回転速度とが一致するか否かを判断する（ステップＳ４）。このステップＳ４において、駆動制御部５２が２つの駆動輪２５の回転方向と回転速度が一致すると判断した場合、駆動制御部５２は、当該駆動輪２５の回転速度から算出される移動車両１の移動速度Ｖが、第１の速度Ｖ１或いは第２の速度Ｖ２を超過しているか否かを判断する（ステップＳ５）。そして、ステップＳ５で移動車両１の移動速度Ｖが第１の速度Ｖ１より小さいと判断した場合、駆動制御部５２は、駆動輪２５への動力を遮断する（ステップＳ６）。そして、移動車両１は、次の速度入力を待つ（例えばステップＳ１）。また、ステップＳ５で移動車両１の移動速度Ｖが第１の速度Ｖ１以上、かつ、第２の速度Ｖ２より小さいと判断した場合、駆動制御部５２は、移動車両１の速度が第１の速度Ｖ１となるように駆動輪２５の回転速度を制御する（ステップＳ７）。また、ステップＳ５で移動車両１の移動速度Ｖが第１の速度Ｖ２以上であると判断した場合、駆動制御部５２は、移動車両１の速度が第３の速度Ｖ３となるように駆動輪２５の回転速度を制御する（ステップＳ８）。

一方、駆動制御部５２は、ステップＳ３の判断処理において、駆動輪２５に動力を与えている状態であると判断した場合は、駆動制御部５２は、ステップＳ５の速度判断を行う。また、駆動制御部５２は、ステップＳ４の判断処理において、２つの駆動輪２５の回転方向と回転速度が一致していないと判断した場合、２つの駆動輪２５の回転方向と回転速度が一致するまで待つ。

ステップＳ７またはステップＳ８において駆動輪２５に対する制御が行われた場合、搭乗者は、移動車両１の進行方向及び速度が意図したものかを判断する（ステップＳ９、Ｓ１０、Ｓ１１）。そして、移動車両１の進行方向が意図しない方向である、又は、速度が遅いと判断した場合、搭乗者は改めて地面を蹴る動作を行う（ステップＳ１）。また、移動車両１の速度が速いと判断した場合は、搭乗者は、踏ん張ることで駆動輪２５に外部駆動力を加える（ステップＳ１４）。また、搭乗者は、移動車両１が進行方向及び速度も意図した状態で移動車両１を移動させ（ステップＳ１２）、目的地に到着するまでステップＳ９～Ｓ１２の動作を繰り返す（ステップＳ１３）。そして、移動車両１が目的地に到着した時点で搭乗者は踏ん張る動作を行うことで駆動輪２５に外部駆動力を加える（ステップＳ１４）。

そして、ステップＳ１４における踏ん張り動作により、加えられた外部駆動力により駆動輪２５にかかるトルクが予め設定した制限トルクを越えたものであり、かつ、制限トルク以上のトルクが駆動輪２５にかかった時間の長さが予め設定された制限時間を超過したことに応じて、駆動制御部５２は駆動輪２５への動力の供給を遮断して停止状態となる（ステップＳ１５、Ｓ１６）。

上記説明より、実施の形態１にかかる移動車両１は、搭乗者のキック動作により駆動輪２５が回転したときの移動車両１の速度を駆動輪２５の回転速度から算出し、移動車両１の移動速度が予め設定した設定速度を超えていた場合には、越えた速度に応じて、キック動作後に駆動輪２５に動力を与える。これにより、実施の形態１にかかる移動車両１では、キック動作を繰り返すことなく、移動車両１を所定の速度で動力走行させることができる。また、実施の形態１にかかる移動車両１では、搭乗者が踏ん張ることで駆動輪２５に駆動輪２５を止める外部駆動力を与えることで移動車両１を停止させることができる。

また、実施の形態１にかかる移動車両１では、搭乗者が床面を蹴ることで、駆動ユニット２１が回転して駆動輪２５の進行方向が蹴られた方向に追従して変化する。これにより、実施の形態１にかかる移動車両１では、搭乗者のキック動作によって全方向に方向を転換することができる。

実施の形態１にかかる移動車両１の上記動作は、搭乗者のキック動作のみで行うことができるため、移動車両１の搭乗者は、ハンズフリーで移動車両１の方向転換と速度調整を行いながら、移動のためにキック動作を継続する必要がない。また、実施の形態１にかかる移動車両１の操作では、駆動輪２５の向き、或いは、チェアフレーム１２の向きを気にする必要がなく、搭乗者の直感による操作が可能である。これにより、実施の形態１にかかる移動車両１の利用者の疲労度を低減することができる。さらに、操作デバイス等の複雑な機構がないため、操作ミス等による暴走を防ぐこともできる。

また、実施の形態１にかかる移動車両１では、駆動ユニット２１の回転は機械的な構成によって行われ、電気的な制御を要しないため、センサ、当該センサを用いた制御回路等を必要としないため部品点数を削減することができる。

実施の形態２
実施の形態２では、実施の形態１にかかる移動車両１の変形例となる移動車両２について説明する。なお、実施の形態２の説明では、実施の形態１と同じ構成要素については実施の形態１と同じ符号を付して説明を省略する。

図９に実施の形態２にかかる移動車両２の外観の概略図を示す。図９では、上図に移動車両２の斜視図、下図に駆動輪が一輪構成となる駆動ユニット８０がわかる側面図を示した。図９に示すように、実施の形態２にかかる移動車両２は、駆動輪が一輪となる駆動ユニット８０を有する。この駆動ユニット８０の構成は、モータドライバ６１、モータ２４及び駆動輪２５が一輪構成となっているものである。この駆動ユニット８０の駆動制御部５２では、図８で示した実施の形態１にかかる駆動制御部５２の動作のうちステップＳ４の左右輪の回転方向と速度の一致判断が行われないのみで基本的な移動車両に対する制御は実施の形態１にかかる駆動制御部５２と同じである。

このように、駆動輪を一輪構成とした場合であっても、床面の素材と駆動輪の素材等の組み合わせで違和感のない移動車両２の移動を行うことができる。そして、実施の形態２にかかる移動車両２では、実施の形態１にかかる移動車両１よりも故障の発生率の高いモータドライバ６１、モータ２４を削減することができるため、信頼性が更に向上する。

実施の形態３
実施の形態３では、実施の形態１にかかる移動車両１の変形例となる移動車両３について説明する。なお、実施の形態３の説明では、実施の形態１と同じ構成要素については実施の形態１と同じ符号を付して説明を省略する。

図１０に実施の形態３にかかる移動車両３の外観の概略図を示す。図１０では、着座シート１３及びフレーム軸１４の図示は省略したが、移動車両３においてもチェアフレーム９０の中心部に設けられた筒にフレーム軸１４が差し込まれる。

図１０に示すように、実施の形態３にかかる移動車両３では、チェアフレーム９０に直接駆動ユニット９１が連結される。そして、チェアフレーム９０に連結され、フレーム軸１４が差し込まれる筒がユニット連結軸２０となる。

つまり、実施の形態３にかかる移動車両３では、チェアフレーム９０と着座シート１３を連結するシート軸がユニット連結軸２０として機能し、駆動ユニット９１がチェアフレーム９０にユニット連結軸２０を介さずに連結される。

このような構成によっても、駆動ユニット９１が着座シート１３に対して回転可能な状態で連結されるため、実施の形態３にかかる移動車両３は、実施の形態１にかかる移動車両１と同じ動作が可能である。

その他
チェアフレーム１２と着座シート１３とを回転しないように固定的に連結したシートフレーム一体型の構成であっても、当該シートフレーム一体型の着座シートの下部に回転可能な状態で駆動ユニット２１を設けても良い。

さらに、チェアフレーム１２、着座シート１３及び駆動ユニット２１を相対位置及び向きが固定的となるように連結した場合であっても、横方向の移動が困難になる等の移動方向の制限が大きくなるものの曲がる止まるという動作を移動車両を用いて行うこともできる。

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は既に述べた実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることはいうまでもない。

１～３移動車両
１０自在キャスタ
１１ステップ
１２、９０チェアフレーム
１３着座シート
１４フレーム軸
２０ユニット連結軸
２１、８０、９１駆動ユニット
２２駆動部ブラケット
２３モータブラケット
２４モータ
２５駆動輪
３０シートロッドスプリング
３１ストロークストッパ
３２シートスペーサ
３３シートロッド
３４シートロッドエクステンション
３５スイッチプッシャ
４０シートロッドブッシュ
４１センターブッシュ
４２センターブッシュホルダ
４３スペーサ
４４スプリングリテーナ
４５トラクションスプリング
４６スプリングリテーナ
４７スラストベアリング
４８リミットスイッチ
５０電装ベース
５１電源スイッチ
５２駆動制御部
５３速度検出部
６０非常停止ボタン
６１モータドライバ
６２バッテリ
６３ＤＣ－ＤＣコンバータ
７１バンパー
７２安全カバー

Claims

自在キャスタを有するチェアフレームと、
前記チェアフレームの上方で前記チェアフレームと連結された着座シートと、
前記着座シートの下方において、ユニット連結軸を中心に回転可能となるように前記チェアフレームに連結された駆動ユニットと、を有し、
前記駆動ユニットは、
前記ユニット連結軸の中心軸に対してオフセットした位置に回転軸を有する駆動輪と、
前記駆動輪の回転速度を検出する速度検出部と、
前記駆動輪に加えられた外部駆動力に応じて前記駆動輪の速度を制御する駆動制御部と、を有し、
前記駆動制御部は、
移動車両の速度が第１の速度よりも小さい期間は前記駆動輪に動力を与えず、
前記移動車両の速度が前記第１の速度以上、かつ、前記第１の速度よりも大きい第２の速度よりも小さくなったことに応じて前記移動車両を前記第１の速度で移動させる動力を前記駆動輪に与える移動車両。
前記駆動制御部は、
前記移動車両の速度が前記第２の速度以上となったことに応じて前記移動車両を前記第２の速度よりも高い第３の速度で移動させる動力を前記駆動輪に与える請求項１に記載の移動車両。
自在キャスタを有するチェアフレームと、
前記チェアフレームの上方で前記チェアフレームと連結された着座シートと、
前記着座シートの下方において、ユニット連結軸を中心に回転可能となるように前記チェアフレームに連結された駆動ユニットと、を有し、
前記駆動ユニットは、
前記ユニット連結軸の中心軸に対してオフセットした位置に回転軸を有する駆動輪と、
前記駆動輪の回転速度を検出する速度検出部と、
前記駆動輪に加えられた外部駆動力に応じて前記駆動輪の速度を制御する駆動制御部と、を有し、
前記駆動制御部は、
前記外部駆動力により前記駆動輪に予め設定した制限トルクを超えるトルクがかかる時間が予め設定した制限時間以上継続した場合前記駆動輪に動力を与えることを停止する移動車両。
前記駆動ユニットは、前記ユニット連結軸を介して前記チェアフレームに連結される請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移動車両。
前記チェアフレームと前記着座シートを連結するシート軸が前記ユニット連結軸として機能し、前記駆動ユニットが前記チェアフレームに前記ユニット連結軸を介さずに連結される請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移動車両。
前記ユニット連結軸は、前記駆動輪を接地面に押しつけるトラクションスプリングを有する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の移動車両。