JP6488999B2 - 走行管理システム - Google Patents

Description

本発明は走行管理システムに関する。

特許文献１に従来の走行管理システムが開示されている。この走行管理システムは、予め設定された走行経路を走行する複数の自動走行車と、各自動走行車の走行を管理する管理装置としてのコントローラとを備えている。

コントローラは、走行経路を複数のブロックに分割し、自動走行車が目的地に到達する予定時刻を決定し、その予定時刻に基づいて、自動走行車の出発地から目的地までにおいて、各ブロックを自動走行車が通過する時刻を目的地に対応するブロックから出発地に対応するブロックに向けて順に予約し、その予約された時刻に従って自動走行車を走行させるように制御する。

より詳しくは、コントローラは、自動走行車ごとに決定された到着目標時間から遡って、各ブロックの進入時刻、退出時刻及び通過時間を算出することで、走行開始時間と交差点通過時間とを決定する。また、ブロックの通過時間に競合が発生する場合は、各自動走行車が交差点をノンストップで通過できるように、予め通過予定時間を遅らせて設定する。つまり、コントローラは、各自動走行車の走行を順立てする。

こうして、この走行管理システムでは、交差点での自動走行車の待ち合わせ等、自動走行車が走行途中で停止することのないように、各自動走行車を計画的に制御して、自動走行車の円滑な運行を図っている。

特開２０１１−２２７７１６号公報

ところで、上記従来の走行管理システムは、人の通行や障害物の存在等があり得る環境下での運用を想定していないが、そのような環境下でも走行管理システムを運用する場合があり得る。そして、その場合に、ある自動走行車が走行途中で人の通行や障害物の存在等によって遅延する事態が発生するおそれがある。すると、順立てした通りに各自動走行車の走行を行おうとしても、その通りに走行できずに停止する自動走行車が発生するおそれがある。その結果、この走行管理システムでは、複数の自動走行車を効率良く走行させることが難しい。

本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、種々の環境下において、複数の自動走行車を効率良く走行させることができる走行管理システムを提供することを解決すべき課題としている。

本発明の走行管理システムは、予め設定された走行経路を走行する複数の自動走行車と、前記各自動走行車の走行を管理する管理装置とを備えた走行管理システムであって、
前記走行経路は、複数の通行路と、少なくとも２本の前記通行路が交差することにより形成される交差点と、前記交差点を含む前記通行路の一部に設定される交差領域と、前記交差領域内における前記交差点の手前に設定される停止ポイントとを含み、
前記各自動走行車は、前記管理装置との間で通信の送受信を行う第１通信部を有し、
前記管理装置は、前記各自動走行車の走行制御を行う制御部と、前記第１通信部との間で通信の送受信を行う第２通信部とを有し、
前記制御部は、最先に前記交差領域に進入した前記自動走行車を先行車と認定する第１認定処理と、
前記先行車よりも後に前記交差領域に進入した前記自動走行車を後行車と認定する第２認定処理と、
前記先行車が前記交差点を退出するまでは、前記後行車に対して前記停止ポイントを越えることを禁止する第１制御処理と、
前記後行車が前記停止ポイントに到達するまでに前記先行車が前記交差点を退出するように、前記先行車が走行する第１速度及び前記後行車が走行する第２速度の少なくとも一方を変更して、前記先行車に対して前記後行車を相対的に遅く走行させる第２制御処理とを行うことを特徴とする。

本発明の走行管理システムは、走行経路が通行路、交差点、交差領域及び停止ポイントを含む。そして、管理装置の制御部が第１認定処理、第２認定処理、第１制御処理及び第２制御処理を行う。これにより、同じ交差点に進入しようとする自動走行車が複数ある場合に、後行車が停止ポイントに到達するまでに先行車が交差点を退出するように、先行車に対して後行車を相対的に遅く走行させる。その結果、先行車が遅延する事態が発生しても、後行車は、停止ポイントにおける停止動作及び発進動作を行うことなく、ノンストップで交差点を通過できる。

したがって、本発明の走行管理システムでは、種々の環境下において、複数の自動走行車を効率良く走行させることができる。また、この走行管理システムでは、自動走行車の停止ポイントにおける停止動作及び発進動作をなくすことにより、自動走行車の動力損失を抑制できるので、電力や燃料等の消費エネルギーを低減できる。

走行経路は、各通行路における交差点に接近する入口に設定される進入ポイントと、各通行路における交差点から離間する出口に設定される退出ポイントとを含んでいることが望ましい。交差領域は、各通行路における進入ポイントから退出ポイントまでの範囲に設定されていることが望ましい。停止ポイントは、各通行路における進入ポイントと交差点との間に設定されていることが望ましい。第１通信部は、自動走行車が進入ポイントに到達すれば管理装置に進入情報を送信する第１送信処理と、自動走行車が退出ポイントに到達すれば管理装置に退出情報を送信する第２送信処理とを行うことが望ましい。そして、制御部は、第１認定処理では、最先に進入情報を送信した自動走行車を先行車と認定し、第２認定処理では、先行車よりも後に進入情報を送信した自動走行車を後行車と認定し、第１制御処理では、第２通信部が先行車の退出情報を受信するまでは、後行車に対して停止ポイントを越えることを禁止し、第２制御処理では、後行車が停止ポイントに到達するまでに先行車が退出ポイントに到達するように、第１速度及び第２速度の少なくとも一方を変更することが望ましい。このような具体的構成により、管理装置の制御部は、第１認定処理、第２認定処理、第１制御処理及び第２制御処理を一層効果的に行うことができる。

第２制御処理では、第２速度を第１速度よりも低下させることが望ましい。この場合、第１速度を第２速度よりも増加させる場合と比較して、時間的余裕ができるので、第２制御処理を容易に行うことができる。

第２制御処理では、第１速度を一定に維持することが望ましい。この場合、第１速度及び第２速度を同時に変更する場合と比較して、演算処理量を減らすことができるので、第２制御処理を容易に行うことができる。

第２制御処理では、先行車と後行車との相対位置関係に基づき、第２速度の減速目標値を１つ以上設定することが望ましい。この場合、先行車と後行車との相対位置関係に基づいて、後行車の減速制御を効果的に行うことができる。その結果、後行車の走行がスムーズとなり、複数の自動走行車を一層効率良く走行させることができる。

減速目標値は１つであることが望ましい。この場合、第２制御処理における後行車の減速制御を容易に行うことができる。

第２制御処理では、後行車が交差領域に進入した際における第２速度を進入速度とし、複数設定された減速度のいずれか１つを選択して、第２速度を進入速度から減速目標値まで選択された減速度で低下させることが望ましい。この場合、各自動走行車の性能や搬送時の搬送重量等に応じて減速度を選択することで、第２速度を効果的に低下させることができる。

第２制御処理では、後行車が交差領域に進入した際における第２速度を進入速度とし、第２速度を進入速度から減速目標値まで１つの減速度で低下させることが望ましい。この場合、第２制御処理における後行車の減速制御を一層容易に行うことができる。

第２制御処理では、後行車が交差領域に進入した時点から、第２速度を低下させることが望ましい。この場合、後行車の第２速度を低下させる期間を長く確保することができるので、先行車に対して後行車を相対的に遅く走行させることを好適に実現できる。

本発明の走行管理システムは、種々の環境下において、複数の自動走行車を効率良く走行させることができる。

図１は、実施例の走行管理システムの概要を示す模式平面図である。 図２は、無人搬送車と管理装置との関係を示すブロック図である。 図３は、通行路、交差点、進入ポイント、退出ポイント及び停止ポイントを示す模式平面図である。 図４は、無人搬送車の交差点進入時に管理装置が行う制御プログラムのフローチャートである。 図５は、交差点に進入する無人搬送車が行う処理プログラムのフローチャートである。 図６は、交差点に進入する無人搬送車が行う処理プログラムのフローチャートである。 図７は、先行車及び後行車と、管理装置との間で行われる処理を説明する模式平面図である。 図８は、先行車及び後行車と、管理装置との間で行われる処理を説明する模式平面図である。 図９は、先行車及び後行車と、管理装置との間で行われる処理を説明する模式平面図である。 図１０は、先行車及び後行車と、管理装置との間で行われる処理を説明する模式平面図である。 図１１は、後行車の第２速度の変化を示すグラフである。 図１２は、後行車の第２速度の変化を示すグラフである。 図１３は、後行車の第２速度の変化を示すグラフである。

以下、本発明を具体化した実施例を図面を参照しつつ説明する。

（実施例）
図１に示すように、実施例の走行管理システム１は、本発明の走行管理システムの具体的態様の一例である。この走行管理システム１は、図１及び図２に示すように、複数の無人搬送車１０と管理装置２０とを備えている。この走行管理システム１は、図１に示すように、例えば、工場の屋内や屋外において、製造ライン及び保管エリアの周辺や、物流ポート及び倉庫の周辺に設けられた走行エリア９を走行する各無人搬送車１０を管理装置２０によって管理するものである。

＜通行路、交差点及び走行経路の構成＞
走行エリア９には、複数の通行路が設けられている。本実施例では、説明の便宜上、走行エリア９に、複数の通行路Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、ａ、ｂ、ｃ、ｄが格子状に配列されている。４本の通行路Ａ〜Ｄは、図１の紙面における左右方向に延びている。４本の通行路ａ〜ｄは、図１の紙面における上下方向に延びている。

各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄは、任意の２本が交差することにより複数の交差点Ｊを形成している。具体例を挙げると、通行路Ａと通行路ｂとは、交差することにより交差点Ｊ（Ａｂ）を形成している。通行路Ｃと通行路ｂとは、交差することにより交差点Ｊ（Ｃｂ）を形成している。通行路Ｃと通行路ｃとは、交差することにより交差点Ｊ（Ｃｃ）を形成している。無人搬送車１０は、各交差点Ｊにおいて、直進、右折及び左折することができる。

図１では、各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄを線で図示しているが、実際には、図３に仮想線で示すように、各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄは、横幅が各無人搬送車１０の車両長及び車両幅よりも大きく設定されて、略帯状に延びている。また、図１では、各交差点Ｊを点で図示しているが、実際には、図３に仮想線で示すように、各交差点Ｊは、帯状に延びる各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄが交差してなる略矩形状の領域である。図１及び図３では、各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄを直線で図示しているが、実際には、各通行路は湾曲したり、Ｓ字状に曲がっていてもよい。なお、図３では、図１に示す交差点Ｊ（Ｃｂ）の周辺を拡大して図示している。後で示す図７〜図１０も、図３と同様である。

図示は省略するが、各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄのうちの特定の通行路には、物品を無人搬送車１０に積み込むための積込位置や、無人搬送車１０に積載された物品を積み降ろすための積降位置が設定されている。

走行エリア９には、各無人搬送車１０が走行する走行経路が予め設定されている。走行経路は、各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄにおける各交差点Ｊ間の区間が任意に選択され、それらが連続するように組み合わされてなる。具体例としては、図１に示す無人搬送車１０（１０Ａ）の走行経路は、通行路Ｃの左端から右向きに直進して交差点Ｊ（Ｃｂ）を通過し、交差点Ｊ（Ｃｃ）で曲がって上向きに直進するルートに設定されている。また、図１に示す無人搬送車１０（１０Ｂ）の走行経路は、通行路ｂの下端から上向きに直進して交差点Ｊ（Ｃｂ）を通過し、交差点Ｊ（Ａｂ）で曲がって右向きに直進するルートに設定されている。

図３に示すように、走行経路は、進入ポイントＰ１、退出ポイントＰ２、停止ポイントＰ３及び交差領域Ｅ１を含んで設定されている。なお、図３では、交差点Ｊ（Ｃｂ）を右向きに直進する場合の設定を説明しているが、交差点Ｊ（Ｃｂ）を左折又は右折する場合や、交差点Ｊ（Ｃｂ）を逆向きに通過する場合等には、それらに応じて、進入ポイントＰ１、退出ポイントＰ２、停止ポイントＰ３及び交差領域Ｅ１が適宜設定される。また、図３に示す交差点Ｊ（Ｃｂ）以外の各交差点Ｊの周辺でも、進入ポイントＰ１、退出ポイントＰ２、停止ポイントＰ３及び交差領域Ｅ１が同様に設定される。

無人搬送車１０が交差点Ｊ（Ｃｂ）を右向きに直進する場合、進入ポイントＰ１は、通行路Ｃにおける交差点Ｊ（Ｃｂ）に接近する入口、つまり、通行路Ｃ上において交差点Ｊ（Ｃｂ）である略矩形状の領域よりも左にずれた位置に設定されている。退出ポイントＰ２は、通行路Ｃにおける交差点Ｊ（Ｃｂ）から離間する出口、つまり、通行路Ｃ上において交差点Ｊ（Ｃｂ）である略矩形状の領域よりも右にずれた位置であって、無人搬送車１０の後述するセンサ１６が退出ポイントＰ２の真上に到達した状態で、無人搬送車１０の後端が交差点Ｊ（Ｃｂ）から離間する位置に設定されている。停止ポイントＰ３は、通行路Ｃにおける進入ポイントＰ１と交差点Ｊ（Ｃｂ）との間で他の通行路ｂを走行する無人搬送車１０を妨げないように、つまり、通行路Ｃ上において交差点Ｊ（Ｃｂ）である略矩形状の領域よりも左にずれた位置であって、進入ポイントＰ１よりも右にずれた位置に設定されている。交差領域Ｅ１は、通行路Ｃにおける進入ポイントＰ１から退出ポイントＰ２まで帯状に延びる範囲に設定されている。

なお、各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄにおいて、積込位置、積降位置、進入ポイントＰ１、退出ポイントＰ２及び停止ポイントＰ３に対応する箇所には、磁石式マーカー等である図示しない被検知部材が設置されている。被検知部材は、積込位置、積降位置、進入ポイントＰ１、退出ポイントＰ２又は停止ポイントＰ３に、無人搬送車１０が到達したことを認識するためのものである。

＜無人搬送車の構成＞
図１に示すように、各無人搬送車１０は、本実施例では、バッテリの電力により駆動される図示しないモータによって走行する自動走行車である。各無人搬送車１０は、物品の搭載のための図示しない荷台と、物品の積み込み及び積み降ろしを行うための図示しない移載機構とを有している。各無人搬送車１０は、工場屋内で製造ライン及び保管エリアを行き来して、部品の搬入及び完成品の搬出等の作業を行ったり、工場屋外で物流ポート及び倉庫を行き来して、物品の搬出、搬入及び保管等の作業を行う。図２に示すように、各無人搬送車１０は、車両制御部１５、センサ１６及び第１通信部１１を有している。

車両制御部１５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等によって構成された演算処理部である。車両制御部１５は、無人搬送車１０の駆動系等の各部を制御して、無人搬送車１０を自動走行させる。この際、車両制御部１５は、発進時の加速及び停止時の減速を除き、無人搬送車１０が走行する速度を一定の巡航速度Ｖｃに維持するようにモータを制御する。また、車両制御部１５は、走行経路の情報や、各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄ及び各交差点Ｊに関する情報を記憶している。さらに、車両制御部１５は、図５及び図６に示す処理プログラムを実行する。なお、車両制御部１５は、交差点Ｊ等に関する情報を予め記憶する代わりに、例えば、以下のような処理を行ってもよい。走行エリア９の床面の各所に、交差点Ｊ等に関する情報が設定されたマークを配置する。そして、無人搬送車１０がそのマークの近傍を通過する際に、車両制御部１５がそのマークから交差点Ｊ等に関する情報を取得して、無人搬送車１０の制御に利用する。

図２に示すように、センサ１６は、本実施例では、無人搬送車１０の前端部の下面から下向きに突出するように設けられている。センサ１６は、各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄにおける上述した被検知部材が設置された箇所の真上に到達することにより、被検知部材を検知し、検知信号を車両制御部１５に送信する。なお、センサ１６の設置位置は、無人搬送車１０の前端部には限定されず、被検知部材を検知可能であれば、どのような位置に設置してもかまわない。

第１通信部１１は、車両制御部１５に制御されて、管理装置２０との間で無線通信の送受信を行う。具体的には、センサ１６の検知信号が車両制御部１５に送信されると、車両制御部１５は、その検知信号に基づいて、積込位置、積降位置、進入ポイントＰ１、退出ポイントＰ２又は停止ポイントＰ３に、無人搬送車１０が到達したことを認識する。また、車両自体に異常が発生したり、車両の近傍に障害物が存在することを検知したりすると、車両制御部１５が駆動系の制御を中止して、無人搬送車１０を異常停止させる。これらの場合に、車両制御部１５は、無人搬送車１０の現在位置に係る情報等を第１通信部１１によって、管理装置２０に送信する。

具体的には、センサ１６の検知信号に基づいて、無人搬送車１０が進入ポイントＰ１に到達したと車両制御部１５が認識した場合、第１通信部１１は、「無人搬送車１０が進入ポイントＰ１に到達した」という内容の進入情報を管理装置２０に送信する。進入情報は、無人搬送車１０が交差領域Ｅ１に進入したことを意味する。この送信処理は、後述する図５に示すステップＳ２０２の処理である。

また、センサ１６の検知信号に基づいて、無人搬送車１０が退出ポイントＰ２に到達したと車両制御部１５が認識した場合、第１通信部１１は、「無人搬送車１０が退出ポイントＰ２に到達した」という内容の退出情報を管理装置２０に送信する。退出情報は、無人搬送車１０が交差点Ｊを退出したことを意味する。この送信処理は、後述する図５に示すステップＳ２０６、Ｓ２１５の処理である。

＜管理装置の構成＞
図１に示すように、管理装置２０は、本実施例では、走行エリア９内に設置されている。なお、管理装置２０は、各無人搬送車１０の第１通信部１１との間で無線通信の送受信が可能であれば、走行エリア９の外に設置することもできる。管理装置２０は、本実施例では、パーソナルコンピュータ等の周知の情報端末である。図２に示すように、管理装置２０は、制御部２５、記憶部２７及び第２通信部２２を有している。

制御部２５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等によって構成された演算処理部である。制御部２５は、図４に示す制御プログラム等を実行し、各無人搬送車１０の走行制御を行う。

記憶部２７は、各無人搬送車１０の詳細情報や、走行経路の詳細情報や、各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄ及び各交差点Ｊに関する詳細情報を記憶している。また、本実施例では、記憶部２７は、各無人搬送車１０の走行速度を管理するための各種情報を記憶している。

第２通信部２２は、制御部２５に制御されて、各無人搬送車１０の第１通信部１１との間で無線通信の送受信を行う。具体的には、第２通信部２２は、制御部２５に随時制御されて、各無人搬送車１０との間でポーリング通信を行う。第２通信部２２は、ポーリング通信において、各無人搬送車１０に対して順番に定期的に問い合わせを行い、ある無人搬送車１０が一定の条件を満たした場合に、その無人搬送車１０に係る送受信や処理を行う。このようなポーリング通信により、制御部２５は、各無人搬送車１０の現在位置や走行状態等を示す各種情報を随時取得して、内部で記憶する制御情報を更新する。

＜２台の無人搬送車が交差点に前後して進入する場合の走行制御＞
実施例の走行管理システム１では、２台の無人搬送車１０が交差点Ｊに前後して進入する場合に、管理装置２０の制御部２５が図４に示す制御プログラムを実行して、それらの無人搬送車１０に対する走行制御の処理を行うとともに、それらの無人搬送車１０の車両制御部１５が図５及び図６に示す処理プログラムを実行して、制御部２５の指令に対応して走行する。以下の説明では、図３及び図７〜図１０に示すように、交差点Ｊ（Ｃｂ）に前後して進入する２台の無人搬送車１０（１０Ａ、１０Ｂ）を例として説明する。

管理装置２０の制御部２５は、各無人搬送車１０の走行制御を開始すると、図４に示す制御プログラムを実行する。また、各無人搬送車１０の車両制御部１５は、走行を開始すると、図５及び図６に示す処理プログラムを実行する。

制御部２５は、図４に示すように、ステップＳ１０１において、各無人搬送車１０のいずれか１台から進入情報が送信されれば、その進入情報を受信する。そして、ステップＳ１０２に移行する。

各無人搬送車１０の車両制御部１５は、図５に示すように、ステップＳ２０１において、センサ１６の検知信号に基づいて進入ポイントＰ１に到達したことを認識すると、ステップＳ２０２に移行して、第１通信部１１によって、管理装置２０の第２通信部２２に向けて進入情報を送信した後、ステップＳ２０３に移行する。ステップＳ２０２は、本発明の「第１送信処理」の一例である。

具体的には、図３に示すように、通行路Ｃを右向きに走行する無人搬送車１０（１０Ａ）と、通行路ｂを上向きに走行する無人搬送車１０（１０Ｂ）とが交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入しようとしている。そして、図７に示すように、無人搬送車１０（１０Ａ）は、最先に進入ポイントＰ１に到達すると、進入情報を送信する。その後、図８に示すように、無人搬送車１０（１０Ｂ）は、無人搬送車１０（１０Ａ）よりも後に進入ポイントＰ１に到達すると、進入情報を送信する。

管理装置２０の制御部２５は、図４に示すように、ステップＳ１０２に移行すると、進入情報を送信した無人搬送車１０の現在位置情報を確認し、その無人搬送車１０が進入する交差点Ｊ（Ｃｂ）の状態を確認する。

次に、制御部２５は、ステップＳ１０３に移行し、無人搬送車１０が交差点Ｊ（Ｃｂ）に最先に進入するか否かを判断する。具体的には、制御部２５は、ステップＳ１０１で無人搬送車１０（１０Ａ）の進入情報を受信した場合、ステップＳ１０３において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ１０４に移行する。その一方、制御部２５は、ステップＳ１０１で無人搬送車１０（１０Ｂ）の進入情報を受信した場合、ステップＳ１０３において「Ｎｏ」となり、ステップＳ１０６に移行する。

制御部２５は、ステップＳ１０３からステップＳ１０４に移行すると、無人搬送車１０（１０Ａ）を先行車１０Ａと認定する。ステップＳ１０４は、本発明の「第１認定処理」の一例である。そして、制御部２５は、ステップＳ１０５に移行し、先行車１０Ａに対し、交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入許可する指令を第２通信部２２によって送信する。そして、制御部２５は、図４に示す制御プログラムを終了した後、ステップＳ１０１から繰り返す。先行車１０Ａが走行する速度を第１速度Ｖ１とする。車両制御部１５が無人搬送車１０の走行速度を一定の巡航速度Ｖｃに維持するようにモータを制御することから、先行車１０Ａが進入情報を送信する際の第１速度Ｖ１は、巡航速度Ｖｃである。

その一方、制御部２５は、ステップＳ１０３からステップＳ１０６に移行すると、無人搬送車１０（１０Ｂ）を後行車１０Ｂと認定する。ステップＳ１０６は、本発明の「第２認定処理」の一例である。後行車１０Ｂが走行する速度を第２速度Ｖ２とする。車両制御部１５が無人搬送車１０の走行速度を一定の巡航速度Ｖｃに維持するようにモータを制御することから、後行車１０Ｂが進入情報を送信する際の第２速度Ｖ２も、巡航速度Ｖｃである。

次に、制御部２５は、ステップＳ１０７に移行して、先行車１０Ａの進入情報に基づいて、現時点から先行車１０Ａが退出ポイントＰ２に到達するまでの所要時間Ｔａを算出する。具体的には、制御部２５は、記憶部２７に記憶された交差点Ｊ（Ｃｂ）の詳細情報を参照し、進入ポイントＰ１から退出ポイントＰ２までの距離を取得する。そして、その距離、先行車１０Ａが進入情報を送信した際の位置及び時間、先行車１０Ａの第１速度Ｖ１等に基づいて、所要時間Ｔａを算出する。

次に、制御部２５は、ステップＳ１０８に移行して、後行車１０Ｂが停止ポイントＰ３に到達するまでに先行車１０Ａが退出ポイントＰ２に到達するためには後行車１０Ｂの減速が必要か否かを判断する。この判断は、所要時間Ｔａ、後行車１０Ｂの現在位置から停止ポイントＰ３までの距離、後行車１０Ｂの第２速度Ｖ２等に基づいて行われる。

制御部２５は、後行車１０Ｂの減速が必要であると判断する場合、ステップＳ１０８において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ１０９に移行する。

その一方、制御部２５は、後行車１０Ｂの減速が必要ないと判断する場合、ステップＳ１０８において「Ｎｏ」となり、ステップＳ１１６に移行する。そして、制御部２５は、ステップＳ１１６において、後行車１０Ｂに対し、交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入許可する指令を第２通信部２２によって送信した後、図４に示す制御プログラムを終了する。

制御部２５は、ステップＳ１０８からステップＳ１０９に移行すると、後行車１０Ｂに対し、停止ポイントＰ３を越えることを禁止する指令を第２通信部２２によって送信する。

次に、制御部２５は、ステップＳ１１０に移行して、所要時間Ｔａが閾値Ｔｇよりも大きいか否かを判断する。閾値Ｔｇは、減速目標値Ｖａを低速であるＶｓに設定するか、又は中速であるＶｍにするかを決定するために所望の値に適宜設定される。所要時間Ｔａが閾値Ｔｇよりも大きいか否かは、先行車１０Ａと後行車１０Ｂとの相対位置関係に対応するパラメータである。

制御部２５は、所要時間Ｔａが閾値Ｔｇより大きい場合、ステップＳ１１０において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ１１１に移行する。そして、制御部２５は、先行車１０Ａが退出ポイントＰ２に到達するまで後行車１０Ｂを低速で走行させる必要があると判断し、減速目標値Ｖａを低速Ｖｓに設定した後、ステップＳ１１３に移行する。

その一方、制御部２５は、所要時間Ｔａが閾値Ｔｇ以下である場合、ステップＳ１１０において「Ｎｏ」となり、ステップＳ１１２に移行する。そして、制御部２５は、先行車１０Ａが退出ポイントＰ２に到達するまで後行車１０Ｂを中速で走行させればよいと判断し、減速目標値Ｖａを中速Ｖｍに設定した後、ステップＳ１１３に移行する。

制御部２５は、ステップＳ１１１又はステップＳ１１２からステップＳ１１３に移行すると、第２速度Ｖ２を巡航速度Ｖｃから減速目標値Ｖａまで低下させる際の減速度αｇを予め決められた１つの値αｇ１に設定する。

次に、制御部２５は、ステップＳ１１４に移行して、後行車１０Ｂに対し、第２速度Ｖ２を巡航速度Ｖｃから減速度αｇ（＝αｇ１）で減速目標値Ｖａまで低下させる指令を第２通信部２２によって送信する。

次に、制御部２５は、ステップＳ１１５に移行して、第２通信部２２が先行車１０Ａの退出情報を受信したか否かを判断する。先行車１０Ａが退出ポイントＰ２に到達した場合、図５に示すステップＳ２０６において先行車１０Ａの退出情報が送信されるので、図４に示すように、ステップＳ１１５において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ１１６に移行する。その一方、先行車１０Ａが退出ポイントＰ２に到達していない場合、ステップＳ１１５において「Ｎｏ」となり、先行車１０Ａが退出ポイントＰ２に到達するまでステップＳ１１５を繰り返す。

ステップＳ１０９、Ｓ１１５は、本発明の「第１制御処理」の一例である。つまり、制御部２５は、ステップＳ１０９、Ｓ１１５を実行することにより、第２通信部２２が先行車１０Ａの退出情報を受信するまでは、後行車１０Ｂに対して停止ポイントＰ３を越えることを禁止する。

制御部２５は、ステップＳ１１５からステップＳ１１６に移行すると、後行車１０Ｂに対し、交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入許可する指令を第２通信部２２によって送信する。そして、制御部２５は、図４に示す制御プログラムを終了する。

ステップＳ１１０〜Ｓ１１４は、本発明の「第２制御処理」の一例である。つまり、制御部２５は、ステップＳ１１０〜Ｓ１１４を実行することにより、後行車１０Ｂが停止ポイントＰ３に到達するまでに先行車１０Ａが退出ポイントＰ２に到達するように、先行車１０Ａの第１速度Ｖ１を一定に維持する一方で後行車１０Ｂの第２速度Ｖ２を低下させて、先行車１０Ａに対して後行車１０Ｂを相対的に遅く走行させる。

各無人搬送車１０の車両制御部１５は、図５に示すように、ステップＳ２０３に移行すると、先行車と認定された否かを判断する。具体的には、無人搬送車１０（１０Ａ）の車両制御部１５は、上述したように先行車１０Ａと認定されたので、ステップＳ２０３において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ２０４に移行する。その一方、無人搬送車１０（１０Ｂ）の車両制御部１５は、ステップＳ２０３において「Ｎｏ」となり、ステップＳ２１１に移行する。

先行車１０Ａの車両制御部１５は、ステップＳ２０３からステップＳ２０４に移行すると、先行車１０Ａが停止ポイントＰ３を越えて交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入するようにモータを制御する。そして、ステップＳ２０５に移行する。図８は、交差点Ｊ（Ｃｂ）を通過する先行車１０Ａを示している。この際、図１１及び図１２に示すように、先行車１０Ａの車両制御部１５は、先行車１０Ａの第１速度Ｖ１を巡航速度Ｖｃに維持する。

先行車１０Ａの車両制御部１５は、図５に示すように、ステップＳ２０５に移行すると、先行車１０Ａが退出ポイントＰ２に到達したか否かを判断する。先行車１０Ａの車両制御部１５は、センサ１６の検知信号に基づいて、先行車１０Ａが退出ポイントＰ２に到達したことを認識した場合、ステップＳ２０５において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ２０６に移行する。図９は、退出ポイントＰ２に到達した先行車１０Ａを示している。その一方、先行車１０Ａの車両制御部１５は、先行車１０Ａが退出ポイントＰ２に到達したことを認識しない場合、図５に示すように、ステップＳ２０５において「Ｎｏ」となり、先行車１０Ａが退出ポイントＰ２に到達するまで、ステップＳ２０５を繰り返す。

先行車１０Ａの車両制御部１５は、ステップＳ２０５からステップＳ２０６に移行すると、先行車１０Ａの第１通信部１１によって、管理装置２０の第２通信部２２に向けて退出情報を送信する。そして、図５及び図６に示す処理プログラムを終了する。ステップＳ２０６は、本発明の「第２送信処理」の一例である。

後行車１０Ｂの車両制御部１５は、図５に示すように、ステップＳ２０３からステップＳ２１１に移行すると、後行車１０Ｂとして認定されたと判断する。

次に、後行車１０Ｂの車両制御部１５は、ステップＳ２１２に移行して、減速なしで交差点に進入許可されたか否かを判断する。後行車１０Ｂの車両制御部１５は、図４に示すステップＳ１０８で「Ｎｏ」となってステップＳ１１６で後行車１０Ｂに対して進入許可の指令を第２通信部２２が送信した場合、図５に示すステップＳ２１２において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ２１３に移行する。その一方、後行車１０Ｂの車両制御部１５は、図４に示すステップＳ１０８で「Ｙｅｓ」となってステップＳ１０９〜Ｓ１１５を経てからステップＳ１１６で後行車１０Ｂに対して進入許可の指令を第２通信部２２が送信した場合、図５に示すステップＳ２１２において「Ｎｏ」となり、図６に示すステップＳ２２１に移行する。

後行車１０Ｂの車両制御部１５は、図５に示すように、ステップＳ２１２からステップＳ２１３に移行すると、後行車１０Ｂが停止ポイントＰ３を越えて交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入するようにモータを制御する。この際、後行車１０Ｂの車両制御部１５は、後行車１０Ｂの第２速度Ｖ２を巡航速度Ｖｃに維持する。

次に、後行車１０Ｂの車両制御部１５は、ステップＳ２１４に移行して、後行車１０Ｂが退出ポイントＰ２に到達したか否かを判断する。後行車１０Ｂの車両制御部１５は、センサ１６の検知信号に基づいて、後行車１０Ｂが退出ポイントＰ２に到達したことを認識した場合、ステップＳ２１４において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ２１５に移行する。その一方、後行車１０Ｂの車両制御部１５は、後行車１０Ｂが退出ポイントＰ２に到達したことを認識しない場合、ステップＳ２１４において「Ｎｏ」となり、後行車１０Ｂが退出ポイントＰ２に到達するまで、ステップＳ２１４を繰り返す。

後行車１０Ｂの車両制御部１５は、ステップＳ２１４からステップＳ２１５に移行すると、後行車１０Ｂの第１通信部１１によって、管理装置２０の第２通信部２２に向けて退出情報を送信する。そして、図５及び図６に示す処理プログラムを終了する。ステップＳ２１５は、本発明の「第２送信処理」の一例である。

後行車１０Ｂの車両制御部１５は、図５に示すステップＳ２１２から図６に示すステップＳ２２１に移行すると、後行車１０Ｂの第１通信部１１によって、図４に示すステップＳ１１４で送信された第２速度Ｖ２の減速指令を受信する。

次に、後行車１０Ｂの車両制御部１５は、ステップＳ２２２に移行して、減速指令に基づいて、第２速度Ｖ２を巡航速度Ｖｃから減速度αｇ（＝αｇ１）で減速目標値Ｖａまで低下させる。第２速度Ｖ２の減速が開始される直前の速度である巡航速度Ｖｃは、本発明の「後行車が交差領域に進入した際における第２速度である進入速度」の一例である。

ここで、後行車１０Ｂの車両制御部１５が図５に示すステップＳ２０２で進入情報を送信し、管理装置２０の制御部２５が図４に示すステップＳ１１４で第２速度Ｖ２の減速指令を送信し、後行車１０Ｂの車両制御部１５が図６に示すステップＳ２２１、Ｓ２２２で第２速度Ｖ２の減速を開始するまでの一連の処理は、コンピュータ処理により極めて短時間で行われる。つまり、管理装置２０の制御部２５は、後行車１０Ｂが交差領域Ｅ１に進入した時点から、第２速度Ｖ２を低下させる。

後行車１０Ｂの車両制御部１５は、図６に示すように、ステップＳ２２２からステップＳ２２３に移行すると、第２速度Ｖ２が減速目標値Ｖａまで低下したか否かを判断する。後行車１０Ｂの車両制御部１５は、ステップＳ２２３において「Ｙｅｓ」の場合、ステップＳ２２４に移行する。その一方、後行車１０Ｂの車両制御部１５は、ステップＳ２２３において「Ｎｏ」の場合、第２速度Ｖ２が減速目標値Ｖａまで低下するまで、ステップＳ２２２、Ｓ２２３を繰り返す。

後行車１０Ｂの車両制御部１５は、ステップＳ２２３からステップＳ２２４に移行すると、第２速度Ｖ２を減速目標値Ｖａのまま一定に保つようにモータを制御し、後行車１０Ｂを定速走行させる。そして、ステップＳ２２５に移行する。

ここで、図４に示すステップＳ１１１で減速目標値Ｖａを低速Ｖｓに設定した場合、後行車１０Ｂの車両制御部１５は、図１１に示すように、第２速度Ｖ２を減速目標値Ｖａ＝Ｖｓまで低下させた後、その速度で一定に保つ。その一方、図４に示すステップＳ１１２で減速目標値Ｖａを中速Ｖｍに設定した場合、後行車１０Ｂの車両制御部１５は、図１２に示すように、第２速度Ｖ２を減速目標値Ｖａ＝Ｖｍまで低下させた後、その速度で一定に保つ。

後行車１０Ｂの車両制御部１５は、図６に示すように、ステップＳ２２４からステップＳ２２５に移行すると、後行車１０Ｂが停止ポイントＰ３に到達したか否かを判断する。後行車１０Ｂの車両制御部１５は、センサ１６の検知信号に基づいて、後行車１０Ｂが停止ポイントＰ３に到達したことを認識しない場合、ステップＳ２２５において「Ｎｏ」となり、ステップＳ２２７に移行する。その一方、後行車１０Ｂの車両制御部１５は、センサ１６の検知信号に基づいて、後行車１０Ｂが停止ポイントＰ３に到達したことを認識した場合、ステップＳ２２５において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ２２６に移行する。具体的には、図１０に示すように、障害物Ｇ１等によって先行車１０Ａが交差点Ｊ（Ｃｂ）内で異常停止したまま動かない場合、管理装置２０は、後行車１０Ｂに対し、停止ポイントＰ３を越えることを禁止する指令を出したままである。このため、定速走行する後行車１０Ｂが停止ポイントＰ３に到達すると、図６に示すステップＳ２２５において「Ｙｅｓ」となる。そして、後行車１０Ｂの車両制御部１５は、ステップＳ２２６に移行すると、モータを制御して、後行車１０Ｂを停止ポイントＰ３に停止させた後、ステップＳ２２７に移行する。

後行車１０Ｂの車両制御部１５は、ステップＳ２２５又はステップＳ２２６からステップＳ２２７に移行すると、交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入許可する指令を受信したか否かを判断する。後行車１０Ｂの車両制御部１５は、図４に示すステップＳ１１６で後行車１０Ｂに対する進入許可指令が送信されている場合、図６に示すステップＳ２２７において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ２２８に移行する。その一方、後行車１０Ｂの車両制御部１５は、後行車１０Ｂに対する進入許可指令を受信していない場合、ステップＳ２２７において「Ｎｏ」となり、ステップＳ２２４に戻る。

後行車１０Ｂの車両制御部１５は、ステップＳ２２７からステップＳ２２８に移行すると、図１１及び図１２に示すように、第２速度Ｖ２を巡航速度Ｖｃまで増加させるようにモータを制御して、後行車１０Ｂを加速させながら交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入させる。そして、後行車１０Ｂの車両制御部１５は、図５に示すステップＳ２１４に移行する。図５に示すステップＳ２１４、Ｓ２１５の処理は上述した通りである。

＜作用効果＞
実施例の走行管理システム１では、２台の無人搬送車１０が交差点Ｊに前後して進入する場合に、管理装置２０の制御部２５が図４に示す制御プログラムを実行する。また、各無人搬送車１０の車両制御部１５が図５及び図６に示す処理プログラムを実行し、先行車１０Ａ又は後行車１０Ｂとして処理を行う。これにより、図７〜図１２に具体例を示すように、同じ交差点Ｊに進入しようとする無人搬送車１０が複数ある場合に、後行車１０Ｂが停止ポイントＰ３に到達するまでに先行車１０Ａが退出ポイントＰ２に到達するように、先行車１０Ａに対して後行車１０Ｂを相対的に遅く走行させることができる。これにより、先行車１０Ｂが遅延する事態が発生しても、後行車１０Ｂは、停止ポイントＰ３における停止動作及び発進動作を行うことなく、ノンストップで交差点Ｊを通過できる。

したがって、実施例の走行管理システム１では、種々の環境下において、複数の無人搬送車１０を効率良く走行させることができる。また、この走行管理システム１では、無人搬送車１０の停止ポイントＰ３における停止動作及び発進動作をなくすことにより、無人搬送車１０の動力損失を抑制できるので、電力や燃料等の消費エネルギーを低減できる。

また、この走行管理システム１では、図４に示すステップＳ１１０〜Ｓ１１４で、第１速度Ｖ１を一定に維持する一方、第２速度Ｖ２を第１速度Ｖ１よりも低下させる。これにより、時間的余裕ができ、また、演算処理量を減らすことができる。その結果、ステップＳ１１０〜Ｓ１１４の処理を容易に行うことができる。

さらに、この走行管理システム１では、図４に示すステップＳ１１０〜Ｓ１１２で、先行車１０Ａと後行車１０Ｂとの相対位置関係に対応する「所要時間Ｔａが閾値Ｔｇよりも大きいか否か」というパラメータに基づき、第２速度Ｖ２の減速目標値Ｖａを低速Ｖｓ又は中速Ｖｍに設定する。これにより、先行車１０Ａと後行車１０Ｂとの相対位置関係が近ければ、図１１に示すように、後行車１０Ｂを低速Ｖｓまで減速させる一方、先行車１０Ａと後行車１０Ｂとの相対位置関係が遠ければ、図１２に示すように、後行車１０を中速Ｖｍまで減速させる等、後行車１０Ｂの減速制御を効果的に行うことができる。その結果、後行車１０Ｂの走行がスムーズとなり、複数の無人搬送車１０を一層効率良く走行させることができる。

さらに、この走行管理システム１では、図４に示すステップＳ１１３で、第２速度Ｖ２を巡航速度Ｖｃから減速目標値Ｖａまで低下させる際の減速度αｇを１つの値αｇ１に設定する。これより、演算処理量を減らすことができるので、後行車１０Ｂの減速制御を一層容易に行うことができる。

また、この走行管理システム１では、後行車１０Ｂの車両制御部１５が図５に示すステップＳ２０２で進入情報を送信し、管理装置２０の制御部２５が図４に示すステップＳ１１４で第２速度Ｖ２の減速指令を送信し、後行車１０Ｂの車両制御部１５が図６に示すステップＳ２２１、Ｓ２２２で第２速度Ｖ２の減速を開始する一連の処理は、コンピュータ処理により極めて短時間で行われる。つまり、管理装置２０の制御部２５は、後行車１０Ｂが交差領域Ｅ１に進入した時点から、第２速度Ｖ２を低下させる。これにより、後行車１０Ｂの第２速度Ｖ２を低下させる期間を長く確保することができるので、先行車１０Ａに対して後行車１０Ｂを相対的に遅く走行させることを好適に実現できる。

（変形例１）
実施例の走行管理システム１では、減速目標値Ｖａが２つ（Ｖｓ、Ｖｍ）あるが、減速目標値Ｖａが１つであってもよい。具体的には、図４に示す制御プログラムにおいて、ステップＳ１１０、Ｓ１１２を無くし、ステップＳ１０９からステップＳ１１１に移行した後、ステップＳ１１３に移行するように変更する。これにより、減速目標値Ｖａが１つ（Ｖｓ）となるので、演算処理量を減らすことができ、後行車１０Ｂの減速制御を容易に行うことができる。

（変形例２）
実施例の走行管理システム１では、図４に示すステップＳ１１３で、第２速度Ｖ２を巡航速度Ｖｃから減速目標値Ｖａまで低下させる際の減速度αｇを１つの値αｇ１に設定しているが、複数設定された減速度のいずれか１つを選択して、第２速度Ｖ２を巡航速度Ｖｃから減速目標値Ｖａまで選択された減速度で低下させてもよい。具体的には、図４に示す制御プログラムにおいて、ステップＳ１１３の代わりに、「後行車１０Ｂが物品を積載しているか否か」を判断するステップと、その判断ステップにおいて「Ｙｅｓ」の場合に、減速度αｇ＝αｇ１に設定する第１の設定ステップと、その判断ステップにおいて「Ｎｏ」の場合に、減速度αｇ＝αｇ２に設定する第２の設定ステップとを設ける。αｇ２は、αｇ１よりも大きな傾きで第２速度Ｖ２を低下させるように設定されている。これにより、後行車１０Ｂが物品を積載して重い場合には、図１１又は図１２に示すように、第２速度Ｖ２を減速度αｇ＝αｇ１で低下させる一方、後行車１０Ｂが物品を積載しておらず軽い場合には、図１３に示すように、第２速度Ｖ２を減速度αｇ＝αｇ２で低下させることができる。その結果、後行車１０Ｂの状況に応じて、第２速度Ｖ２を効果的に低下させることができる。

以上において、本発明を実施例に即して説明したが、本発明は上記実施例に制限されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して適用できることはいうまでもない。

自動走行車は、実施例では無人搬送車１０であるが、この構成には限定されない。自動走行車は、例えば、搬送以外の作業を行う産業車両であってもよいし、運転手なしの自動運転で人を輸送する自動運転バス等の交通機関であってもよい。

交差点は、実施例では十字路の交差点Ｊであるが、この構成には限定されない。交差点は、例えば、Ｔ字路、Ｙ字路、放射状路等の交差点であってもよい。

実施例では、管理装置２０の制御部２５は、後行車１０Ｂが交差領域Ｅ１に進入した時点から、第２速度Ｖ２を低下させるが、この構成には限定されない。例えば、管理装置２０の制御部２５は、先行車１０Ａと後行車１０Ｂとの相対位置関係等に基づいて、第２速度Ｖ２を低下させるタイミングを変更してもよい。

本発明は複数の自動走行車の走行管理に利用可能である。

１…走行管理システム
１０…自動走行車（無人搬送車）
２０…管理装置
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、ａ、ｂ、ｃ、ｄ…通行路
Ｊ…交差点
Ｐ１…進入ポイント
Ｐ２…退出ポイント
Ｐ３…停止ポイント
Ｅ１…交差領域
１１…第１通信部
２２…第２通信部
２５…制御部
１０Ａ…先行車
１０Ｂ…後行車
Ｖ１…第１速度
Ｖ２…第２速度
Ｖａ…減速目標値
Ｓ２０２…第１送信処理
Ｓ２０６、Ｓ２１５…第２送信処理
Ｓ１０４…第１認定処理
Ｓ１０６…第２認定処理
Ｓ１０９、Ｓ１１５…第１制御処理
Ｓ１１０〜Ｓ１１４…第２制御処理

Claims (9)

1. 予め設定された走行経路を走行する複数の自動走行車と、前記各自動走行車の走行を管理する管理装置とを備えた走行管理システムであって、
   前記走行経路は、複数の通行路と、少なくとも２本の前記通行路が交差することにより形成される交差点と、前記交差点を含む前記通行路の一部に設定される交差領域と、前記交差領域内における前記交差点の手前に設定される停止ポイントとを含み、
   前記各自動走行車は、前記管理装置との間で通信の送受信を行う第１通信部を有し、
   前記管理装置は、前記各自動走行車の走行制御を行う制御部と、前記第１通信部との間で通信の送受信を行う第２通信部とを有し、
   前記制御部は、最先に前記交差領域に進入した前記自動走行車を先行車と認定する第１認定処理と、
   前記先行車よりも後に前記交差領域に進入した前記自動走行車を後行車と認定する第２認定処理と、
   前記先行車が前記交差点を退出するまでは、前記後行車に対して前記停止ポイントを越えることを禁止する第１制御処理と、
   前記後行車が前記停止ポイントに到達するまでに前記先行車が前記交差点を退出するように、前記先行車が走行する第１速度及び前記後行車が走行する第２速度の少なくとも一方を変更して、前記先行車に対して前記後行車を相対的に遅く走行させる第２制御処理とを行うことを特徴とする走行管理システム。
2. 前記走行経路は、前記各通行路における前記交差点に接近する入口に設定される進入ポイントと、前記各通行路における前記交差点から離間する出口に設定される退出ポイントとを含み、
   前記交差領域は、前記各通行路における前記進入ポイントから前記退出ポイントまでの範囲に設定され、
   前記停止ポイントは、前記各通行路における前記進入ポイントと前記交差点との間に設定され、
   前記第１通信部は、前記自動走行車が前記進入ポイントに到達すれば前記管理装置に進入情報を送信する第１送信処理と、
   前記自動走行車が前記退出ポイントに到達すれば前記管理装置に退出情報を送信する第２送信処理とを行い、
   前記制御部は、前記第１認定処理では、最先に前記進入情報を送信した前記自動走行車を前記先行車と認定し、
   前記第２認定処理では、前記先行車よりも後に前記進入情報を送信した前記自動走行車を前記後行車と認定し、
   前記第１制御処理では、前記第２通信部が前記先行車の前記退出情報を受信するまでは、前記後行車に対して前記停止ポイントを越えることを禁止し、
   前記第２制御処理では、前記後行車が前記停止ポイントに到達するまでに前記先行車が前記退出ポイントに到達するように、前記第１速度及び前記第２速度の少なくとも一方を変更する請求項１記載の走行管理システム。
3. 前記第２制御処理では、前記第２速度を前記第１速度よりも低下させる請求項１又は２記載の走行管理システム。
4. 前記第２制御処理では、前記第１速度を一定に維持する請求項３記載の走行管理システム。
5. 前記第２制御処理では、前記先行車と前記後行車との相対位置関係に基づき、前記第２速度の減速目標値を１つ以上設定する請求項３又は４記載の走行管理システム。
6. 前記減速目標値は１つである請求項５記載の走行管理システム。
7. 前記第２制御処理では、前記後行車が前記交差領域に進入した際における前記第２速度を進入速度とし、複数設定された減速度のいずれか１つを選択して、前記第２速度を前記進入速度から前記減速目標値まで選択された前記減速度で低下させる請求項５又は６記載の走行管理システム。
8. 前記第２制御処理では、前記後行車が前記交差領域に進入した際における前記第２速度を進入速度とし、前記第２速度を前記進入速度から前記減速目標値まで１つの減速度で低下させる請求項５又は６記載の走行管理システム。
9. 前記第２制御処理では、前記後行車が前記交差領域に進入した時点から、前記第２速度を低下させる請求項３乃至８のいずれか１項記載の走行管理システム。

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