JP7154574B2 - 歯車機構、及び、内接式遊星歯車減速機 - Google Patents

Description

本発明は、歯車機構、及び、内接式遊星歯車減速機に関する。

固定された固定歯車と、前記固定歯車と噛み合い自転中心を中心として自転しつつ公転中心を中心として公転する移動歯車とを備えた歯車機構は、既によく知られている。このような歯車機構は、広く用いられ、例えば、内接式遊星歯車減速機に採用されている（例えば、特許文献１）。

特開2016-133179号公報

従来は、このような歯車機構として、歯車の歯形状がインボリュート曲線で構成されているものが知られていた。このようなインボリュート曲線に係る歯車機構は、歯車の性質の一つである等速性を満たすものの、歯車の噛み合いにおける干渉に起因して高減速比が得られない等の欠点もあり、新たな歯形状を備えた歯車機構が要請されていた。

また、歯形状が半円形状である歯車が知られているが、このような歯車はピッチが大きくなり（一つ一つの歯が大きくなり）、コンパクト化できないという欠点があった。

本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、コンパクト性を備え等速性を満たすように形成された新たな歯形状を有する歯車機構を提供することにある。

上記目的を達成するための主たる発明は、
固定された固定歯車と、前記固定歯車と噛み合い自転中心を中心として自転しつつ公転中心を中心として公転する移動歯車と、を備えた歯車機構であって、
前記固定歯車及び前記移動歯車の一方の歯は、第一歯先部と、前記第一歯先部の両側に位置し、前記固定歯車及び前記移動歯車の他方の歯と接触する一対の第一歯側部と、を有し、
前記一対の第一歯側部の各々は、円弧形状を有し、各々の前記円弧形状の中心位置は、互いに異なっており、
前記他方の歯は、第二歯先部と、前記第二歯先部の両側に位置し、前記一方の歯と接触する一対の第二歯側部と、を有し、
前記一対の第二歯側部の形状は、
前記第一歯側部の前記第二歯側部への接触部における共通法線と、前記公転中心と前記自転中心を結んだ直線と、の交点の移動軌跡が、
前記第一歯側部が前記第二歯側部に接触し始めてから接触し終えるまでの間、前記公転中心を中心とした円軌跡となるように、
形成されていることを特徴とする歯車機構である。

本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。

本実施の形態に係る内接式遊星歯車減速機１０を説明するための説明図である。 図１のＡ－Ａ断面図である。 外歯４２と内歯５２を説明するための説明図である。 等速性を満足する条件を説明するための説明図である。 外歯４２が内歯５２に噛み合い始めてから噛み合い終えるまでの遊星外歯車４０及び固定内歯車５０の様子を示した図である。 本実施の形態に係る外歯４２の形状の優位性を説明するための説明図である。 変形例に係る内接式遊星歯車減速機１０を説明するための説明図である。 図７のＡ－Ａ断面図である。 図７のＢ－Ｂ断面図である。

本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。

固定された固定歯車と、前記固定歯車と噛み合い自転中心を中心として自転しつつ公転中心を中心として公転する移動歯車と、を備えた歯車機構であって、
前記固定歯車及び前記移動歯車の一方の歯は、第一歯先部と、前記第一歯先部の両側に位置し、前記固定歯車及び前記移動歯車の他方の歯と接触する一対の第一歯側部と、を有し、
前記一対の第一歯側部の各々は、円弧形状を有し、各々の前記円弧形状の中心位置は、互いに異なっており、
前記他方の歯は、第二歯先部と、前記第二歯先部の両側に位置し、前記一方の歯と接触する一対の第二歯側部と、を有し、
前記一対の第二歯側部の形状は、
前記第一歯側部の前記第二歯側部への接触部における共通法線と、前記公転中心と前記自転中心を結んだ直線と、の交点の移動軌跡が、
前記第一歯側部が前記第二歯側部に接触し始めてから接触し終えるまでの間、前記公転中心を中心とした円軌跡となるように、
形成されていることを特徴とする歯車機構。

このような歯車機構によれば、コンパクト性を備え等速性を満たすように形成された新たな歯形状を有する歯車機構を提供することが可能となる。

かかる歯車機構であって、
前記固定歯車は、内歯車であり、
前記移動歯車は、外歯車であることとしてもよい。

このような歯車機構によれば、当該歯車機構を内接式遊星歯車減速機等に応用可能となる。

かかる歯車機構であって、
入力軸と、前記入力軸と一体的に設けられた偏心軸と、前記偏心軸を受ける偏心軸受と、を有し、
前記移動歯車は前記偏心軸受を介して前記偏心軸に取り付けられており、
前記入力軸が前記偏心軸と一体的に回転することで前記偏心軸が偏心回転することにより前記移動歯車が自転しつつ公転し、
前記公転中心は、前記入力軸の軸中心であることとしてもよい。

このような歯車機構によれば、コンパクト性を備え等速性を満たすように形成された新たな歯形状を有する歯車機構を簡便に実現することができる。

次に、上記歯車機構を備えたことを特徴とする内接式遊星歯車減速機。

このような内接式遊星歯車減速機によれば、コンパクト性を備え等速性を満たすように形成された新たな歯形状を有する内接式遊星歯車減速機を提供することが可能となる。

＝＝＝本実施の形態に係る内接式遊星歯車減速機１０について＝＝＝
次に、本実施の形態に係る歯車機構１（具体的には、内接式遊星歯車減速機１０）について、図１及び図２を用いて説明する。図１は、本実施の形態に係る内接式遊星歯車減速機１０を説明するための説明図である。図２は、図１のＡ－Ａ断面図である。

内接式遊星歯車減速機１０は、入力軸２０と、クランク軸３０（偏心軸に相当）と、クランク軸受３２（偏心軸受に相当）と、遊星外歯車４０（移動歯車に相当）と、固定内歯車５０（固定歯車に相当）と、ピン６０と、出力軸７０と、を備えている。

入力軸２０は、ハウジング１２に固定された入力軸受２２により回転可能に支持されており、不図示の駆動源（モータ等）に接続されている。そして、駆動源の駆動力が入力軸２０に伝達されることにより、入力軸２０が回転するようになっている。

クランク軸３０は、入力軸２０の先端部に当該入力軸２０と一体的に設けられている。クランク軸３０は、所謂偏心軸であり、入力軸２０が回転すると偏心回転するようになっている。

クランク軸受３２は、クランク軸３０を受けるベアリングである。このクランク軸受３２は、図２に示すように、クランク軸３０の外側に位置している。

遊星外歯車４０は、クランク軸受３２を介して、クランク軸３０に取り付けられている外歯車である。図２に示すように、クランク軸３０の外側にクランク軸受３２が位置し、クランク軸受３２の外側に遊星外歯車４０が位置するように、遊星外歯車４０がクランク軸３０に取り付けられている。すなわち、遊星外歯車４０の内部には、クランク軸受３２とクランク軸３０を収容するための穴部が備えられている。

固定内歯車５０は、ハウジング１２にネジ１４により固定された内歯車である。したがって、この固定内歯車５０は移動（回転）不能となっている。

そして、前記遊星外歯車４０は当該固定内歯車５０と噛み合っている。具体的には、クランク軸３０が偏心軸となっているため、クランク軸３０の上死点位置で固定内歯車５０と遊星外歯車４０が噛み合い（接触し、図２における符号Ａ１参照）、クランク軸３０の下死点位置で固定内歯車５０と遊星外歯車４０が噛み合わない（隙間が存在する、図２における符号Ａ２参照）ようになっている。

クランク軸３０が偏心回転すると、上死点位置が周方向に沿って移動する。そして、当該上死点位置の移動により、遊星外歯車４０は、固定内歯車５０との接触位置を変えながら、自転中心を中心として自転しつつ公転中心を中心として公転する。なお、遊星外歯車４０の公転中心は、入力軸２０の軸中心となっており、固定である。その一方で、自転中心は、遊星外歯車４０が公転するため、移動する（公転中心を中心とした円運動を行う）。

ピン６０は、遊星外歯車４０の自転運動を出力軸７０に伝達するためのものである。遊星外歯車４０には、図２に示すように、周方向に沿って等間隔に６つのピン穴４０ａが形成されている。そして、各々のピン穴４０ａにピン６０が入力軸２０の軸方向に沿った状態で挿入されている（したがって、６つのピン６０が設けられている）。また、各ピン６０は、出力軸７０に対し、周方向に沿って等間隔に固定されている。したがって、遊星外歯車４０が自転運動すると、ピン穴４０ａによりピン６０が押され、出力軸７０が回転することとなる。

なお、ピン穴４０ａの径はピン６０の径よりも偏心量の２倍分大きくなっている。すなわち、ピン穴４０ａとピン６０の間には隙間が存在し、この隙間が偏心によるミスアライメントを吸収するようになっている。

出力軸７０は、ハウジング１２に固定された出力軸受７２により回転可能に支持されている。出力軸７０の中心軸は、入力軸２０の中心軸の延長線上に位置しており、双方の中心軸の軸方向は一致している。

次に、内接式遊星歯車減速機１０の動作について説明する。

駆動源の駆動力が入力軸２０に伝達されて入力軸２０が回転すると、入力軸２０と一体的にクランク軸３０が偏心回転する。そして、クランク軸３０が偏心回転すると、遊星外歯車４０が固定内歯車５０との接触位置を変えながら、自転運動かつ公転運動を行う。つまり、入力軸２０がクランク軸３０と一体的に回転することでクランク軸３０が偏心回転することにより遊星外歯車４０が自転しつつ公転する。

ここで、入力軸２０（クランク軸３０）が１回転すると、遊星外歯車４０は１公転するが、この遊星外歯車４０の１公転の間に、遊星外歯車４０は、遊星外歯車４０と固定内歯車５０の歯数差分の自転を行う（遊星外歯車４０の歯数をＺ１、固定内歯車５０の歯数をＺ２としたときに、（Ｚ２－Ｚ１）／Ｚ１回の自転）。

本実施の形態においては、遊星外歯車４０の歯数が５０に対し、固定内歯車５０の歯数が５１となっている。したがって、遊星外歯車４０は、１公転の間に、（５１－５０）／５０＝１／５０自転する（換言すれば、５０公転の間に１自転）。

遊星外歯車４０が自転すると、この自転がピン６０により出力軸７０に伝達され、出力軸７０が回転する。遊星外歯車４０が１回転すると出力軸７０が１回転するので、入力軸２０（クランク軸３０）が１回転すると、出力軸は（Ｚ２－Ｚ１）／Ｚ１回転（本実施の形態においては１／５０）することになる。したがって、内接式遊星歯車減速機１０の減速比は、Ｚ１／（Ｚ２－Ｚ１）となる（本実施の形態においては、５０）
＜＜＜遊星外歯車４０の歯と固定内歯車５０の歯の構成について＞＞＞
次に、遊星外歯車４０の歯（以下、外歯４２と呼ぶ）と固定内歯車５０の歯（以下、内歯５２と呼ぶ）の構成について、図３乃至図５を用いて説明する。図３は、外歯４２と内歯５２を説明するための説明図である。図４は、等速性を満足する条件を説明するための説明図である。図５については、後述する。なお、図３及び図４においては、図を分かり易くするために、便宜上、外歯４２（内歯５２）を一つのみとし、他の外歯４２（内歯５２）の記載を省略している。

外歯４２及び内歯５２の一方（本実施の形態においては、外歯４２）は、歯車において一般的なインボリュート曲線とは異なる円弧曲線を備えた歯側部を有している。すなわち、外歯４２は、外歯先部４３（第一歯先部に相当、円弧形状ではない）と、外歯先部４３の両側に位置し、内歯５２と接触する一対の外歯側部４４（第一歯側部に相当）と、を有しており、当該一対の外歯側部４４の各々は、円弧形状を有している。そして、各々の当該円弧形状の中心位置Ｃ１、Ｃ２は、互いに異なっている。

一方で、外歯４２及び内歯５２の他方（本実施の形態においては、内歯５２）は、等速性を満たすように歯側部の形状が決められている（設計されている）。ここで、等速性とは、駆動源によるクランク軸３０の偏心回転により遊星外歯車４０が公転運動を一定角速度で行ったとしたときに、遊星外歯車４０の自転運動もカクつくことなく一定角速度で行われる性質を言う。そして、当該等速性を満たすように、換言すれば、公転角速度と自転角速度の比が一定となるように、歯側部の形状が設計される。

つまり、内歯５２は、内歯先部５３（第二歯先部に相当）と、内歯先部５３の両側に位置し、外歯４２と接触する一対の内歯側部５４（第二歯側部に相当）と、を有しており、当該一対の内歯側部５４の各々の形状は、等速性を満足するように決められている（インボリュート曲線や円弧曲線とは異なる）。

以下では、この内歯側部５４の形状がどのようにして決められているかについて、図４及び図５を用いて説明する。

遊星外歯車４０の公転角速度をω₁、遊星外歯車４０の自転角速度をω₂、接触点をｐとしたとき、接触点ｐにおける共通接線Ｔと共通法線Ｎは図４のように引くことができる。接触点ｐにおける瞬間的な速度として、遊星外歯車４０の公転に伴う速度をｖ_c、遊星外歯車４０の自転に伴う速度をｖと定義する。このとき、それぞれの速度を法線方向と接線方向に分解すると、ｖ_c'、ｖ'およびｖ_c' '、 ｖ' 'として表され、遊星外歯車４０と固定内歯車５０が常に接触を保つためにはｖ_c'=－ｖ'でなければならない。そこで、ｖ_cとｖが共通法線Ｎとなす角をそれぞれα、βとすると、

が成立し、

となり、公転角速度ω₁と自転角速度ω₂の速度比は以下のように求められる。

ここで、図４に示すように、点ｑは、共通法線Ｎと、遊星外歯車４０の公転中心Ｏ₁と自転中心Ｏ₂を結んだ直線Ｌと、の交点である。

前述したとおり、遊星外歯車４０の公転中心Ｏ₁は固定である一方で、自転中心Ｏ₂は移動する（公転中心Ｏ₁を中心とした円運動を行う）。図５は、外歯４２が内歯５２に噛み合い始めてから噛み合い終えるまでの（外歯側部４４が内歯側部５４に接触し始めてから接触し終えるまでの）遊星外歯車４０及び固定内歯車５０の様子を示した図である。図５の左図は噛み合い始めの図、中央図は途中の図、右図は噛み合い終わりの図である。図５に表されている通り、自転中心Ｏ₂が公転中心Ｏ₁を中心とした円運動を行うことにより、直線Ｌも移動し（公転中心Ｏ₁を中心として回転し）、それに伴って直線Ｌ上の点ｑも移動する。

そして、上記式によれば、点ｑが移動しても、Ｏ₂ｑとＯ₁ｑの長さ比が変わらなければ、公転角速度と自転角速度の比が一定となり等速性が満たされることとなる。自転中心Ｏ₂は公転中心Ｏ₁を中心とした円運動を行いＯ₁Ｏ₂の長さは常に一定なので、Ｏ₂ｑとＯ₁ｑの長さ比が変わらないという条件は、Ｏ₁ｑの長さが変わらないという条件に置き換えることができる（このことは、Ｏ₂ｑ／Ｏ₁ｑ＝（Ｏ₁ｑ－Ｏ₁Ｏ₂）／Ｏ₁ｑ＝１－Ｏ₁Ｏ₂／Ｏ₁ｑから明らかである）。

つまり、直線Ｌの公転中心Ｏ₁を中心とした回転に伴って直線Ｌ上の交点ｑが移動しても、Ｏ₁ｑの長さが変わらなければ等速性が満たされることとなる。換言すれば、交点ｑの移動軌跡が公転中心Ｏ₁を中心とした円軌跡となれば等速性が満たされる。

本実施の形態においては、図５に示すように、この等速性を満足するように、共通法線Ｎと直線Ｌとの交点ｑの移動軌跡が、外歯側部４４が内歯側部５４に接触し始めて（図５の左図）から接触し終える（図５の右図）までの間、公転中心Ｏ₁を中心とした円軌跡となるように、内歯先部５３の形状が形成されている（決められている）。コンピューター上で、遊星外歯車４０を自転及び公転させつつ、共通法線Ｎと直線Ｌを引いて交点ｑを求め、Ｏ₁ｑが一定（所定値）となるように、内歯先部５３の形状を決めていくことで、かかる形状は容易に設計することができる。

＝＝＝本実施の形態に係る歯車機構１の有効性について＝＝＝
上述した通り、本実施の形態に係る歯車機構１は、固定された固定歯車（本実施の形態においては、固定内歯車５０）と、固定内歯車５０と噛み合い自転中心を中心として自転しつつ公転中心を中心として公転する移動歯車（本実施の形態においては、遊星外歯車４０）と、を備えることとした。

また、固定内歯車５０及び遊星外歯車４０の一方の歯（本実施の形態においては、外歯４２）は、外歯先部４３と、外歯先部４３の両側に位置し、前記固定歯車及び前記移動歯車の他方の歯（本実施の形態においては、内歯５２）と接触する一対の外歯側部４４と、を有し、一対の外歯側部４４の各々は、円弧形状を有し、各々の円弧形状の中心位置は、互いに異なっており、内歯５２は、内歯先部５３と、内歯先部５３の両側に位置し、外歯４２と接触する一対の内歯側部５４と、を有し、一対の内歯側部５４の形状は、外歯側部４４の内歯側部５４への接触部における共通法線Ｎと、公転中心０₁と自転中心０₂を結んだ直線Ｌと、の交点ｑの移動軌跡が、外歯側部４４が内歯側部５４に接触し始めてから接触し終えるまでの間、前記公転中心０₁を中心とした円軌跡となるように、形成されていることとした。

従来は、このような歯車機構として、歯車の歯形状がインボリュート曲線で構成されているものが知られていた。このようなインボリュート曲線に係る歯車機構は、等速性を満たすものの、歯車の噛み合いにおける干渉に起因して高減速比が得られない等の欠点もあり、新たな歯形状を備えた歯車機構が要請されていた。

また、歯形状が半円形状である歯車が知られているが、このような歯車はピッチが大きくなり（一つ一つの歯が大きくなり）、コンパクト化できないという欠点があった。

これに対し、本実施の形態に係る歯車機構１においては、先ず、外歯４２の歯形状を、半円形状（換言すれば、外歯先部と外歯側部が円弧形状で各々が共通の中心位置を有する形状。図６の左図の歯形状イメージ参照）ではなく、一対の外歯側部４４の各々が円弧形状を有し各々の円弧形状の中心位置が互いに異なる形状（図６の右図の歯形状イメージ参照）とした。つまり、外歯４２の歯形状を、図６の左図に示した一点鎖線部分を取り去ることにより残された一対の外歯側部４４（円弧形状）を短い外歯先部４３で繋げる構成とした。そのため、外歯４２をコンパクトにし、歯車のピッチを小さくすることが可能となる。なお、図６は、本実施の形態に係る外歯４２の歯形状の優位性を説明するための説明図である。

さらに、本実施の形態においては、遊星外歯車４０の固定内歯車５０と接触する部分が上記のように円弧形状となるため、交点ｑの移動軌跡を、外歯側部４４が内歯側部５４に接触し始めてから接触し終えるまでの間、公転中心０₁を中心とした円軌跡となるようにした。このことにより、等速性を満たすことが可能となる。

つまり、本実施の形態によれば、コンパクト性を備え等速性を満たすように形成された新たな歯形状を有する歯車機構１を提供することが可能となる。

＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、上記実施の形態に基づき本発明に係る歯車機構を説明したが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。

上記実施の形態においては、外歯４２を円弧形状とし内歯５２を非円弧形状としたが、逆にしてもよい。

また、上記実施の形態においては、固定歯車は内歯車であり、移動歯車は外歯車であることとしたが、これに限定されるものではない。例えば、固定歯車と移動歯車の双方が外歯車である歯車機構にも、本発明は適用可能である。

ただし、固定歯車が内歯車で移動歯車が外歯車である場合には、当該歯車機構を内接式遊星歯車減速機等に応用可能な点で望ましい。

また、上記実施の形態においては、入力軸２０と、入力軸２０と一体的に設けられた偏心軸（クランク軸３０）と、偏心軸（クランク軸３０）を受ける偏心軸受（クランク軸受３２）と、を有し、遊星外歯車４０は偏心軸受（クランク軸受３２）を介して偏心軸（クランク軸３０）に取り付けられており、入力軸２０が偏心軸（クランク軸３０）と一体的に回転することで偏心軸（クランク軸３０）が偏心回転することにより遊星外歯車４０が自転しつつ公転し、公転中心は、入力軸２０の軸中心であることとした。しかしながら、かかる構成に限定されるものではない。例えば、遊星外歯車４０の公転運動を必ずしも偏心軸（クランク軸３０）によって作り出す必要はない。

ただし、かかる場合には、公転中心が入力軸２０の軸中心となるため、前記交点ｑの移動軌跡が公転中心を中心とした円軌跡となるように設計を行う際に、公転中心が分かり易くなる。したがって、コンパクト性を備え等速性を満たすように形成された新たな歯形状を有する歯車機構を簡便に実現することができる。かかる点で、上記実施形態の方が望ましい。

また、上記実施の形態の変形例として、以下のような実施形態も考えられる。図７は、変形例に係る内接式遊星歯車減速機１０を説明するための説明図である。図８は、図７のＡ－Ａ断面図である。図９は、図７のＢ－Ｂ断面図である。変形例の上記実施の形態との相違点は、遊星外歯車４０が複数（二つ）設けられている点である。そして、当該遊星外歯車４０をそれぞれ公転かつ自転させるために、クランク軸３０（偏心軸）及びクランク軸受３２（偏心軸受）も複数（二つ）備えられている。なお、入力軸２０は一つのみ設けられ、二つのクランク軸３０が当該入力軸２０と一体的に設けられている。また、固定内歯車５０も一つのみ設けられ、二つの遊星外歯車４０が当該固定内歯車５０に噛み合う。二つのクランク軸３０は、同様の形状を有しているが、一方の上死点位置が他方の下死点位置となるように入力軸２０と一体化されている。したがって、一方の遊星外歯車４０が固定内歯車５０と噛み合う部分（６時の位置、図８における符号Ａ１参照）においては、他方の遊星外歯車４０が固定内歯車５０と噛み合わず（６時の位置、図９における符号Ａ２参照）、他方の遊星外歯車４０が固定内歯車５０と噛み合う部分（１２時の位置、図９における符号Ａ１参照）においては、一方の遊星外歯車４０が固定内歯車５０と噛み合わないようになっている（１２時の位置、図８における符号Ａ２参照）。

そして、かかる内接式遊星歯車減速機１０の二つの遊星外歯車４０と固定内歯車５０の歯形状を上述したような形状とすれば、上記実施の形態と同様に、コンパクト性を備え等速性を満たすように形成された新たな歯形状を有する歯車機構を提供することが可能となる。さらに、一方の遊星外歯車４０が上死点に位置するとき他方の遊星外歯車４０が下死点に位置するように双方の遊星外歯車４０が点対称の位置に配置されているため、当該遊星歯車４０、クランク軸３０（偏心軸）、クランク軸受３２（偏心軸受）の偏心による重心のアンバランスを打ち消して、振動を抑制することが出来る。また、遊星外歯車４０が複数（２つ）設けられていることから、歯車の噛み合い数も枚数倍（２倍）となるため、出力可能なトルクも枚数倍（２倍）とすることが可能となる。

１ 歯車機構
１０ 内接式遊星歯車減速機
１２ ハウジング
１４ ネジ
２０ 入力軸
２２ 入力軸受
３０ クランク軸
３２ クランク軸受
４０ 遊星外歯車
４０ａ ピン穴
４２ 外歯
４３ 外歯先部
４４ 外歯側部
５０ 固定内歯車
５２ 内歯
５３ 内歯先部
５４ 内歯側部
６０ ピン
７０ 出力軸
７２ 出力軸受

Claims (4)

1. 固定された固定歯車と、前記固定歯車と噛み合い自転中心を中心として自転しつつ公転中心を中心として公転する移動歯車と、を備えた歯車機構であって、
   前記固定歯車及び前記移動歯車の一方の歯は、第一歯先部と、前記第一歯先部の両側に位置し、前記固定歯車及び前記移動歯車の他方の歯と接触する一対の第一歯側部と、を有し、
   前記一対の第一歯側部の各々は、円弧形状を有し、各々の前記円弧形状の中心位置は、互いに異なっており、
   前記他方の歯は、第二歯先部と、前記第二歯先部の両側に位置し、前記一方の歯と接触する一対の第二歯側部と、を有し、
   前記一対の第二歯側部の形状は、
   前記第一歯側部の前記第二歯側部への接触部における共通法線と、前記公転中心と前記自転中心を結んだ直線と、の交点の移動軌跡が、
   前記第一歯側部が前記第二歯側部に接触し始めてから接触し終えるまでの間、前記公転中心を中心とした円軌跡となるように、
   形成されていることを特徴とする歯車機構。
2. 請求項１に記載の歯車機構であって、
   前記固定歯車は、内歯車であり、
   前記移動歯車は、外歯車であることを特徴とする歯車機構。
3. 請求項２に記載の歯車機構であって、
   入力軸と、前記入力軸と一体的に設けられた偏心軸と、前記偏心軸を受ける偏心軸受と、を有し、
   前記移動歯車は前記偏心軸受を介して前記偏心軸に取り付けられており、
   前記入力軸が前記偏心軸と一体的に回転することで前記偏心軸が偏心回転することにより前記移動歯車が自転しつつ公転し、
   前記公転中心は、前記入力軸の軸中心であることを特徴とする歯車機構。
4. 請求項２又は請求項３に記載の歯車機構を備えたことを特徴とする内接式遊星歯車減速機。

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