JP4692270B2 - マッサージ機 - Google Patents

Description

本発明は、マッサージ機、殊に上下で対をなす施療子を備えるとともにこの対の施療子の間隔を変化させることができるマッサージ機に関するものである。

揉みマッサージや指圧マッサージ等を行うことができるマッサージ機は従来から存在しているが、近年、これらのマッサージに加えて掴みマッサージも行うことができるマッサージ機が提供されている。特許文献１などに示されたこの種のマッサージ機では、上下に回動自在に支持されている上下一対のアームの各先端に施療子を配設するとともに、両施療子を接近離間する方向に駆動するアクチュエータを設けることで掴みマッサージを実現しているが、上下で対をなす二つの施療子を離間させたままの状態で被施療者を押圧する時と、上記両施療子を接近させた状態で被施療者を押圧する時とでは、被施療者にしてみれば後者の方が高い面圧を受けることになる。

つまり、上下で対をなす二つの施療子の間隔を変えることで異なった感覚のマッサージを行うことができる。しかし、従来のマッサージ機では、上記機構は掴みマッサージのためのものとして提供されていて上記の２つの状態を選択的に保った状態でマッサージを行うことができるようにはなっていなかった。
特開２００４−３５７９３８公報

本発明は上記の点に鑑みて発明したものであって、被施療者の要求に応じて多彩なマッサージを行うことができるマッサージ機を提供することを課題とするものである。

上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、上下に回動自在に支持されている上下一対のアームの各先端に施療子が配設されているとともに、両施療子を接近離間する方向に駆動するアクチュエータと、所定範囲内で上下に回動自在である上記一対のアームを付勢することで一方のアームの先端に配した施療子のみを被施療者に接触させることができる状態に保持する他のアクチュエータと、を備えたマッサージ機であり、上下一対の施療子を離間させるとともに上下一対の施療子を共に被施療者に接触させた第１の状態と、上下一対の施療子を接近させるとともに上下一対の施療子を共に被施療者に接触させた第２の状態と、上下一対の施療子を離間させるとともに上記他のアクチュエータによる保持で一方の施療子を他方の施療子よりも被施療者側に突出させ上記一方の施療子のみを被施療者に接触させた第３の状態の３つの状態において、夫々施療子に揉みマッサージ動作を行わせる駆動手段を備え、更に、施療子にかかる圧力を検出する圧力センサと、該圧力センサで検出された圧力に基づいて上記両アクチュエータを動作させて上記揉みマッサージに際しての施療子の状態を上記３つの状態の間で変更する制御部とを備え、上記制御部は上記圧力センサで検出される圧力が第１の設定値以上である時に上記一対の施療子を上記第１の状態から上記第２の状態に変更し、上記圧力センサで検出される圧力が上記第１の設定値よりも高い第２の設定値以上である時に上記一対の施療子を上記第２の状態から上記第３の状態に変更するものであることに特徴を有している。施療子にかかる圧力に応じて、上下で対をなす施療子の被施療者への当たり方を変えるようにしたものである。

この時、制御部は圧力センサで検出された圧力から求めた所定時間内の平均値を設定値と比較してアクチュエータを動作させるものであっても、圧力センサで検出された圧力から求めた所定時間内の平均値の変化率を設定値と比較してアクチュエータを動作させるものであってもよい。

制御部は該圧力センサで検出された圧力に基づいて上記両アクチュエータを動作させる自動切換モードに加えて、操作器から入力される操作に基づいて上記両アクチュエータのうちの少なくとも後者のアクチュエータを動作させる手動切換モードを備えたものとするのも好ましい。被施療者が動作を選択することもできるものとなる。

本発明は、施療子にかかる圧力に応じて、上下で対をなす施療子の被施療者への当たり方を変えるようにしたものであり、被施療者にしてみれば、より多彩なマッサージを受けることができるものとなる。

以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基いて説明する。まず、上下で対をなす施療子２ｂ，２ａを備えて、これら施療子２ｂ，２ａの被施療者への当たり方を変えられるようにしたマッサージ機の機構的なことから説明すると、図１４〜図１７において、図中１は掴みマッサージを可能としているマッサージ機構であり、椅子の背もたれ内に自走自在な状態で配設されるマッサージ機構１は、フレームを構成する幅方向両端の側板１１，１１の間に、上下駆動軸１２と強弱駆動軸（図示せず）が架設されるとともに、可動ユニット１４が配設されている。図中５は施療子下方カバーである。

上記の上下駆動軸１２は、一方の側板１１に固定された上下駆動用モータ１５にて回転駆動されるもので、その両端にはころ１６とピニオン１７が夫々取り付けられている。ころ１６は背もたれ内に配設されたレールを転動し、ピニオン１７は上記レールに付設されているラックと噛合することから、上下駆動用モータ１５の駆動によってマッサージ機構は背もたれ内においてレールに沿って上下に自走する。また、強弱駆動軸は他方の側板１１に固定された強弱用モータにて回転駆動されるもので、可動ユニット１４を回転させるためのギアが取り付けられている。

可動ユニット１４は図１５に示すように左右一対のギアプレート１９，１９間に幅駆動軸２０や２本のスライドガイド軸２１，２１を架設し、左右一対の施療子ユニット７（図１４及び図１５では一方の施療子ユニット７のみを示している）を取り付けたもので、両ギアプレート１９，１９に対して軸回りの回転が自在となっている幅駆動軸２０の両端が、上記マッサージ機構の一対の側板１１，１１で回転自在に支持されることで側板１１，１１間に配設されている。そして上記ギアプレート１９の外周面の歯部１９ａが前記強弱駆動軸のギアに噛合しており、強弱駆動軸が回転する時、可動ユニット１４は幅駆動軸２０の軸回りに回転し、施療子ユニット７に設けた施療子２ｂ，２ａの背もたれ前面側への突出量を変化させる。なお、上記幅駆動軸２０は一方の側板１１に固定された幅駆動用モータにて回転駆動される。

施療子ユニット７は図１６に示すように、施療子支持部材としてのアームベースプレート２２、先端部に施療子２ｂを取り付けた上アーム４ｂ、先端に施療子２ａを取り付けた下アーム４ａ等からなるもので、上アーム４ｂ及び下アーム４ａの基端部を支軸２３によって回転自在に支持している上記アームベースプレート２２は、上記幅駆動軸２０のねじ部に螺合する送りナット２４と、上記スライドガイド軸２１，２１にスライド自在に嵌合するスライダー２５，２５とを備えて、幅駆動軸２０の回転によって幅駆動軸２０及びスライドガイド軸２１の軸方向位置を変化させるものであり、また、幅駆動軸２０に形成されたねじ部は、一対の施療子ユニット７，７の送りナット２４，２４が噛合する左右のうちの一方が逆ねじで形成されていることから、左右一対の施療子ユニット７，７における各アームベースプレート２２は幅駆動軸２０の回転によって互いに接近したり離れたりする。

上下駆動用モータ１５で上下駆動軸１２を駆動する時、マッサージ機構１は前述のように背もたれ内を上下に自走して施療子２ｂ，２ａの位置を上下に変更する。また強弱駆動用モータで強弱駆動軸を駆動すれば、前述のように可動ユニット１４が幅駆動軸２０の軸回りに回転するために、幅駆動軸２０から見た施療子２ｂの背もたれ前方への突出量、つまりは施療子２ｂが人体を押圧する強さが変化する。また、幅駆動用モータで幅駆動軸２０を駆動することで、左右一対の施療子ユニット７，７は幅駆動軸２０の軸方向である左右方向において接近離反して、左右の施療子２ｂ，２ａの間隔を変更する。

このマッサージ機では、上記３つのモータによる上記各動作を組み合わせることで、施療子２ｂ，２ａに三次元的な複合動作を行わせて、いわゆる揉みマッサージを実現しているものであり、このような駆動制御を可能とするために、上下位置や突出量（強弱）や幅位置等を検出するセンサを設けてフィードバック制御を行っている。

また、上アーム４ｂ及び下アーム４ａの間に掴みマッサージ用のアクチュエータであるエアバッグ２６，２７が設けられている。エアバッグ２６はエアの供給で膨張する時、図１７に示すように両アーム４ｂ，４ａ先端の施療子２ｂ，２ａを互いに接近させる方向にアーム４ａ，４ｂを支軸２３を中心に回転させ、エアバッグ２７はその膨張時に逆に施療子２ｂ，２ａが遠ざかる方向にアーム４ａ，４ｂを回転させる。上下方向に間隔をおいて配置されている対の施療子２ｂ，２ａのエアバッグ２６，２７による接近離反動作により、施療子２ｂ，２ａで人体に対して掴みマッサージを行うことができるものである。

更に、上下で対になっている施療子２ｂ，２ａが左右一対設けられているとともに、施療子２ｂ，２ａは上アーム４ｂ及び下アーム４ａがアームベースプレート２２に対して可動範囲が制限された状態で回動自在に枢支されているために、上記可動範囲内において回動することで上下の施療子２ｂ，２ａが共に人体背面に接触する状態を保つようになっているわけであるが、上アーム４ｂとアームベースプレート２２間に設けたアクチュエータであるフロートロック用エアバッグ２８を膨張させた時には、上アーム４ｂ（と下アーム４ａ）はアームベースプレート２２に対して支軸２３を中心に回動して施療子２ｂを背もたれの前面側に押し出すために、上方側の施療子２ｂのみが人体に接触する状態を得ることができるものであり、また空気ばねとして機能することになるエアバッグ２８の膨張による上アーム４ｂの付勢力の増大により、アームベースプレート２２に対する上アーム４ｂ及び下アーム４ａの回動自在な領域が狭められることになるとともに、エアバッグ２８を最大限に膨張させた時には上記回動範囲が実質的にゼロとなる。ただし、大きな荷重が施療子２ｂにかかった時にはエアバッグ２８が縮むことで、人体に対する負荷が過大になり過ぎることはない。

上記の各動作は図６に示す制御部ＣＵの制御下に行われる。図中の上下センサや強弱位置センサ、幅位置センサ、上下回転センサ、強弱回転センサ及び幅回転センサは、上下モーターと強弱モーターと幅モーターの駆動制御のためのものであり、図中ＡＵはエアバッグ２６〜２８に対するエアの給排のためのエアポンプ及び電磁弁からなるエア駆動ユニットである。

ここにおいて、図１(a)に示すように上下で対をなす施療子２ｂ，２ａを離間させた状態で揉みマッサージ動作を行う時と、図１(b)に示すように上下で対をなす施療子２ｂ，２ａをエアバッグ２６を膨張させることで力Ｆ１を加えて接近させた状態で揉みマッサージ動作を行う時と、図１(c)に示すようにエアバッグ２８を膨張させることで力Ｆ２を加えて施療子２ｂのみが被施療者に接する状態で揉みマッサージ動作を行う時とでは、図１(a)に示す状態をＡ、図１(b)に示す状態をＢ、図１(c)に示す状態をＣとする時、被施療者が受ける押し圧力（面圧）はＣの時に最も大きくなり、Ａの時が最も小さくなる。

本発明はこの点を利用して揉みマッサージの際に被施療者が受けるマッサージ感覚をより多彩にするとともに、上記ＡＢＣの状態が施療子２ｂ，２ａにかかる圧力に応じて自動的に切り替わるようにしたもので、このために上記制御部ＣＵには、施療子２ｂ，２ａにかかる圧力を測定する圧力センサＳを接続している。なお、この圧力センサＳには特開２００７−３５７９４４公報に示されたものや、各アーム４ｂ，４ａに施療子２ｂ，２ａを取り付けている軸に取り付けられて軸の歪みを測定するもの等を用いることができる。

そして上記制御部ＣＵは図１９に示す「もみ手変化オートスイッチ」ＳＷａがオンとなっている状態で揉みマッサージを実行する際、圧力センサＳで測定される圧力Ｐの所定時間内の平均値を所定値と比較することで、エアバッグ２６，２７やエアバッグ２８を動作させることで、上記ＡＢＣの３状態を切り換える。

たとえば図２及び図３に示すように、Ａ状態にある時に圧力Ｐ（平均値）が所定値Ｐｂ以上となればＢ状態に切り換え、Ｂ状態にある時に圧力Ｐ（平均値）が所定値Ｐｃ以上となればＣ状態に、所定値Ｐａ以下となればＡ状態に切り換え、更にＣ状態にある時に圧力Ｐ（平均値）が所定値Ｐｄ以下となればＢ状態に切り換えるのである。図４はこの動作のフローチャートを示している。なお、上記各所定値Ｐａ〜Ｐｄは夫々任意の値を用いることができ、Ｐｂ＜Ｐｄである必要はなく、ＰｂとＰａ、Ｐｃ＜Ｐｄの大小関係も問わない。また、ここでは平均値を用いるものを示したが、揉み動作に伴って変化する圧力Ｐの最大値や最小値を用いてもよい。

いずれにせよ、被施療者がピンポイント的なマッサージを望む時には、体を施療子２ｂ，２ａに押し付けると、検出される圧力Ｐが高くなるために、より面圧が高くなる状態に、つまりはＡ状態からＢ状態、あるいはＢ状態からＣ状態に切り替わるものであり、逆にもっと穏やかなマッサージを望む時には、施療子２ｂ，２ａから体を離せば、検出される圧力Ｐが低下するために、より面圧が低くなる状態に、つまりはＣ状態からＢ状態、あるいはＢ状態からＡ状態に切り替わるものであり、揉みマッサージ動作そのものは同じであるにもかかわらず、異なる面圧のマッサージを得ることができる。

圧力変化率の値に応じて切り換えたり、平均値と変化率とを共に用いて切り換えを行うようにしてもよい。図５〜図７は圧力Ｐの時間Ｔ１内の平均値と時間Ｔ２内の平均値とから求めた変化率＋ΔＰ，−ΔＰを用いた場合の例を示しており、Ａ状態にある時に変化率＋ΔＰが所定値＋ΔＳ以上となればＢ状態に切り換え、Ｂ状態にある時に変化率＋ΔＰが所定値＋ΔＳ以上となればＣ状態に切り換え、Ｃ状態にある時に変化率−ΔＰが所定値−ΔＳ以下となればＢ状態に切り換え、Ｂ状態にある時に変化率−ΔＰが所定値−ΔＳ以下となればＡ状態に切り換えるものを示している。

また、上記３状態のうち、Ａ状態とＣ状態の間で切り換えを行うものであってもよく、この場合、エアバッグ２８のみで切り換えを行うことができるために、応答性が良くなる。ちなみに、図８〜図１０は圧力Ｐの平均値に基づいてＡ状態とＣ状態とを切り換える場合を、図１１〜図１３は圧力Ｐの変化率に基づいてＡ状態とＣ状態とを切り換える場合を示している。

自動での切り替えの他に、図１９に示すように操作器に「もみ手変化スイッチ」の手動操作スイッチＳＷｗを設けて、このスイッチＳＷｗの操作に応じて、上記ＡＢＣの３状態が切り換えられるようにしてもよい。

(a)(b)(c)は本発明の本発明の実施の形態の一例における施療子の各状態を示す概略説明図である。 (a)(b)(c)は夫々同上の動作説明図である。 同上の状態遷移を示す説明図である。 同上のフローチャートである。 (a)(b)(c)は夫々他例の動作説明図である。 同上の状態遷移を示す説明図である。 同上のフローチャートである。 (a)(b)は夫々更に他例の動作説明図である。 同上の状態遷移を示す説明図である。 同上のフローチャートである。 (a)(b)は夫々別の例の動作説明図である。 同上の状態遷移を示す説明図である。 同上のフローチャートである。 本発明に係るマッサージ機構の一例の斜視図である。 同上の可動ユニットの斜視図である。 同上の施療子ユニットの分解斜視図である。 同上の掴みマッサージ動作を示す側面図である。 同上のブロック回路図である。 同上の操作器の正面図である。

符号の説明

２ｂ，２ａ 施療子
４ｂ，４ａ アーム
２６、２７，２８ エアバッグ（アクチュエータ）

Claims (4)

1. 上下に回動自在に支持されている上下一対のアームの各先端に施療子が配設されているとともに、両施療子を接近離間する方向に駆動するアクチュエータと、所定範囲内で上下に回動自在である上記一対のアームを付勢することで一方のアームの先端に配した施療子のみを被施療者に接触させることができる状態に保持する他のアクチュエータと、を備えたマッサージ機であり、
   上下一対の施療子を離間させるとともに上下一対の施療子を共に被施療者に接触させた第１の状態と、上下一対の施療子を接近させるとともに上下一対の施療子を共に被施療者に接触させた第２の状態と、上下一対の施療子を離間させるとともに上記他のアクチュエータによる保持で一方の施療子を他方の施療子よりも被施療者側に突出させ上記一方の施療子のみを被施療者に接触させた第３の状態の３つの状態において、夫々施療子に揉みマッサージ動作を行わせる駆動手段を備え、
   更に、施療子にかかる圧力を検出する圧力センサと、該圧力センサで検出された圧力に基づいて上記両アクチュエータを動作させて上記揉みマッサージに際しての施療子の状態を上記３つの状態の間で変更する制御部とを備え、
   上記制御部は上記圧力センサで検出される圧力が第１の設定値以上である時に上記一対の施療子を上記第１の状態から上記第２の状態に変更し、上記圧力センサで検出される圧力が上記第１の設定値よりも高い第２の設定値以上である時に上記一対の施療子を上記第２の状態から上記第３の状態に変更するものであることを特徴とするマッサージ機。
2. 制御部は圧力センサで検出された圧力から求めた所定時間内の平均値を設定値と比較してアクチュエータを動作させるものであることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
3. 制御部は圧力センサで検出された圧力から求めた所定時間内の平均値の変化率を設定値と比較してアクチュエータを動作させるものであることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
4. 制御部は該圧力センサで検出された圧力に基づいて上記両アクチュエータを動作させる自動切換モードに加えて、操作器から入力される操作に基づいて上記両アクチュエータのうちの少なくとも後者のアクチュエータを動作させる手動切換モードを備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のマッサージ機。

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