JP7121143B2 - 作業ヘッド、および作業機 - Google Patents
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Description
Claims (2)
- ヘッド本体と、
前記ヘッド本体により接近・離間可能に保持された複数の可動体と、
前記複数の可動体の間に開口するように、前記ヘッド本体に形成されたエア通路と
を備え、
部品を保持するための保持具が、前記複数の可動体の接近により把持されることで、当該保持具が前記エア通路に連通し、当該エア通路を介した前記保持具へのエアの供給により部品を保持し、
前記複数の可動体のうちの2以上の可動体に固定機構を介して2以上の爪が固定された状態で、前記エア通路に連結機構を介してプッシャが連結されることで、当該2以上の爪により部品を把持し、当該エア通路を介した前記プッシャへのエアの供給により、当該2以上の爪の間で部品を押圧する作業ヘッド。 - 請求項1に記載の作業ヘッドと、
作業ヘッドを移動させる移動装置と、
前記移動装置の作動を制御する制御装置と、
前記爪を収容するための収容部と
を備えた作業機において、
前記固定機構が、
前記爪に係合する位置と、当該係合が解除される位置との間で移動する係合体を有し、前記係合体の爪への係合により爪を固定し、当該係合の解除により爪を離脱するように構成されており、
前記制御装置が、
前記可動体に前記爪が固定された状態で、前記係合体が、前記収容部に形成された当接部に当接するように、前記移動装置の作動を制御することで、前記係合体が、前記爪に係合する位置から当該係合が解除される位置に移動し、前記爪が前記可動体から離脱することで、当該爪が前記収容部に収容される作業機。
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