JP6535620B2 - 移動車両 - Google Patents

Description

本発明は、移動車両に関し、より詳細には、前部と後部にそれぞれ１つの操舵軸に取り付けられた操舵輪を備える移動車両に関する。

従来、作物としてのブドウ、梨、イチゴ、トマト、さくらんぼなどの果実の収穫は、果実の傷つきなどを防止して品質を良好に保つために作業者の手摘みによって行われている。このような作業者の手摘みによる収穫作業は、圃場内を移動しながら行われ、果物が低い位置、例えば作業者の腰より低い位置になる場合には、作業者は屈みこんで手摘みを行うことになる。したがって、作業者は屈み動作と移動とを連続的に行うことになり、作業者への負担が非常に大きい。また、果樹などは急峻地にて栽培されることが多く、移動に要する労力は大きい。そこで、手摘みによる収穫作業での作業者の負荷を低減するための移動車両が提案されている。

例えば、特許文献１には、下方に走行装置が配設された台車フレーム上部の一側部寄りに、走行装置を駆動するエンジン及び走行装置の各種走行モードを選択する各種操作レバーを有した操作部を配設し、更に台車フレーム上部の他側部寄りに荷台を載置するとともに、この荷台上部に作業椅子が可動自在に配設されていることを特徴とする棚下作業用台車が開示されている。

特開平０７−２３１７１２号公報

特許文献１の構成によれば、楽な着座姿勢での作業が可能となるばかりか、着座姿勢をとりつつ作業椅子を移動させることができるので、着座姿勢での手の届く作業範囲を広げることができ、作業能率を高めることができるとされている。

ここで、特許文献１における台車では、圃場に形成された棚に枝を這わせて植えられた作物の果実を棚の下方から摘み取る作業については考慮されているものの、列を成して植えられた作物の果実を側方から摘み取る作業については何ら考慮がなされていない。列を成して植えられる作物、例えばワインの原料としてのブドウなどにおいては、生産効率の観点などから隣接する列の間（畝間）の幅を作業者がすれ違うことができる程度に狭くする場合があり、このような圃場には大型機械の導入が困難である。

そこで、本発明の目的は、作業者の座位での作業姿勢が保たれたままで畝間を走行し、手摘みによる収穫作業での作業者の負荷を低減する移動車両を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明は、
車体フレームと
前記車体フレームの前部と後部に設けられる操舵輪と、
前記前部の前記操舵輪と前記後部の前記操舵輪との間の前記車体フレームの上部に設けられるシートと、
前記車体フレームの一方の側方に設けられ、作業者が左右の足をそれぞれ載置させる２つのステップと、
を備え、
前記２つのステップのいずれか一方は、前記操舵輪を操作するように切り換え可能に構成され、
前記２つのステップのいずれか一方は、回動することで前記操舵輪を操作し、
他方のステップは、固定されていることを特徴とする。

更に、動力源と、前記前部の前記操舵輪と前記後部の前記操舵輪との間に、前記動力源の動力によって駆動する走行装置と、を備えることを特徴とする。

更に、前記車体フレームの側方に補助輪を備えることを特徴とする。

更に、前記補助輪は、一端が前記車体フレームに連結され、他端が前記補助輪に連結され、伸縮可能な連結部材を含むリンク機構を介して前記車体フレームに取り付けられることを特徴とする。

更に、前記２つのステップの少なくとも一方は、前記移動車両を変速するように構成されることを特徴とする。

更に、前記２つのステップの前側及び後側の縁部は上方へ折り曲げられていることを特徴とする。

更に、前記車体フレームに対して前記シートを昇降または傾倒させるシート位置調節装置を備えることを特徴とする。

更に、前記作業者の体重移動を検出する荷重センサを備え、前記シート位置調節装置は、前記荷重センサの検出値に基づいて作動するように構成されることを特徴とする。

更に、前記シートの座面から突出し、乗車時の前記作業者の臀部を挟み込むように保持するとともに、把持部を有するシートポストを備えることを特徴とする。

更に、前記シートポストは、前記シートに対して着脱自在であることを特徴とする。

更に、前記車体フレームから作物の上端より上方へ延びる支持フレームと、
前記支持フレームの上部から延び、外部の動力源と接続可能なケーブルと、
前記支持フレームの上部に設けられ、外部へ動力を供給可能なコネクタと、を備えることを特徴とする。

更に、未収穫物の有無を判定する未収穫判定装置と、警報装置と、を備え、前記警報装置は、前記未収穫判定装置によって前記未収穫物が有ると判定された際に作動するように構成されることを特徴とする。

更に、前記車体フレームに連結され、収穫物を収集する収集装置を備え、
前記収集装置は、前記作業者が収穫した前記収穫物を収容する複数の収容箱と、
車輪を有し、前記車体フレームに着脱自在に連結され、前記収容箱に収容される前記収穫物を収集する台車と、
前記収容箱を、前記台車の上方で前後方向に周回させるように搬送し、前記収容箱に収容された前記収穫物を前記台車に移送するように構成される搬送装置と、を備えることを特徴とする。

更に、前記前部の前記操舵輪の操舵軸に着脱自在に連結されて前記操舵輪を操作するように構成されたハンドルと、前記車体フレームの両側部から外方へ突出する２つの補助ステップと、を備えることを特徴とする。

更に、前記ハンドルは、一端が前記前部の前記操舵輪の操舵軸に着脱自在に連結され、折り畳み可能な棒状のハンドルシャフトと、
前記ハンドルシャフトの他端に連結され、前記車体フレームの両側方へそれぞれ突出する２つのハンドルレバーと、
を備え、
前記２つのハンドルレバーは、前記ハンドルシャフトに沿うようにそれぞれ折り畳み可能であり、
前記２つの補助ステップは、前記車体フレームの側部に沿うようにそれぞれ折り畳み可能であり、
前記車体フレームは、折り畳まれた前記ハンドルシャフトを保持する保持部を有することを特徴とする。

更に、自律走行または遠隔操作ができるように構成されることを特徴とする。

本発明によれば、車体フレームと前記車体フレームの前部と後部に設けられる操舵輪と、前記前部の前記操舵輪と前記後部の前記操舵輪との間の前記車体フレームの上部に設けられるシートと、前記車体フレームの一方の側方に設けられ、作業者が左右の足をそれぞれ載置させる２つのステップと、を備え、前記２つのステップのいずれか一方は、前記操舵輪を操作するように切り換え可能に構成され、前記２つのステップのいずれか一方は、回動することで前記操舵輪を操作し、他方のステップは、固定されているように構成されるので、作業者の座位での作業姿勢が保たれたままで畝間を走行し、手摘みによる収穫作業での作業者の負荷を低減する移動車両を提供することができる。

更に、動力源と、前記前部の前記操舵輪と前記後部の前記操舵輪との間に、前記動力源の動力によって駆動する走行装置と、を備える構成によれば、手摘みによる収穫作業での作業者の負荷が更に低減されるとともに、移動車両の安定性が向上する。

更に、前記車体フレームの側方に補助輪を備える構成によれば、移動車両の安定性が向上する。

更に、前記補助輪は、一端が前記車体フレームに連結され、他端が前記補助輪に連結され、伸縮可能な連結部材を含むリンク機構を介して前記車体フレームに取り付けられる構成によれば、移動車両の安定性が更に向上する。

更に、前記２つのステップの少なくとも一方は、前記移動車両を変速するように構成されるので、作業者は手を使うことなく移動車両の走行操作ができ、使い勝手が良く、手摘みによる収穫作業の効率が向上する。

更に、前記２つのステップの前側及び後側の縁部は上方へ折り曲げられているので、使い勝手が良い。

更に、前記車体フレームに対して前記シートを昇降または傾倒させるシート位置調節装置を備える構成によれば、作業者の体格、収穫物のなる位置などに応じてシートの位置や傾きを変更することができ、作業者は収穫作業をしやすい体勢をとれ、使い勝手が良い。

更に、前記作業者の体重移動を検出する荷重センサを備え、前記シート位置調節装置は、前記荷重センサの検出値に基づいて作動するように構成されるので、作業者は手を使うことなくシートの高さや傾きを変更することができ、使い勝手が良く、手摘みによる収穫作業の効率が向上する。

更に、前記シートの座面から突出し、乗車時の前記作業者の臀部を挟み込むように保持するとともに、把持部を有するシートポストを備える構成によれば、簡易な構成で作業者は安定した着座姿勢をとれ、手摘みによる収穫作業の効率が向上する。また、作業者は把持部を掴むことができ、移動車両が激しく揺れても着座姿勢を維持できる。

更に、前記シートポストは、前記シートに対して着脱自在である構成によれば、移動車両の用途が拡大し、例えば、収穫物などを搬送する搬送用の車両などとして使用することができ、使い勝手が良い。

更に、前記車体フレームから作物の上端より上方へ延びる支持フレームと、前記支持フレームの上部から延び、外部の動力源と接続可能なケーブルと、前記支持フレームの上部に設けられ、外部へ動力を供給可能なコネクタと、を備える構成によれば、軽量化及びコンパクト化が図れ、長時間の連続運転が可能となる。また、複数の移動車両を用いて収穫作業をする際に、外部の動力源に複数の移動車両を順次接続することができ、ケーブルの配索が複雑にならず、良好に収穫作業を行うことができる。また、騒音源となる外部の動力源から離れた位置での作業が可能となり、収穫作業中の作業者同士の意思の疎通が容易となる。

更に、未収穫物の有無を判定する未収穫判定装置と、警報装置と、を備え、前記警報装置は、前記未収穫判定装置によって前記未収穫物が有ると判定された際に作動するように構成されるので、作業者が多大な注意を払うことなく未収穫物の発生を防止することができ、手摘みによる収穫作業の効率が向上する。

更に、前記車体フレームに連結され、収穫物を収集する収集装置を備え、前記収集装置は、前記作業者が収穫した前記収穫物を収容する複数の収容箱と、車輪を有し、前記車体フレームに着脱自在に連結され、前記収容箱に収容される前記収穫物を収集する台車と、前記収容箱を、前記台車の上方で前後方向に周回させるように搬送し、前記収容箱に収容された前記収穫物を前記台車に移送するように構成される搬送装置と、を備える構成によれば、収穫物の収集が容易となり、手摘みによる収穫作業の効率が向上するとともに、収穫物の傷つきを防止して品質を良好に保つことができる。

更に、前記前部の前記操舵輪の操舵軸に着脱自在に連結されて前記操舵輪を操作するように構成されたハンドルと、前記車体フレームの両側部から外方へ突出する２つの補助ステップと、を備える構成によれば、収穫作業以外での移動が容易となり、使い勝手が良い。

更に、前記ハンドルは、一端が前記前部の前記操舵輪の操舵軸に着脱自在に連結され、折り畳み可能な棒状のハンドルシャフトと、前記ハンドルシャフトの他端に連結され、前記車体フレームの両側方へそれぞれ突出する２つのハンドルレバーと、を備え、前記２つのハンドルレバーは、前記ハンドルシャフトに沿うようにそれぞれ折り畳み可能であり、前記２つの補助ステップは、前記車体フレームの側部に沿うようにそれぞれ折り畳み可能であり、前記車体フレームは、折り畳まれた前記ハンドルシャフトを保持する保持部を有する構成によれば、ハンドルを折り畳み収納することができ、収穫作業を妨げることがなく、使い勝手が良い。

更に、自律走行または遠隔操作ができるように構成されるので、移動車両の用途が拡大し、例えば、収穫物を搬送する車両などとして使用することができて使い勝手が良い。

本発明の実施形態の一例としての移動車両が示された概略側面図である。 図１の移動車両の概略平面図である。 操舵リンク機構の構成を説明する概略平面図である。 操舵リンク機構の動作を説明する概略平面図であり、図４Ａは右旋回時の状態であり、図４Ｂは、左旋回時の状態である。 作物の一例としてのブドウが栽植される圃場の一例が示された概略平面図である。 ブドウの栽植状態を説明するためのブドウの垣根の概略側面図である。 本実施形態に係る移動車両の別の用途の一例が示された概略側面図である。 別の実施形態に係る移動車両の一例が示された概略側面図である。 図８の移動車両の概略平面図である。 収穫作業の一例が示された概略平面図である。 別の実施形態に係る移動車両の一例が示された概略側面図である。 別の実施形態に係る移動車両の一例が示された概略側面図である。 別の実施形態に係る移動車両の走行時の状態の一例が示された概略側面図である。 別の実施形態に係る移動車両の一例が示された概略側面図である。 別の実施形態に係る移動車両の走行時の状態の一例が示された概略側面図である。 別の実施形態に係る移動車両の一例が示された概略側面図である。 別の実施形態に係る移動車両におけるハンドルの一例が示された概略図であり、図１７Ａはハンドルレバーを折り畳む前の状態であり、図１７Ｂはハンドルレバーを折り畳んだ後の状態である。 別の実施形態に係る移動車両のハンドルと補助ステップが折り畳まれた状態の一例が示された概略側面図である。 別のハンドルの一例が示された概略正面図である。 図１９のハンドルのハンドルレバーが折り畳まれた状態の一例が示された概略正面図である。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態を詳細に説明する。図１は本発明の実施形態の一例としての移動車両１が示された概略側面図であり、図２は図１の移動車両１の概略平面図である。なお、以下では、説明の便宜上、図１における左側を進行前方向とし、進行前方向に対して直交して、かつ水平である図１における奥側を右方向、手前側を左方向とし、進行前方向に対して直交して、かつ鉛直である図１における上側を上方向、下側を下方向とする。

図１、図２に示されるように、移動車両１は、車体フレーム１０と、車体フレーム１０の前部に配設される前操舵輪１１と、車体フレーム１０の後部に配設される後操舵輪１２と、車体フレーム１０の上部に配設されるシート１３と、車体フレーム１０の左側方に配設される前ステップ１４と後ステップ１５などを備える。また、移動車両１は、前操舵輪１１と後操舵輪１２との間に配設される走行装置としてのクローラ走行装置１６、車体フレーム１０の左側方に配設される補助輪１７、車体フレーム１０に対してシート１３を昇降させるシート位置調節装置１８、動力源としての電気を蓄電するバッテリ１９、演算部や記憶部などから構成されて各装置を制御する制御部２０なども備える。

移動車両１は略前後対称に構成され、作業者は左側方を向いてシート１３に着座して乗車する。作業者は、座位での乗車の際に、右左の足をそれぞれ前ステップ１４と後ステップ１５に載置させる。そして、詳細については後述するが、移動車両１は、前ステップ１４で前操舵輪１１と後操舵輪１２が操作されるように構成されている。

車体フレーム１０は、円筒状のパイプや板状のプレートなどの複数の鋼材を溶接などによって結合して構成される。車体フレーム１０の外形は、平面視で前後方向に長尺な略六角形状であり、側面視で略船底状である。なお、車体フレーム１０を構成する材料は特に限定されるものではなく、例えば、樹脂や、樹脂にガラス繊維や炭素繊維などの繊維が含有された複合材料などであっても構わない。

車体フレーム１０は、前端に円筒状の前操舵ポスト２１を有し、後端に円筒状の後操舵ポスト２２を有する。前操舵ポスト２１には、下端に前操舵輪１１を備える前操舵軸２３が挿通され、後操舵ポスト２２には、下端に後操舵輪１２を備える後操舵軸２４が挿通される。前操舵輪１１及び後操舵輪１２は、いずれも左右２つの車輪で構成され、それぞれ前操舵軸２３及び後操舵軸２４の下端に回転自在に支持されている。前操舵軸２３は、前操舵ポスト２１の上端より上方に位置する上端に、平面視で略ひし形状で左右方向に突出する平板状のフランジ２５を有する。そして、前操舵輪１１は、前操舵ポスト２１と前操舵軸２３とによって、車体フレーム１０の前端に、上下方向を軸として回転自在に取り付けられている。なお、フランジ２５の左側端部には、後述する操舵リンク機構５２のリンクアーム５５の一端が接続される。後操舵軸２４は、前操舵軸２３と同様に、後操舵ポスト２２の上端より上方に位置する上端に、平面視で略ひし形状で左右方向に突出する平板状のフランジ２６を有する。そして、後操舵輪１２は、後操舵ポスト２２と後操舵軸２４とによって、車体フレーム１０の後端に、上下方向を軸として回転自在に取り付けられている。なお、フランジ２６の左側端部には、後述する操舵リンク機構５２のリンクアーム５６の一端が接続される。

ここで、前操舵輪１１及び後操舵輪１２は、２つの車輪からなる構成に限定されるものではなく、後述する補助輪１７のように、１つの車輪からなる構成であっても構わない。また、前操舵輪１１及び後操舵輪１２は、緩衝機構を介して前操舵軸２３及び後操舵軸２４に支持される構成であっても良く、前操舵軸２３及び後操舵軸２４が緩衝機構を有する構成であっても良い。緩衝機構としては、例えばシリンダなどから構成される伸縮自在な棒状のダンパが例示でき、前操舵輪１１及び後操舵輪１２が安定して接地するとともに、走行性や乗り心地が向上する。

車体フレーム１０の前後方向の中央部には、走行装置としてのクローラ走行装置１６が取り付けられる。クローラ走行装置１６は前操舵輪１１と後操舵輪１２との間に位置しており、クローラ走行装置１６の上方と左右の両側方は車体フレーム１０によって覆われている。

車体フレーム１０の上面には、上下方向に延びる複数の支柱２７を介して、水平方向へ延びる平板状の支持台２８が取り付けられる。そして、車体フレーム１０と支持台２８との間には、前ステップ１４と前操舵軸２３及び後操舵軸２４とを連動連結させる後述する操舵リンク機構５２などが配置される間隙が形成されている。

車体フレーム１０の上面の前後及び左右の中央には、上方へ延びて支持台２８に接続する前回動軸２９及び後回動軸３０が設けられる。前回動軸２９と後回動軸３０は、車体フレーム１０の左右方向の中心であって、所定の間隔を有して前後対称の位置に配置されている。詳細については後述するが、前回動軸２９に前ステップ１４が回動自在に取り付けられ、後回動軸３０に後ステップ１５が回動自在に取り付けられる。

車体フレーム１０は、前回動軸２９より前方の上面と後回動軸３０より後方の上面に、下方へ向けて窪んだ凹部が形成され、この凹部にバッテリ１９が配置される。そして、車体フレーム１０や支持台２８などには、図示せぬカバーが被せられる。

シート１３は、平面視で前後方向に長尺な略長方形状で平板状である座部３１と、座部３１の下方に位置し、座部３１と同様の形状である平板状の台座部３２と、座部３１の上面である座面３１ａから上方へ突出する２つのシートポスト３３，３３と、４つの荷重センサ３４などを備える。２つのシートポスト３３，３３は、左右方向に延びる円筒棒状部材の両端部が下方へ向けて折り曲げられて略門型状に形成され、その両端が座部３１に着脱自在に取り付けられている。２つのシートポスト３３，３３は、所定の間隔を有して前後対称に配置されている。ここで、２つのシートポスト３３，３３は、その間隔が右側から前ステップ１４及び後ステップ１５が位置する左側へ向けて漸次広くなるように配置されている。また、２つのシートポスト３３，３３は、座部３１の左右方向の中央ではなく、右側に偏って位置している。また、２つのシートポスト３３，３３は、作業者が把持できる把持部３５を上部に有する。

作業者は、２つのシートポスト３３，３３の間に臀部を挟み込むように着座する。そして、２つのシートポスト３３，３３は、座面３１ａから突出し、乗車時の作業者の臀部を挟み込むように保持するとともに、作業者が把持できる把持部３５を有するように構成されている。したがって、作業者は、この簡易な構成のシートポスト３３によって安定した着座姿勢をとれるとともに、把持部３５を掴むことによって移動車両１が激しく揺れても着座姿勢を維持できる。

なお、２つのシートポスト３３，３３は、作業者の体格に合わせて取り付け位置が調節できるように構成されることが好ましい。ここで、シート１３は、上述のシートポスト３３を有する構成に限定されるものではなく、例えばシートポスト３３が平面視で外方へ湾曲された構成であっても良く、背もたれや肘掛けを有する構成などであっても良い。また、座部３１の上面である座面３１ａは、水平な面に限定されるのではなく、左右方向に傾斜する面であっても良く、作業者の臀部が嵌るような凹凸を有していても構わない。例えば座面３１ａを前ステップ１４及び後ステップ１５が位置する左側から右側に向かって下方へ傾斜する面とすることで、乗車時の作業者の臀部が２つのシートポスト３３，３３に挟み込まれやすくなり、着座姿勢がより安定する。そして、作業者は、後述するシート位置調節装置１８によってシート１３が車体フレーム１０に対して左側（乗車時の作業者の正面側）に傾倒されて前傾姿勢になっても、安定した着座姿勢を維持できる。

荷重センサ３４は、座部３１と台座部３２との間であって、平面視で座部３１の四隅の近傍にそれぞれ配設される。座部３１は、４つの荷重センサ３４を介して台座部３２に支持されている。そして、シート１３は、４つの荷重センサ３４によって、座位の作業者の体重移動を検出できるように構成されている。荷重センサ３４としては、座位の作業者の体重移動を検出できれば良く、例えば、ひずみゲージを用いたロードセルを用いることができ、その数や配置などは限定されるものではない。なお、荷重センサ３４は、少なくとも座位の作業者の前後方向または左右方向の体重移動を検出できるように配設される。

上述のような構成のシート１３は、車体フレーム１０の上面に設けられた支持台２８にシート位置調節装置１８を介して取り付けられる。シート位置調節装置１８は、ボールねじやモータなどを備えて伸縮自在な棒状に構成される２つの電動シリンダ３６，３６などから構成される。一方の電動シリンダ３６は、平面視で支持台２８の左側端部に沿うように配置され、前側の端が支持台２８の上面に左右方向を軸に回動自在に連結され、後側の端が台座部３２の下面に左右方向を軸に回動自在に連結される。他方の電動シリンダ３６は、平面視で支持台２８の右側端部に沿うように配置され、前側の端が台座部３２の下面に左右方向を軸に回動自在に連結され、後側の端が支持台２８の上面に左右方向を軸に回動自在に連結される。２つの電動シリンダ３６，３６は、側面視でＸ字状に交差するように配置されている。そして、シート位置調節装置１８は、２つの電動シリンダ３６，３６が伸縮することによって、車体フレーム１０に対してシート１３を昇降させることができるように構成されている。なお、シート位置調節装置１８は、図示せぬ伸縮自在のカバー、例えばゴムによって構成されて蛇腹形状を有するカバーによって覆われており、作業者の手の挟み込みなどを防止することができる。

ここで、シート位置調節装置１８は、制御部２０によって制御され、作業者の体重移動を検出する荷重センサ３４の検出値に基づいて作動するように構成される。例えば、制御部２０は、荷重センサ３４の検出値によって作業者の体重が右側（図１における奥側）に移動したと判定された際には、シート位置調節装置１８の電動シリンダ３６を伸長させて車体フレーム１０に対してシート１３を上昇させ、荷重センサ３４の検出値によって作業者の体重が左側（図１における手前）に移動したと判定された際には、シート位置調節装置１８の電動シリンダ３６を収縮させて車体フレーム１０に対してシート１３を下降させるように構成される。つまり、シート位置調節装置１８は、作業者が体重移動をすることによって操作できるように構成されている。

なお、シート位置調節装置１８は、上述の構成に限定されるものではなく、車体フレーム１０に対してシート１３を昇降させることができる構成であれば良い。例えば、電動シリンダ３６が鉛直方向に伸縮するように配置される構成であっても良く、電動シリンダ３６に替わって油圧シリンダや空気圧シリンダを用いる構成であっても良く、パンタグラフ式のリンク機構を用いる構成などであっても良い。また、シート位置調節装置１８は、車体フレーム１０に対してシート１３を前後方向や左右方向に傾倒させることができる構成であっても良い。このような構成としては、例えば、鉛直方向に伸縮するように配置される４つの電動シリンダ３６を用いる構成が例示でき、車体フレーム１０に対してシート１３を昇降及び傾倒させることができる。また、シート位置調節装置１８は、別途設けられる操作スイッチによって操作できる構成であっても良いが、作業効率の観点から、作業者の体重移動によって操作できる構成であることが好ましい。

補助輪１７は、車体フレーム１０の前後方向の中央の左側方であって、前ステップ１４と後ステップ１５との間に位置している。この補助輪１７によって、移動車両１の左右方向の安定性が向上されている。補助輪１７は、鉛直断面の形状が略逆Ｕ字形状であるブラケット３７に回転自在に支持され、緩衝機構としてのダンパ３８と２つのロアリンク３９，３９とを有するリンク機構を介して車体フレーム１０の左側部に連結されている。

ダンパ３８は、シリンダなどから構成される伸縮自在な棒状の緩衝機構である。ダンパ３８は、一端がブラケット３７の右側部に前後方向を軸として回動自在に連結され、他端が車体フレーム１０の左側部に前後方向を軸として回動自在に連結される。なお、ダンパ３８の車体フレーム１０との連結部である他端は、ブラケット３７との連結部である一端より上方に位置している。２つのロアリンク３９，３９は、剛性を有する棒状部材であり、それぞれ一端がブラケット３７の右側部に前後方向を軸として回動自在に連結され、他端が車体フレーム１０の左側部に前後方向を軸として回動自在に連結される。なお、２つのロアリンク３９，３９は、前後対称に配設され、ダンパ３８よりも下方に位置し、略水平方向に延びている。

そして、移動車両１は、ダンパ３８を含むリンク機構によって、車体フレーム１０と補助輪１７との間における衝撃を緩衝することができ、走行時の安定性が向上される。例えば、補助輪１７には、地面の***などによって上方への衝撃荷重が加わる場合があり、この衝撃荷重によって補助輪１７は上方へ揺動される。この際、緩衝機構としてのダンパ３８が収縮して衝撃を緩衝し、移動車両１は安定して走行することができる。

なお、補助輪１７の数や配置は、上述の構成に限定されるものではない。例えば、前ステップ１４及び後ステップ１５と反対側である車体フレーム１０の右側方に補助輪１７を設ける構成であっても良い。また、車体フレーム１０の左右の両側方にそれぞれ補助輪１７を設ける構成であっても良く、このような構成にすることで、移動車両１の安定性が更に向上される。なお、作業者は乗車時に前かがみなりやすいため、少なくとも前ステップ１４及び後ステップ１５が位置する車体フレーム１０の左側方に設けることが好ましく、移動車両１の左右方向の幅を狭くすることもできる。また、前ステップ１４と後ステップ１５との間に補助輪１７を設けることで、移動車両１のコンパクト化が図れるとともに、安定性を効果的に向上させることができる。

また、補助輪１７を車体フレーム１０に連結する構成は、上述のリンク構成に限定されるものではないものの、走行時の安定性の観点から緩衝機構を含むリンク機構であることが好ましい。例えば、車体フレーム１０の左右の両側方にそれぞれ補助輪１７を設ける場合には、一端が左側方の補助輪１７に連結され、他端が右側方の補助輪１７に連結され、中央部が車体フレーム１０に前後方向を軸として回動自在に連結される剛性を有する棒状部材と、左側方の補助輪１７と車体フレーム１０との間に設けられるダンパ３８と、右側方の補助輪１７と車体フレーム１０との間に設けられるダンパ３８とで構成されるリンク機構であっても良い。

また、補助輪１７を車体フレーム１０に対して昇降可能とするリンク機構であっても構わない。このような構成としては、例えば、上述のダンパ３８に替わって、ボールねじやモータなどを備えて伸縮自在な棒状に構成される電動シリンダを備える構成を例示できる。このような構成の場合には、車体フレーム１０の左右方向の傾斜のロール角度を検出する姿勢角度センサを更に備え、制御部２０がこの姿勢角度センサの検出値に応じて電動シリンダを制御するような構成とすることで、移動車両１の姿勢制御が可能となり、移動車両１の走行時の安定性が更に向上される。姿勢角度センサとしては、例えばジャイロセンサなどを用いることができ、姿勢角度センサの配置や数は限定されるものではない。

そして、走行時の安定性の観点から、補助輪１７は、ダンパ３８や電動シリンダなどの伸縮可能な連結部材を含むリンク機構を介して車体フレーム１０に取り付けられることが好ましい。

走行装置としてのクローラ走行装置１６は、駆動輪４０と、従動輪４１と、クローラベルト４２と、クローラ走行装置１６を駆動する駆動装置としてのモータ４３などを備える。クローラベルト４２は、駆動輪４０と従動輪４１に外接するように掛け回されている。駆動輪４０と従動輪４１は、車体フレーム１０に回転自在に支持される。モータ４３は、駆動輪４０と従動輪４１の間で車体フレーム１０に支持されており、モータ４３の駆動力が図示せぬギヤケースを介して駆動輪４０に伝達され、クローラ走行装置１６が駆動するように構成されている。なお、クローラ走行装置１６は、車体フレーム１０に対する従動輪４１の位置を移動させることでクローラベルト４２のテンションを調節する図示せぬテンション調節装置、駆動輪４０の回転を止める図示せぬブレーキ装置なども備える。

クローラ走行装置１６を駆動するモータ４３は、動力源としてのバッテリ１９の電力によって駆動する電動モータであり、制御部２０によって制御される。そして、モータ４３をバッテリ１９の電力で駆動させることによって、クローラ走行装置１６が駆動し、移動車両１を走行させることができる。

ここで、走行装置としてのクローラ走行装置１６、前操舵輪１１、及び後操舵輪１２は、平面視において前後方向に列を成して配置されており、移動車両１の左右方向のコンパクト化が図られている。

なお、上述のクローラ走行装置１６は、車体フレーム１０に直接的に支持される構成であるが、例えば、クローラ走行装置１６が車体フレーム１０に左右方向を軸として上下方向に揺動可能に取り付けられ、この上下方向の揺動を抑制する緩衝機構を備える構成であっても良い。緩衝機構は、車体フレーム１０とクローラ走行装置１６との間に備えられるものであり、例えばシリンダなどから構成される伸縮自在な棒状のダンパが例示できる。このような構成にすること、クローラ走行装置１６が安定して接地するとともに、走行性や乗り心地が向上する。

また、移動車両１は、動力源としてのバッテリ１９の電力によって走行装置としてのクローラ走行装置１６を駆動して走行する構成に限定されるものではない。移動車両１は、例えば動力源としてエンジンを備え、エンジンの動力によって走行装置としてのクローラ走行装置１６を駆動して走行する構成であっても構わない。更に、移動車両１は、人力によって走行装置としてのクローラ走行装置１６を駆動する構成であっても良く、例えば後ステップ１５を踏みこんだり回転させたりする動力をクローラ走行装置１６へ伝達し、この動力によってクローラ走行装置１６を駆動して走行する構成であっても良い。

また、移動車両１における走行装置は、クローラ式の走行装置に限定されるものではなく、ホイール式の走行装置であっても構わない。クローラ式の走行装置である場合には、接地面積が広く安定性が良く、不整地や比較的軟弱な地盤でも良好な走行が可能となる。一方、ホイール式の走行装置である場合には、走行速度と旋回性を向上することができる。

前ステップ１４は、車体フレーム１０に取り付けられるステップアーム４４と、ステップアーム４４に取り付けられ、作業者の右足が載置されるフットプレート４５などから構成される。ステップアーム４４は、水平方向に延びる四角柱状部材が下方へ向けて折り曲げられて略逆Ｌ字状に形成される。ステップアーム４４は、下方に位置する端部にフットプレート４５が取り付けられ、上方に位置する端部に上下方向に延びる円筒状の筒部４６を有する。筒部４６は、上部にその外径が小さくされた連結筒部４７を有する。そして、筒部４６には前回動軸２９が挿通され、前ステップ１４は車体フレーム１０に前回動軸２９を軸として前後方向に回動自在に取り付けられている。なお、ステップアーム４４は、図示せぬ係止ピンによって前回動軸２９を軸とした回動を抑制できるように、つまり、車体フレーム１０に固定できるように構成されている。

フットプレート４５は、平面視で略扇形状であり、ステップアーム４４の下方に位置する端部に水平方向へ延びて外方へ突出するように取り付けられている。フットプレート４５の前側及び後側の縁部は上方へ折り曲げられている。なお、フットプレート４５は、ステップアーム４４に沿うように上方へ回転することができるようにステップアーム４４に取り付けられている。

後ステップ１５は、前ステップ１４と同様の構成であり、車体フレーム１０に取り付けられるステップアーム４８と、ステップアーム４８に取り付けられ、作業者の左足が載置されるフットプレート４９などから構成される。ステップアーム４８は、水平方向に延びる四角柱状部材が下方へ向けて折り曲げられて略逆Ｌ字状に形成される。ステップアーム４８は、下方に位置する端部にフットプレート４９が取り付けられ、上方に位置する端部に上下方向に延びる円筒状の筒部５０を有する。筒部５０は、上部にその外径が小さくされた連結筒部５１を有する。そして、筒部５０には後回動軸３０が挿通され、後ステップ１５は車体フレーム１０に後回動軸３０を軸として前後方向に回動自在に取り付けられている。なお、ステップアーム４８は、図示せぬ係止ピンによって後回動軸３０を軸とした回動が抑制されており、車体フレーム１０に固定されている。

フットプレート４９は、平面視で略扇形状であり、ステップアーム４８の下方に位置する端部に水平方向へ延びて外方へ突出するように取り付けられている。フットプレート４９の前側及び後側の縁部は上方へ折り曲げられている。なお、フットプレート４９は、ステップアーム４８に沿うように上方へ回転することができるようにステップアーム４８に取り付けられている。

そして、前ステップ１４は、図３に示すように、操舵リンク機構５２を介して、前操舵軸２３及び後操舵軸２４に連動連結されている。ここで、図３は操舵リンク機構５２の構成を説明する概略平面図であり、シート１３、シート位置調節装置１８、制御部２０、支持台２８などの記載は省略され、支柱２７は断面で示されている。

操舵リンク機構５２は、２つのリンクプレート５３，５４と、２つのリンクアーム５５，５６などから構成される。リンクプレート５３は、一端に上下方向に延びる円筒状の支持筒部５７と、支持筒部５７に固定されたギヤ部５８とを有する。支持筒部５７には、前ステップ１４のステップアーム４４の筒部４６の連結筒部４７が挿入され、リンクプレート５３はステップアーム４４に連結筒部４７を軸として前後方向に回動自在に取り付けられている。なお、前回動軸２９、筒部４６、連結筒部４７、支持筒部５７、及びギヤ部５８は同軸上に位置している。また、リンクプレート５３は、図示せぬ係止ピンによって連結筒部４７と支持筒部５７とを連結して連結筒部４７を軸とした回動が抑制されており、ステップアーム４４に固定されている。つまり、リンクプレート５３は、前ステップ１４と一体的に、前回動軸２９を軸として前後方向に回動自在に構成されている。

リンクアーム５５は、円柱状の棒状部材であり、一端がリンクプレート５３の他端に上下方向を軸として回動自在に連結され、他端が前操舵軸２３のフランジ２５の左側端部に上下方向を軸として回動自在に連結される。

リンクプレート５４は、リンクプレート５３と同様の構成であり、一端に上下方向に延びる円筒状の支持筒部５９と、支持筒部５９に固定されたギヤ部６０とを有する。支持筒部５９には、後ステップ１５のステップアーム４８の筒部５０の連結筒部５１が挿入され、リンクプレート５４はステップアーム４８に連結筒部５１を軸として前後方向に回動自在に取り付けられている。後回動軸３０、筒部５０、連結筒部５１、支持筒部５９、及びギヤ部６０は同軸上に位置している。リンクプレート５３のギヤ部５８は、リンクプレート５４のギヤ部６０と噛み合っており、ギヤ部５８とギヤ部６０のピッチは同じである。なお、リンクプレート５４は、図示せぬ係止ピンによって連結筒部５１と支持筒部５９とを連結して連結筒部５１を軸とした回動が抑制できるように構成されている。つまり、リンクプレート５４は、後ステップ１５と一体的に、後回動軸３０を軸として前後方向に回動自在となるように構成されている。

リンクアーム５６は、円柱状の棒状部材であり、一端がリンクプレート５４の他端に上下方向を軸として回動自在に連結され、他端が後操舵軸２４のフランジ２６の左側端部に上下方向を軸として回動自在に連結される。

そして、上述のような構成の操舵リンク機構５２によって、前ステップ１４は前操舵軸２３及び後操舵軸２４に連動連結されており、図４に示すように、前ステップ１４が前回動軸２９を軸として前後方向に回動されることで、前操舵輪１１と後操舵輪１２が操作されるように構成されている。ここで、図４は操舵リンク機構５２の動作を説明する概略平面図であり、図４Ａは右旋回時の状態であり、図４Ｂは左旋回時の状態である。また、図４は、図３と同様の図であり、シート１３、シート位置調節装置１８、制御部２０、支持台２８などの記載は省略され、支柱２７は断面で示されている。

図４Ａに示されるように、図３に示される状態から前ステップ１４が前回動軸２９を軸として前方向（平面視で時計回り）に回動された際、係止ピンによって連結筒部４７と支持筒部５７は連結されているので、リンクプレート５３は、前ステップ１４と一体的に、前回動軸２９を軸として前方向（平面視で時計回り）に回動される。リンクプレート５３が前回動軸２９を軸として前方向（平面視で時計回り）に回動されることによって、リンクアーム５５が前方へと押し出される。そして、前操舵軸２３が平面視で時計回りに回動されて、移動車両１が右旋回するように前操舵輪１１が操作される。

ここで、リンクプレート５３のギヤ部５８は、リンクプレート５４のギヤ部６０と噛み合っている。したがって、リンクプレート５３が平面視で時計回りに回動されることによって、リンクプレート５４は、ステップアーム４８の連結筒部５１を軸として後方向（平面視で反時計回り）に回動される。リンクプレート５４が連結筒部５１を軸として後方向（平面視で反時計回り）に回動されることによって、リンクアーム５６が後方へと押し出される。そして、後操舵軸２４が平面視で反時計回りに回動されて、移動車両１が右旋回するように後操舵輪１２が操作される。

したがって、前ステップ１４が前回動軸２９を軸として平面視で時計回りに回動されることで、前操舵軸２３は平面視で時計回りに回動され、後操舵軸２４は平面視で反時計回りに回動され、移動車両１が右旋回するように前操舵輪１１及び後操舵輪１２が操作される。

一方で、図４Ｂに示されるように、図３に示される状態から前ステップ１４が前回動軸２９を軸として後方向（平面視で反時計回り）に回動された際、係止ピンによって連結筒部４７と支持筒部５７は連結されているので、リンクプレート５３は、前ステップ１４と一体的に、前回動軸２９を軸として後方向（平面視で反時計回り）に回動される。リンクプレート５３が前回動軸２９を軸として後方向（平面視で反時計回り）に回動されることによって、リンクアーム５５が後方へと引っ張られる。そして、前操舵軸２３が平面視で反時計回りに回動されて、移動車両１が左旋回するように前操舵輪１１が操作される。

また、リンクプレート５３のギヤ部５８にギヤ部６０が噛み合うリンクプレート５４は、リンクプレート５３が平面視で反時計回りに回動されることによって、ステップアーム４８の連結筒部５１を軸として前方向（平面視で時計回り）に回動される。リンクプレート５４が連結筒部５１を軸として前方向（平面視で時計回り）に回動されることによって、リンクアーム５６が前方へと引っ張られる。そして、後操舵軸２４が平面視で時計回りに回動されて、移動車両１が左旋回するように後操舵輪１２が操作される。

したがって、前ステップ１４が前回動軸２９を軸として平面視で反時計回りに回動されることで、前操舵軸２３は平面視で反時計回りに回動され、後操舵軸２４は平面視で時計回りに回動され、移動車両１が左旋回するように前操舵輪１１及び後操舵輪１２が操作される。

そして、移動車両１は、操舵リンク機構５２を介して前操舵軸２３と後操舵軸２４とに連動連結された前ステップ１４で、前操舵輪１１と後操舵輪１２が操作されるように構成されている。したがって、作業者は、座位での脚の動きによって移動車両１の操舵ができる。なお、座位での作業者は、大腿部を含めた右脚を車両の前後方向に動かす、つまり、脚を開いたり閉じたりすることで移動車両１の操舵を行う。ここで、座位の作業者を保持するシートポスト３３，３３は、その間隔が右側から前ステップ１４及び後ステップ１５が位置する左側へ向けて漸次広くなるように配置されている。また、２つのシートポスト３３，３３は、座部３１の左右方向の中央ではなく、右側に偏って位置している。したがって、作業者は、大腿部を含めた脚を良好に前後方向に動かす（開いたり閉じたりする）ことができる。

ここで、前ステップ１４、後ステップ１５、及び操舵リンク機構５２は、前ステップ１４に替わって後ステップ１５によって前操舵輪１１と後操舵輪１２とを操作するように切り換え可能に構成されている。切り換える方法としては、まず、係止ピンによって前ステップ１４のステップアーム４４の前回動軸２９を軸とした回動を抑制し、前ステップ１４を車体フレーム１０に固定する。次に、ステップアーム４４の連結筒部４７とリンクプレート５３の支持筒部５７とを連結している係止ピンを外し、リンクプレート５３をステップアーム４４の連結筒部４７を軸として前後方向に回動自在とする。次に、後ステップ１５のステップアーム４８の後回動軸３０を軸とした回動を抑制している係止ピンを外して、後ステップ１５が後回動軸３０を軸として回動自在となるようにする。次に、係止ピンによって連結筒部５１と支持筒部５９とを連結し、リンクプレート５４が後ステップ１５と一体的に、後回動軸３０を軸として前後方向に回動自在となるようにする。

上述のように、前回動軸２９に対する前ステップ１４の回動、前ステップ１４に対するリンクプレート５３の回動、後回動軸３０に対する後ステップ１５の回動、及び後ステップ１５に対するリンクプレート５４の回動をそれぞれ変更することで、後ステップ１５によって前操舵輪１１と後操舵輪１２とを操作するように切り換えることができる。このように、前ステップ１４と後ステップ１５は、いずれかで前操舵輪１１と後操舵輪１２を操作するように切り換え可能に構成されるので、作業者の利き脚、前進と後進の切り換えなどに応じて操舵操作を行うステップを選択することができるので、使い勝手が良い。

なお、移動車両１の操舵機構は、上述の操舵リンク機構５２を用いる構成に限定されるものではない。前ステップ１４または後ステップ１５のいずれか一方によって前操舵輪１１と後操舵輪１２を操作するように構成されていれば良い。例えば、車体フレーム１０に対する前ステップ１４の回動方向と回動量とを検出する角度センサと、上下方向を軸として前操舵軸２３と後操舵軸２４を車体フレーム１０に対してそれぞれ回転させる２つのモータとを備え、この２つのモータを角度センサの検出値に応じて制御部２０が制御するように構成されても良い。角度センサとしては、例えばロータリエンコーダなどを用いることができる。このような構成にすることで、移動車両１の構成が簡略化され、生産効率が向上される。

また、前ステップ１４と後ステップ１５は、車体フレーム１０のいずれか一方の側方に設けられる構成であれば良く、例えば車体フレーム１０の右側方に設けられる構成であっても良い。なお、上述の前ステップ１４、後ステップ１５、及び操舵リンク機構５２の構成は、左右対称の位置にそれぞれを配置することで、前ステップ１４と後ステップ１５を車体フレーム１０の右側方に位置させることができる。したがって、作業者の利き脚などに応じて前ステップ１４と後ステップ１５の位置を車体フレーム１０の左右で選択することができるので、使い勝手が良い。

また、リンクアーム５５と前操舵軸２３、リンクアーム５６と後操舵軸２４は、ギヤを介して連動連結される構成としても良い。このような構成にすることで、操作時の前ステップ１４の回動角度を小さくしたり、前ステップ１４の回動操作に要する力を小さくしたりできるので、操作性が向上される。

また、操舵操作する前ステップ１４と後ステップ１５の切り換え構成は、上述の係止ピンを用いた構成に限定されるものではなく、例えば電磁石などを用いて切り換えることができる構成であっても良く、容易に切り換えることができる。

また、上述の構成では、前ステップ１４の全体を車体フレーム１０に対して回動させるが、前ステップ１４のフットプレート４５をステップアーム４４に対して上下方向を軸として前後方向に回転させたり、前後方向を軸として上下方向に回転させたりして、前操舵輪１１と後操舵輪１２を操作するように構成されも良い。

ここで、前操舵輪１１と後操舵輪１２を操作するように構成される前ステップ１４及び後ステップ１５は、移動車両１を変速するようにも構成されている。前ステップ１４及び後ステップ１５は、図２に示されるように、それぞれフットプレート４５，４９に、移動車両１を前進または後進させるアクセルスイッチ６１と、移動車両１を制動させるブレーキスイッチ６２と、移動車両１の前進及び後進を切り換える前後進切り換えスイッチ６３と、シート位置調節装置１８を作動させるシート調節スイッチ６４などを備える。

アクセルスイッチ６１とブレーキスイッチ６２は、自動復帰型（モーメンタリ型）の押圧式スイッチである。前後進切り換えスイッチ６３とシート調節スイッチ６４は、位置保持型（オルタネイト型）の押圧式スイッチである。そして、移動車両１は、アクセルスイッチ６１が押圧操作されている間だけ、クローラ走行装置１６が所定の速さで駆動され、ブレーキスイッチ６２が押圧操作されている間だけ、クローラ走行装置１６のブレーキ装置が駆動されるように構成されている。また、移動車両１は、前後進切り換えスイッチ６３が押圧操作される度に、クローラ走行装置１６の駆動方向が切り換えられるように構成されている。また、移動車両１は、シート調節スイッチ６４が押圧操作される度に、シート位置調節装置１８の荷重センサ３４の検出値に基づく制御のオン・オフがされるように構成されている。したがって、作業者は手を使うことなく移動車両１の走行操作ができ、使い勝手が良い。

ここで、前ステップ１４によって前操舵輪１１と後操舵輪１２とを操作する際には、前ステップ１４に配置されたアクセルスイッチ６１、ブレーキスイッチ６２、前後進切り換えスイッチ６３、及びシート調節スイッチ６４は機能せず、後ステップ１５によって前操舵輪１１と後操舵輪１２とを操作する際には、後ステップ１５に配置されたアクセルスイッチ６１、ブレーキスイッチ６２、前後進切り換えスイッチ６３、及びシート調節スイッチ６４は機能しないように構成されている。したがって、移動車両１の操舵を行う脚によってその他の操作を行うことがなく、操作性が良好となるとともに、作業者は安定した座位を保つことができる。

なお、前ステップ１４に配置されたアクセルスイッチ６１、ブレーキスイッチ６２、前後進切り換えスイッチ６３、及びシート調節スイッチ６４は、上述の構成に限定されるものではなく、スイッチの形態、位置などは適宜選択できる。例えば、アクセルスイッチ６１やブレーキスイッチ６２は、押圧操作の操作量（押し込み量）に応じて、クローラ走行装置１６の駆動速度やクローラ走行装置１６のブレーキ装置の動作が変更されるように構成されても良い。また、アクセルスイッチ６１を押圧操作する（ひと踏み）毎に所定の距離だけ移動車両１が進むように構成されても良く、操作が簡略化されて使い勝手が良い。また、荷重センサ３４で荷重が検出されている場合のみ、アクセルスイッチ６１が機能するように構成されても良く、不意に移動車両１が走行することなく、使い勝手が良い。

また、前ステップ１４と後ステップ１５は、例えば電源スイッチなどその他のスイッチを備える構成であっても良く、スイッチ類を備えない構成であっても良い。しかしながら、作業性の観点から、前ステップ１４と後ステップ１５の少なくとも一方は、移動車両１を変速するように構成されることが好ましく、作業者は手を使うことなく移動車両１の走行操作ができ、手で別の作業を行うことができる。

また、前ステップ１４と後ステップ１５は、フットプレート４５，４９に載置される作業者の足を固定させるバンドなどの固定具を備える構成であっても良い。このような構成にすることで、前ステップ１４と後ステップ１５による前操舵輪１１と後操舵輪１２の操作が容易となる。なお、このような固定具は、安全性の観点から、前操舵輪１１と後操舵輪１２の操作を行ういずれかに設けることが好ましい。また、作業者の足が載置されるフットプレート４５，４９の上面は、水平な面に限定されるのではなく、左右方向に傾斜する面であっても良い。例えばフットプレート４５，４９の上面を外方側（左側）へ向かって上方へ傾斜する面とすることで、作業者は、位置調節装置１８によってシート１３が車体フレーム１０に対して左側（乗車時の作業者の正面側）に傾倒されて前傾姿勢になっても、安定した着座姿勢を維持できる。また、フットプレート４５，４９は、前側及び後側の縁部とともに外方側（左側）の縁部も上方へ折り曲げられる構成であっても良い。

次に、移動車両１を用いた作物の収穫作業の一例について説明する。ここで、図５は、作物の一例としてのブドウが栽植される圃場７０の一例が示された概略平面図であり、図６は、ブドウの栽植状態を説明するためのブドウの垣根７１の概略側面図である。なお、図５における矢印は移動車両１の圃場７０での経路の一部を示す。

ワインの原料として用いられるブドウは、育成や管理における効率化、日照や風通しなどの育成条件の向上などの観点から、図５、図６示されるように、圃場７０に垣根状に複数の列を成して栽植される場合がある。このように列を成すブドウの垣根７１は、複数の杭７２やロープ７３などを用いて形成される。杭７２は、圃場７０に略等間隔で直線状に配置される。隣接する杭７２の間には、高さの異なる複数のロープ７３が張られる。ブドウの木７４は、杭７２の列に沿って略等間隔で植えつけられる。それぞれのブドウの木７４の幹は、図６に示すように、下方に位置するロープ７３に固定されるとともに、このロープ７３に沿って伸びるように育成される。そして、ブドウの垣根７１は、ブドウの木７４の幹から伸びるつるを他のロープ７３に這わせることによって形成される。

ブドウの木７４は、土壌Ｇから所定の高さ、例えば５００ｍｍ〜２０００ｍｍの位置に、果実としてのブドウの房７５が上下二段の列を形成してなるように剪定などがなされて育成される。つまり、ブドウの房７５は、椅子などに着座した状態で手元附近に位置するような高さになる。また、複数の列を形成しているブドウの垣根７１の間（畝間）は、生産効率の観点などから、例えば作業者がすれ違うことができる程度、１０００ｍｍ〜２０００ｍｍに形成される。

なお、杭７２やロープ７３などは特に限定されるものではないが、土壌Ｇへの影響が少ないものを用いることが好ましく、例えば、杭７２には丸太などの材木を用い、ロープ７３には生分解性プラスチックから形成されるものを用いることが好ましい。

そして、上述のようにブドウが栽植される圃場７０において、作業者は移動車両１の左側方を向いてシート１３に着座して移動車両１に乗車し、複数の列を形成しているブドウの垣根７１の間（畝間）を走行してブドウの収穫を行う。なお、作業者の乗車姿勢は、移動車両１の左側方を向いた座位であり、前進方向に向かって左側に位置するブドウの垣根７１の側面に正対した状態である。そして、作業者は、座位にて目の前にあるブドウの房７５の果柄を切断器具としてのはさみなどで切断して、ブドウの房７５を手摘みする。なお、摘み取られたブドウの房７５は、圃場７０に配置された図示せぬ収穫箱などに収容する。

ここで、移動車両１は、作業者の座位での作業姿勢が保たれたままで畝間を走行し、作業者は手を使うことなく前ステップ１４によって前操舵輪１１と後操舵輪１２の操作ができるように構成されている。したがって、手摘みによる収穫作業での作業者の負荷が低減され、収穫作業の効率が向上する。

また、移動車両１は、動力源としてのバッテリ１９の電力によって駆動するクローラ走行装置１６によって走行するため、作業者の圃場７０での移動に費やす労力が低減され、収穫作業の効率が向上する。

また、移動車両１は、作業者は手を使うことなく後ステップ１５に配設されたアクセルスイッチ６１、ブレーキスイッチ６２、前後進切り換えスイッチ６３などによって移動車両１を変速するように構成されているので、手摘み作業を中断することなく走行操作ができ、使い勝手が良く、収穫作業の効率が向上する。

また、移動車両１は、クローラ走行装置１６、前操舵輪１１、及び後操舵輪１２が平面視において前後方向に列を成して配置されており、移動車両１の左右方向のコンパクト化が図られている。そして、移動車両１の左右方向の幅は、概ね作業者の座位でのつま先から背中までの幅である。したがって、移動車両１は、幅が狭い畝間、例えば作業者がすれ違うことができる程度に狭い圃場７０の畝間を走行することができる。なお、移動車両１は、左右方向のコンパクト化が図られることによって、左右方向の安定性が低下する場合があるが、クローラ走行装置１６によって接地面積を確保するとともに、補助輪１７を備えるため、安定性が向上されている。

また、移動車両１は、略前後対称の構造であり、作業者は移動車両１の左側方を向いた座位で乗車するので、前後進を切り換えた際の操作性が低下しにくい。したがって、例えば図５に示されるように、前後進を切り換えて旋回するスイッチバック方式の旋回を操作性が低下することなく容易にでき、畝間の幅が狭い圃場７０での走行性が良好である。また、移動車両１は、前部の前操舵輪１１と後部の後操舵輪１２とを備えるので、旋回半径を小さくすることができる。したがって、例えば図５に示されるように、畝間の幅が狭い圃場７０であってもＵターン走行を良好に行うことができる。

また、移動車両１は、荷重センサ３４の検出値に基づいて作動するように構成されるシート位置調節装置１８を備えるので、作業者の体格、収穫物としてのブドウの房７５のなる位置などに応じてシート１３の位置を変更することができ、作業者は収穫作業をしやすい体勢をとれ、使い勝手が良い。更に、作業者は手を使うことなくシート１３の高さを変更することができ、使い勝手が良く、手摘みによる収穫作業の効率が向上する。

また、移動車両１は、乗車時の作業者の臀部を挟み込むように保持するとともに、把持部３５を有するシートポスト３３を備えるので、簡易な構成で作業者は安定した座位での作業姿勢をとれ、手摘みによる収穫作業の効率が向上する。また、作業者は把持部３５を掴むことができ、移動車両１が激しく揺れても着座姿勢を維持できる。

ここで、２つのシートポスト３３，３３は座部３１に対して着脱自在であるので、この２つのシートポスト３３，３３を座部３１から取り外すことによって、移動車両１の用途が拡大し、使い勝手が良い。例えば、移動車両１に外部からの情報を受信する通信装置を更に設け、移動車両１を作業者が乗車せずに外部の操作装置によって遠隔操作が可能な構成とする。このような構成にすることで、図７に示されるように、摘み取られたブドウの房７５が収容された収穫箱７６をシート１３の座部３１に載置して搬送する搬送用の車両などとして使用することができる。

なお、移動車両１が搬送するものは、ブドウの房７５が収容された収穫箱７６に限定されるのもではなく、シート１３の座部３１に載置できるものであれば良く、例えば肥料、消毒液、水などが収容される薬液タンクなどであっても良い。

ここで、移動車両１を遠隔操作する際には、前ステップ１４と後ステップ１５のフットプレート４５，４９をステップアーム４４，４８に沿うように上方へ回転させて収納する。フットプレート４５，４９を収納することで、フットプレート４５，４９が地面の凹凸や草などに引っ掛かることが防止され、走行性が向上される。

また、移動車両１は、シート１３を昇降させるシート位置調節装置１８を備えるので、座部３１に載置された収穫箱７６を昇降させることができ、例えば収穫箱７６のトラックへの積み込み作業を容易に行うことができる。また、移動車両１を遠隔操作が可能な構成とすることで、例えば乗車することなく移動車両１を搬送トラックへ積み込んだり積み出したりすることができ、使い勝手が良い。

なお、移動車両１を搬送用の車両として用いる場合には、１つの外部の操作装置によって２つの移動車両１が並走するように遠隔操作ができる構成としても良い。このような構成にすることで、２つの移動車両１の座部３１に架け渡すように搬送物を載置して搬送することができるので、大きな搬送物を安定して搬送することができる。また、走行路の凹凸や傾斜に応じて２つの移動車両１のシート位置調節装置１８を作動させることで、搬送物を更に安定して搬送することができる。シート位置調節装置１８は、作業者が外部の操作装置によって操作しても良く、移動車両１が備える姿勢角度センサや荷重センサ３４などの検出値に応じて制御されても良い。また、２つの移動車両１は、剛性を有するフレームなどによって並列状態に連結できるように構成されても良い。

また、本実施形態は、外部の動力源の動力によって駆動する構成であっても良く、例えば図８、図９に示される移動車両２であっても良い。図８は別の実施形態に係る移動車両２の一例が示された概略側面図であり、図９は図８の移動車両２の概略平面図である。なお、移動車両２は、上述の移動車両１が更に支持フレーム１８０を備える構成である。そして、移動車両２は、支持フレーム１８０と支持フレーム１８０に取り付けられる各種装置に関する構成以外は上述の移動車両１と同様の構成であり、その説明は適宜省略する。

移動車両２は、車体フレーム１０から上方へ延びる支持フレーム１８０と、支持フレーム１８０に取り付けられるケーブル１８１、コネクタ１８２、２つの撮像装置１８３、及び２つの警報装置１８４などを備える。

支持フレーム１８０は、側面視で門型状であり、下端が車体フレーム１０の前部に取り付けられて上方へ延びる円筒状のフロントフレーム１８５と、下端が車体フレーム１０の後部に取り付けられて上方へ延びる円筒状のリアフレーム１８６と、フロントフレーム１８５の上端からリアフレーム１８６の上端に前後方向へ延びる角筒状のアッパーフレーム１８７とを有する。そして、アッパーフレーム１８７は、作物、例えば上述のブドウの垣根７１の上端より上方に位置しており、このアッパーフレーム１８７にケーブル１８１とコネクタ１８２が取り付けられる。

なお、支持フレーム１８０は、車体フレーム１０から作物の上端より上方に延びる構成であれば良く、例えばフロントフレーム１８５とリアフレーム１８６が伸縮自在な構成であっても良い。

ケーブル１８１は、らせん状に巻かれて伸縮可能に構成されており、一端がアッパーフレーム１８７の左側部に前後方向にスライド可能に取り付けられ、他端にコネクタ１８８を有している。アッパーフレーム１８７に取り付けられたケーブル１８１の一端は、アッパーフレーム１８７の内部に設けられる図示せぬ通電レールや図示せぬワイヤーハーネスなどを介してバッテリ１９と接続されており、その接続はケーブル１８１がスライドする際でも維持されるように構成されている。そして、移動車両２は、ケーブル１８１を介して外部電源の電力をバッテリ１９に蓄電できるように構成されている。

なお、ケーブル１８１は、作物の上端より上方に位置する支持フレーム１８０から延び、外部の動力源と接続可能な構成であれば良く、例えば一端がアッパーフレーム１８７に固定される構成であっても良い。また、ケーブル１８１は、ケース、ケース内に設けられた円筒状のリール、及びリールを回転させるゼンマイバネなどから構成される巻き取り装置に引き出し自在に収納される構成であっても良い。

コネクタ１８２は、ケーブル１８１と同様に、アッパーフレーム１８７の右側部に前後方向にスライド可能に取り付けられている。コネクタ１８２は、アッパーフレーム１８７の内部に設けられる図示せぬ通電レールなどを介してケーブル１８１の一端と接続されており、その接続はコネクタ１８２がスライドする際でも維持されるように構成されている。そして、移動車両２は、ケーブル１８１が外部電源と接続されている際に、外部電源の電力をコネクタ１８２から外部に供給できるように構成されている。

なお、コネクタ１８２は、作物の上端より上方に位置する支持フレーム１８０に設けられ、動力としての電力を外部へ供給できる構成であれば良く、例えばアッパーフレーム１８７に固定される構成であっても良い。また、コネクタ１８２は、バッテリ１９にも接続可能な構成であっても良く、このような場合には、バッテリ１９の電力を外部へ供給できる。また、コネクタ１８２は、アッパーフレーム１８７から延びるケーブル１８１と同様に、ケーブルの先端に設けられる構成であっても良い。

フロントフレーム１８５とリアフレーム１８６には、それぞれ前ステップ１４と後ステップ１５が位置する側である車体フレーム１０の左側方を撮像する撮像装置１８３と、警報装置１８４が取り付けられ、撮像装置１８３と警報装置１８４は制御部２０によって制御される。そして、移動車両２は、撮像装置１８３によって撮像された画像に基づいて未収穫物の有無を判定し、未収穫物が有ると判定された際に警報装置１８４を作動させて作業者に未収穫物があることを知らせるように構成されている。

撮像装置１８３は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラである。撮像装置１８３は、座位の作業者の手元付近の高さに位置しており、作業者が収穫作業をしている領域付近の撮像が可能である。移動車両１が前進している際には、リアフレーム１８６に取り付けられた撮像装置１８３が、収穫作業をしている領域の後方側（収穫直後の領域）を撮像する。一方、移動車両１が後進している際には、フロントフレーム１８５に取り付けられた撮像装置１８３が、収穫作業をしている領域の前方側（収穫直後の領域）を撮像する。

なお、撮像装置１８３は、収穫直後の領域を撮像できる構成であれば良く、その配置や数は適宜設計でき、例えば、リアフレーム１８６やフロントフレーム１８５とは異なる部材によって支持される構成であっても良い。

ここで、制御部２０は、撮像装置１８３によって収穫直後の領域が撮像された画像に所定の処理を行うことで未収穫物の有無を判定する図示せぬ判定部を有する。判定部は、例えばプログラムによって構成される。判定部が行う所定の処理とは、フィルタリング処理や統計処理などであり、未収穫物の有無を判定することができる構成であれば特に限定されるものではない。例えば、判定部は、撮像装置１８３によって撮像された画像に収穫物の色に基づくフィルタリング処理を施して収穫物であると仮定される領域を抽出し、この抽出された領域の大きさについて統計処理を行って未収穫物の有無を判定するように構成される。なお、移動車両１が前進している際には、判定部は、リアフレーム１８６に取り付けられた撮像装置１８３によって撮像された画像に所定の処理を行って未収穫物の有無を判定する。一方、移動車両１が後進している際には、判定部は、フロントフレーム１８５に取り付けられた撮像装置１８３によって撮像された画像に所定の処理を行って未収穫物の有無を判定する。

警報装置１８４は、作業者に未収穫物があることを知らせるものであり、判定部によって未収穫物があると判定された際に作動する。警報装置１８４の構成は特に限定されるものではなく、音や光によって作業者に未収穫物があることを知らせるように構成される。警報装置１８４としては、例えば警報音発生装置やランプ点滅装置などが例示でき、警報装置１８４の配置や数は限定されるものではない。

次に、上述の移動車両２を用いた作物の収穫作業の一例について説明する。図１０は、移動車両２による収穫作業の一例が示された概略平面図である。そして、図１０には、上述の移動車両１における収穫作業と同様に、複数の杭７２やロープ７３などを用いて複数の列を成すブドウの垣根７１が形成された圃場７０での収穫作業が示されている。

移動車両２は、外部電源としての発電車両１８９とともに、複数台で用いられる。なお、図１０では、６台の移動車両２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆを用いた収穫作業が例示されている。発電車両１８９は、図示せぬエンジン、発電機、バッテリなどを備え、外部へ電気を供給できるとともに、遠隔操作ができるように構成されている。なお、発電車両１８９は、移動車両２の支持フレーム１８０と同様の構成であって、作物としてのブドウの垣根７１の上端より上方に延びるフレーム１９０を有している。また、発電車両１８９は、このフレーム１９０の上部に外部へ電力を供給する図示せぬ電力供給コネクタを備える。そして、発電車両１８９は、最も外方側（図１０では上方側）のブドウの垣根７１ａの外方側に配置される。

６台の移動車両２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆは、それぞれ異なるブドウの垣根７１の間（畝間）に配置される。各作業者は、それぞれ移動車両２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆに座位で乗車し、それぞれ異なる畝間を連れだって走行してブドウの収穫を行う。なお、発電車両１８９は、いずれかの作業者、例えば移動車両２ａに乗車する作業者によって、移動車両２の走行に追随して垣根７１ａに沿って走行するように遠隔操作される。

ここで、６台の移動車両２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆと発電車両１８９は、それぞれが備えるケーブル１８１によって接続されている。より詳細には、発電車両１８９の隣の畝間に位置する移動車両２ａは、ケーブル１８１のコネクタ１８８を発電車両１８９の電力供給コネクタに接続させる。また、移動車両２ａの隣の畝間に位置する移動車両２ｂは、ケーブル１８１のコネクタ１８８を移動車両２ａのコネクタ１８２に接続させる。同様にして、移動車両２ｂの隣の畝間に位置する移動車両２ｃは、ケーブル１８１のコネクタ１８８を移動車両２ｂのコネクタ１８２に接続させる。そして、各移動車両２は、発電車両１８９の側の隣の畝間に位置する別の移動車両２のコネクタ１８２に自身のケーブル１８１のコネクタ１８８を接続させる。

なお、ケーブル１８１は、ブドウの垣根７１の上端より上方に位置するアッパーフレーム１８７から延びており、ブドウの垣根７１の上方を越えて別の移動車両２のコネクタ１８２や発電車両１８９の電力供給コネクタに接続される。

６台の移動車両２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆのケーブル１８１を上述のように接続させることで、６台の移動車両２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆを順次発電車両１８９に接続することができる。そして、６台の移動車両２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆのバッテリ１９は、６台の移動車両２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆのケーブル１８１とコネクタ１８２を介して外部電源としての発電車両１８９のバッテリに並列に接続される。つまり、６台の移動車両２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆは、発電車両１８９から電力の供給を受けながら走行することができる。

また、ケーブル１８１は、ブドウの垣根７１の上方を越えて別の移動車両２のコネクタ１８２や発電車両１８９の電力供給コネクタに接続されているので、走行時にブドウの垣根７１にケーブル１８１が引っ掛かって収穫作業が中断されることがなく、収穫作業の効率が向上する。

また、６台の移動車両２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆは、それぞれが別々のケーブルによって発電車両１８９に接続されるのではなく、隣接する別の移動車両２にケーブル１８１が接続されることで発電車両１８９に接続される。したがって、６台の移動車両２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆのケーブル１８１が走行によって絡み合うことがなく、収穫作業が中断されることがなく、収穫作業の効率が向上する。

また、６台の移動車両２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆは、連れだって走行するものの、ケーブル１８１は伸縮可能であるとともにアッパーフレーム１８７に前後方向にスライド可能に取り付けられるので、隣接する移動車両２の間において、一方の移動車両２は他方の移動車両２に対して前後方向に所定の範囲でずれて走行することができ、使い勝手が良い。なお、発電車両１８９にケーブル１８１が接続される移動車両２ａは、発電車両１８９に対して前後方向に所定の範囲でずれて走行することができる。

また、例えば移動車両２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆなどに乗車する作業者は、騒音源となる外部電源としての発電車両１８９から離れた位置での収穫作業を行うことになるので、収穫作業中の作業者同士の意思の疎通を容易に行える。

また、移動車両２は、撮像装置１８３と制御部２０の判定部によって未収穫物の有無を判定し、未収穫物が有ると判定された際に警報装置１８４を作動させて作業者に未収穫物があることを知らせるように構成されている。したがって、作業者が多大な注意を払うことなく未収穫物の発生を防止することができ、収穫作業の効率が向上する。

なお、移動車両２は、収穫物としてのブドウの房７５が図６に示されるように上下二段の列を形成してなる場合には、少なくとも上下の一方の列における未収穫物を判定し、未収穫物が有ると判定された際に作業者に未収穫物があることを知らせるように構成されても良い。このような構成にすることで、未収穫物の判定における制御部２０の演算量を低減させることができるとともに、判定の確実性を向上することができる。また、作業者は、すべての収穫物としてのブドウの房７５に対して注意を払うのではなく、未収穫物の判定がなされない側の列のブドウの房７５のみに多くの注意を払えば良く、作業者の負担が軽減されるとともに、収穫作業の効率が向上する。

また、移動車両２による未収穫物の有無の判定は、上述の撮像装置１８３と制御部２０の判定部（未収穫判定装置）によってされる構成に限定されるものではない。例えば、移動車両２が外部と情報の送受信ができる通信装置を更に備え、上述の判定部を有する外部の制御部によって未収穫物の有無の判定がなされる構成であっても良い。

また、ＲＦＩＤ（radio frequency identification）を用いて未収穫物の有無を判定する構成であってあっても良い。このような構成としては、収穫物としてのブドウの房７５にＩＣ（integrated circuit）と電波を放出するアンテナが内蔵されたタグを取り付け、タグから放出される電波を受信するアンテナを移動車両２に設ける。そして、タグの有無によって未収穫のブドウの房７５の有無を判定する。このような構成であっても、同様の効果が得られる。

また、本実施形態は、図１１に示されるように、収穫物を収集する収集装置２８０を備える移動車両３であっても良い。ここで、図１１は別の実施形態に係る移動車両３の一例が示された概略側面図であり、図１１における矢印は収集装置２８０の収容箱２８１の搬送方向を示す。なお、移動車両３は、上述の移動車両１の後部に収集装置２８０が連結される構成である。そして、移動車両３は、この収集装置２８０に関する構成以外は、上述の移動車両１と同様の形態であり、その構成についての詳細な説明は省略する。

図１１に示されるように示されるように、移動車両３は、車体フレーム１０の後部に連結されて牽引される収集装置２８０を備える。収集装置２８０は、作業者が収穫した収穫物を収容する複数の収容箱２８１と、収容箱２８１に収容される収穫物を収集する台車２８２と、収容箱２８１に収容された収穫物を台車２８２に移送するように収容箱２８１を搬送する搬送装置２８３などを備える。図１１には、６つの収容箱２８１を備える収集装置２８０が示されている。

収容箱２８１は、上面に開口を有する直方体状の箱であり、後側の側面が後方へ向かって傾斜している。収容箱２８１は、収容箱２８１の左右いずれか一方の側面に、外方へ向けて突出する突起部２８４を有する。そして、収容箱２８１は、後述する搬送装置２８３の支持バー２９２に回動自在に吊り下げられている。

台車２８２は、上面に開口を有する直方体状の箱状に形成され、前部と後部にそれぞれ車輪２８５を有し、前側の側面に前方へ突出する台車連結部２８６を有する。台車連結部２８６は、車体フレーム１０の後部から後方へ突出する本体連結部２８７に着脱可能に連結される。

なお、台車連結部２８６と本体連結部２８７の連結構成は特に限定されるものではなく、例えば係止ピンなどによる連結であっても良い。また、台車連結部２８６から離れた場所、例えば台車２８２の後部で、移動車両３に乗車していない別の作業者が台車連結部２８６と本体連結部２８７を連結させたり、分離されたりすることができる構成であっても良い。例えば電磁石を用いて台車連結部２８６と本体連結部２８７を連結し、電磁石を操作するスイッチを台車連結部２８６と台車２８２の後部に設ける構成であっても良い。このような構成にすることで、移動車両３に乗車している作業者とともに、台車２８２の後方に位置する別の作業者が、台車２８２を車体フレーム１０に着脱させることができる。したがって、幅が狭い畝間を走行する場合であっても、台車２８２の受け渡しを容易にでき、使い勝手が良い。

台車２８２は、左側の側面の前部に上方へ突出する第１突起部２８８を有し、右側の側面の前後方向の略中央部に上方へ突出する第２突起部２８９を有する。第１突起部２８８は、収容箱２８１の左側（図１１では手前側）の側面に設けられた突起部２８４に対応している。そして、第１突起部２８８は、収容箱２８１が搬送装置２８３によって搬送される際に、収容箱２８１の突起部２８４と当接し、収容箱２８１が支持バー２９２を軸に回動するように構成されている。一方、第２突起部２８９は、収容箱２８１の右側（図１１では奥側）の側面に設けられた突起部２８４に対応している。そして、第２突起部２８９は、収容箱２８１が搬送装置２８３によって搬送される際に、収容箱２８１の突起部２８４と当接し、収容箱２８１が支持バー２９２を軸に回動するように構成されている。

搬送装置２８３は、左右方向に所定の間隔を有して配置され、側面視で前後方向に周状に延びた一対のレール２９０と、レール２９０に沿って配置された図示せぬチェーンと、チェーンに噛み合う図示せぬスプロケットと、スプロケットを回転させる回動ハンドル２９１と、左右方向に延びて左右の端部がそれぞれレール２９０に支持される円柱状の支持バー２９２と、レール２９０、チェーン、スプロケット、回動ハンドル２９１などを支持する図示せぬフレームなどを備える。支持バー２９２は、図示せぬブラケットを介してチェーンに取り付けられている。フレームは、車輪を有し、車体フレーム１０の後部に連結されて牽引される。そして、搬送装置２８３は、回動ハンドル２９１を回転させることで、支持バー２９２に支持される収容箱２８１を台車２８２の上方で、前後方向に周回させるように構成されている。

収容箱２８１は、レール２９０に沿って側面視で反時計回りに周回する。この際、収容箱２８１は、移動車両３に乗車した作業者の搬送装置２８３の側に位置する手である左手付近を通過するとともに、台車２８２の開口に沿って移動する。移動車両３に乗車した作業者は、左手付近に搬送させた収容箱２８１に収穫した収穫物を収容する。そして、回動ハンドル２９１を回転させて収穫物が収容された収容箱２８１をレール２９０に沿って搬送する。

この際、左側の側面に突起部２８４が設けられた収容箱２８１は、突起部２８４が台車２８２の第１突起部２８８に当接し、支持バー２９２を軸に時計回りに回動され、収容されていた収穫物が台車２８２の前部へ移送される。一方、右側の側面に突起部２８４が設けられた収容箱２８１は、突起部２８４が台車２８２の第２突起部２８９に当接し、支持バー２９２を軸に時計回りに回動され、収容されていた収穫物が台車２８２の略中央部へ移送される。

ここで、左側の側面に突起部２８４が設けられた収容箱２８１と、右側の側面に突起部２８４が設けられた収容箱２８１は、周回方向に交互に配置されているので、収穫物は台車２８２の前後方向の２箇所に順次分散するようにして移送される。また、収容箱２８１に収容された収穫物は、所定量毎に、台車２８２の開口付近で収容箱２８１から台車２８２へ移送される。したがって、移動車両３は、作業者が座位での作業姿勢を大きく変えることなく収穫した収穫物を台車２８２に効率良く移送することができ、収穫物の収集が容易となり、収穫作業の効率が向上する。また、移動車両３は、収穫物の傷つきを防止した収穫物の収集が可能であり、収穫物の品質を良好に保つことができる。

なお、収集装置２８０は上述の構成に限定されるものではない。例えば、台車２８２は複数台の台車が前後方向に連結された構成であっても良い。また、収容箱２８１から台車２８２へ収穫物の移送構成は、収容箱２８１が支持バー２９２を軸に回動する構成ではなく、例えば収容箱２８１の底が解放されて台車２８２へ移送される構成であっても良い。また、搬送装置２８３は、収容箱２８１を、台車２８２の上方で前後方向に周回させるように搬送する構成であれば良く、例えば平面視で前後方向に周回させるような構成であっても良い。また、収集装置２８０は、搬送装置２８３を駆動させる動力源を有する構成であっても良い。

また、本実施形態は、上述の移動車両１において前操舵輪１１と後操舵輪１２を上下方向に揺動させる構成であっても良く、例えば図１２、図１３に示される移動車両４であっても良い。ここで、図１２は別の実施形態に係る移動車両４の一例が示された概略側面図であり、図１３は別の実施形態に係る移動車両４の走行時の状態の一例が示された概略側面図である。なお、図１２、図１３には移動車両４の一部の構成、特に足回りのみが示されている。

移動車両４は、上述の移動車両１における車体フレーム１０への前操舵輪１１と後操舵輪１２の取り付け構成が異なるものであって、移動車両１と同様に図示せぬシート、前ステップ、後ステップ、補助輪、シート位置調節装置、バッテリ、制御部などを備え、その説明は適宜省略する。

移動車両４は、略前後対称の構成であり、走行装置としてのクローラ走行装置３１６が取り付けられるとともに、クローラ走行装置３１６の上方と左右の両側方を覆う車体フレーム３１０と、車体フレーム３１０の前部に左右方向を軸として上下方向に揺動可能に連結された前操舵輪３１１と、車体フレーム３１０の後部に左右方向を軸として上下方向に揺動可能に連結された後操舵輪３１２などを備える。また、移動車両４は、下端に前操舵輪３１１を備える前操舵軸３２３が挿通される円筒状の前操舵ポスト３２１と、下端に後操舵輪３１２を備える後操舵軸３２４が挿通される円筒状の後操舵ポスト３２２と、前操舵軸３２３の上端に連結されて前操舵軸３２３を前操舵ポスト３２１に対して回動させる前操舵モータ３８０と、後操舵軸３２４の上端に連結されて後操舵軸３２４を後操舵ポスト３２２に対して回動させる後操舵モータ３８１なども備える。前操舵モータ３８０と後操舵モータ３８１は、それぞれ前操舵ポスト３２１と後操舵ポスト３２２に固定されている。前操舵モータ３８０と後操舵モータ３８１は制御部によって制御される電動モータである。そして、移動車両４は、前操舵モータ３８０と後操舵モータ３８１によって、前操舵軸３２３と後操舵軸３２４をそれぞれ回動させることで操舵ができるように構成されている。

前操舵ポスト３２１は、一端が前操舵ポスト３２１に固定され、他端が車体フレーム３１０の前部に左右方向を軸として上下方向に揺動可能に連結された前連結アーム３８２を介して車体フレーム３１０に取り付けられる。後操舵ポスト３２２は、一端が後操舵ポスト３２２に固定され、他端が車体フレーム３１０の後部に左右方向を軸として上下方向に揺動可能に連結された後連結アーム３８３を介して車体フレーム３１０に取り付けられる。

また、移動車両４は、前連結アーム３８２または前操舵ポスト３２１と、車体フレーム３１０との間に図示せぬ付勢機構を備える。付勢機構は、図１２において前連結アーム３８２が車体フレーム３１０に対して反時計回りに回動するように力を付与するものであり、シリンダなどから構成される伸縮自在な棒状のダンパが例示できる。同様に、移動車両４は、後連結アーム３８３または後操舵ポスト３２２と、車体フレーム３１０との間に図示せぬ付勢機構を備える。付勢機構は、図１２において後連結アーム３８３が車体フレーム３１０に対して時計回りに回動するように力を付与するものであり、シリンダなどから構成される伸縮自在な棒状のダンパが例示できる。

このような構成の移動車両４は、図１３に示されるように、地面の傾斜の変化に対して前操舵輪３１１と後操舵輪３１２が追随し、前操舵輪３１１と後操舵輪３１２を地面に確実に接地させるとともに走行時の衝撃を吸収することができ、走行性や乗り心地が向上する。

なお、移動車両４は、前操舵輪３１１と後操舵輪３１２を上下方向に揺動させる構成であれば良く、車体フレーム３１０、前連結アーム３８２、後連結アーム３８３、クローラ走行装置３１６などは上述の構成に限定されるものではない。例えば、図１４、図１５に示される移動車両５の構成であっても、上述の移動車両４と同様の効果がえられる。ここで、図１４は別の実施形態に係る移動車両５の一例が示された概略側面図であり、図１５は別の実施形態に係る移動車両５の走行時の状態の一例が示された概略側面図である。なお、図１４、図１５には、図１２、図１３と同様に移動車両５の一部の構成、特に足回りのみが示されている。

移動車両５は、上述の移動車両４における車体フレーム３１０と走行装置の構成が異なるものであり、移動車両４と同様に図示せぬシート、前ステップ、後ステップ、補助輪、シート位置調節装置、バッテリ、制御部などを備え、その説明は適宜省略する。

移動車両５は、略前後対称の構成であり、車体フレーム４１０と、走行装置としてのホイール式走行装置４１６と、前操舵輪４１１と、後操舵輪４１２などを備える。車体フレーム４１０は、前後方向の中央部に位置し、ホイール式走行装置４１６が取り付けられるメインフレーム４１０ａと、メインフレーム４１０ａの前方に位置し、後端部がメインフレーム４１０ａに左右方向を軸として上下方向に揺動可能に連結された前サブフレーム４１０ｂと、メインフレーム４１０ａの後方に位置し、前端部がメインフレーム４１０ａに左右方向を軸として上下方向に揺動可能に連結された後サブフレーム４１０ｃとを有する。

前サブフレーム４１０ｂは、前端部に、下端に前操舵輪４１１を備える前操舵軸４２３が挿通される円筒状の前操舵ポスト４２１を有する。後サブフレーム４１０ｃは、後端部に、下端に後操舵輪４１２を備える後操舵軸４２４が挿通される円筒状の後操舵ポスト４２２を有する。前操舵ポスト４２１には、前操舵軸４２３の上端に連結されて前操舵軸４２３を前操舵ポスト４２１に対して回動させる前操舵モータ４８０が設けられる。後操舵ポスト４２２には、後操舵軸４２４の上端に連結されて後操舵軸４２４を後操舵ポスト４２２に対して回動させる後操舵モータ４８１が設けられる。前操舵モータ４８０と後操舵モータ４８１は制御部によって制御される電動モータである。そして、移動車両５は、前操舵モータ４８０と後操舵モータ４８１によって、前操舵軸４２３と後操舵軸４２４をそれぞれ回動させることで操舵ができるように構成されている。

また、移動車両５は、前サブフレーム４１０ｂまたは前操舵ポスト４２１と、メインフレーム４１０ａとの間に図示せぬ付勢機構を備える。付勢機構は、図１４において前サブフレーム４１０ｂがメインフレーム４１０ａに対して反時計回りに回動するように力を付与するものであり、シリンダなどから構成される伸縮自在な棒状のダンパが例示できる。同様に、移動車両５は、後サブフレーム４１０ｃまたは後操舵ポスト４２２と、メインフレーム４１０ａとの間に図示せぬ付勢機構を備える。付勢機構は、図１４において後サブフレーム４１０ｃがメインフレーム４１０ａに対して時計回りに回動するように力を付与するものであり、シリンダなどから構成される伸縮自在な棒状のダンパが例示できる。

このような構成の移動車両５は、上述の移動車両４と同様に、図１５に示されるように、地面の傾斜の変化に対して前操舵輪４１１と後操舵輪４１２が追随し、前操舵輪４１１と後操舵輪４１２を地面に確実に接地させるとともに走行時の衝撃を吸収することができ、走行性や乗り心地が向上する。なお、移動車両５は、上述の移動車両４と比較して、車両の全長を長くすることなく、前操舵輪４１１と後操舵輪４１２をより大きく揺動させることができ、更に走行性や乗り心地が向上する。

また、本実施形態は、図１６〜図１８に示されるように、ハンドル５８０や補助ステップ５８１を備える移動車両６であっても良い。ここで、図１６は別の実施形態に係る移動車両６の一例が示された概略側面図であり、図１７は別の実施形態に係る移動車両６におけるハンドル５８０の一例が示された概略図であり、図１７Ａはハンドルレバー５８３を折り畳む前の状態であり、図１７Ｂはハンドルレバー５８３を折り畳んだ後の状態であり、図１８は別の実施形態に係る移動車両６のハンドル５８０と補助ステップ５８１が折り畳まれた状態の一例が示された概略側面図である。なお、移動車両６は、上述の移動車両１が更にハンドル５８０や補助ステップ５８１などを備える構成であり、ハンドル５８０や補助ステップ５８１などに関する構成以外は上述の移動車両１と同様の構成であり、その説明は適宜省略する。

ハンドル５８０は、上下方向に延びる円柱棒状のハンドルシャフト５８２と、ハンドルシャフト５８２の上端に連結され、車体フレーム１０の両側方へそれぞれ突出する２つのハンドルレバー５８３とを備える。ハンドルシャフト５８２は、上下方向の中央のやや下方において折り曲げることができるとともに、下端部に連結用の貫通孔５８４を有する。そして、ハンドルシャフト５８２の下端は、前操舵軸２３の上端から上方へ突設された円柱状の操舵軸連結部５８５に着脱自在に連結される。より詳細には、操舵軸連結部５８５の上面に形成された平面視円形状の窪みにハンドルシャフト５８２の下端が挿入され、操舵軸連結部５８５の前側の側面に形成された図示せぬ貫通孔とハンドルシャフト５８２の貫通孔５８４に係止ピン５８６が挿入され、ハンドルシャフト５８２の下端が操舵軸連結部５８５に連結されている。係止ピン５８６が引き抜かれることで、ハンドルシャフト５８２の下端と操舵軸連結部５８５との連結が分離される。なお、ハンドルシャフト５８２の下端と操舵軸連結部５８５の連結構成は特に限定されるものではなく、例えば螺合によって連結させる構成であっても良く、フックや電磁石などによって連結させる構成であっても良く、スプラインによる嵌合やキーとキー溝の嵌合によって連結させる構成であっても良い。なお、螺合、スプライン、キーとキー溝などによって連結させる構成の場合には、ハンドルシャフト５８２を操舵軸連結部５８５から取り外した後に、後述する保持部５８８にハンドルシャフト５８２を保持させる。

左右のハンドルレバー５８３は、端部にそれぞれグリップ部５８７を有するとともに、図１７Ｂに示されるように、ハンドルシャフト５８２との連結部においてハンドルシャフト５８２に沿うように折り畳み可能に構成されている。また、グリップ部５８７には、図示せぬアクセルスイッチ、ブレーキスイッチなどを備える。そして、ハンドル５８０は、左右のグリップ部５８７が把持され、ハンドルシャフト５８２の軸周りに回動されることで前操舵軸２３が回動し、前操舵輪１１が操作されるように構成されている。

補助ステップ５８１は、車体フレーム１０の両側部から外方へ突出する円柱棒状部材であり、車体フレーム１０の前部に位置しており、車体フレーム１０の側部に沿うようにそれぞれ上方へ折り畳み可能に構成されている。

以上のような構成の移動車両６は、作業者が前方を向いてシート１３に跨って乗車する鞍乗り式の乗車が可能となる。詳細には、シート１３をシート位置調節装置１８によって所定の高さまで上昇させる。前ステップ１４と後ステップ１５のフットプレート４５，４９をステップアーム４４，４８に沿うように上方へ回転させて収納する。

ここで、前ステップ１４のステップアーム４４は、後ステップ１５のステップアーム４８と同様に、図示せぬ係止ピンによって前回動軸２９を軸とした回動を抑制し、車体フレーム１０に固定されている。また、操舵リンク機構５２のリンクプレート５３は、リンクプレート５４と同様に、図示せぬ係止ピンによる連結筒部４７と支持筒部５７とを連結が解放され、連結筒部４７を軸とした回動ができるようにされている。つまり、リンクプレート５３と前ステップ１４とが一体的に回動しない状態である。

そして、作業者は前方を向いてシート１３に跨って着座し、左右の足をそれぞれ左右の補助ステップ５８１に載置して乗車する。このような乗車姿勢においては、移動車両５の走行操作はハンドル５８０にて行われる。作業者は、ハンドルレバー５８３の左右のグリップ部５８７を把持し、ハンドルシャフト５８２の軸周りにハンドル５８０を回動させることで前操舵軸２３を回動させ、前操舵輪１１の操作を行う。この際、前操舵軸２３は操舵リンク機構５２を介して後操舵軸２４に連動連結されているので、前操舵輪１１とともに後操舵輪１２も操作される。このようにして、移動車両６は、作業者が前方を向いてシート１３に跨って乗車する鞍乗り式の乗車が可能であり、収穫作業以外での移動が容易となり、使い勝手が良い。

一方で、移動車両６は、図１８に示すように、収穫作業をする際には、ハンドル５８０と補助ステップ５８１を折り畳み収納することができるように構成されている。まず、ハンドル５８０のハンドルレバー５８３をハンドルシャフト５８２との連結部においてハンドルシャフト５８２に沿うように折り畳む。次に、ハンドルシャフト５８２を、上下方向の中央のやや下方において後方へ向けて折り曲げ、支持台２８の上面に沿うように収納する。ここで、支持台２８には、折り畳まれたハンドルシャフト５８２を保持する保持部５８８が形成されている。保持部５８８は、鉛直断面の形状が略Ｕ字状であり、折り畳まれたハンドルシャフト５８２を挟み込むように保持する。なお、保持部５８８の構成は特に限定されるものではなく、例えば一端が支持台２８に固定されたバンドによってハンドルシャフト５８２を保持する構成であっても良い。

次に、ハンドルシャフト５８２の下端と操舵軸連結部５８５を連結している係止ピン５８６を引き抜き、ハンドルシャフト５８２と操舵軸連結部５８５との連結を解放させる。また、前ステップ１４のステップアーム４４を車体フレーム１０に固定させている図示せぬ係止ピンを外して、ステップアーム４４が前回動軸２９を軸として回動自在となるようにする。また、連結筒部４７と支持筒部５７とを図示せぬ係止ピンによって連結し、操舵リンク機構５２のリンクプレート５３が前ステップ１４と一体的に前回動軸２９を軸として回動自在となるようにする。

次に、補助ステップ５８１を、車体フレーム１０の側部に沿うようにそれぞれ上方へ折り畳む。また、上方へ回転されて収納されていた前ステップ１４と後ステップ１５のフットプレート４５，４９をステップアーム４４，４８から外方へ突出するように回動させる。そして、シート１３をシート位置調節装置１８によって所定の高さまで下降させる。このようにして、移動車両６は、ハンドル５８０と補助ステップ５８１を折り畳み収納することができ、ハンドル５８０と補助ステップ５８１によって収穫作業が妨げられることがなく、使い勝手が良い。

ここで、ハンドル５８０や補助ステップ５８１は、上述の構成に限定されるものではない。しかしながら、取り扱いの観点において、ハンドル５８０や補助ステップ５８１は、上述のように折り畳み収納することができる構成が好ましく、ハンドル５８０は移動車両６から分離されない構成がより好ましい。例えば、図１９、図２０に示されるようなハンドル６８０であっても良い。ここで、図１９は別のハンドル６８０の一例が示された概略正面図であり、図２０は、図１９のハンドル６８０のハンドルレバー６８２が折り畳まれた状態の一例が示された概略正面図である。なお、図１９、図２０において、後述するハンドルレバー連結機構６８３の連結部６８７と、支持筒６８４と、ケーシング６９６は、断面で示されている。また、上述のハンドル５８０と同様の構成については適宜説明を省略する。

ハンドル６８０は、上下方向に延びる円柱棒状のハンドルシャフト６８１と、左右のハンドルレバー６８２Ｌ，６８２Ｒと、ハンドルレバー連結機構６８３と、支持筒６８４などを備える。左右のハンドルレバー６８２Ｌ，６８２Ｒは、端部にそれぞれグリップ部６８５Ｌ，６８５Ｒを有する。グリップ部６８５Ｌ，６８５Ｒは、図示せぬアクセルスイッチ、ブレーキスイッチなどを備える。支持筒６８４は、円筒状であり、下端に下方へ向けて突出する左右の接続フランジ６８６Ｌ，６８６Ｒを有する。

ハンドルレバー連結機構６８３は、略円柱状の連結部６８７と、連結部６８７の上部から上方へ延びる板状の支持部６８８とを有する。連結部６８７は、ハンドルシャフト６８１が挿通され、ハンドルシャフト６８１を上下方向（軸方向）へ摺動可能に支持する貫通孔６８９と、外周に形成された周溝に取り付けられたベアリング６９０とを有する。連結部６８７は、支持筒６８４の上端部にベアリング６９０を介して回動自在に取り付けられる。なお、ハンドルシャフト６８１は、支持筒６８４に挿通されるとともに同軸上に位置している。支持部６８８には、左右のハンドルレバー６８５Ｌ，６８５Ｒが前後方向を軸に回動可能に取り付けられる。なお、右のハンドルレバー６８５Ｒは、回動支点から更に延びる延長部６９１を有し、この延長部６９１の端部がリンクバー６９２を介してハンドルシャフト６８１の上端に連結されている。なお、支持部６８８には、延長部６９１、リンクバー６９２、ハンドルシャフト６８１の上端部などを覆う図示せぬカバーが取り付けられる。

ハンドルシャフト６８１は、下端部に径方向へ突出する正面視で長方形状のキー６９３を有し、この下端部が前操舵軸２３の上端から上方へ突設された円柱状の操舵軸連結部６９４に着脱自在に連結されている。より詳細には、操舵軸連結部６９４の上面に形成された平面視円形状の窪みにハンドルシャフト６８１の下端部が挿入されている。ここで、操舵軸連結部６９４の窪みには、ハンドルシャフト６８１のキー６９３に対応する上下方向に延びるキー溝６９５が形成されている。そして、このキー溝６９５にキー６９３が嵌合することによってハンドルシャフト６８１と前操舵軸２３とが連結されている。なお、ハンドルシャフト６８１と前操舵軸２３との連結は、スプラインの嵌合によるものであっても構わない。

支持筒６８４の左右の接続フランジ６８６Ｌ，６８６Ｒは、前操舵軸２３のフランジ２５を覆うとともに車体フレーム１０に固定されるケーシング６９６に左右方向を軸として回動可能に連結される。なお、支持筒６８４は、下端が車体フレーム１０に左右方向を軸とし回動可能に連結される構成であれば良く、その取り付け構成やケーシング６９６の形態は適宜設計できる。

以上のように構成されるハンドル６８０は、ハンドルシャフト６８１、左右のハンドルレバー６８２Ｌ，６８２Ｒ、ハンドルレバー連結機構６８３が一体となって、支持筒６８４に対してハンドルシャフト６８１の軸周りに回動可能である。そして、ハンドル６８０は、左右のグリップ部６８５Ｌ，６８５Ｒが把持され、ハンドルシャフト６８１の軸周りに回動されることで前操舵軸２３が回動し、前操舵輪１１が操作されるように構成されている。

また、ハンドル６８０は、図２０に示されるように、左右のハンドルレバー６８２Ｌ，６８２Ｒをハンドルレバー連結機構６８３の支持部６８８に対して下方へ回動させることで、左右のハンドルレバー６８２Ｌ，６８２Ｒをハンドルシャフト６８１（支持筒６８４）に沿うように折り畳むことができる。ここで、右のハンドルレバー６８２Ｒを支持部６８８に対して下方へ回動させた際、リンクバー６９２を介して右のハンドルレバー６８２Ｒに連結されたハンドルシャフト６８１は、上方へ引き上げられ、下端部が操舵軸連結部６９４の窪みから引き抜かれ、操舵軸連結部６９４との連結が解放される。しかしながら、ハンドル６８０は、支持筒６８４とケーシング６９６によって車体フレーム１０に連結されており、移動車両６から分離することがなく、使い勝手が良い。そして、ハンドル６８０は、支持筒６８４とケーシング６９６との連結部を支点にして後方へ回動させることで、上述のハンドル５８０と同様に、支持台２８の上面に沿うように収納することができ、同様の効果が得られる。

一方で、ハンドル６８０を前操舵軸２３に連結させる場合は、右のハンドルレバー６８２Ｒを支持部６８８に対して上方へ回動させ、ハンドルシャフト６８１を下方へ押し下げ、下端部を操舵軸連結部６９４の窪みに挿入させる。この際、操舵軸連結部６９４の窪みのキー溝６９５にハンドルシャフト６８１のキー６９３を嵌合させる。前操舵軸２３に対するハンドルシャフト６８１の軸方向の向きは、キー６９３とキー溝６９５によって特定の向きに規制されるため、ハンドル６８０と前操舵軸２３を容易に連結させることができる。

なお、上述の保持部５８８は支持筒６８４または左右のハンドルレバー６８２Ｌ，６８２Ｒを保持する構成とする。また、ハンドルシャフト６８１は、上端がリンクバー６９２を介して左のハンドルレバー６８２Ｌに連結されても良く、２つのリンクバー６９２によって左右のハンドルレバー６８２Ｌ、６８２Ｒに連結されても良い。また、ハンドル６８０は、ハンドルシャフト６８１を上方へスライド移動させるスライド機構がハンドルレバー連結機構６８３の支持部６８８に配設される構成であっても構わない。

また、本実施形態は、車体フレームに対して、シートと前ステップと後ステップとを一体に昇降や傾倒させることができる構成であっても良い。図示による説明は省略するが、例えば上述の移動車両１において、前ステップ１４のステップアーム４４の上方に位置する端部と、後ステップ１５のステップアーム４８の上方に位置する端部とを、シート１３の台座部３２の下面に上下方向を軸に回動自在に支持させる。また、前ステップ１４と後ステップ１５の台座部３２に対するそれぞれの回動方向と回動量とを検出する２つの角度センサを台座部３２に設ける。なお、前ステップ１４と後ステップ１５は、係止ピンなどによって台座部３２に対する回動を抑制できるように、つまり、台座部３２に固定できるような構成とし、操舵の操作に用いるいずれか一方を台座部３２に対して回動可能な状態とする。また、リンクプレート５３の支持筒５７またはリンクプレート５４の支持筒５９に、出力軸が連動連結された１つの操舵モータを設ける。なお、操舵モータの出力軸は、ギヤを用いて支持筒部５７に固定されたギヤ部５８または支持筒部５９に固定されたギヤ部６０に連動連結させても良く、ベルトやリンク機構を用いて連動連結させても良く、連結機構の構成は限定されるものではない。そして、移動車両は、角度センサの検出値に応じて制御部２０が１つの操舵モータを制御し、前操舵軸２３と後操舵軸２４をそれぞれ回動させることで操舵ができるように構成される。

このような構成にすることで、シート位置調節装置１８によって、シート１３と前ステップ１４と後ステップ１５とを一体に昇降させることができ、作業者の座位姿勢を変えることなくシート１３の位置を変更することができ、使い勝手が良い。ここで、シート位置調節装置１８を、例えば鉛直方向に伸縮するように配置される４つの電動シリンダ３６を用いる構成とすることで、シート１３と前ステップ１４と後ステップ１５とを一体に昇降及び傾倒させることができる。

なお、シート１３と前ステップ１４と後ステップ１５とを一体に昇降や傾倒させる構成は、上述の構成に限定されるものではない。例えば前述の移動車両を、上述の移動車両４や移動車両５のように、前操舵軸２３と後操舵軸２４を車体フレーム１０に対してそれぞれ回転させる２つの操舵モータを備える構成とする。また、制御部２０は、角度センサの検出値に応じてこの２つの操舵モータを制御するように構成する。このような構成であっても、シート位置調節装置１８によって、シート１３と前ステップ１４と後ステップ１５とを一体に昇降させることができ、同様の効果が得られる。

また、シート１３と前ステップ１４と後ステップ１５とを一体に昇降させることができる移動車両は、前操舵軸２３と後操舵軸２４を車体フレーム１０に対して回転させる操舵モータを用いることなく、操舵を行う構成とすることもできる。例えば移動車両は、台座部３２の下面に回動自在に支持された前ステップ１４と、操舵リンク機構５２のリンクプレート５３とを、両端にユニバーサルジョイントを有して伸縮自在な棒状の連結部材によって連動連結させる。なお、操舵リンク機構５２のリンクプレート５３は、前回動軸２９を軸として回動自在であり、リンクプレート５４は、後回動軸３０を軸として回動自在な構成とする。より詳細には、前ステップ１４のステップアーム４４の上方に位置する端部に連結部材の一端のユニバーサルジョイントを連結させ、リンクプレート５３の前回動軸２９に回動自在に支持される部位に連結部材の他端のユニバーサルジョイントを連結させる。そして、前ステップ１４が台座部３２に対して回動することによってリンクプレート５３が前回動軸２９を軸として回動するような構成とする。伸縮自在な棒状の連結部材の構成としては、内周面に軸方向に延びる溝が形成された円筒状の第１筒部材と、第１筒部材の内部に挿通可能であるとともに、外周面に軸方向に延びて第１筒部材の溝に嵌合する突起を有する第２筒部材とからなる構成を例示できる。なお、このような構成の場合には、移動車両は、支持台２８を備えない構成とし、シート位置調節装置１８の２つの電動シリンダ３６，３６の下方に位置する端は、車体フレーム１０の上面に連結させる。また、制御部２０は、車体フレーム１０の上面に配置させる。このような構成であっても、シート位置調節装置１８によって、シート１３と前ステップ１４と後ステップ１５とを一体に昇降させることができ、同様の効果が得られる。

また、本実施形態に係る移動車両は、作業者によって走行操作されるものに限定されるものではなく、所定の経路に沿って自律走行が可能な構成であっても良い。図示による説明は省略するが、例えば移動車両は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用して自律走行が可能な構成であっても良い。このような構成としては、例えば移動車両４において、更に、ＧＮＳＳ衛星からの電波信号を受信するＧＮＳＳ受信装置、制御部２０の記憶部に予め格納された、走行経路情報や移動車両４が自律走行するための自律走行プログラム、移動車両４が自律走行する上で必要な情報、例えば移動車両４の走行速度や３次元的な姿勢などを検知するためのセンサなどを備える。そして、移動車両は、制御部２０によって、ＧＮＳＳ衛星からの電波信号に基づいて移動車両の位置を算出し、算出された位置と走行経路との偏差を算出し、移動車両が走行経路に沿うように、クローラ走行装置３１６、前操舵モータ３８０、及び後操舵モータ３８１の動作を制御することで、経路に沿った自律走行が可能となる。なお、移動車両４を自律走行させる構成は上述の構成に限定されるものではない。例えば、圃場内の地中に設けられた誘導線に沿って自律走行するような構成であっても良い。

このように自律走行が可能な構成であれば、移動車両の用途が拡大し、例えば、収穫物を搬送する車両などとして使用することができて使い勝手が良い。また、作業者の移動車両を操作する負担が軽減され、作業効率が向上する。

また、以上に説明がなされた本実施形態に係る移動車両１，２，３，４，５，６などは、矛盾の生じない範囲で自由に組み合わせることができる。例えば、移動車両６が、移動車両３の収穫物を収集する収集装置２８０を備える構成としても良い。

本発明の移動車両は、田畑や果樹園などのあらゆる圃場における作物、例えば、ブドウ、梨、イチゴ、トマト、さくらんぼなどの果実の収穫作業を行う移動車両に適用することができ、特に、列を成して植えられた作物の果実の収穫作業に有用である。本発明の移動車両は、比較的狭い通路を走行できるので、工場でのライン作業にも有用である。

１，２，３，４，５，６ 移動車両
１０，３１０，４１０ 車体フレーム
１１ 前操舵輪（操舵輪）
１２ 後操舵輪（操舵輪）
１３ シート
１４ 前ステップ（ステップ）
１５ 後ステップ（ステップ）
１６ クローラ走行装置（走行装置）
１７ 補助輪
１８ シート位置調節装置
１９ バッテリ（動力源）
２０ 制御部
２３，３２３，４２３ 前操舵軸
２４，３２４，４２４ 後操舵軸
３１ａ 座面
３３ シートポスト
３４ 荷重センサ
３５ 把持部
３８ ダンパ（連結部材）
１８０ 支持フレーム
１８１ ケーブル
１８２ コネクタ
１８３ 撮像装置（未収穫判定装置）
１８４ 警報装置
２８０ 収集装置
２８１ 収容箱
２８２ 台車
２８３ 搬送装置
２８５ 車輪
４１６ ホイール式走行装置（走行装置）
５８０，６８０ ハンドル
５８１ 補助ステップ
５８２，６８１ ハンドルシャフト
５８３，６８２ ハンドルレバー
５８８ 保持部

Claims (16)

1. 車体フレームと
   前記車体フレームの前部と後部に設けられる操舵輪と、
   前記前部の前記操舵輪と前記後部の前記操舵輪との間の前記車体フレームの上部に設けられるシートと、
   前記車体フレームの一方の側方に設けられ、作業者が左右の足をそれぞれ載置させる２つのステップと、
   を備え、
   前記２つのステップのいずれか一方は、前記操舵輪を操作するように切り換え可能に構成され、
   前記２つのステップのいずれか一方は、回動することで前記操舵輪を操作し、
   他方のステップは、固定されていることを特徴とする、移動車両。
2. 動力源と、
   前記前部の前記操舵輪と前記後部の前記操舵輪との間に、前記動力源の動力によって駆動する走行装置と、
   を備えることを特徴とする、
   請求項１に記載の移動車両。
3. 前記車体フレームの側方に補助輪を備えることを特徴とする、
   請求項１または２に記載の移動車両。
4. 前記補助輪は、一端が前記車体フレームに連結され、他端が前記補助輪に連結され、伸縮可能な連結部材を含むリンク機構を介して前記車体フレームに取り付けられることを特徴とする、
   請求項３に記載の移動車両。
5. 前記２つのステップの少なくとも一方は、前記移動車両を変速するように構成されることを特徴とする、
   請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移動車両。
6. 前記２つのステップの前側及び後側の縁部は上方へ折り曲げられていることを特徴とする、
   請求項１乃至５のいずれか１項に記載の移動車両。
7. 前記車体フレームに対して前記シートを昇降または傾倒させるシート位置調節装置を備えることを特徴とする、
   請求項１乃至６のいずれか１項に記載の移動車両。
8. 前記作業者の体重移動を検出する荷重センサを備え、
   前記シート位置調節装置は、前記荷重センサの検出値に基づいて作動するように構成されることを特徴とする、
   請求項７に記載の移動車両。
9. 前記シートの座面から突出し、乗車時の前記作業者の臀部を挟み込むように保持するとともに、把持部を有するシートポストを備えることを特徴とする、
   請求項１乃至８のいずれか１項に記載の移動車両。
10. 前記シートポストは、前記シートに対して着脱自在であることを特徴とする、
    請求項９に記載の移動車両。
11. 前記車体フレームから作物の上端より上方へ延びる支持フレームと、
    前記支持フレームの上部から延び、外部の動力源と接続可能なケーブルと、
    前記支持フレームの上部に設けられ、外部へ動力を供給可能なコネクタと、
    を備えることを特徴とする、
    請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の移動車両。
12. 未収穫物の有無を判定する未収穫判定装置と、警報装置と、を備え、
    前記警報装置は、前記未収穫判定装置によって前記未収穫物が有ると判定された際に作動するように構成されることを特徴とする、
    請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の移動車両。
13. 前記車体フレームに連結され、収穫物を収集する収集装置を備え、
    前記収集装置は、前記作業者が収穫した前記収穫物を収容する複数の収容箱と、
    車輪を有し、前記車体フレームに着脱自在に連結され、前記収容箱に収容される前記収穫物を収集する台車と、
    前記収容箱を、前記台車の上方で前後方向に周回させるように搬送し、前記収容箱に収容された前記収穫物を前記台車に移送するように構成される搬送装置と、
    を備えることを特徴とする、
    請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の移動車両。
14. 前記前部の前記操舵輪の操舵軸に着脱自在に連結されて前記操舵輪を操作するように構成されたハンドルと、
    前記車体フレームの両側部から外方へ突出する２つの補助ステップと、
    を備えることを特徴とする、
    請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の移動車両。
15. 前記ハンドルは、一端が前記前部の前記操舵輪の操舵軸に着脱自在に連結され、折り畳み可能な棒状のハンドルシャフトと、
    前記ハンドルシャフトの他端に連結され、前記車体フレームの両側方へそれぞれ突出する２つのハンドルレバーと、
    を備え、
    前記２つのハンドルレバーは、前記ハンドルシャフトに沿うようにそれぞれ折り畳み可能であり、
    前記２つの補助ステップは、前記車体フレームの側部に沿うようにそれぞれ折り畳み可能であり、
    前記車体フレームは、折り畳まれた前記ハンドルシャフトを保持する保持部を有することを特徴とする、
    請求項１４に記載の移動車両。
16. 自律走行または遠隔操作ができるように構成されることを特徴とする、
    請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の移動車両。

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