JP7192606B2 - 情報処理装置、情報処理方法、及び情報処理プログラム - Google Patents

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法、及び情報処理プログラムに関する。

近年、自律走行可能な自動車や電車等の車両で荷物やユーザ等を輸送する技術が開発されている。例えば、特許文献１には、荷物を載せた車両を配送先の宅配ボックスまで自律運転で移動させ、該車両に載せられている荷物を宅配ボックス内へ収納させる技術が提案されている。

特許第６１６４５９９号公報

ここで、荷物の配送先に宅配ボックス等の受取設備が設けられていない場合等のように、ユーザ（受取人自身、受取人の家族、受取人の同僚等）が自ら荷物を受け取る場合、荷物の受け取りが完了するまでユーザが配送先に待機する必要がある。これにより、ユーザの移動が制限されてしまうと、該ユーザの利便性が低下する可能性がある。また、ユーザが配送先から移動してしまうと、荷物の配送を再度やり直す、所謂「再配達」が必要となり、配送効率の低下を招く可能性がある。

本発明は、上記した実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自律走行車両を利用して荷物の配送が行われる場合に、荷物を受け取るユーザの利便性低下や自律走行車両の配送効率低下を抑制することができる技術を提供することにある。

本発明は、荷物を配送する自律走行車両の運行を管理する情報処理装置である。該情報処理装置は、前記自律走行車両が前記荷物の当初の配送先である基準配送先に到着する前に、前記荷物の配送予定時間における該荷物を受け取るユーザの所在地を取得することと、前記所在地が前記基準配送先と異なる場合に、前記荷物を前記所在地へ配送させるための指令を、前記自律走行車両へ送信することと、を実行する制御部を備える。

本発明は、荷物を配送する自律走行車両の運行を管理する情報処理方法として捉えることもできる。その場合、本発明に係る情報処理方法は、前記自律走行車両が前記荷物の当初の配送先である基準配送先に到着する前に、前記荷物の配送予定時間における該荷物を受け取るユーザの所在地を取得するステップと、前記所在地が前記基準配送先と異なる場合に、前記荷物を前記所在地へ配送させるための指令を、前記自律走行車両へ送信するステップと、をコンピュータが実行する方法であってもよい。

本発明は、荷物を配送する自律走行車両の運行を管理する情報処理プログラム、又は該情報処理プログラムを格納した非一時的記憶媒体として捉えることもできる。その場合の情報処理プログラムは、前記自律走行車両が前記荷物の当初の配送先である基準配送先に到着する前に、前記荷物の配送予定時間における該荷物を受け取るユーザの所在地を取得するステップと、前記所在地が前記基準配送先と異なる場合に、前記荷物を前記所在地へ配送させるための指令を、前記自律走行車両へ送信するステップと、をコンピュータに実行させるプログラムであってもよい。

本発明によれば、自律走行車両を利用して荷物の配送が行われる場合に、荷物を受け取るユーザの利便性低下や自律走行車両の配送効率低下を抑制することができる。

自律走行車両を利用した輸送サービスを提供するシステムの概略構成を示す図である。 自律走行車両及びサーバ装置の構成の一例を概略的に示したブロック図である。 運行計画情報テーブルの構成例を示す図である。 実施形態において、荷物配送車として使用される自律走行車両の運行を管理する際にサーバ装置で行われる処理の流れを示すフローチャートである。 変形例において、荷物配送車として使用される自律走行車両の運行を管理する際にサーバ装置で行われる処理の流れを示す第１のフローチャートである。 変形例において、荷物配送車として使用される自律走行車両の運行を管理する際にサーバ装置で行われる処理の流れを示す第２のフローチャートである。

本発明は、自律走行車両の運行を管理する情報処理装置である。情報処理装置の管理対象となる自律走行車両は、道路上を自律走行可能な車両である。斯様な自律走行車両により荷物の配送が行われると、運転者を車両に乗せる必要がないため、荷物の輸送コストを下げることができる。

ところで、荷物の配送先に宅配ボックス等の受取設備が設けられていない場合等のように、ユーザ（荷物の受取人、受取人の家族、受取人の同僚等）が自ら荷物を受け取る必要がある場合、ユーザが荷物を受け取るべく配送先に待機する必要があり、これによりユーザの移動が制限されてしまう可能性がある。また、ユーザが荷物の受け取り前に配送先から移動してしまうと、荷物の再配達を行う必要がある。これらにより、ユーザの利便性が低下したり、自律走行車両の配送効率が低下したりする可能性がある。

そこで、本発明に係る情報処理装置では、自律走行車両が荷物の当初の配送先（基準配送先）に到着する前に、荷物の配送予定時間における該荷物を受け取るユーザの所在地（以下、「ユーザ所在地」と記す場合もある。）を取得する。ここでいう「自律走行車両が基準配送先に到着する前」とは、例えば、荷物の配送予定時間から所定時間以内になったタイミング、自律走行車両の位置が基準配送先から所定距離以内の範囲に入ったタイミング、自律走行車両が基準配送先へ向けて所定の出発地点（例えば、配送センタ、直前に配送した荷物の配送先等）を出発するタイミング等である。上記したように取得されるユーザ所在地が基準配送先と異なる場合は、制御部が、荷物をユーザ所在地へ配送させるための指令を、自律走行車両へ送信する。これにより、自律走行車両は、荷物の配送先を基準配送先からユーザ所在地へ変更することができる。そして、ユーザは、自律走行車両によってユーザ所在地へ届けられた荷物を受け取ることができる。したがって、本発明によれば、ユーザが荷物の受け取り前に基準配送先から移動していても、その移動先に荷物を届けることができるため、ユーザの移動が制限されたり、自律走行車両が再配達を行ったりすることを抑制することができる。その結果、ユーザの利便性が低下したり、自律走行車両の配送効率が低下したりすることも抑制される。

なお、ユーザ所在地が基準配送先を含む当初の走行予定経路から過剰に離れている場合に、自律走行車両が前記ユーザ所在地へ荷物を届けると、該荷物の配送にかかる時間が過多になることで、自律走行車両の配送効率が低下する可能性がある。そこで、制御部は、
自律走行車両が走行予定の経路である走行予定経路を取得することを更に実行し、ユーザ所在地が走行予定経路から所定範囲内でなければ、荷物の配送を中止させるための指令を、自律走行車両へ送信するようにしてもよい。言い換えると、ユーザ所在地が基準配送先と異なる場合に、そのユーザ所在地が走行予定経路から所定範囲内であることを条件に、制御部が、荷物をユーザ所在地へ配送させるための指令を自律走行車両へ送信するようにしてもよい。これにより、自律走行車両の配送効率の低下を抑制し得る範囲において、ユーザ所在地へ荷物を配送することができる。なお、ここでいう「所定範囲」は、荷物の配送先が基準配送先からユーザ所在地へ変更されても、荷物の配送業務等に支障がでないように定められる範囲である。斯様な所定範囲は、例えば、走行予定経路とユーザ所在地との距離が所定の距離以内となる範囲、基準配送先とユーザ所在地との距離が所定の距離以内となる範囲、荷物の配送先が基準配送先からユーザの在地へ変更されることによる所要時間の増加が所定の時間以内となる範囲等である。

また、ユーザ所在地が基準配送先と異なる場合において、荷物を配送する自律走行車両とは異なる他の自律走行車両にユーザが乗車している状況も考え得る。斯様な状況では、ユーザ所在地が前記他の自律走行車両とともに移動することになる。そこで、制御部は、荷物を配送している自律走行車両とユーザを乗車させている前記他の自律走行車両との合流地点及び合流時間を決定することと、前記合流時間に前記合流地点で合流する旨の指令を、前記自律走行車両及び前記他の自律走行車両へ送信することと、を実行するようにしてもよい。その場合、制御部からの指令を受けた前記自律走行車両及び前記他の自律走行車両は、前記合流時間に前記合流地点で合流することが可能になる。その結果、前記自律走行車両と前記他の自律走行車両とが合流した際に、前記自律走行車両からユーザへの荷物の受け渡しを行うことが可能になる。なお、ユーザを乗車させている前記他の自律走行車両が乗り合いバスのように規定のルートを規定の時間に従って運行される車両である場合は、該他の自律走行車両の運行ルート及び運行時間に基づいて、上記の合流地点及び合流時間が決定されてもよい。これにより、前記他の自律走行車両の運行に支障をきたすことなく、前記自律走行車両からユーザへの荷物の受け渡しを行うことができる。

以下、本発明の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置等は、特に記載がない限りは発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

＜実施形態＞
本実施形態では、自律走行車両を利用して荷物の配送を行う輸送サービスに、本発明を適用する例について述べる。

（システム概要）
図１は、自律走行車両を利用した輸送サービスを提供するシステム（以下、「輸送システム」と称する場合もある。）の概略構成を示す図である。図１に示すシステムは、与えられた運行指令に従って自律走行を行う自律走行車両１００と、自律走行車両１００に対して運行指令を発行するサーバ装置２００と、を含んで構成される。なお、図１に示す例では、自律走行車両１００が１台のみ図示されているが、複数台の自律走行車両１００が輸送システムに含まれていてもよい。

自律走行車両１００は、道路上を自律走行可能な車両である。自律走行車両１００は、例えば、所定のルートでユーザを輸送する乗り合いバス、ユーザからの要請に応じたルートで運行されるオンデマンドタクシー、指定された配送先へ荷物を配送する荷物配送車、ユーザからの要請に応じたルートで運行される滞在型の乗客輸送車（例えば、ホテル施設やワークスペース等が室内に設置される車両）等である。これらの自律走行車両１００は、必ずしも乗客以外の者が乗車しない車両である必要はない。例えば、乗客の接客を行う
接客要員、自律走行車両１００の安全確保を行う保安要員、荷物の積み下ろしを行う集配要員等が添乗してもよい。また、自律走行車両１００は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよく、状況に応じて運転要員が運転又は運転の補助を行う車両であってもよい。なお、本例では、本発明を適用する自律走行車両１００として、指定された配送先へ荷物を配送することを主な目的とする荷物配送車を例に挙げる。

サーバ装置２００は、自律走行車両１００の運行を管理及び制御する装置であり、本発明に係る「情報処理装置」に相当する。例えば、自律走行車両１００が荷物配送車である場合に、サーバ装置２００は、各荷物の配送先を取得した上で、「所定の地点まで走行して荷物を配達する」旨の運行指令を自律走行車両１００に対して送信する。これにより、サーバ装置２００からの運行指令を受けた自律走行車両１００が、荷物の配送先へ向かって走行することが可能になる。なお、運行指令は、荷物の配送先を指定するものに限らない。例えば、サーバ装置２００は、荷物の集荷先を取得した上で、「所定の地点まで走行して荷物を集荷する」旨の運行指令を自律走行車両１００へ送信することもできる。

また、サーバ装置２００は、荷物を受け取るユーザ（荷物の受取人、受取人の家族、受取人の同僚等）の配送予定時間における所在地（ユーザ所在地）に応じて、荷物の配送先を変更する機能も有する。例えば、サーバ装置２００は、自律走行車両１００が荷物の当初の配送先である基準配送先（例えば、荷物の発送手続きが行われた際に指定された配送先等）に到着する前の所定のタイミングで、荷物を受け取るユーザ（以下、「受取ユーザ」と記す場合もある。）の配送予定時間における所在地であるユーザ所在地を取得し、取得されたユーザ所在地が基準配送先と異なっていれば、荷物の配送先を基準配送先からユーザ所在地へ変更するための指令を、自律走行車両１００へ送信する。

（システム構成）
次に、本実施例における自律走行車両１００の構成要素について、詳しく説明する。図２は、図１に示した自律走行車両１００及びサーバ装置２００の構成の一例を概略的に示したブロック図である。なお、図２に示す例では、自律走行車両１００が１台のみ図示されているが、サーバ装置２００の管理下にある自律走行車両１００が複数台であってもよい。

自律走行車両１００は、前述したように、サーバ装置２００から取得した運行指令に従って、道路上を自律走行する車両である。斯様な自律走行車両１００は、周辺状況検出センサ１０１、位置情報取得部１０２、制御部１０３、駆動部１０４、通信部１０６等を含んで構成される。本実施例における自律走行車両１００は、電動モータを原動機として駆動される、電気自動車である。自律走行車両１００の原動機は、電動モータに限定されるものではなく、内燃機関、又は内燃機関と電動モータとのハイブリット機構であってもよい。

周辺状況検出センサ１０１は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダ等を含んで構成される。周辺状況検出センサ１０１が取得した情報は、制御部１０３に渡される。

位置情報取得部１０２は、自律走行車両１００の現在位置を取得する手段であり、典型的にはＧＰＳ受信器等を含んで構成される。なお、位置情報取得部１０２は、所定の周期で自律走行車両１００の現在位置を取得し、取得された現在位置に関する情報を制御部１０３に渡す。これに伴い、制御部１０３は、位置情報取得部１０２からの位置情報を受け取る都度、その位置情報をサーバ装置２００へ送信する。つまり、自律走行車両１００の位置情報は、所定の周期で自律走行車両１００からサーバ装置２００へ送信される。これにより、サーバ装置２００は、自律走行車両１００の現在位置を把握することが可能にな
る。

駆動部１０４は、走行制御部１０３３が生成した指令に基づいて、自律走行車両１００を走行させる手段である。駆動部１０４は、例えば、原動機（内燃機関、電動モータ、又は内燃機関と電動モータとのハイブリット機構等）、制動装置、操舵装置等を含んで構成される。

通信部１０６は、自律走行車両１００をネットワークに接続するための通信手段である。本実施形態では、３Ｇ（3rd Generation）やＬＴＥ（Long Term Evolution）等の移動
体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置（例えばサーバ装置２００）と通信を行うことができる。なお、通信部１０６は、他の自律走行車両１００と車車間通信を行うための通信手段を更に有していてもよい。例えば、通信部１０６は、位置情報取得部１０２によって取得される自車両の現在位置情報や、後述の運行計画生成部１０３１によって生成される運行計画等を、サーバ装置２００へ送信する。また、通信部１０６は、個々の荷物の配送が完了する都度、各荷物の配送完了情報を、サーバ装置２００へ送信する。

制御部１０３は、周辺状況検出センサ１０１から取得した情報に基づいて自律走行車両１００の運行を制御したり、サーバ装置２００からの運行指令に従って自律走行車両１００の走行状態を制御したりするコンピュータである。制御部１０３は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。本実施例の制御部１０３は、機能モジュールとして、運行計画生成部１０３１、環境検出部１０３２、走行制御部１０３３を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段に記憶されるプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）（いずれも不図示）に実行させることで実現してもよ
い。

運行計画生成部１０３１は、サーバ装置２００から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。本実施形態において、運行計画とは、自律走行車両１００が走行する経路と、経路の一部又は全部において自律走行車両１００が行うべき処理を規定したデータである。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。

（１）自律走行車両１００が走行する予定の経路（走行予定経路）を、道路リンクの集合によって表したデータ
ここでいう「走行予定経路」は、例えば、運行計画生成部１０３１が、自律走行車両１００に搭載される記憶装置に記憶されている地図データを参照しつつ、サーバ装置２００からの運行指令で与えられた配送開始場所と配送先とに基づいて生成してもよい。また、「走行予定経路」は、外部のサービスを利用して生成されてもよく、又はサーバ装置２００から提供されてもよい。
（２）走行予定経路上の任意の地点において、自律走行車両１００が行うべき処理を表したデータ
ここでいう「任意の地点」は、例えば、配送センタ等のような配送開始場所、荷物の配送先、荷物の集荷先等である。そして、上記したような任意の地点で自律走行車両１００が行うべき処理には、例えば、「荷物を積む」、「荷物を降ろす」といったものがあるが、これらに限られない。
（３）自律走行車両１００が走行予定経路上の任意の地点を出発又は到着する予定時間を表したデータ
自律走行車両１００が走行予定経路上の任意の地点を出発又は到着する予定時間には、「配送開始場所からの出発予定時間」、「配送先への到着予定時間」、「集荷先への到着予定時間」といったものがあるが、これらに限られない。

ここで、運行計画生成部１０３１によって生成された運行計画に関する情報は、通信部１０５を介してサーバ装置２００へ送信される。つまり、運行計画情報は、自律走行車両１００の運行計画が生成されたときに自律走行車両１００からサーバ装置２００へ送信される。これにより、サーバ装置２００は、自律走行車両１００の運行計画を把握することが可能になる。

環境検出部１０３２は、周辺状況検出センサ１０１が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物等）の数や位置、道路の構造、道路標識等であるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。また、環境検出部１０３２は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。

走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画と、環境検出部１０３２が生成した環境データと、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報とに基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１によって生成される走行予定経路に沿って自車両を走行させ、且つ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。なお、車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。また、走行制御部１０３３は、サーバ装置２００からの指令に従って自律走行車両１００の走行を制御する機能も有する。

次に、サーバ装置２００について説明する。サーバ装置２００は、該サーバ装置２００の管理下にある自律走行車両１００の走行位置を管理し、運行指令を送信する装置である。また、サーバ装置２００は、受取ユーザの配送予定時間における所在地であるユーザ所在地に応じて、荷物の配送先を変更する機能も有する。斯様なサーバ装置２００は、通信部２０１、制御部２０２、記憶部２０３を有して構成される。通信部２０１は、通信部１０５と同様の、ネットワーク経由で自律走行車両１００と通信を行うための通信インタフェースである。

制御部２０２は、サーバ装置２００の制御を司る手段である。制御部２０２は、例えば、ＣＰＵによって構成される。本実施例における制御部２０２は、機能モジュールとして位置情報管理部２０２１、運行指令生成部２０２２、ユーザ所在地取得部２０２３を有している。これらの機能モジュールは、ＲＯＭ等の記憶手段に記憶されるプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）に実行させることで実現してもよい。

位置情報管理部２０２１は、サーバ装置２００の管理下にある自律走行車両１００から位置を管理する。具体的には、位置情報管理部２０２１は、所定の周期毎に自律走行車両１００から送信される位置情報を受信して、受信した位置情報を日時と関連付けて後述の記憶部２０３に記憶させる。

運行指令生成部２０２２は、自律走行車両１００の配車リクエストを外部から受けた場合に、派遣する自律走行車両１００を決定し、配車リクエストに応じた運行指令を生成する。配車リクエストには、例えば、以下のようなものがあるが、これ以外であってもよい。
（１）貨客の輸送リクエスト
出発地及び目的地、ないし、走行経路を指定して、貨客の輸送を行うためのリクエストである。
（２）特定の機能を併せ持つ自律走行車両の派遣リクエスト
乗客の宿泊施設（ホテル）や、乗客のワークスペース（例えば、プライベートオフィス、営業所等）等の機能を持つ自律走行車両１００に対して派遣を依頼するリクエストである。派遣先は、単一の地点であってもよいし、複数の地点であってもよい。派遣先が複数の地点である場合、当該複数の地点でそれぞれサービスを提供するものであってもよい。

上記したような配車リクエストは、例えば、インターネットや電話等を通じて利用者から取得する。なお、配車リクエストの発信元は、例えば、自律走行車両１００を運行する事業者、貨客の輸送を請け負う輸送業者、自律走行車両１００への乗車を希望するユーザ等である。運行指令の送信先となる自律走行車両１００は、位置情報管理部２０２１が取得した各車両の位置情報、及びサーバ装置２００が事前に把握している各車両の仕様（どのような用途の内外装設備を持つ車両であるか）等に応じて決定される。そして、運行指令の送信先となる自律走行車両１００が決定されると、運行指令生成部２０２２によって生成される運行指令は、通信部２０１によって自律走行車両１００へ送信される。

また、運行指令生成部２０２２は、後述するユーザ所在地取得部２０２３によって取得されるユーザ所在地が基準所在地と異なる場合に、ユーザ所在地が当初の走行予定経路から所定範囲内であれば、荷物をユーザ所在地へ配送させるための指令、言い換えると、荷物の配送先を基準配送先からユーザ所在地へ変更するための指令を、自律走行車両１００へ送信する。一方、ユーザ所在地が基準所在地と異なる場合に、ユーザ所在地が当初の走行予定経路から所定範囲内でなければ、運行指令生成部２０２２は、荷物の配送を中止させる指令を、自律走行車両１００へ送信する。ここでいう「所定範囲」は、荷物の配送先が基準配送先からユーザ所在地へ変更されても、荷物の配送業務等に支障がでないように定められる範囲であり、例えば、走行予定経路とユーザ所在地との距離が所定の距離以内となる範囲、基準配送先とユーザ所在地との距離が所定の距離以内となる範囲、荷物の配送先が基準配送先からユーザ所在地へ変更されることによる所要時間の増加が所定の時間以内となる範囲等である。

ユーザ所在地取得部２０２３は、自律走行車両１００が基準配送先に到着する前の所定のタイミングで、ユーザ所在地を取得する。ここでいう「ユーザ所在地」は、前述したように、前記所定のタイミングにおける受取ユーザの所在地ではなく、配送予定時間における受取ユーザの所在地である。斯様なユーザ所在地の取得は、例えば、サーバ装置２００が受取ユーザの携帯するユーザ端末とインターネット等を通じて通信することで行われる。なお、オペレター等が、受取ユーザとの通話によって得たユーザ所在地情報をサーバ装置２００に入力することで、ユーザ所在地が取得されてもよい。なお、ここでいう「所定のタイミング」は、荷物の配送予定時間から所定時間以内となったタイミング、自律走行車両１００の走行位置が基準配送先から所定距離以内の範囲に入ったタイミング、基準配送先へ向けて所定の出発地点（例えば、配送センタ、直前に配送した荷物の配送先等）を自律走行車両１００が出発するタイミング等である。上記した方法で取得されるユーザ所在地は、ユーザ所在地取得部２０２３から運行指令生成部２０２２へ渡される。

記憶部２０３は、情報を記憶する手段であり、ＲＡＭ、磁気ディスク、又はフラッシュメモリ等の記憶媒体により構成される。本実施例における記憶部２０３には、個々の自律走行車両１００に関する運行計画情報が記憶されており、そこでは個々の自律走行車両１００の識別情報と運行計画情報との紐付けが為されている。ここで、記憶部２０３に記憶される運行計画情報の一構成例について、図３に基づいて説明する。図３は、運行計画情報のテーブル構成を示す図である。なお、運行計画情報テーブルに登録される情報は、図３に示す例に限られず、適宜フィールドの追加、変更、削除が可能である。図３に示す運行計画情報テーブルは、車両ＩＤ、走行経路、位置情報、受信日時、開始時間、荷物ＩＤ、配送先、連絡先、配送時間、及びステータス等の各フィールドを有する。車両ＩＤフィ
ールドには、個々の自律走行車両１００を識別するための車両識別情報が入力される。走行経路フィールドには、自律走行車両１００の運行計画生成部１０３１が運行計画を生成した際に定められた走行予定経路を示す情報が入力される。位置情報フィールドには、位置情報管理部２０２１が自律走行車両１００から受信した位置情報が入力される。位置情報フィールドに入力される位置情報は、例えば、自律走行車両１００が位置する場所の住所を示す情報であってもよく、又は自律走行車両１００が位置する場所の地図上の座標（緯度・経度）を示す情報であってもよい。受信日時フィールドには、上記の位置情報フィールドに入力される位置情報を位置情報管理部２０２１が自律走行車両１００から受信した日時が入力される。なお、位置情報フィールド及び受信日時フィールドに入力される情報は、位置情報管理部２０２１が自律走行車両１００から位置情報を受信する度（前述した所定の周期）に更新されるものとする。開始時間フィールドには、自律走行車両１００が配送開始場所を出発する予定時間が入力される。荷物ＩＤフィールドには、自律走行車両１００によって配送される荷物を識別するための荷物識別情報が入力される。配送先フィールドには、各荷物の基準配送先を示す情報が入力される。配送先フィールドに入力される情報は、基準配送先が位置する場所の住所を示す情報であってもよく、又は基準配送先が位置する場所の地図上の座標（緯度・経度）を示す情報であってもよい。連絡先フィールドには、各荷物の受取ユーザの連絡先を示す情報（例えば、受取ユーザの携帯するユーザ端末の電子メールアドレス等）が入力される。配送予定時間フィールドには、自律走行車両１００が各荷物の配送先へ到着する予定時間が入力される。ステータスフィールドには、各荷物の配達が完了したか否かを示す情報が入力される。例えば、荷物の配達が完了していない場合には「配達中」と入力され、荷物の配達が完了している場合には「配達完了」と入力される。なお、図３に示す例では、１つの車両識別情報に対して２つの荷物に関する情報が紐付けられている。これは、１台の自律走行車両１００で２つの荷物が配送されることを示している。１つの車両識別情報に紐付けられる荷物の情報は、１つであってもよく、又は３つ以上であってもよい。要するに、自律走行車両１００で配送される荷物の個数に応じた荷物情報が、自律走行車両１００の車両識別情報に紐付けられればよい。また、図３に示す例では、２つの荷物の配送先が異なっているが、２つの荷物の配送先が同じであってもよい。

＜処理の流れ＞
ここで、荷物配送車として使用される自律走行車両１００の運行を管理する際にサーバ装置２００で行われる処理の流れについて図４に基づいて説明する。図４は、荷物配送車として使用される自律走行車両１００が運行計画に従って運行される際にサーバ装置２００で繰り返し行われる処理の流れを示すフローチャートである。

図４において、サーバ装置２００のユーザ所在地取得部２０２３が、現時点が所定のタイミング（ユーザ所在地を取得するタイミング）であるかを判別する（ステップＳ１０１）。例えば、ユーザ所在地取得部２０２３は、記憶部２０３の運行計画情報テーブルにアクセスして、自律走行車両１００が次に配送する予定の荷物の配送予定時間を読み出す。そして、現在時刻が前記配送予定時間から所定時間以内の範囲に入っていれば、ユーザ所在地取得部２０２３が、現時点が所定のタイミングであると判定する（ステップＳ１０１で肯定判定）。別法として、ユーザ所在地取得部２０２３は、自律走行車両１００の走行位置が次に配送する予定の荷物の基準配送先から所定距離以内の範囲に入っていれば、現時点が所定のタイミングであると判定してもよい。その場合、ユーザ所在地取得部２０２３は、先ず、運行計画情報テーブルにアクセスして、走行経路フィールドに登録されている走行予定経路、位置情報フィールドに登録されている位置情報、及び次に配送する荷物の配送先フィールドに登録されている基準配送先情報を読み出す。次いで、ユーザ所在地取得部２０２３は、それら走行予定経路、位置情報、及び基準配送先情報に基づいて、自律走行車両１００の位置と基準配送先との距離を演算する。そして、自律走行車両１００の位置と基準配送先との距離が所定距離以内であれば、ユーザ所在地取得部２０２３は、
現時点が所定のタイミングであると判定してもよい。また、ユーザ所在地取得部２０２３は、所定の出発地点を自律走行車両１００が出発するタイミングをもって、現時点が所定のタイミングであると判定してもよい。その際、次に配送する予定の荷物が配送開始場所の出発後において最初に配送される荷物であれば、ユーザ所在地取得部２０２３は、自律走行車両１００が配送開始場所を出発するタイミング（すなわち、現在時刻が、運行計画情報テーブルの開始時間フィールドに登録されている時間になったタイミング）で、現時点が所定のタイミングであると判定してもよい。また、次に配送する予定の荷物が配送開始場所の出発後において２番目以降に配送される荷物であれば、ユーザ所在地取得部２０２３は、直前に配送される荷物の配送完了情報を自律走行車両１００から受信したタイミングで、現時点が所定のタイミングであると判定してもよい。

上記ステップＳ１０１で否定判定された場合は、当該処理フローが一旦終了される。一方、上記ステップＳ１０１で肯定判定された場合は、ユーザ所在地取得部２０２３が、次に配送する予定の荷物に対応するユーザ所在地を取得する（ステップＳ１０２）。具体的には、ユーザ所在地取得部２０２３は、運行計画情報テーブルにアクセスして、次に配送される荷物の連絡先フィールドに登録されている連絡先情報（受取ユーザが携帯するユーザ端末の電子メールアドレス等）及び配送時間フィールドに登録されている配送予定時間を読み出す。続いて、ユーザ所在地取得部２０２３は、配送予定時間における受取ユーザの所在地を問い合わせる旨の情報を、受取ユーザのユーザ端末へ送信する。これに応答する形で、配送予定時間における受取ユーザの所在地を示す情報がユーザ端末からサーバ装置２００へ送信されることで、ユーザ所在地が取得される。

ユーザ所在地取得部２０２３は、上記ステップＳ１０２で取得されたユーザ所在地が基準配送先と同じ場所であるかを判別する（ステップＳ１０３）。ユーザ所在地が基準配送先と同じ場所であれば（ステップＳ１０３で肯定判定）、当該処理フローが終了される。その場合、自律走行車両１００は、次に配送する予定の荷物を、基準配送先へ配送することになる。これにより、受取ユーザは、基準配送先で荷物を受け取ることができる。一方、ユーザ所在地が基準配送先と異なる場所であれば（ステップＳ１０３で否定判定）、ユーザ所在地取得部２０２３が、ユーザ所在地が自律走行車両１００の走行予定経路から所定範囲内であるかを判別する（ステップＳ１０４）。例えば、ユーザ所在地取得部２０２３は、先ず、運行計画情報テーブルの走行経路フィールドに登録されている走行予定経路を読み出し、走行予定経路とユーザ所在地との距離を演算する。ここでいう「走行予定経路とユーザ所在地との距離」は、走行予定経路とユーザ所在地とを結ぶ経路のうち、最短の経路の長さである。続いて、ユーザ所在地取得部２０２３は、走行予定経路とユーザ所在地との距離が所定の距離以内であれば、ユーザ所在地が自律走行車両１００の走行予定経路から所定範囲内であると判定してもよい。ここでいう「所定の距離」は、荷物の配送先が基準配送先からユーザ所在地へ変更されても、荷物の配送業務等に支障がでないように定められる距離である。つまり、「所定の距離」は、荷物の配送先が基準配送先からユーザ所在地へ変更されても、配送予定時間と略同時間に自律走行車両１００がユーザ所在地に到着することができるように定められる距離である。別法として、ユーザ所在地取得部２０２３は、基準配送先とユーザ所在地との距離が所定の距離以内であれば、ユーザ所在地が自律走行車両１００の走行予定経路から所定範囲内であると判定してもよい。また、ユーザ所在地取得部２０２３は、荷物の配送先が基準配送先からユーザ所在地へ変更されることによる所要時間の増加が所定の時間以内であれば、ユーザ所在地が自律走行車両１００の走行予定経路から所定範囲内であると判定してもよい。

上記ステップＳ１０４において肯定判定された場合は、サーバ装置２００の運行指令生成部２０２２が、次に配送する予定の荷物を上記ステップＳ１０２で取得されたユーザ所在地へ配送させるための指令を生成し、生成された指令を自律走行車両１００へ送信する（ステップＳ１０５）。換言すると、運行指令生成部２０２２は、次に配送する予定の荷
物の配送先を基準配送先からユーザ所在地に変更する旨の指令（配送先変更指令）を生成し、生成された配送先変更指令を自律走行車両１００へ送信する。斯様な配送先変更指令を受けた自律走行車両１００では、運行計画生成部１０３１が、自車両の走行予定経路を、基準配送先を含む経路からユーザ所在地を含む経路へ変更する。そして、自律走行車両１００の走行制御部１０３３が、変更後の走行予定経路に沿って自車両を走行させる。これにより、自律走行車両１００は、次に配送する荷物をユーザ所在地に配送することができる。したがって、受取ユーザが基準配送先から移動した場合であっても、その移動先が当初の走行予定経路から所定範囲内であれば、当該移動先で受取ユーザが荷物を受け取ることができる。その結果、自律走行車両１００が再配達を行う必要がなくなるとともに、ユーザの移動が制限されることが抑制される。

上記ステップＳ１０４で否定判定された場合は、サーバ装置２００の運行指令生成部２０２２が、次に配送予定の荷物の配送を中止させるための指令（配送中止指令）を生成し、生成された配送中止指令を自律走行車両１００へ送信する（ステップＳ１０６）。斯様な配送中止指令を受けた自律走行車両１００では、運行計画生成部１０３１が、自車両の走行予定経路を、次に配送する予定の荷物の配送先を経由することなく、その荷物のさらに次に配送する予定の荷物の配送先へ向かう経路に変更する。そして、自律走行車両１００の走行制御部１０３３が、変更後の走行予定経路に沿って自律走行車両１００を走行させる。これにより、自律走行車両１００は、受取ユーザが不在の基準配送先や、当初の走行予定経路から過剰に離れたユーザ所在地を経由することなく、他の荷物の配送を行うことができる。したがって、受取ユーザが基準配送先から移動した場合に、その移動先が当初の走行予定経路から所定範囲内になければ、自律走行車両１００がユーザ所在地を経由することに起因する、他の荷物の配送業務への影響を抑制することができる。

以上述べた実施例によれば、自律走行車両１００を利用して荷物の配送を行う場合に、受取ユーザが基準配送先から移動しても、その移動先へ荷物を配送することができる。その結果、受取ユーザの移動が制限されたり、自律走行車両１００が再配達を行ったりすることが抑制される。よって、ユーザの利便性が低下したり、自律走行車両１００の配送効率が低下したりすることを抑制することができる。また、受取ユーザが基準配送先から移動した場合に、その移動先が当初の走行予定経路から過剰に離れていれば、当該受取ユーザ宛の荷物の配送が中止されるため、他の荷物の配送業務に支障をきたすことが抑制される。よって、本実施例によれば、受取ユーザの利便性と自律走行車両１００の配送効率とのバランスをとりつつ、受取ユーザの利便性低下と自律走行車両１００の配送効率低下とを抑制することができる。

＜実施形態の変形例＞
前述した実施形態では、ユーザ所在地が不動の場所であることを前提とする例について述べたが、ユーザ所在地が乗り合いバスやオンデマンドタクシーのような他の自律走行車両である場合も想定し得る。その場合、荷物の配送を行う自律走行車両と受取ユーザの乗車している他の自律走行車両とを適当な場所で合流させて、荷物の受け渡しを行う必要がある。

そこで、サーバ装置２００は、ユーザ所在地が他の自律走行車両である場合に、荷物の配送を行う自律走行車両１００と受取ユーザの乗車している他の自律走行車両との合流地点及び合流時間を決定し、決定された合流時間に合流地点で双方の車両を合流させるための指令を、双方の車両へ送信するようにした。これにより、ユーザ所在地が他の自律走行車両である場合であっても、受取ユーザへの荷物の受け渡しを行うことができる。

ここで、本変形例において、サーバ装置２００で行われる処理の流れについて図５、６に基づいて説明する。図５、６は、荷物配送車として使用される自律走行車両１００が運
行計画に従って運行される際にサーバ装置２００で繰り返し行われる処理の流れを示すフローチャートである。なお、図５、６中において、前述の図４と同様の処理については同一の符号を付している。

先ず、図５において、ステップＳ１０３で否定判定された場合に、サーバ装置２００のユーザ所在地取得部２０２３が、ステップＳ１０２で取得されたユーザ所在地が他の自律走行車両であるかを判別する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１において否定判定された場合は、サーバ装置２００が、前述の実施例で述べたように、ステップＳ１０４からステップＳ１０６の処理を実行する。一方、ステップＳ２０１において肯定判定された場合は、サーバ装置２００で行われる処理が図６の処理フローへ進む。

図６の処理フローでは、サーバ装置２００のユーザ所在地取得部２０２３が、荷物の配送予定時間における前記他の自律走行車両の位置を予測する（ステップＳ２０２）。例えば、ユーザ所在地取得部２０２３は、前記他の自律走行車両の位置、前記他の自律走行車両の走行速度、現在時刻等に基づいて、当該他の自律走行車両の前記配送予定時間における位置を予測してもよい。なお、前記他の自律走行車両が乗り合いバスのように、規定のルートを規定の時間に従って運行される車両である場合は、前記配送予定時間の前後に当該他の自律走行車両が停車する予定の停留所の位置を取得してもよい。

ユーザ所在地取得部２０２３は、前記ステップＳ２０２で予測された前記他の自律走行車両の位置（予測位置）が荷物を配送している自律走行車両１００の走行予定経路から所定範囲内であるかを判別する（ステップＳ２０３）。その際の判別手順は前述のステップＳ１０４と同様である。ただし、本例における「所定範囲」は、荷物を配送している自律走行車両１００が配送予定時間（又は、他の自律走行車両が予測位置の停留所に到着する時間）までに上記予測位置に到着することができる範囲に定められるものとする。

上記ステップＳ２０３において肯定判定された場合は、運行指令生成部２０２２が、合流指令を生成し、生成された合流指令を前記他の自律走行車両と自律走行車両１００とに送信する（ステップＳ２０４）。ここでいう「合流指令」は、合流時間に合流地点で前記他の自律走行車両と自律走行車両１００とを合流させるための指令である。本例では、合流時間として、荷物の配送予定時間を用いるとともに、合流地点として、前記予測位置を用いるものとする。斯様な合流指令を受けた自律走行車両１００では、運行計画生成部１０３１が、自車両の走行予定経路を、基準配送先を含む経路から上記合流地点を含む経路へ変更する。そして、自律走行車両１００の走行制御部１０３３が、変更後の走行予定経路に沿って自車両を走行させる。これにより、自律走行車両１００は、上記合流地点へ荷物を運ぶことができる。一方、上記合流指令を受けた他の自律走行車両では、上記合流時間までに上記合流地点へ移動するための運行計画が生成され、その運行計画に沿って当該他の自律走行車両が走行させられる。これにより、他の自律走行車両は、上記合流地点において自律走行車両１００との合流に待機することができる。そして、上記合流時間に上記合流地点で自律走行車両１００と他の自律走行車両とが合流すると、自律走行車両１００から受取ユーザへの荷物の受け渡しを行うことができる。なお、自律走行車両１００と他の自律走行車両とが走行しながら相互に連結可能な機構を有していれば、双方の車両を走行させながら連結させることで、荷物の受け渡しが行われるようにしてもよい。

以上述べた変形例によれば、ユーザ所在地が他の自律走行車両である場合であっても、前述の実施形態と同様の効果を得ることができる。

＜その他＞
なお、上記した実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。

また、本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。さらに、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成で実現するかは柔軟に変更可能である。

また、本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装した情報処理プログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサが情報処理プログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このような情報処理プログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的記憶媒体は、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、又は化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体であり、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク・ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の媒体である。

１００ 自律走行車両
２００ サーバ装置
２０２ 制御部
２０２２ 運行指令生成部
２０２３ ユーザ所在地取得部

Claims (7)

1. 荷物を配送する自律走行車両の運行を管理する情報処理装置であって、
   前記自律走行車両が前記荷物の当初の配送先である基準配送先に到着する前に、前記荷物を受け取るユーザのユーザ端末と通信することで、前記自律走行車両が前記基準配送先へ到着する予定時間である配送予定時間における前記ユーザの所在地を取得することと、
   前記所在地が前記基準配送先と異なる場合に、前記荷物を前記所在地へ配送させるための指令を、前記自律走行車両へ送信することと、
   を実行する制御部を備える、情報処理装置であり、
   前記制御部は、
   前記自律走行車両が走行予定の経路である走行予定経路を取得することを更に実行し、
   前記所在地が前記基準配送先と異なる場合に、前記所在地が前記走行予定経路から所定範囲内でなければ、前記荷物の配送を中止させるための指令を、前記自律走行車両へ送信する、
   情報処理装置。
2. 前記所在地が前記基準配送先と異なる場合であって、且つ前記所在地が前記荷物を配送する前記自律走行車両とは異なる他の自律走行車両である場合に、
   前記制御部は、
   前記他の自律走行車両の位置及び前記他の自律走行車両の走行速度に基づいて、前記荷物の配送予定時間における前記他の自律走行車両の位置である予測位置を予測することと、
   前記自律走行車両と前記他の自律走行車両との合流地点を、前記予測位置に決定することと、
   前記自律走行車両と前記他の自律走行車両との合流時間を、前記荷物の配送予定時間に決定することと、
   前記合流時間に前記合流地点で合流する旨の指令を、前記自律走行車両及び前記他の自律走行車両へ送信することと、を実行する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記制御部は、前記荷物の配送予定時間から所定時間以内になったタイミングで、前記所在地を取得する、
   請求項１又は２に記載の情報処理装置。
4. 前記制御部は、前記自律走行車両の位置が前記基準配送先から所定距離以内の範囲に入ったタイミングで、前記所在地を取得する、
   請求項１又は２に記載の情報処理装置。
5. 前記制御部は、前記自律走行車両が前記基準配送先へ向けて所定の出発地点を出発するタイミングで、前記所在地を取得する、
   請求項１又は２に記載の情報処理装置。
6. 荷物を配送する自律走行車両の運行を管理する情報処理方法であって、
   コンピュータが、
   前記自律走行車両が前記荷物の当初の配送先である基準配送先に到着する前に、前記荷物を受け取るユーザのユーザ端末と通信することで、前記自律走行車両が前記基準配送先へ到着する予定時間である配送予定時間における前記ユーザの所在地を取得するステップと、
   前記所在地が前記基準配送先と異なる場合に、前記荷物を前記所在地へ配送させるための指令を、前記自律走行車両へ送信するステップと、
   を実行する、情報処理方法であり、
   前記コンピュータが、
   前記自律走行車両が走行予定の経路である走行予定経路を取得するステップを更に実行し、
   前記所在地が前記基準配送先と異なる場合に、前記所在地が前記走行予定経路から所定範囲内でなければ、前記荷物の配送を中止させるための指令を、前記自律走行車両へ送信する、
   情報処理方法。
7. 荷物を配送する自律走行車両の運行を管理する情報処理プログラムであって、
   コンピュータに、
   前記自律走行車両が前記荷物の当初の配送先である基準配送先に到着する前に、前記荷物を受け取るユーザのユーザ端末と通信することで、前記自律走行車両が前記基準配送先へ到着する予定時間である配送予定時間における前記ユーザの所在地を取得するステップと、
   前記所在地が前記基準配送先と異なる場合に、前記荷物を前記所在地へ配送させるための指令を、前記自律走行車両へ送信するステップと、
   を実行させる、情報処理プログラムであり、
   前記コンピュータに、
   前記自律走行車両が走行予定の経路である走行予定経路を取得するステップを更に実行させ、
   前記所在地が前記基準配送先と異なる場合に、前記所在地が前記走行予定経路から所定範囲内でなければ、前記荷物の配送を中止させるための指令を、前記自律走行車両へ送信させる、
   情報処理プログラム。

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