JP7211508B2 - 走行車システム、及び走行車の制御方法 - Google Patents

走行車システム、及び走行車の制御方法 Download PDF

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Description

本発明は、走行車システム、及び走行車の制御方法に関する。
半導体デバイスの製造工場などにおいて、物品の搬送等を目的として、走行車システムが用いられている。走行車システムは、例えば、軌道を走行する複数の走行車と、走行車を制御するコントローラと、を備えている。このような走行車システムでは、走行車が走行する範囲を複数のエリアに分割して各エリア内の走行車をコントローラにより制御する場合がある。このコントローラによる制御において、特許文献１には、特定エリアに存在可能な走行車の上限台数を予め設定しておき、１台の走行車が特定エリアに進入する際に、特定エリアに存在する他の走行車が予め設定された台数以上であれば、その走行車の特定エリアへの進入を許可しないこととする構成が開示されている。
特開２００５－９２８２３号公報
上記の走行車システムでは、複数台の走行車から進入許可要求がなされた場合に、先に進入許可要求を行った走行車に対して特定エリアへの進入許可を与えている。走行車システムのコントローラは、周期的な通信（ポーリング通信）により各走行車からの進入許可要求を受け取っており、この通信のタイミングによっては進入許可要求を出す順番と走行車の並び順とが逆になる場合がある。従って、例えば、特定エリアに存在している走行車の台数が上限台数よりも１台少ない状態で、先に進入許可要求を行った走行車に進入許可を与えると、その特定エリアに対して先に進入可能な走行車が後から進入許可要求を行っても既に特定エリアの上限台数に達しているので進入許可を与えないことになる。
その結果、進入許可を得られない走行車は、特定エリアに進入する手前で停止して待機しており、この走行車の後方から進入許可を得た走行車が来ても待機している走行車により走行不能となって停止させられることになる。特定エリアに進入直前の走行車は、進入許可が得られるまで停止したままとなり、その後方において既に進入許可を得た走行車は、前方の走行車が進行するまで停止したままとなる。つまり、特定エリアへの進入経路において複数の走行車が停止したまま膠着状態となってしまう場合があり、走行車の稼働効率を低下させることになるため、好ましくない。
本発明は、エリアへの走行車の進入を円滑に行うことにより走行車の稼働率が低下するのを防止することが可能な走行車システム、及び走行車の制御方法を提供することを目的とする。
本発明の態様に係る走行車システムは、複数のエリアに区分された軌道と、軌道を走行する複数の走行車と、複数のエリアのそれぞれにおいて、エリア内の走行車を制御するコントローラと、を備える走行車システムであって、コントローラは、管轄するエリアへの進入許可要求を走行車から受けたときに、そのエリア内に進入可能な上限台数までの残り台数が所定数以下であるか否かを判定する判定部と、判定部により所定数以下と判定された場合、走行車からの進入許可要求を一旦留保し、そのエリアへの進入領域に進入許可要求の送信元である走行車が到達した際、進入対象となるエリア内に存在する走行車の台数とそのエリアへの進入許可を既に出した走行車の台数との和が上限台数未満である場合には進入領域に到達した走行車にそのエリアへの進入許可を与えるが、前記した和が上限台数に達している場合には進入許可を与えない進入許可部と、を備える。
また、進入許可部は、判定部により残り台数が所定数より多いと判定された場合、進入許可要求を受けた順にそのエリア内への進入許可を走行車に与えてもよい。また、進入許可部は、進入許可要求を受けている走行車のうち、進入領域内における進入地点に最先に停車した走行車に対して進入許可を与えてもよい。また、進入領域は、走行車の走行方向において、１台の走行車が位置している場合に他の走行車が進入することができない長さに設定されていてもよい。また、１つのエリアに対して複数の進入領域が設けられており、進入許可部は、複数の進入領域のいずれかに先着した１台の走行車に対して進入許可を与えてもよい。また、判定部は、所定数を変更可能であってもよい。
本発明の態様に係る走行車の制御方法は、複数のエリアに区分された軌道を走行する複数の走行車を制御する方法であって、管轄するエリアに走行車から進入許可要求を受けたときに、そのエリア内に進入可能な上限台数までの残り台数が所定数以下であるか否かを判定することと、所定数以下と判定された場合、走行車からの進入許可要求を一旦留保し、そのエリアへの進入領域に先着した１台の走行車に対して進入許可を与えることと、を含む。
本発明の態様に係る走行車システム、及び走行車の制御方法によれば、走行車からエリアへの進入許可要求を受けたときに、そのエリア内に進入可能な上限台数までの残り台数が所定数以下であった場合に、走行車からの進入許可要求を一旦留保し、そのエリアへの進入領域に先着した１台の走行車に対して進入許可を与えるようにした。その結果、進入領域に到着していない走行車には、進入許可要求を行ったとしても進入許可が与えられない。従って、進入許可要求を行った順にかかわらず、先に進入領域に到着した走行車に対して進入許可が与えられるので、エリアへの進入経路で複数の走行車が停車して膠着状態となるのを回避でき、エリアに対する走行車の進入を円滑にして走行車の稼働率が低下するのを防止することができる。
また、進入許可部が、判定部により残り台数が所定数より多いと判定された場合、進入許可要求を受けた順にそのエリア内への進入許可を走行車に与える形態では、エリア内に進入可能な上限台数までの残り台数に余裕がある場合に、走行車からの進入許可要求を一旦留保することなく、進入許可要求を受けた順に進入許可を走行車に与えることで、コントローラの負担を軽減しつつ、エリアに対する走行車の進入を円滑に行うことができる。また、進入許可部が、進入許可要求を受けている走行車のうち、進入領域内における進入地点に最先に停車した走行車に対して進入許可を与える形態では、エリアに最も早く進入可能な進入地点に停車している走行車に対して適切に進入許可を与えることができる。例えば、複数の進入領域のそれぞれに走行車がほぼ同時に進入した場合等であっても、先に進入地点に停車した走行車に対して進入許可を与えることができる。
また、進入領域が、走行車の走行方向において、１台の走行車が位置している場合に他の走行車が進入することができない長さに設定されている形態では、進入領域に１台の走行車のみが入り込むことができ、複数台の走行車が進入領域に入り込むのを防止し、進入領域に存在する（先着した）１台の走行車に対して確実に進入許可を与えることができる。また、１つのエリアに対して複数の進入領域が設けられており、進入許可部は、複数の進入領域のいずれかに先着した１台の走行車に対して進入許可を与える形態では、１つのエリアに対して複数の進入領域がある場合であっても、いずれかの進入領域に先着した走行車に対して進入許可を与えることで、エリアへの走行車の進入を円滑に行うことができる。また、判定部は、所定数を変更可能である形態では、エリア内の走行車の稼働状況に応じて所定数を設定することで、エリア内への走行車の進入を円滑に行うことができる。
実施形態に係る走行車システムの一例を示す図である。 コントローラ、及び走行車の機能ブロック構成の一例を示す図である。 実施形態に係る走行車の制御方法の一例を示すフローチャートである。 図３のステップＳ１１について詳細な流れの一例を示すフローチャートである。 走行車システムにおける走行車の動作の一例を示す図である。 走行車システムにおける走行車の動作の他の例を示す図である。 走行車システムにおける走行車の動作の他の例を示す図である。 走行車システムにおける走行車の動作の他の例を示す図である。 走行車システムにおける走行車の動作の他の例を示す図である。 走行車システムにおける走行車の動作の他の例を示す図である。 走行車システムにおける走行車の動作の他の例を示す図である。
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明はこの形態に限定されない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きく又は強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。
図１は、実施形態に係る走行車システムの一例を示す図である。本実施形態に係る走行車システムＳＹＳは、走行車Ｖにより、例えば、工場、倉庫等の建屋内で物品等を搬送するシステムである。走行車システムＳＹＳは、例えば、軌道ＴＡと、複数の走行車Ｖと、上位コントローラＭＣと、コントローラＴＣと、を備える。軌道ＴＡは、任意に設定可能であり、例えば、建屋の天井から吊り下げられて敷設されてもよいし、建屋の床面上に敷設されていてもよい。
軌道ＴＡは、複数のエリアＣＡに区分される。この実施形態では、軌道ＴＡは、例えば４つのエリアである第１エリアＣＡ１～第４エリアＣＡ４に区分されている。各エリアＣＡには、例えば、周回軌道１１が設けられている。周回軌道１１は、一つのエリアＣＡ内を周回するよう設けられている。本実施形態では、各エリアＣＡに周回軌道１１を設けることとしたが、各エリアＣＡに設けられる軌道のレイアウト、構造、配置等については、何ら限定されず、任意に設定可能である。すなわち、エリアＣＡには、周回軌道１１に限らず、例えば周回しない軌道、又は周回軌道１１から分岐した軌道、周回軌道１１に合流する軌道など、エリアＣＡ内で走行車Ｖが移動可能な様々な形態の軌道を設けることができる。また、複数のエリアＣＡにまたがる周回軌道が設けられてもよい。
互いに隣り合って配置される２つのエリアＣＡ同士は、接続軌道１２、１３により接続されている。換言すれば、エリアＣＡにおける走行車Ｖは、当該エリアＣＡに隣接する他のエリアＣＡへ接続軌道１２、１３を介して移動できるようになっている。第１エリアＣＡ１を中心として見ると、第１エリアＣＡ１に対し、第１エリアＣＡ１に隣接する３つの第２エリアＣＡ２～第４エリアＣＡ４が、それぞれ接続軌道１２、１３を介して接続されている。接続軌道１２は、第１エリアＣＡ１に対して、他の第２エリアＣＡ２～第４エリアＣＡ４から走行車Ｖが進入するときの進入路となる。接続軌道１３は、１つの第１エリアＣＡ１から他の第２エリアＣＡ２～第４エリアＣＡ４に走行車Ｖが退出するときの退出路となる。
複数の走行車Ｖは、それぞれ所定の軌道ＴＡに沿って走行する。各走行車Ｖは、複数のエリアＣＡの周回軌道１１を走行することができる。各走行車Ｖは、走行中の第２エリアＣＡ２～第４エリアＣＡ４の周回軌道１１から、接続軌道１２を介して、隣接する第１エリアＣＡ１の周回軌道１１に進入することができる。また、各走行車Ｖは、走行中の第１エリアＣＡ１の周回軌道１１から、接続軌道１３を介して隣接する第２エリアＣＡ２～第４エリアＣＡ４の周回軌道１１に退出することができる。
各走行車Ｖは、軌道ＴＡ上を走行する形態であってもよいし、例えば軌道ＴＡが天井軌道の場合は、軌道ＴＡから本体部が吊り下げられた形態であってもよい。また、各走行車Ｖは、物品を保持して走行可能であってもよいし、物品を移載先との間で受け渡す移載装置を備える構成であってもよい。各走行車Ｖは、軌道ＴＡに対して一方向に走行（前進）し、その反対方向には走行しないように設定されている。また、走行車Ｖには、例えば障害物センサが搭載されており、前方に障害物（例えば停車した他の走行車Ｖなど）があれば停車する制御が行われている。
図２は、コントローラ、及び走行車の機能ブロック構成の一例を示す図である。図２に示すように、各走行車Ｖは、車載コントローラＶＣを備えている。車載コントローラＶＣは、コントローラＴＣから送信される指令に従って、走行車Ｖを制御する。車載コントローラＶＣは、走行車Ｖの各種動作（例、走行、速度制御（加速、減速、停止）等）を制御する。車載コントローラＶＣは、例えば、ＣＰＵ、記憶装置、通信装置等を備え、各種情報の処理、情報の記憶、情報の入出力、情報の通信（送受信）等を行うコンピュータシステムである。
車載コントローラＶＣは、走行車Ｖの状態を示す状態情報を取得する。走行車Ｖの状態情報は、例えば、走行車Ｖの現在位置を示す情報（現在位置情報）、走行に関する情報（例えば、速度、停止等）、後述のコントローラＴＣから送信された（割り付けられた）各種指令の状態（状況）に関する情報、走行車Ｖの状態が変化した時刻（例えば走行車Ｖが停車した時刻等）を示す時刻情報を含む。状態情報は、例えば、各種指令に関する動作又は処理（例えば、走行、移載）の実行の完了又は失敗等を示す情報等を含む。
車載コントローラＶＣで、走行車Ｖの現在位置を示す現在位置情報を得るには、軌道ＴＡに沿って複数設けられた指標マーク（図示無し）が用いられている。指標マークは、例えばバーコード等が用いられる。指標マークは、軌道ＴＡに沿った所定位置に設けられている。所定位置は、例えば、走行車Ｖによる物品の移載先であるロードポート又は保管棚等に対応する位置である。走行車Ｖは、走行車Ｖに装備されたバーコードリーダ等により、走行中において指標マークを読み取り、自車の位置を認識する。
図１に示すように、本実施形態において、コントローラは、上位コントローラＭＣ及びコントローラＴＣを含む。上位コントローラＭＣとコントローラＴＣとは、有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ等の伝送路を介して通信接続されている。また、コントローラＴＣと車載コントローラＶＣとは、例えば、無線ＬＡＮ、フィーダー線を用いたフィーダー通信等の伝送路を介して無線通信接続されている。
上位コントローラＭＣは、走行車システムＳＹＳにおいて、各走行車Ｖの走行を指示する。上位コントローラＭＣは、例えば、ＣＰＵ、記憶装置、通信装置等を備え、各種情報の処理、情報の記憶、情報の入出力、情報の通信（送受信）等を行う。上位コントローラＭＣは、例えば、コンピュータシステムが用いられる。上位コントローラＭＣは、各走行車Ｖの走行開始位置ＰＳ及び走行終了位置ＰＥ等の状態に関する情報、自身がコントローラＴＣに送信した指令の状態に関する情報等を、コントローラＴＣを含むシステムの各部から取得する構成であってもよい。
上位コントローラＭＣは、上位走行指令生成部３１を備える。上位走行指令生成部３１は、走行車Ｖを、所定の走行開始位置ＰＳから走行終了位置ＰＥまで走行させる上位走行指令を生成する。上位走行指令は、例えば、走行開始位置ＰＳを示す走行開始ポート情報と、走行終了位置ＰＥを示す走行終了ポート情報と、走行車Ｖを走行開始位置ＰＳから走行終了位置ＰＥに走行させる指令と、を含む。上位走行指令は、例えば、走行開始ポートに載置されている物品を、走行終了ポートである移載先に搬送する搬送指令であってもよい。上位コントローラＭＣは、上位走行指令生成部３１が生成した上位走行指令をコントローラＴＣに送信する。上位走行指令を受信したコントローラＴＣは、自己が管轄するエリアＣＡ内に存在する走行車Ｖに、その上位走行指令に対応する走行指令を割り付ける。なお、上位コントローラＭＣは、上位走行指令を、複数の走行車Ｖのうち、走行指令が未だ割り付けられていない走行車Ｖに割り付けてもよい。
走行車Ｖは、コントローラＴＣから割り付けられた走行指令に従って、軌道ＴＡを走行開始位置ＰＳから走行終了位置ＰＥに向かって走行する。なお、走行車Ｖが走行開始位置ＰＳから走行終了位置ＰＥに向かって走行する経路は、上位コントローラＭＣ又はコントローラＴＣにより生成され、走行指令とともに走行車Ｖに送信される形態であってもよいし、走行車Ｖの車載コントローラＶＣが、割り付けられた走行開始位置ＰＳ及び走行終了位置ＰＥに基づいて、予め記憶している経路マップ情報から走行経路を生成する形態であってもよい。
コントローラＴＣは、管轄するエリアＣＡ内に位置する走行車Ｖに各種指令を送信することにより、複数の走行車Ｖのそれぞれを制御する。コントローラＴＣは、例えば、ＣＰＵ、記憶装置、通信装置等を備え、各種情報の処理、情報の記憶、情報の入出力、情報の通信（送受信）等を行う。コントローラＴＣは、例えば、コンピュータシステムが用いられる。コントローラＴＣは、１つのエリアＣＡを管轄し、管轄する１つのエリアＣＡ内の走行車Ｖを制御する。この場合、軌道ＴＡを構成する複数のエリアＣＡには、それぞれ別のコントローラＴＣが配置される。複数のコントローラＴＣは、有線又は無線による通信回線を介して相互に通信可能に接続されている。このような態様においては、複数のコントローラＴＣ相互間において、後述する走行車Ｖからの進入許可要求がやり取り（送受信）される。
また、コントローラＴＣは、複数のエリアＣＡをそれぞれ管轄する複数のコントロール部を機能的に集約した形態であってもよい。本実施形態では、コントローラＴＣは、４つの第１エリアＣＡ１～第４エリアＣＡ４を管轄する。コントローラＴＣは、第１エリアＣＡ１を管轄する第１コントロール部ＴＣ１と、第２エリアＣＡ２を管轄する第２コントロール部ＴＣ２と、第３エリアＣＡ３を管轄する第３コントロール部ＴＣ３と、第４エリアＣＡ４を管轄する第４コントロール部ＴＣ４と、を機能的に備える。
図２に示すように、コントローラＴＣの第１コントロール部ＴＣ１～第４コントロール部ＴＣ４は、それぞれ、状態情報要求送信部４０を備える。状態情報要求送信部４０は、管轄するエリアＣＡ（第１エリアＣＡ１～第４エリアＣＡ４）内に位置する各走行車Ｖの車載コントローラＶＣに、定期的に状態情報要求を送信する。各走行車Ｖの車載コントローラＶＣは、コントローラＴＣから送信される状態情報要求に応答して、自車の状態情報をコントローラＴＣに送信する。車載コントローラＶＣとコントローラＴＣとの間で行われる状態情報要求及び状態情報に関する通信は、所定の時間毎に定期的に行われる。コントローラＴＣは、各走行車Ｖから状態情報を定期的に受信することにより、管轄するエリアＣＡ内に位置する各走行車Ｖの最新の状態、コントローラＴＣ自身が走行車Ｖに送信した各種指令の最新の状態を把握し、各走行車Ｖの制御を行う。
第１コントロール部ＴＣ１～第４コントロール部ＴＣ４のそれぞれは、管轄する第１エリアＣＡ１～第４エリアＣＡ４のそれぞれに進入する走行車Ｖの台数を制御（管理）する。第１コントロール部ＴＣ１～第４コントロール部ＴＣ４は、それぞれ、図２に示すように、進入許可要求受信部４１と、台数カウント部４２と、位置確認部４３と、判定部４４と、進入許可部４５と、許可送信部４６と、を備える。コントローラＴＣには、第１コントロール部ＴＣ１～第４コントロール部ＴＣ４のそれぞれにおいて、管轄するエリアＣＡ（第１エリアＣＡ１～第４エリアＣＡ４）に進入する走行車Ｖの台数の制御に必要な情報（例えば、エリアＣＡに進入可能な走行車Ｖの上限台数Ｎ１、後述する閾値Ｎｓ）及び制御プログラム等が、図示しない記憶装置に格納されている。なお、コントローラＴＣの構成は、図２に示す構成に限定されず、他の構成であってもよい。
なお、以下の説明においては、第１エリアＣＡ１を管轄する第１コントロール部ＴＣ１を例に挙げて説明する。ただし、他の第２エリアＣＡ２～第４エリアＣＡ４を管轄する第２コントロール部ＴＣ２～第４コントロール部ＴＣ４のそれぞれにおいても、その構成、及び制御の内容は、第１コントロール部ＴＣ１と同様である。
進入許可要求受信部４１は、第１コントロール部ＴＣ１で管轄する第１エリアＣＡ１外の走行車Ｖからの進入許可要求を受信する。各走行車Ｖの車載コントローラＶＣは、走行開始位置ＰＳから走行終了位置ＰＥに向かう経路に第１コントロール部ＴＣ１が管轄する第１エリアＣＡ１が含まれている場合、第１エリアＣＡ１に進入するに先立ち、第１コントロール部ＴＣ１に進入許可要求を送信する。例えば、第１エリアＣＡ１への進入ポイントＥｐへ向かう走行中に、この進入ポイントＥｐとの距離が所定距離以下となった段階で第１エリアＣＡ１に対する進入許可要求を送信する。あるいは、進入ポイントＥｐに対応して、その進入ポイントＥｐから第１エリアＣＡ１へ進入する走行車Ｖが進入許可要求を送信すべきポイントが予め定められており、走行車Ｖは、そのポイントを通過した時点で第１エリアＣＡ１に対する進入許可要求を送信する形態であってもよい。
進入許可要求受信部４１は、進入許可要求を、状態情報要求送信部４０から送信される状態情報要求に応答する状態情報に含めて送信する。すなわち、コントローラＴＣと車載コントローラＶＣとの間で行われる周期的な通信（ポーリング通信）において、進入許可要求をコントローラＴＣへ送信する。あるいは、状態情報とは別に走行車Ｖの車載コントローラＶＣから第１コントロール部ＴＣ１に送信してもよい。進入許可要求受信部４１は、走行車Ｖの車載コントローラＶＣから進入許可要求を受信した場合、状態情報要求が発信された（又は受信した）時刻情報を合わせて取得する。
台数カウント部４２は、進入許可要求受信部４１が、管轄する第１エリアＣＡ１外の走行車Ｖの車載コントローラＶＣから進入許可要求を受信した場合、受信した時点において管轄する第１エリアＣＡ１内に存在する走行車Ｖの台数Ｎｖをカウントする。台数カウント部４２で、管轄する第１エリアＣＡ１内に存在する走行車Ｖの台数Ｎｖをカウントするには、直前にコントローラＴＣから送信した状態情報要求に対する応答として複数の走行車Ｖから受信した走行車Ｖの状態情報に含まれる、各走行車Ｖの現在位置を示す情報（現在位置情報）を参照する。台数カウント部４２は、走行車Ｖの現在位置情報が管轄する第１エリアＣＡ１内となっている走行車Ｖの台数Ｎｖをカウントする。
さらに、台数カウント部４２は、進入許可要求受信部４１が、管轄する第１エリアＣＡ１の外部に位置する走行車Ｖの車載コントローラＶＣから進入許可要求を受信した場合、第１エリアＣＡ１外から第１エリアＣＡ１内に走行車Ｖが進入可能な残り台数Ｎｒを算出する。台数カウント部４２は、コントローラＴＣに予め記憶されている、第１エリアＣＡ１を走行可能な走行車Ｖの上限台数Ｎ１を参照する。台数カウント部４２は、参照した上限台数Ｎ１から、その時点で第１エリアＣＡ１内に存在する走行車Ｖの台数Ｎｖを引き算することで、第１エリアＣＡ１内に進入可能な走行車Ｖの残り台数Ｎｒを取得する（Ｎｒ＝Ｎ１－Ｎｖ）。
位置確認部４３は、進入許可要求受信部４１が受信した進入許可要求の送信元（要求元）である走行車Ｖの位置を確認する。位置確認部４３は、コントローラＴＣから送信した状態情報要求に対する応答として受信した走行車Ｖの状態情報に含まれる、走行車Ｖの現在位置情報を確認する。位置確認部４３は、進入許可要求を受信した走行車Ｖの位置が、第１エリアＣＡ１に対して設定された所定の進入領域ＥＡ内にあるか否かを確認する。位置確認部４３は、例えば、進入領域ＥＡの入口に前述の指標マークを設けておくことで、走行車Ｖが所定の進入領域ＥＡ内に進入したか否かを認識可能である。また、進入領域ＥＡ内において、走行車Ｖが停車する進入地点Ｐ１（停車位置）を予め設定しておき、その停車位置に指標マークを設けておくことで、位置確認部４３は、走行車Ｖが進入地点Ｐ１に停車していることを認識可能である。
このように、本実施形態においては、走行車Ｖの状態情報に含まれる、走行車Ｖの現在位置情報から、コントローラＴＣの側でこの走行車Ｖが進入領域ＥＡ内に進入したか否かを判定する態様について説明するが、走行車Ｖの側でかかる判定を行い、その判定結果をコントローラＴＣへ送信する態様であってもよい。例えば、走行車Ｖが上記した指標マークを読み取った時点で、この走行車Ｖの車載コントローラＶＣが、進入領域ＥＡ内に進入した旨の情報をコントローラＴＣへ送信する態様であってもよい。この情報の送信は、コントローラＴＣと車載コントローラＶＣとの間で行われる周期的な通信（ポーリング通信）において行われてもよいし、この周期的な通信に割り込んで行われる割込み通信により送信されてもよい。
図１に示すように、進入領域ＥＡは、第１エリアＣＡ１外の所定位置に設定されている。進入領域ＥＡは、例えば、第１エリアＣＡ１の周回軌道１１に進入する進入ポイントＥｐに対し、走行車Ｖの進行方向手前側に設定されている。進入ポイントＥｐは、管轄する第１エリアＣＡ１の周回軌道１１に対して他の第２エリアＣＡ２～第４エリアＣＡ４から走行車Ｖが進入するときの進入路となる各接続軌道１２と、周回軌道１１との接続部（合流部）である。
また、進入領域ＥＡは、進入ポイントＥｐよりも手前の、接続軌道１２、又は他の第２エリアＣＡ２～第４エリアＣＡ４の周回軌道１１上に設定されている。本実施形態では、進入領域ＥＡは、他の第２エリアＣＡ２～第４エリアＣＡ４のそれぞれの周回軌道１１上において、第１エリアＣＡ１に接続される接続軌道１２に分岐する分岐ポイントＳｐの直前に設定されている。本実施形態において、第１コントロール部ＴＣ１で管轄する第１エリアＣＡ１に対し、第１エリアＣＡ１外に複数の進入領域ＥＡが設定されている。各進入領域ＥＡは、走行車Ｖの走行方向において、１台の走行車Ｖが進入領域ＥＡに位置している場合に他の走行車Ｖがその進入領域ＥＡに進入することができない長さに設定されている。例えば、進入領域ＥＡは、走行車Ｖの走行方向における寸法に、後続の走行車Ｖによる衝突防止のための余裕となる距離を加えた長さに設定され、後続の走行車Ｖが進入できない領域となるように設定される。
図２に示すように、判定部４４は、走行車Ｖから進入許可要求を受けた場合に、第１エリアＣＡ１内に存在する走行車Ｖの台数と、第１エリアＣＡ１への進入許可を既に出した走行車Ｖの台数との和が上限台数Ｎ１に達するか（又は上限台数Ｎ１未満であるか）否かを判定する。なお、第１エリアＣＡ１内に存在する走行車Ｖは、進入許可を得て実際に第１エリアＣＡ１内に進入している走行車Ｖを意味する。また、第１エリアＣＡ１への進入許可を既に出した走行車Ｖは、進入許可を得ているが未だ第１エリアＣＡ１内に進入していない走行車Ｖを意味する。第１エリアＣＡ１への進入許可を既に出した走行車Ｖは、近い将来、第１エリアＣＡ１内に存在することが決定（予定）された走行車Ｖである。
また、判定部４４は、走行車Ｖから進入許可要求を受けた場合に、第１エリアＣＡ１内に進入可能な上限台数Ｎ１までの残り台数Ｎｒが、予め設定された閾値（所定数）Ｎｓ以下であるか否かを判定する。ここで、閾値Ｎｓは、上限台数Ｎ１よりも小さい。本実施形態では、例えば、第１コントロール部ＴＣ１で管轄する第１エリアＣＡ１内に進入可能な上限台数Ｎ１を８（台）とし、閾値Ｎｓを２（台）とする。
なお、判定部４４は、閾値Ｎｓを変更可能である。例えば、他の第２エリアＣＡ２～第４エリアＣＡ４のいずれか少なくとも一つがメンテナンス等で閉鎖されて、管轄する第１エリアＣＡ１への進入路となる接続軌道１２の数が変動した場合に、使用可能な進入領域ＥＡの数に応じて、又は、第１エリアＣＡ１内の走行車Ｖの稼働状況（例えば、物品の移載作業）に応じて閾値Ｎｓを変更する。判定部４４は、第１コントロール部ＴＣ１で管轄する第１エリアＣＡ１の周回軌道１１への進入路が多いほど、上記の閾値Ｎｓを大きくすることができる。
進入許可部４５は、判定部４４により、上限台数Ｎ１までの残り台数Ｎｒが閾値Ｎｓ以下であると判定された場合、走行車Ｖからの進入許可要求を一旦留保する。本実施形態の例では、第１コントロール部ＴＣ１で管轄する第１エリアＣＡ１内に進入可能な上限台数Ｎ１＝８台までの残り台数Ｎｒが、閾値Ｎｓ＝２台以下である場合に、走行車Ｖからの進入許可要求を一旦又は一定時間留保する。
進入許可部４５は、走行車Ｖからの進入許可要求を一定時間留保している場合、進入許可要求を受けている走行車Ｖのうち、第１エリアＣＡ１への進入領域ＥＡに先着した（最も先に到着した）１台の走行車Ｖに対して進入許可を与える。例えば、同一の第２エリアＣＡ２を走行している複数台の走行車Ｖから進入許可要求を受信した場合、進入許可要求を受けている複数台の走行車Ｖのうち、第１エリアＣＡ１への進入領域ＥＡに先着した（到達した）１台の走行車Ｖに対して進入許可を与える。
また、進入許可部４５は、第１エリアＣＡ１に対する複数の進入領域ＥＡのいずれかに先着した１台の走行車Ｖに対して進入許可を与える。進入許可部４５は、走行車Ｖからの進入許可要求を一定時間留保している場合、管轄する第１エリアＣＡ１に対して第２エリアＣＡ２～第４エリアＣＡ４のそれぞれに設定された進入領域ＥＡのいずれかに最も早く到達した１台の走行車Ｖに対して進入許可を与える。
また、進入許可部４５は、走行車Ｖからの進入許可要求を一定時間留保している場合、進入許可要求を受けている走行車Ｖのうち、進入領域ＥＡ内における進入地点Ｐ１に最先に停車した走行車Ｖに対して進入許可を与えてもよい。例えば、進入許可要求を受けている複数台の走行車Ｖが、進入領域ＥＡ内にほぼ同時に到着した場合、進入領域ＥＡ内の所定の位置に設けられた進入地点Ｐ１（停止位置）に最先に停車した走行車Ｖに対して進入許可を与えてもよい。進入地点Ｐ１は、第１エリアＣＡ１に進入する経路の直前の位置である。進入許可部４５は、走行車Ｖが停車した時刻情報を取得する。
また、進入許可部４５は、判定部４４により残り台数Ｎｒが閾値Ｎｓより多いと判定された場合、進入許可要求を受けた順に、その第１エリアＣＡ１内への進入許可を走行車Ｖに与えてもよい。本実施形態の例では、第１エリアＣＡ１内に進入可能な上限台数Ｎ１＝８台までの残り台数Ｎｒが、閾値Ｎｓ＝２台より多い場合に、進入許可要求を受けた順にその第１エリアＣＡ１内への進入許可を走行車Ｖに与える。
許可送信部４６は、進入許可部４５で進入許可とした走行車Ｖに対し、進入許可に関する情報を送信する。また、許可送信部４６は、進入許可部４５で進入を許可しない走行車Ｖに対しては何も送信しない。すなわち、第１コントロール部ＴＣ１は、進入許可要求を無視する。なお、許可送信部４６は、進入許可部４５で進入を許可しない走行車Ｖに対しては、進入拒否に関する情報を送信してもよい。また、進入許可に関する情報を許可送信部４６から送信することに代えて、状態情報要求送信部４０から送信される状態情報要求に加えて、走行車Ｖを特定した進入許可を送信してもよい。
進入許可要求を送信した各走行車Ｖの車載コントローラＶＣは、許可送信部４６から、進入許可に関する情報を受信した場合、走行車Ｖを第２エリアＣＡ２～第４エリアＣＡ４の進入領域ＥＡから前進させ、接続軌道１２を介して第１エリアＣＡ１内に進入させる。また、進入許可要求を送信した各走行車Ｖの車載コントローラＶＣは、許可送信部４６から進入許可が得られない場合、走行車Ｖを第１エリアＣＡ１内に進入させず、進入領域ＥＡまで走行させた後に走行車Ｖを停止させる。なお、車載コントローラＶＣは、進入領域ＥＡに停止させることに代えて、第２エリアＣＡ２～第４エリアＣＡ４内での周回軌道１１を周回走行させてもよい。
図３は、実施形態に係る走行車の制御方法の一例を示すフローチャートである。図３では、コントローラＴＣの動作フローの一例を示している。以下では、図３に示すフローチャートを参照して、コントローラＴＣの第１コントロール部ＴＣ１が、管轄する第１エリアＣＡ１内の走行車Ｖの台数を制御する際の動作について説明する。なお、以下に示す一連の動作フローは、例えば、状態情報要求送信部４０が、各走行車Ｖの車載コントローラＶＣに状態情報要求を送信するごとに繰り返し実行される。なお、状態情報要求送信部４０は、予め定めた時間毎に、すなわち周期的な通信（ポーリング通信）により、各走行車Ｖの車載コントローラＶＣに順次、状態情報要求を送信している。
なお、第１コントロール部ＴＣ１は、各走行車Ｖから進入許可要求を受け付けた順に進入許可を出している。上記のように、第１コントロール部ＴＣ１が各走行車Ｖとの間で順次、状態情報要求を送信しているので、状態情報要求を受けた各走行車Ｖ（車載コントローラＶＣ）が進入許可要求を出す順番と、第１エリアＣＡ１外を走行する走行車Ｖの並び順とが逆になる場合がある。すなわち、先に進入許可要求を出した走行車Ｖより、後に進入許可要求を出した走行車Ｖが先に進入領域ＥＡに到着する場合がある。この２台の走行車Ｖが同じエリア（例えば第２エリアＣＡ２等）を走行している場合、後に進入許可要求を出した走行車Ｖが進入許可を得られないと、進入領域ＥＡで停車することになる。先に進入許可要求を出した走行車Ｖが進入許可を得ていても進入領域ＥＡに停車中の他の走行車Ｖがいる場合、進入領域ＥＡの手前で停車させられ、第１エリアＣＡ１に進入することができないといった事態が生じる。本実施形態では、以下で説明するように、このような事態が生じるのを回避して、第１エリアＣＡ１への走行車Ｖの進入を円滑に行うようにしている。
状態情報要求送信部４０は、管轄する複数のエリアＣＡ内に位置する各走行車Ｖの車載コントローラＶＣに状態情報要求を送信する（ステップＳ０１）。各走行車Ｖの車載コントローラＶＣは、コントローラＴＣから送信される状態情報要求に応答して、状態情報をコントローラＴＣに送信する。各走行車Ｖの車載コントローラＶＣは、走行開始位置ＰＳから走行終了位置ＰＥに向かう経路に、第１コントロール部ＴＣ１が管轄する第１エリアＣＡ１が含まれている場合、第１エリアＣＡ１に進入するに先立って第１コントロール部ＴＣ１に進入許可要求を、状態情報とともに又は状態情報とは別に送信する。
第１コントロール部ＴＣ１は、各走行車Ｖの車載コントローラＶＣが送信した状態情報を受信する。進入許可要求受信部４１は、受信した各走行車Ｖからの状態情報とともに、第１エリアＣＡ１外の走行車Ｖから進入許可要求があれば、この進入許可要求を受信する（ステップＳ０２）。進入許可要求受信部４１は、走行車Ｖの車載コントローラＶＣから進入許可要求を受信した場合、進入許可要求が発信された又は受信した時刻情報を合わせて取得する。
第１コントロール部ＴＣ１は、ステップＳ０１で状態情報要求を送信した後、予め定めた一定の待機時間が経過したら、待機時間中に、いずれかの走行車Ｖから、進入許可要求を受信したか否かを確認する（ステップＳ０３）。ステップＳ０３において、待機時間は、例えば、次の状態情報要求を送信するまでの時間であってもよい。なお、第１コントロール部ＴＣ１は、進入許可要求受信部４１が進入許可要求を受信しない場合（ステップＳ０３のＮｏ）、処理を終了する。進入許可要求受信部４１が進入許可要求を受信した場合（ステップＳ０３のＹｅｓ）、第１コントロール部ＴＣ１の台数カウント部４２は、管轄する第１エリアＣＡ１内に存在する走行車Ｖの台数と、第１エリアＣＡ１への進入許可を既に出した走行車Ｖの台数との和の台数Ｎｖをカウントする（ステップＳ０４）。
次に、第１コントロール部ＴＣ１の判定部４４は、走行車Ｖの台数Ｎｖが、第１エリアＣＡ１内に進入可能な上限台数Ｎ１を超えているか否かを判定する（ステップＳ０５）。走行車Ｖの台数Ｎｖが上限台数Ｎ１に達している場合（ステップＳ０５のＹｅｓ）、第１コントロール部ＴＣ１は、いずれの走行車Ｖに対しても進入許可を与えずに処理を終了する。また、走行車Ｖの台数Ｎｖが上限台数Ｎ１に達していない場合（ステップＳ０５のＮｏ）、ステップＳ０６に進む。
第１コントロール部ＴＣ１の台数カウント部４２は、管轄する第１エリアＣＡ１外から第１エリアＣＡ１内に走行車Ｖが進入可能な残り台数Ｎｒをカウントする（ステップＳ０６）。ステップＳ０６において、台数カウント部４２は、コントローラＴＣに予め記憶されている第１エリアＣＡ１の上限台数Ｎ１を参照する。台数カウント部４２は、参照した上限台数Ｎ１から、その時点で第１エリアＣＡ１内の走行車Ｖの台数Ｎｖを引き算することで、第１エリアＣＡ１内に進入可能な走行車Ｖの残り台数Ｎｒを算出する。
次に、第１コントロール部ＴＣ１の位置確認部４３は、進入許可要求受信部４１で進入許可要求を受信した走行車Ｖの位置を確認する。位置確認部４３は、進入許可要求を受信した走行車Ｖの位置が、第１エリアＣＡ１に対する進入領域ＥＡ内であるか否かを確認する（ステップＳ０７）。走行車Ｖの位置が進入領域ＥＡ内ではない場合（ステップＳ０７のＮｏ）、第１コントロール部ＴＣ１は処理を終了する。また、走行車Ｖの位置が進入領域ＥＡ内である場合（ステップＳ０７のＹｅｓ）、ステップＳ０８に進む。なお、ステップＳ０７を行うか否かは任意であり、ステップＳ０７を行わなくてもよい。例えば、ステップＳ０６で第１エリアＣＡ１内に進入可能な残り台数Ｎｒがカウントされた後、後述するステップＳ０８が実行されてもよい。
第１コントロール部ＴＣ１の判定部４４は、走行車Ｖから進入許可要求を受けた場合に、第１エリアＣＡ１内に進入可能な上限台数Ｎ１までの残り台数Ｎｒが、予め設定された閾値（所定数）Ｎｓ以下であるか否かを判定する（ステップＳ０８）。判定部４４により残り台数Ｎｒが閾値Ｎｓより多いと判定された場合（ステップＳ０８のＮｏ）、進入許可部４５は、進入許可要求を受けた順にその第１エリアＣＡ１内への進入許可を走行車Ｖに与える（ステップＳ０９）。
また、判定部４４により上限台数Ｎ１までの残り台数Ｎｒが閾値Ｎｓ以下であると判定された場合（ステップＳ０８のＹｅｓ）、第１コントロール部ＴＣ１は、予め定めた一定時間が経過するまで、走行車Ｖからの進入許可要求を一旦留保する（ステップＳ１０）。一定時間は、任意の時間に設定可能である。一定時間が経過後、第１コントロール部ＴＣ１の進入許可部４５は、管轄する第１エリアＣＡ１への進入領域ＥＡに先着した１台の走行車Ｖのみに対して進入許可を与える（ステップＳ１１）。
図４は、図３のステップＳ１１について詳細な流れの一例を示すフローチャートである。図４に示すように、進入許可部４５は、走行車Ｖからの進入許可要求を留保している間に、２台以上の走行車Ｖから進入許可要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１）。進入領域ＥＡ内に位置する１台のみの走行車Ｖから進入許可要求を受信した場合（ステップＳ２１のＮｏ）、進入許可部４５は、その走行車Ｖに対して進入許可を与える（ステップＳ２２）。
また、走行車Ｖからの進入許可要求を留保している間に、２台以上の走行車Ｖから進入許可要求を受信したと判定された場合（ステップＳ２１のＹｅｓ）、進入許可部４５は、第２エリアＣＡ２～第４エリアＣＡ４に設定された進入領域ＥＡに先着した１台の走行車Ｖに対して進入許可を与える（ステップＳ２３）。なお、ステップＳ２３において、２台以上の走行車Ｖが同一のエリアＣＡに位置しているか、又は異なるエリアＣＡに位置しているかにかかわらず、進入許可部４５は、複数の進入領域ＥＡのいずれかに先着した１台の走行車Ｖに対して進入許可を与える。なお、ステップＳ２３において、進入許可要求を出している複数台の走行車Ｖが、進入領域ＥＡ内にほぼ同時に到着した場合、進入許可部４５は、進入許可要求を受けている走行車Ｖのうち、進入領域ＥＡ内における進入地点Ｐ１に最先に停車した走行車Ｖに対して進入許可を与えてもよい。
進入許可部４５は、ステップＳ２２、Ｓ２３で、走行車Ｖに第１エリアＣＡ１への進入許可を与えたら、第１エリアＣＡ１における走行車Ｖの台数（第１エリアＣＡ１内に存在する走行車Ｖの台数と、第１エリアＣＡ１への進入許可を既に出した走行車Ｖの台数との和の台数Ｎｖ）を１台増加させ、残り台数Ｎｒを１台減算させる（ステップＳ２４）。次に、第１コントロール部ＴＣ１の許可送信部４６は、進入許可部４５で進入許可とした走行車Ｖに対して、進入許可に関する情報を送信する（ステップＳ２５）。なお、許可送信部４６は、進入許可部４５で、進入を許可しないとした走行車Ｖに対しては回答を送信しない。
進入許可要求を送信した各走行車Ｖの車載コントローラＶＣは、許可送信部４６からの進入許可に関する情報を受信した場合、走行車Ｖを進入領域ＥＡから接続軌道１２を介して第１エリアＣＡ１内に進入させる。また、許可送信部４６から、進入許可に関する情報を受信しない場合、進入許可要求を送信した各走行車Ｖの車載コントローラＶＣは、走行車Ｖを進入領域ＥＡまで走行させて停止させ、又は、そのまま第２エリアＣＡ２～第４エリアＣＡ４内での走行を継続させる。
図５は、走行車システムＳＹＳにおいて制御される走行車Ｖの動作の一例を示す図である。図５では、上記したように第１コントロール部ＴＣ１が走行車Ｖを制御した場合における具体的な事例の一つを示している。図５に示すように、第１エリアＣＡ１内に存在する走行車Ｖの台数が上限台数Ｎ１（例えば８台）に達している状態で、第１エリアＣＡ１外の走行車Ｖ１から進入許可要求が送信された場合、図３のステップＳ０５でＹｅｓと判定される。その結果、進入許可要求を送信した走行車Ｖ１は、進入領域ＥＡに先着したとしても第１コントロール部ＴＣ１から進入許可が与えられない。従って、その走行車Ｖ１は、第１エリアＣＡ１内に存在する走行車Ｖの台数が上限台数Ｎ１未満となるまで、第１エリアＣＡ１内に進入することができない。
図６は、走行車システムＳＹＳにおける走行車Ｖの動作の他の例を示す図である。図６では、第１コントロール部ＴＣ１で管轄する第１エリアＣＡ１内の走行車Ｖの台数が、上限台数Ｎ１（例えば８台）より少なく、かつ上限台数Ｎ１までの残り台数Ｎｒが閾値Ｎｓ（例えば２台）より大きい（図６に示す例では、残り台数Ｎｒが４台である）状態で、第１エリアＣＡ１外の進入領域ＥＡに位置する１台の走行車Ｖ２から進入許可要求が送信された場合を示している。
この場合、走行車Ｖ２は、図３のステップＳ０８でＮｏと判定される。その結果、ステップＳ０９で、この走行車Ｖ２に対し、第１コントロール部ＴＣ１から進入許可が与えられる。走行車Ｖ２は、第１コントロール部ＴＣ１からの進入許可が得られると、進入領域ＥＡから前進し、接続軌道１２を介して第１コントロール部ＴＣ１が管轄する第１エリアＣＡ１の周回軌道１１に進入する。このように、上限台数Ｎ１までの残り台数Ｎｒに余裕がある場合には、走行車Ｖからの進入許可要求を一旦留保することなく、進入許可要求を受けた順に進入許可を走行車Ｖに与えることで、第１エリアＣＡ１に対する走行車Ｖの進入を円滑に行うことができる。
図７～図１１では、第１コントロール部ＴＣ１で管轄する第１エリアＣＡ１内の走行車Ｖの台数が、上限台数Ｎ１（例えば８台）より少なく、かつ上限台数Ｎ１までの残り台数Ｎｒが閾値Ｎｓ（例えば２台）以下である（例えば、第１エリアＣＡ１内の台数が６台である）状態で、走行車Ｖから進入許可要求を出された場合の事例について示している。
図７は、走行車システムＳＹＳにおける走行車Ｖの動作の他の例を示す図である。図７では、走行車Ｖ３が、第１エリアＣＡ１外の進入領域ＥＡ（第２エリアＣＡ２の進入領域ＥＡ）よりも手前に位置している状態で、この走行車Ｖ３から進入許可要求が送信された場合を示している。この場合、走行車Ｖ３が、進入領域ＥＡに到達していないので、ステップＳ０７でＮｏと判定され、この走行車Ｖ３には、第１コントロール部ＴＣ１から進入許可が与えられないとしてもよいし、ステップＳ０７を行わず、ステップＳ０８以降が行われてもよい。この場合、走行車Ｖ３が進入領域ＥＡに先着した場合に、ステップＳ１１により走行車Ｖ３に進入許可が与えられる。
図８は、走行車システムＳＹＳにおける走行車Ｖの動作の他の例を示す図である。図８では、同一のエリアＣＡ（例えば、第２エリアＣＡ２）内に位置する複数（例えば２台）走行車Ｖ５、Ｖ６から、それぞれ進入許可要求が送信された場合を示している。この場合、２台の走行車Ｖ５、Ｖ６のうち、走行方向前方の走行車Ｖ５が進入領域ＥＡに先着している。その結果、ステップＳ１１（又はステップＳ２３）により走行方向前方の走行車Ｖ５に対して、第１コントロール部ＴＣ１から進入許可が与えられる。一方、走行方向後方の走行車Ｖ６は、走行方向前方の走行車Ｖ５が進入領域ＥＡ内に位置しているため、進入領域ＥＡ内に進入することができない。従って、この走行車Ｖ６には、走行車Ｖ５よりも先に進入許可要求を送信したとしても、進入領域ＥＡに先着しないので、第１コントロール部ＴＣ１から進入許可が与えられない。
このように、進入領域ＥＡが、走行車Ｖの走行方向において、１台の走行車Ｖが入り込む長さに設定されていることで、進入領域ＥＡに１台の走行車Ｖのみが入り込むことができ、複数台の走行車Ｖが入り込むことがない。その結果、進入領域ＥＡに先着した１台の走行車Ｖを容易に確認することができる。
図９は、走行車システムＳＹＳにおける走行車Ｖの動作の他の例を示す図である。図９では、複数のエリアＣＡ（第２エリアＣＡ２と第３エリアＣＡ３）内の走行車Ｖ７、Ｖ８から、それぞれ、進入許可要求が送信された場合を示している。この場合、２台の走行車Ｖ７、Ｖ８のうち、走行車Ｖ７が進入領域ＥＡ内に先着している。その結果、ステップＳ１１（又はステップＳ２３）により走行車Ｖ７に対して、第１コントロール部ＴＣ１から進入許可が与えられる。一方、走行車Ｖ８は、進入領域ＥＡ内に到着していないので、走行車Ｖ７よりも先に進入許可要求を送信したとしても、第１コントロール部ＴＣ１から進入許可が与えられない。
なお、走行車Ｖ８は、上記した第１コントロール部ＴＣ１の制御フロー（図３のフローチャート）によって再度判断され、走行車Ｖ７が第１エリアＣＡ１に進入した後は、進入領域ＥＡに先着した走行車Ｖであるので、第１コントロール部ＴＣ１によって進入許可が与えられる場合がある。
図１０は、走行車システムＳＹＳにおける走行車Ｖの動作の他の例を示す図である。図１０では、２台の走行車Ｖ７、Ｖ９から進入許可要求が送信された後、走行車Ｖ９が先に進入領域ＥＡに進入し、遅れて走行車Ｖ７が進入領域ＥＡに進入したが、走行車Ｖ７の方が先に進入地点Ｐ１に停止した場合を示している。この場合、第１コントロール部ＴＣ１は、先に進入地点Ｐ１に停止した走行車Ｖ７に対して進入許可を与えてもよい。すなわち、第１コントロール部ＴＣ１は、先に進入地点Ｐ１に停止した走行車Ｖ７に対して進入領域ＥＡに先に到着した（先着した）と判断し、その走行車Ｖ７に対して進入許可を与えてもよい。
例えば、走行車Ｖ９が先に進入領域ＥＡに進入したとしても、進入後に走行車Ｖ９の走行が停止又は減速させられる場合があり、その結果、走行車Ｖ７の方が先に進入地点Ｐ１に停止する場合（第１エリアＣＡ１へ最も早く進入できる位置に来ている場合）がある。このような場合、先に走行車Ｖ７を第１エリアＣＡ１に進入させる方が走行車の稼働効率がよいので、第１コントロール部ＴＣ１は、走行車Ｖ７に対して進入領域ＥＡに先着したと判断して、走行車Ｖ７に対して進入許可を与えるようにしてもよい。
なお、図１０に示す事例において、進入許可要求を送信した走行車Ｖの台数が２台（走行車Ｖ７と走行車Ｖ９）であり、上限台数Ｎ１（例えば８台）までの残り台数Ｎｒが閾値Ｎｓ（例えば２台）以下である場合、第１コントロール部ＴＣ１は、２台の走行車Ｖ７、Ｖ９の双方に対して、それぞれに進入許可を与えるようにしてもよい。
図１１は、走行車システムＳＹＳにおける走行車Ｖの動作の他の例を示す図である。図１１では、３つの第２エリアＣＡ２、第３エリアＣＡ３、第４エリアＣＡ４の走行車Ｖ７、Ｖ９、Ｖ１０から、進入許可要求が送信された場合を示している。この場合、進入許可要求を送信した走行車Ｖの台数が３台（走行車Ｖ７、Ｖ９、Ｖ１０）であり、上限台数Ｎ１（例えば８台）までの残り台数Ｎｒ（例えば２台）を超えている。この場合、３台の走行車Ｖ７、Ｖ９、Ｖ１０のうち、進入領域ＥＡに先着した（又は進入地点Ｐ１に先に停止した）走行車Ｖ７、Ｖ９に対して、順次又は同時に進入許可が与えられる。
一方、残る１台の走行車Ｖ１０に対しては、走行車Ｖ７、Ｖ９に対して進入許可を与えた時点で、第１エリアＣＡ１内の走行車Ｖの台数が上限台数Ｎ１を超えるため、ステップＳ０５でＹｅｓと判断され、第１コントロール部ＴＣ１から進入許可が与えられない。走行車Ｖ１０は、進入領域ＥＡに停止、又は第４エリアＣＡ４の周回軌道１１を継続して走行する。
このように、本実施形態によれば、走行車ＶからエリアＣＡへの進入許可要求を受けたときに、そのエリアＣＡ内に進入可能な上限台数Ｎ１までの残り台数Ｎｒが閾値Ｎｓ以下であった場合に、走行車Ｖからの進入許可要求を一旦留保し、そのエリアＣＡへの進入領域ＥＡに先着した１台の走行車Ｖに対して進入許可を与えるようにしている。その結果、進入領域ＥＡに先に到着した走行車Ｖがいるにも関わらず、進入領域ＥＡに到着していない走行車Ｖからの進入許可要求に対して進入許可を与えないので、複数台の走行車ＶがエリアＣＡに進入できずに膠着状態となるのを回避して、エリアＣＡへの走行車Ｖの進入を円滑に行うことができる。
また、進入許可部４５は、判定部４４により残り台数Ｎｒが閾値Ｎｓより多いと判定された場合、進入許可要求を受けた順にそのエリアＣＡ内への進入許可を走行車Ｖに与えるようにしている。その結果、エリアＣＡ内に進入可能な上限台数Ｎ１までの残り台数Ｎｒに余裕がある場合には、走行車Ｖからの進入許可要求を一旦留保することなく、進入許可要求を受けた順に進入許可を走行車Ｖに与えることで、エリアＣＡに対する走行車Ｖの進入を円滑に行うことができる。
また、１つのエリアＣＡに対して複数の進入領域ＥＡが設けられ場合であっても、進入許可部４５は、複数の進入領域ＥＡのいずれかに先着した１台の走行車Ｖに対して進入許可を与えるようにしている。その結果、複数の進入領域ＥＡが設けられている場合でも、エリアＣＡに対する走行車Ｖの進入を円滑に行い、進入領域ＥＡのそれぞれで複数台の走行車ＶがエリアＣＡに進入できずに膠着状態となるのを回避できる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、上記した実施形態に限定されない。上記した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることは当業者において明らかである。また、変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、本実施形態において示した各処理の実行順序は、前の処理の出力を後の処理で用いない限り、任意の順序で実現可能である。また、上記した実施形態における動作に関して、便宜上「まず」、「次に」、「続いて」等を用いて説明したとしても、この順序で実施することが必須ではない。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０１９－１２００５８、及び上述の実施形態などで引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。
また、上記した実施形態では、走行車システムＳＹＳにおいて、上位コントローラＭＣ及びコントローラＴＣを備える構成を例に挙げて説明しているが、この構成に限定されない。例えば、１つのコントローラに上位コントローラＭＣ及びコントローラＴＣの双方の機能を備える構成であってもよい。また、上記した実施形態では、コントローラＴＣが走行車Ｖの車載コントローラＶＣとは別に設けられる構成を例に挙げて説明しているが、この構成に限定されない。例えば、コントローラＴＣの機能が車載コントローラＶＣの機能の一部として実現される構成であってもよい。
４４・・・判定部
４５・・・進入許可部
ＣＡ・・・エリア
ＥＡ・・・進入領域
Ｎ１・・・上限台数
Ｎｒ・・・残り台数
Ｎｓ・・・閾値（所定数）
Ｐ１・・・進入地点
ＳＹＳ・・・走行車システム
ＴＡ・・・軌道
ＴＣ・・・コントローラ
ＴＣ１、ＴＣ２、ＴＣ３、ＴＣ４・・・第１～第４コントロール部
Ｖ、Ｖ１～Ｖ１０・・・走行車

Claims (7)

  1. 複数のエリアに区分された軌道と、
    前記軌道を走行する複数の走行車と、
    複数の前記エリアのそれぞれにおいて、前記エリア内の前記走行車を制御するコントローラと、を備える走行車システムであって、
    前記コントローラは、
    管轄する前記エリアへの進入許可要求を前記走行車から受けたときに、そのエリア内に進入可能な上限台数までの残り台数が所定数以下であるか否かを判定する判定部と、
    前記判定部により前記所定数以下と判定された場合、前記走行車からの前記進入許可要求を一旦留保し、そのエリアへの進入領域に前記進入許可要求の送信元である前記走行車が到達した際、進入対象となる前記エリア内に存在する前記走行車の台数とそのエリアへの進入許可を既に出した前記走行車の台数との和が前記上限台数未満である場合には前記進入領域に到達した前記走行車にそのエリアへの進入許可を与えるが、前記和が前記上限台数に達している場合には進入許可を与えない進入許可部と、を備える、走行車システム。
  2. 前記進入許可部は、前記判定部により前記残り台数が前記所定数より多いと判定された場合、前記進入許可要求を受けた順にそのエリア内への進入許可を前記走行車に与える、請求項１に記載の走行車システム。
  3. 前記進入許可部は、前記進入許可要求を受けている前記走行車のうち、前記進入領域内における進入地点に最先に停車した前記走行車に対して進入許可を与える、請求項１又は請求項２に記載の走行車システム。
  4. 前記進入領域は、前記走行車の走行方向において、１台の前記走行車が位置している場合に他の前記走行車が進入することができない長さに設定されている、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の走行車システム。
  5. １つの前記エリアに対して複数の前記進入領域が設けられており、
    前記進入許可部は、複数の前記進入領域のいずれかに先着した１台の前記走行車に対して進入許可を与える、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の走行車システム。
  6. 前記判定部は、前記所定数を変更可能である、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の走行車システム。
  7. 複数のエリアに区分された軌道を走行する複数の走行車を制御する方法であって、
    管轄する前記エリアに前記走行車から進入許可要求を受けたときに、そのエリア内に進入可能な上限台数までの残り台数が所定数以下であるか否かを判定することと、
    前記所定数以下と判定された場合、前記走行車からの前記進入許可要求を一旦留保し、そのエリアへの進入領域に先着した１台の前記走行車に対して進入許可を与えることと、を含む、走行車の制御方法。
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