JP4901242B2

JP4901242B2 - 差動揺動型減速機

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Publication number: JP4901242B2
Application number: JP2006055926A
Authority: JP
Inventors: 修野原
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2006-03-02
Filing date: 2006-03-02
Publication date: 2012-03-21
Anticipated expiration: 2026-03-02
Also published as: JP2007232119A

Description

本発明は、ロボット用減速機、建設機械等の走行用または旋回用減速機、風車用減速機に用いられ、入力回転から減速した出力回転を得るようにした差動揺動型減速機に関するものである。

従来、偏心部に外嵌された外歯歯車を内歯歯車に噛み合わせながら公転させることにより入力回転から減速した出力回転を得るようにしたサイクロ減速機等の差動揺動型減速機が知られている。この種の差動揺動型減速機では、一般に２つの偏心部が位相差を有した状態でクランク軸に設けられていて、各偏心部に外嵌された外歯歯車がそれぞれピン歯に噛み合わされている。このピン歯はケースの内周面に沿って周方向に間隔をおいて配設されるものである。偏心部の位相差は１８０度となっていて、クランク軸の回転に伴い外歯歯車がピン歯に噛み合いながら前記位相差で公転して出力回転を得ている。このとき、外歯歯車に噛み合っているピン歯が外歯歯車からの力を受けて自転するようになっていて、これにより外歯歯車がピン歯に対して摺動せず、外歯歯車の回転抵抗が低減されるようになっている。また、各外歯歯車が１８０度の範囲でピン歯と噛み合うように設定されることにより、各ピン歯にかかる荷重の負担が軽減されるようになっている。

一方、差動揺動型減速機には、例えば特許文献１に開示されているように、３つの偏心部が設けられるとともに、外歯歯車も３つ配設されたものが知られている。このものでは３つの偏心部は互いに１２０度ずつの位相差を有するように設けられている。
特開昭６４−１５５５６号公報

特許文献１のように外歯歯車を３つ設ける場合において、従来のように外歯歯車が１８０度の範囲でピン歯と噛み合う構成では、延べ５４０度の範囲でピン歯が噛み合うことになるので、２つの外歯歯車に同時に噛み合うピン歯が存在することとなる。このため、そのピン歯では、２つの外歯歯車から力を同時に受けることになり、しかもその力の向き及び大きさが互いに異なるために、少なくとも一方の外歯歯車がピン歯に対して摺動することとなる。この結果、外歯歯車がピン歯と噛み合う範囲が１８０度のままで３つの外歯歯車が設けられる構成にすると、２つの外歯歯車が設けられる構成のようにピン歯が自転して外歯歯車の回転抵抗を低減するという効果が得られず、差動揺動型減速機の回転損失が増大してしまうという問題が生ずる。

そこで、本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、差動揺動型減速機に３つの外歯歯車を配設した場合に、回転損失が増大するのを抑制することにある。

前記の目的を達成するため、本発明は、駆動部に連動して回転するクランク軸と、前記クランク軸に設けられた第１偏心部と、前記クランク軸に設けられた第２偏心部と、前記クランク軸に設けられた第３偏心部と、前記第１偏心部に連動する第１外歯歯車と、前記第２偏心部に連動する第２外歯歯車と、前記第３偏心部に連動する第３外歯歯車と、前記第１外歯歯車、前記第２外歯歯車及び前記第３外歯歯車が噛み合うようにケース内周に配置される複数のピン歯と、前記第１外歯歯車、前記第２外歯歯車及び前記第３外歯歯車に連動して回転する出力軸部とを備え、前記各偏心部が前記クランク軸の回転方向に所定の
位相差を有して配置されている差動揺動型減速機を前提とする。そして、前記各外歯歯車は、前記ピン歯のうち半分未満のピン歯が噛み合うように設定され、前記各外歯歯車が噛み合う前記ピン歯の総数は前記ピン歯の数と等しくなるように設定されている。

本発明では、各外歯歯車においてピン歯と噛み合う範囲が１８０度よりも小さくなるので、２つの外歯歯車と同時に噛み合うピン歯が存在するとしても、その数を低減することができる。このため、外歯歯車が摺動するピン歯の数を低減できるので、回転抵抗が増大してしまうのを抑制することができる。この結果、外歯歯車がピン歯に噛み合いながら回転する場合の回転損失が増大するのを抑制することができる。

しかも各外歯歯車が噛み合うピン歯の総数がピン歯の数と等しくなるように設定されており、各外歯歯車と噛み合うピン歯の数を加算した延べ数がケース内周に配置されたピン歯の数に等しくなるため、ピン歯が２つの外歯歯車と同時に噛み合うのを極力抑制することができる。

また、前記ピン歯の数は３の整数倍であり、前記各偏心部は位相差が１２０度になるように配置される場合には、前記各外歯歯車は、それぞれ３分の１の前記ピン歯が噛み合うように設定されているのが好ましい。

この態様では、各外歯歯車がクランク軸回りに均等に配置されることになるので、クランク軸に偏心荷重がかかるのを低減でき、これにより振動を低減することができる。しかも３分の１のピン歯がそれぞれ噛み合うので、各ピン歯にかかる荷重を軽減することができる。この結果、ピン歯を小径にすることができ、それにより装置全体の小型化を図ることができる。また、ピン歯を小径にできるので、ケース内に配設できるピン数を増やすことができ、その結果、設定可能な減速比の幅を増大させることができ、設計の自由度を向上することができる。

前記少なくとも１つの外歯歯車は、歯末の丈が歯元の丈よりも短く形成されているのが好ましい。

この態様では、歯末の丈を短くするだけで各外歯歯車が噛み合うピン歯数をケース内に配設されたピン歯数の半分よりも少なくできるので、その他の構成要素について設計を変更する必要がなくなる。このため、外歯歯車とピン歯とが噛み合う範囲を狭くする設計を行うのに要する労力を軽減することができる。

以上説明したように、本発明によれば、差動揺動型減速機に３つの外歯歯車を配設した場合に、回転損失が増大するのを抑制することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施形態による差動揺動型減速機１０の全体構成を示した図であり、図２は、図１に示した差動揺動型減速機１０のII−II線に沿った断面図である。

本実施形態による差動揺動型減速機（以下、単に減速機という）１０は、例えば風力発電設備のピッチ変換装置として活用されるものであり、この他にロボット用減速機、建設機械等の走行用または旋回用減速機等にも用いることが可能である。減速機１０は、外側ケース１２を備えている。この外側ケース１２は、円筒状に形成された円筒部１３と、カバー１４とを締結することによって構成されている。円筒部１３には、例えば発電装置の固定フレーム（図示せず）に取り付けるための鍔部１３ａが設けられ、この鍔部１３ａを通して固定フレームに締結できるようになっている。前記カバー１４には、駆動部としての駆動モータ１６が固定されている。

減速機１０は、入力軸２１と、出力軸部の一例としてのキャリア２２とを備えている。入力軸２１には、駆動モータ１６の駆動軸２５が連結されており、駆動モータ１６により入力軸２１に回転駆動力が付与される。キャリア２２は、入力軸２１の軸心と同じ軸回りに回転可能に配置されるものである。減速機１０は、図１に示すように、例えば入力軸２１が上で、キャリア２２が下になるように配置することができる。この場合には、キャリア２２が垂直軸回りに回転することとなる。以下、この姿勢で配置されているものとして説明を続ける。

入力軸２１には、駆動モータ１６の駆動軸２５に対して所定の比率で減速するための減速機構２６と、この減速機構２６を通して駆動力が伝達される中間軸部２７とが含まれる。駆動軸２５は、駆動モータ１６から下方に延び、カバー１４の中央部を貫通している。この駆動軸２５は、図示省略した軸受によってカバー１４に対して回転自在となっている。

前記減速機構２６は、駆動軸２５の下端部に設けられた太陽歯車２６ａと、前記カバー１４の側壁内側に設けられた内歯歯車２６ｂと、これら太陽歯車２６ａおよび内歯歯車２６ｂに噛み合う遊星歯車２６ｃとを備えている。遊星歯車２６ｃは、駆動軸２５の回転に伴い、太陽歯車２６ａの周りを公転する。

前記中間軸部２７は、駆動軸２５と同軸状に配置される中間軸部本体２７ａと、この中間軸部本体２７ａから半径方向外側に延びる腕部２７ｂとを備えている。中間軸部本体２７ａは、駆動軸２５の真下に配置されるとともに後述する端板部３６に回転可能に支持されている。腕部２７ｂは、その先端部が遊星歯車２６ｃの中央に設けられた貫通孔２６ｄに挿通されている。そして、遊星歯車２６ｃが公転すると、それに伴い腕部２７ｂも公転し、これにより中間軸部本体２７ａは、駆動軸２５の回転数に対して所定の比率で減速された回転数で回転する。この中間軸部本体２７ａの下部には、駆動外歯歯車２９が設けられている。

前記円筒部１３の軸方向中間部における内周部には、周方向の全体に亘って複数のピン歯３１が配設されている。これらピン歯３１は、それぞれ軸方向に延びる姿勢で配置され、等間隔に配置されている。各ピン歯３１は、内歯歯車の内歯を構成するものであり、円筒部１３は、内周部に内歯が設けられた内歯歯車を構成している。

前記キャリア２２は、円筒部１３の径方向の内側に配設されている。このキャリア２２は、軸方向の２箇所に配設された軸受３２，３３によって回転自在に円筒部１３に支持されている。キャリア２２は、円筒部１３の軸心に一致する軸回りに回転する。

キャリア２２は、基部３５と、この基部３５の上方に配置された端板部３６と、端板部３６側へ延びるように基部３５に一体的に形成されたシャフト部３７とを備えている。基部３５は、その下端部が円筒部１３から下方に突出するように構成されており、この基部３５の下端部には、円筒部１３の軸心と同軸状になるように伝達歯車３９が外嵌されている。この伝達歯車３９は、例えば風力発電設備の旋回軸に回転駆動力を付与する。

シャフト部３７は、基部３５の上面から上方に向かって軸方向に延びる柱状に構成されている。また、シャフト部３７は、図２に示すように周方向に間隔をおいて３つ設けられており、各シャフト部３７は、断面略三角形状に形成されている。

シャフト部３７には、図１に示すように、有底のボルト穴３７ａが設けられ、端板部３６には、このボルト穴３７ａに対応する位置にボルト挿通孔３６ｂが設けられている。そして、このボルト挿通孔３６ｂに挿通されたボルト５２がシャフト部３７のボルト穴３７ａに螺合されている。また、シャフト部３７および端板部３６には、それぞれピン孔３７ｂ又はピン孔３６ｃが設けられていて、これらピン孔３７ｂ，３６ｃに跨るようにピン５３が挿入されている。これにより、前記基部３５および端板部３６は、互いに位置ずれしないように固定されている。そして、基部３５および端板部３６が一体となって円筒部１３の軸心回りに回転するようになっている。

円筒部１３の内側において、基部３５と端板部３６との間に閉空間が形成されている。この閉空間には、第１外歯歯車４４、第２外歯歯車４５および第３外歯歯車４６が下から上に順番に配設されている。第１〜第３外歯歯車４４〜４６は、何れも同じ形状のものであり、外径も同じとなっている。第１〜第３外歯歯車４４〜４６は、円筒部１３の内径よりも少し小さく形成されていて、円筒部１３のピン歯３１に噛み合う外歯４７（図２参照）を有する。第１〜第３外歯歯車４４〜４６の外歯４７は、ピン歯３１の歯数より若干、例えば１つだけ少なくなっている。

そして、第１〜第３外歯歯車４４〜４６を貫通するようにクランク軸４８が設けられている。このクランク軸４８は、周方向に間隔をおいて３つ設けられている（図２参照）。各クランク軸４８は、図１に示すように、上下一対のクランク軸受５６，５７によって回転自在に支持されている。上側のクランク軸受５６は、端板部３６に形成された貫通孔３６ａに嵌め込まれている。下側のクランク軸受５７は、基部３５の上面に形成された凹部３５ａに嵌め込まれている。換言すると、クランク軸４８は、その上部において上側のクランク軸受５６を介して端板部３６によって支持されるとともに、下部において下側のクランク軸受５７を介して基部３５によって支持されている。

上側のクランク軸受５６よりも上方に突出した各クランク軸４８の上端部には、従動外歯歯車５９がそれぞれ設けられている。これら各従動外歯歯車５９は、前記駆動外歯歯車２９に噛み合っている。そして、クランク軸４８は、駆動外歯歯車２９と従動外歯歯車５９との歯数比で減速されて、従動外歯歯車５９と一体的に回転および公転するようになっている。

各クランク軸４８には、偏心部４８ａ，４８ｂ，４８ｃが３つ設けられている。これら偏心部４８ａ，４８ｂ，４８ｃは、軸方向に沿って配設されるものであり、図１の下から順番に第１偏心部４８ａ、第２偏心部４８ｂおよび第３偏心部４８ｃとなっている。これら第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃは、クランク軸４８の軸心に対してそれぞれ同じ偏心量だけ偏心した円柱状に形成されている。そして、第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃは、実質的に同じ外径を有するとともに、互いに角度１２０度の位相差を有するように設けられている。

第１偏心部４８ａ、第２偏心部４８ｂおよび第３偏心部４８ｃには、前述した第１外歯歯車４４、第２外歯歯車４５および第３外歯歯車４６がそれぞれ外嵌されている。第１偏心部４８ａ、第２偏心部４８ｂおよび第３偏心部４８ｃは、位相がずれている以外は同じ構成である。

第１外歯歯車４４には、図２に示すように、第１貫通孔４９と第２貫通孔５０とがそれぞれ設けられている。第１貫通孔４９は、クランク軸４８に対応して設けられるので、周方向に等間隔に３つ設けられている。各第１貫通孔４９は、円形状に形成されており、これら各第１貫通孔４９には、軸受５１を介装した状態で第１偏心部４８ａがそれぞれ挿通されている。同様に、第２外歯歯車４５の第１貫通孔４９には、軸受を介装した状態で第２偏心部４８ｂが挿通され、第３外歯歯車４６の第１貫通孔４９には、軸受を介装した状態で第３偏心部４８ｃが挿通されている。

第１外歯歯車４４〜第３外歯歯車４６の第２貫通孔５０には、前記シャフト部３７が挿通されている。第２貫通孔５０は、シャフト部３７との間に所定の隙間が形成されるようにシャフト部３７の断面よりも大きな略三角形状に形成されている。第２貫通孔５０は、シャフト部３７に対応して設けられるので、周方向に等間隔に３つ設けられている。

ここで、本実施形態に係る減速機１０が従来の減速機と異なる点について説明する。従来の減速機では、図３〜５に示すように、第１〜第３の各外歯歯車７１，７２，７３はそれぞれ１８０度の範囲でピン歯７５と噛み合っている。例えばピン歯７５は４２本設けられており、２１本が外歯歯車７１，７２，７３の外歯と接触している。この状態で各外歯歯車７１，７２，７３の位相が１２０度ずつずれている。例えば第１外歯歯車７１が−１２０度（又は２４０度）〜６０度の範囲に位置するピン歯７５と噛み合っている状態のときには（図３）、第２外歯歯車７２が０度〜１８０度の範囲に位置するピン歯７５と噛み合い（図４）、第３外歯歯車７３が１２０度〜３００度の範囲に位置するピン歯７５と噛み合っている（図５）。このため、図６に示すように０度〜６０度の範囲のピン歯７５には、第１外歯歯車７１と第２外歯歯車７２が噛み合った状態にあり、１２０度〜１８０度の範囲のピン歯７５には、第２外歯歯車７２と第３外歯歯車７３が噛み合った状態にあり、２４０度〜３００度の範囲のピン歯７５には、第１外歯歯車７１と第３外歯歯車７３が噛み合った状態にある。したがって、これらのピン歯７５では、それぞれ２つの外歯歯車７１〜７３が重複して噛み合った状態となっている。

ピン歯７５は、外歯歯車７１〜７３が噛み合ったときには外歯歯車７１〜７３から力を受けることになるため、ピン歯７５は受ける力に応じて自転する。このとき、２つの外歯歯車７１，７２，７３が重複して噛み合っている場合には、各外歯歯車７１〜７３から受ける力の向き、大きさがそれぞれ異なるため、少なくとも一方の外歯歯車７１〜７３がピン歯７５に対して摺動することとなる。なお、これらの外歯歯車７１〜７３の外歯７６は、図７に示すように、歯先７６ａ及び歯底７６ｂがそれぞれ湾曲状となっている。

これに対し、本実施形態に係る減速機１０では、各外歯歯車４４〜４６がどの位相位置にきても１つのピン歯３１には、１つの外歯歯車４４〜４６しか噛み合わない構成となっている。具体的に説明すると、ピン歯３１が４２本設けられる一方、各外歯歯車４４〜４６の歯数はそれぞれ同じになっていて、各外歯歯車４４〜４６に対しそれぞれ１４本のピン歯３１が接触して噛み合うように設定されている。すなわち、図８に示すように各外歯歯車４４〜４６は、それぞれ１２０度の範囲でピン歯３１と噛み合っていて、これら各外歯歯車４４〜４６が互いに１２０度の位相差を有していることから、１つのピン歯３１に同時に２つ以上の外歯歯車４４〜４６が接触することはほとんどないようになっている。

このように各外歯歯車４４〜４６に対してそれぞれ全数の３分の１のピン歯３１が噛み合うようにすべく、各外歯歯車４４〜４６は、図９に示すように、歯末６１の丈が歯元６２の丈よりも短く形成されている。そして、歯先が平面状又は緩やかな曲面状に形成されている。

歯末６１の丈が歯元６２の丈よりも短くなるようにするには、ピッチ円Ｐよりも外側の歯末６１の歯先７６ａを削り取る後加工を施すことが可能である。歯先７６ａを削り取る加工であれば、加工が容易である。また後加工をする場合には現行の外歯歯車を利用することができる。なお、後加工するのではなく、予め図９のような形状の外歯４７を成形するようにしてもよい。

次に、本実施形態による減速機１０の動作について説明する。

駆動モータ１６の駆動軸２５が回転すると、減速機構２６によって所定の減速比で減速されて駆動外歯歯車２９が回転する。この駆動外歯歯車２９の回転により、各従動外歯歯車５９が回転する。この従動外歯歯車５９の回転数は、駆動外歯歯車２９の回転数に対して所定の減速比で減速されており、この従動外歯歯車５９が回転することによりクランク軸４８が一緒に回転する。これにより、第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃが回転し、それによって、第１〜第３外歯歯車４４〜４６がピン歯３１に噛み合いながら公転するとともに揺動する。このとき、各外歯歯車４４〜４６に対しそれぞれ３分の１のピン歯３１が噛み合い、この状態を維持しながら各外歯歯車４４〜４６が公転する。このため、１つのピン歯３１に同時に２つ以上の外歯歯車４４〜４６が接触することはない。

例えば図１０に示すように、第１外歯歯車４４が歯底でピン歯３１と接触する０度の位置にあるときには、第２外歯歯車４５は１２０度の位置にあり、このとき第２外歯歯車４５の外歯４７（歯末６１）がピン歯３１からちょうど離間した状態となる。そして、任意の位相角度で各外歯歯車４４〜４６が噛み合っているピン歯３１の総数が、配設されたピン歯３１の数（４２本）と等しくなっている。このため、１つのピン歯３１に同時に２つ以上の外歯歯車４４〜４６が接触することはない。

第１〜第３外歯歯車４４〜４６の公転は、クランク軸４８の公転に対して大幅に減速されている。そして、第１〜第３外歯歯車４４〜４６の公転に伴い、シャフト部３７が公転し、キャリア２２全体が回転する。これにより、伝達歯車３９が、駆動モータ１６の回転数に対して大幅に減速された回転数で回転する。

以上説明したように、本実施形態では、各外歯歯車４４〜４６に対してピン歯３１が噛み合う範囲が１２０度に設定され、各外歯歯車４４〜４６に対して噛み合う前記ピン歯３１の総数が前記ピン歯３１の数と等しくなるように設定されているので、ピン歯３１に対して外歯歯車４４〜４６が摺動するのを極力抑えることができる。このため、回転抵抗が増大してしまうのを抑制することができる。この結果、外歯歯車４４〜４６がピン歯３１に噛み合いながら回転する場合の回転損失が増大するのを抑制することができる。しかも、１つのピン歯３１に同時に２つ以上の外歯歯車４４〜４６が接触することがないので、各ピン歯３１にかかる荷重を軽減することができる。この結果、ピン歯３１を小径にすることができ、それにより装置全体の小型化を図ることができる。また、ピン歯３１を小径にできるので、ピン歯３１の数を増やすことができ、その結果、設定可能な減速比の幅を増大させることができ、設計の自由度を向上することができる。

さらに本実施形態では、各外歯歯車４４〜４６が１２０度の位相差を有し、かつ各外歯歯車４４〜４６に対してそれぞれ３分の１の前記ピン歯３１が噛み合うように設定されているので、各外歯歯車４４〜４６がクランク軸回りに均等に配置されることになり、クランク軸４８に偏心荷重がかかるのを低減でき、これにより振動を低減することができる。

また本実施形態では、外歯歯車４４〜４６が、歯末６１の歯先が削られているので、外歯歯車４４〜４６の加工が容易となる。すなわち、１８０度の範囲でピン歯に接する外歯の歯先を削るだけでよい。さらに、加工途中まで、上記１８０度の外歯と共有化できる。

また、ピン歯３１が噛み合う外歯歯車４４〜４６の歯先部分では、半径（ラジアル）方向の成分の荷重が大きくなり、回転（トルク）方向の成分の荷重は小さくなるが、本実施例では、外歯歯車４４〜４６の歯先を削って、ピン歯と噛み合う範囲を１２０度としたことで、回転（トルク）方向の成分の荷重の大きい歯底でピン歯と噛み合わせたから、効率を良くすることができる。また、噛み合い範囲を１２０度とすることで、ピン歯３１の荷重が分散でき、ピン歯３１の円筒部１３の面圧も低減できる。

なお、本発明は、前記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。例えば、各外歯歯車４４〜４６に対してそれぞれ３分の１のピン歯３１が噛み合う構成に代え、各外歯歯車４４〜４６が噛み合うピン歯３１の数が異なる設定にしてもいい。例えば各外歯歯車４４〜４６がそれぞれ１１５度、１１５度、１３０度の範囲でピン歯３１に噛み合う構成とすることができる。このようにピン歯３１が噛み合う範囲が異なる場合においても、噛み合う範囲がちょうど３６０度になる設定であれば、各ピン歯３１にかかる荷重を軽減することができるので、そうするのが好ましい。

また、ピン歯３１が噛み合う範囲が異なる場合において、各外歯歯車４４〜４６は、ピン歯３１が噛み合う範囲が９０度以上に設定されているのが好ましい。なお、１つの外歯歯車４４〜４６に対し、２本以上のピン歯３１が噛み合えば減速機１０として作動する。

また本実施形態では、歯先を削り取る例について説明したが、これに限られるものではない。例えば歯元６２を削り取ってもよく、あるいは歯末６１と歯元６２の双方を切除するようにしてもよい。歯末６１及び歯元６２の双方を切除する場合には、ピン歯３１が外歯歯車４４〜４６の歯先と接触しないようになるとともに歯底でも接触しないようになる。この歯先及び歯底では、周方向の力が作用し難いので、歯先及び歯底の双方を切除する場合には外歯歯車４４〜４６の回転効率が低下するのを抑制することができる。

本発明の実施形態に係る減速機の全体構成を示す断面図である。図１のII−II線における断面図である。従来の減速機における第１外歯歯車が−１２０度（又は２４０度）〜６０度の範囲のピン歯と噛み合った状態を示す説明図である。従来の減速機における第２外歯歯車が０度〜１８０度の範囲のピン歯と噛み合った状態を示す説明図である。従来の減速機における第３外歯歯車が１２０度〜３００度の範囲のピン歯と噛み合った状態を示す説明図である。従来の減速機において複数の外歯歯車が重複して噛み合う範囲を説明するための説明図である。従来の減速機における外歯歯車の歯の形状を部分的に示す図である。本発明の実施形態に係る減速機において１つの外歯歯車がピン歯と噛み合う範囲を説明するための説明図である。本発明の実施形態に係る減速機における外歯歯車の歯の形状を部分的に示す図である。本発明の実施形態に係る減速機において、あるピン歯と噛み合う第１外歯歯車及び第２外歯歯車の位置を説明するための説明図である。

符号の説明

１６駆動モータ
２２キャリア
３１ピン歯
４４第１外歯歯車
４５第２外歯歯車
４６第３外歯歯車
４７外歯
４８クランク軸
４８ａ第１偏心部
４８ｂ第２偏心部
４８ｃ第３偏心部
６１歯末
６２歯元

Claims

駆動部に連動して回転するクランク軸と、
前記クランク軸に設けられた第１偏心部と、
前記クランク軸に設けられた第２偏心部と、
前記クランク軸に設けられた第３偏心部と、
前記第１偏心部に連動する第１外歯歯車と、
前記第２偏心部に連動する第２外歯歯車と、
前記第３偏心部に連動する第３外歯歯車と、
前記第１外歯歯車、前記第２外歯歯車及び前記第３外歯歯車が噛み合うようにケース内周に配置される複数のピン歯と、
前記第１外歯歯車、前記第２外歯歯車及び前記第３外歯歯車に連動して回転する出力軸部とを備え、
前記各偏心部が前記クランク軸の回転方向に所定の位相差を有して配置されている差動揺動型減速機において、
前記各外歯歯車は、前記ピン歯のうち半分未満のピン歯が噛み合うように設定され、
前記各外歯歯車が噛み合う前記ピン歯の総数は前記ピン歯の数と等しくなるように設定されている差動揺動型減速機。
前記ピン歯の数は、３の整数倍であり、
前記各偏心部は位相差が１２０度になるように配置され、
前記各外歯歯車は、３分の１の前記ピン歯が噛み合うように設定されている請求項１に記載の差動揺動型減速機。
前記少なくとも１つの外歯歯車は、歯末の丈が歯元の丈よりも短く形成されている請求項１又は２に記載の差動揺動型減速機。