JP2009200532A - 電気部品保持装置 - Google Patents
電気部品保持装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009200532A JP2009200532A JP2009138212A JP2009138212A JP2009200532A JP 2009200532 A JP2009200532 A JP 2009200532A JP 2009138212 A JP2009138212 A JP 2009138212A JP 2009138212 A JP2009138212 A JP 2009138212A JP 2009200532 A JP2009200532 A JP 2009200532A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- holding
- fitting
- electric component
- hole
- chuck
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
【解決手段】チャック本体としての取付部材366に、2つの可動子374,376を備えたリニアモータ370を取り付け、各可動子374,376にそれぞれ保持爪398,399を取付装置により着脱可能に取り付けて、リニアモータチャック362を構成する。そのチャック362に電気部品480を保持させ、昇降装置とXY移動装置とにより水平なXY平面内の任意の位置へ移動させるとともに、鉛直方向に昇降させる。XY移動装置の下方に爪収容装置を設け、その爪収容装置とチャック362との間において、保持すべき電気部品に合わせて、自動で保持爪398,399の交換を行わせる。
【選択図】図11
Description
以上は、電気部品装着装置用の電気部品保持装置について説明したが、電気部品保持装置はそれ以外にも、電気部品を搬送する必要のある種々の装置に設けられ、その場合でも同様の問題がある。
その上、保持爪を可動子に取り付ける取付装置を、チャックの移動開始時の加速度、停止時の減速度が大きくても、保持爪が脱落する恐れのない構造のものとすれば、チャックの移動を迅速に行うことが可能となり、作業能率の向上効果が得られる。
前記保持具に設けられた係合部と、
前記ホルダに移動可能に保持された実質的な剛体であって、前記係合部に係合することにより、前記保持具をホルダにロックするロック部材と、
操作部材と弾性部材とを備え、弾性部材の弾性力に基づいて前記ロック部材を前記保持具の前記係合部に係合した状態に保つロック状態維持装置と
を含み、かつ、ロック状態維持装置が、前記保持具にその保持具を前記ホルダから離脱させる向きの力が作用しても、その力がロック部材に前記弾性部材の弾性変形を増させる向きの力を作用させることがない一方、前記操作部材に操作力が加えられれば、前記ロック部材が前記弾性部材の弾性変形を増させつつ前記係合部から離脱し、前記保持具のロック状態を解除するものである電気部品保持装置。
ロック状態維持装置の操作部材に操作力が加えられて保持具のロック状態が解除されなければ、ロック部材の係合部からの離脱が許容されることはなく、ホルダが絶対値の大きな加速度で移動を開始し、あるいは停止させられても、保持具が離脱することを確実に防止することができる。また、弾性部材の弾性力に基づいて前記ロック部材を前記保持具の前記係合部に係合した状態に保ち、操作部材に弾性部材の弾性力に打ち勝つ力が加えられた場合に、ロック部材が係合部から離脱して保持具の取り外しが可能になる。保持具の着脱方向に力が作用しても、その力がロック部材に弾性部材の弾性変形を増させる向きの力、すなわちロック部材を係合部から離脱させる向きの力を作用させることはなく、ロック状態の維持を信頼性高く、かつ、安価な構成で行うことができる。
(2)前記保持具が、負圧により電気部品を吸着して保持する吸着ノズルを含む(1) 項に記載の電気部品保持装置。
(3)前記保持具が、互に共同して電気部品を保持する複数の保持爪を含む(1) 項に記載の電気部品保持装置。
複数の保持爪が各々ホルダに着脱可能に保持されるものであっても、複数の保持爪を作動可能に保持する爪保持部材がホルダに着脱可能に保持されるものであってもよい。
(4)前記ホルダが前記保持具と嵌合する嵌合穴を備えた円筒状部を備え、前記保持具が前記嵌合穴と嵌合する嵌合軸部に前記係合部としての係合凹部を備え、前記ロック部材が、前記円筒状部を半径方向に貫通して形成された貫通穴にその貫通穴の軸方向に移動可能かつ半径方向に実質的に移動不能に保持され、両端部が貫通穴の両端開口から同時に突出可能な寸法を有するものであり、前記ロック状態維持装置が、(a) 前記円筒状部の外周に摺動可能に嵌合され、前記貫通穴に対応する作用位置において前記ロック部材を前記保持具の前記係合凹部と係合した状態に保ち、前記作用位置から退避位置へ退避した状態では、ロック部材の係合部からの離脱を許容するスリーブと、(b) そのスリーブを前記作用位置に向かって付勢する前記弾性部材と、(c) 前記スリーブを弾性部材の弾性力に抗して退避位置へ移動させるための操作力が加えられる前記操作部材とを含む(1) ないし(3) 項のいずれか一つに記載の電気部品保持装置。
スリーブは、弾性部材の弾性力に打ち勝つ力が加えられた場合に退避位置へ移動し、保持具の取り外しが可能になる。スリーブは、ホルダの軸方向と周方向との両方の成分を含む方向に移動可能とすることも可能であるが、通常は軸方向と周方向とのいずれか一方にのみ移動可能とすればよく、そのようにすれば、スリーブをホルダに取り付けるための取付装置の構成が単純で済む。スリーブをホルダの外周面に軸方向に摺動可能に嵌合する態様は、スリーブをホルダの軸方向の成分を含む方向に相対移動可能とする態様の代表的な態様の一つであり、横断面形状が円形のスリーブをホルダの外周面に回転可能に嵌合する態様は、スリーブをホルダの周方向の成分を含む方向に相対移動可能とする態様の代表的な態様の一つである。スリーブの退避位置への移動は作業者により行われるようにしても、操作装置により行われるようにしてもよい。後者の場合には、操作装置が電気部品保持装置に設けられても、電気部品保持装置とは別の装置に設けられてもよい。
(5)前記ロック部材が前記貫通穴の長さより大きな直径を有するボールである(4) 項に記載の電気部品保持装置。
ロック部材は貫通穴に摺動可能に嵌合されるロックピンとすることも可能であるが、ボールとする方が作動が安定する。また、市販の鋼球等市販品の使用が容易となる。
(6)前記操作部材が前記スリーブと一体的に構成された(4) 項または(5) 項に記載の電気部品保持装置。
(7)前記ホルダが前記保持具と嵌合する嵌合穴を備え、前記保持具が前記嵌合穴と嵌合する嵌合軸部に前記係合部としての係合凹部を備え、前記ロック部材が、前記ホルダに前記嵌合穴と一部が干渉し合う状態で立体交差して形成された保持穴に軸方向に摺動可能に保持され、作用位置においては前記嵌合軸部の前記係合凹部と係合し、その作用位置から退避位置へ退避した状態では係合凹部と非係合状態となって前記嵌合軸部の前記嵌合穴からの離脱を許容するロックバーであり、前記ロック状態維持装置が、(a) そのロックバーを前記作用位置に向かって付勢する前記弾性部材と、(b) 前記ロックバーを前記弾性部材の弾性力に抗して前記退避位置へ移動させるための操作力が加えられる前記操作部材とを含む(1) 項ないし(3) 項のいずれか一つに記載の電気部品保持装置。
本態様は、ロック部材がロックバーである態様であり、ロックバーの作用位置と退避位置とへの移動によって、ロック状態とロック解除状態との切換えを行うことができる。ロックバーを弾性部材の弾性力により作用位置に向かって付勢することにより、ロック状態の維持を信頼性高く、かつ、安価な構成で行うことができる。ロックバーの退避位置への移動は作業者により行われるようにしても、操作装置により行われるようにしてもよい。
(8)前記ロックバーが横断面形状が円形のロックピンである(7) 項に記載の電気部品保持装置。
(9)前記操作部材が前記ロックバーと一体的に構成された(7) 項または(8) 項に記載の電気部品保持装置。
操作部材はロックバーと一体に構成されても、別部材として製作された後固定されて一体的とされてもよい。
(10)前記ホルダと前記保持具とが互いに嵌合する嵌合穴と嵌合軸部との一方と他方とをそれぞれ備え、前記ロック部材が、それら嵌合穴と嵌合軸部との軸線と直交する回動軸線のまわりに回動可能に前記ホルダに保持され、前記保持具の前記係合部と係合して保持具のホルダからの離脱を防止する作用位置とその作用位置から退避して前記係合部から離脱する退避位置とに回動可能なロックレバーであり、前記ロック状態維持装置が、(a) そのロックレバーを前記作用位置に向かって付勢する前記弾性部材と、(b) 前記ロックレバーを前記弾性部材の弾性力に抗して前記退避位置へ移動させるための操作力が加えられる前記操作部材とを含む(1) 項ないし(3) 項のいずれか一つに記載の電気部品保持装置。
本態様は、ロック部材がロックレバーである態様であり、ロックレバーは回動軸線まわりの回動により、作用位置と退避位置とに移動させられ、安価な構成で、かつ、信頼性高いロック状態を実現できる。ロックレバーの退避位置への移動は作業者によって行われるようにしても、操作装置により行われるようにしてもよい。
(11)前記操作部材が前記ロックレバーと一体的に構成された(10)項に記載の電気部品保持装置。
操作部材はロックレバーと一体に構成されても、別部材として製作された後固定されて一体的とされてもよい。
(12)前記嵌合穴がテーパ内周面を有するテーパ穴であり、前記嵌合軸部が前記テーパ内周面と嵌合するテーパ外周面を有するテーパ軸部である(4) 項ないし(11)項のいずれか一つに記載の電気部品保持装置。
嵌合穴をテーパ穴とし、嵌合軸部をテーパ軸部として両者をテーパ嵌合させれば、ホルダと保持具とを高い同心度で嵌合させることができる。
(13)チャック本体と、
そのチャック本体に互に接近離間可能に保持された一対の可動子と、
それら一対の可動子の各々にそれぞれ保持され、互に共同して電気部品を保持する一対の保持爪と、
各保持爪を各可動子に取り付ける取付装置と
前記一対の可動子を互に接近,離間させる駆動装置と
を含み、かつ、前記取付装置が、(a) 前記可動子と前記保持爪との一方と他方とにそれぞれ設けられて互いに嵌合する嵌合凹部および嵌合突部と、(b) 常には前記嵌合凹部と前記嵌合突部との離脱を防止するロック状態にあり、一対の可動子が通常の接近限度と離間限度との少なくとも一方を超えて移動する特別移動に基づいて前記ロック状態が解除されるロック装置とを含む電気部品保持装置。
本項によれば、一対の可動子の接近あるいは離間を利用して、嵌合凹部と前記嵌合突部との離脱を防止するロック状態を解除することができる。一対の可動子を互に接近,離間させる駆動装置を、ロック状態を解除するための駆動装置として利用することができるのであり、その分、電気部品保持装置の構成を単純化し、コスト低減を図ることができる。
(14)前記ホルダが嵌合穴を備えた部分を前記嵌合凹部として備え、前記保持具が前記嵌合穴と嵌合する嵌合軸部を前記嵌合突部として備え、前記ロック装置が、
前記嵌合軸部に設けられた係合凹部と、
前記ホルダに前記嵌合穴と一部が干渉し合う状態で立体交差して形成された保持穴と、
その保持穴に軸方向に摺動可能に保持され、作用位置においては前記嵌合軸部の前記係合凹部と係合して前記嵌合軸部の前記嵌合穴からの離脱を阻止し、前記作用位置から退避位置へ退避した状態では係合凹部と非係合状態となって前記嵌合軸部の前記嵌合穴からの離脱を許容するロックバーと、
そのロックバーを前記作用位置に向かって付勢する弾性部材と、
前記一対の可動子が前記特別移動を行う際に前記ロックバーに作用してそのロックバーを前記弾性部材の弾性力に抗して前記退避位置へ移動させる作用部材とを含む(13)項に記載の電気部品保持装置。
本項によれば、ロック装置を安価に構成できる。弾性部材の弾性力によりロックバーを作用位置に向かって付勢すれば、ロック状態を信頼性高く維持できる。(15)前記作用部材が、前記一対の可動子が通常の接近限度を超えて接近する特別接近運動に基づいて前記ロックバーに作用するものである(14)項に記載の電気部品保持装置。
(16)前記作用部材が、その作用部材が作用すべきロックバーを保持した可動子とは別の可動子と一体的に構成された(15)項に記載の電気部品保持装置。
一対の可動子が、特別接近運動により接近限度を超えて接近させられれば、一方の可動子に保持されたロックバーが他方の可動子と一体的に構成された作用部材によって退避位置に移動させられるとともに、他方の可動子に保持されたロックバーが一方の可動子と一体的に構成された作用部材によって退避位置に移動させられる。ロックバーの退避位置への移動を単純な構成でかつ容易に行うことができる。
370:リニアモータ 374,376:可動子 400:爪取付台
402:テーパ内周面 404:テーパ穴 406:テーパ外周面 408:テーパ軸部 410:係合凹部 414:保持穴 420:ロックピン 440:圧縮コイルスプリング 450:作用部 460:制御装置 500:吸着ノズル 502:アダプタ 506:嵌合穴 508保持部材 534:テーパ外周面 536:テーパ軸部 540:テーパ内周面 542:テーパ穴 556:係合溝 560:ロックレバー
562:ばね部材 570:係合突部 576:操作部
Claims (9)
- (a)チャック本体と、(b)そのチャック本体に互に接近離間可能に保持された複数の可動子と、(c)それら複数の可動子を互に接近,離間させる駆動装置と、(d)前記複数の可動子の各々に取付装置によりそれぞれ着脱可能に取り付けられ、互に共同して電気部品を保持する複数の保持爪とを含むチャックと、
複数の保持爪を収容可能な爪収容装置と
を含み、かつ、前記チャックと前記爪収容装置との間で、チャックの複数の保持爪と爪収容装置に収容されている複数の保持爪とが、保持すべき電気部品に合わせて自動で交換されることを特徴とする電気部品保持装置。 - 前記取付装置の各々が、常には前記複数の保持爪の各々が前記複数の可動子の各々から離脱することを防止するロック状態にあり、前記複数の可動子が通常の接近限度と離間限度との少なくとも一方を超えて移動する特別移動に基づいて前記ロック状態が解除されるロック装置を含む請求項1に記載の電気部品保持装置。
- さらに、前記可動子と前記保持爪との一方と他方とにそれぞれ設けられて互いに嵌合する嵌合凹部および嵌合突部とを含み、前記ロック装置が、常には前記嵌合凹部と前記嵌合突部との離脱を防止するロック状態にあり、前記可動子の前記特別移動に基づいて前記ロック状態が解除されるものである請求項2に記載の電気部品保持装置。
- 前記可動子が嵌合穴を前記嵌合凹部として備え、前記保持爪が前記嵌合穴と嵌合する嵌合軸部を前記嵌合突部として備え、前記ロック装置が、
前記嵌合軸部に設けられた係合凹部と、
前記可動子に前記嵌合穴と一部が干渉し合う状態で立体交差して形成された保持穴と、
その保持穴に軸方向に摺動可能に保持され、作用位置においては前記嵌合軸部の前記係合凹部と係合して前記嵌合軸部の前記嵌合穴からの離脱を阻止し、前記作用位置から退避位置へ退避した状態では係合凹部と非係合状態となって前記嵌合軸部の前記嵌合穴からの離脱を許容するロックバーと、
そのロックバーを前記作用位置に向かって付勢する弾性部材と、
前記複数の可動子が前記特別移動を行う際に前記ロックバーに作用してそのロックバーを前記弾性部材の弾性力に抗して前記退避位置へ移動させる作用部材とを含む請求項3に記載の電気部品保持装置。 - 前記複数の可動子の前記保持穴の各々に摺動可能に保持された前記複数のロックバーが、前記作用位置においては前記複数の可動子の各々から突出しており、それら複数の可動子が互いに前記接近限度を超えて接近させられた場合に、それぞれ他の可動子の一部に当接して、前記作用位置から前記退避位置へ移動させられ、それら他の可動子の一部がそれら可動子と一体的に設けられた前記複数の作用部材の各々を構成する請求項4に記載の電気部品保持装置。
- 前記嵌合突部と前記嵌合凹部とが相対回転可能であり、当該電気部品保持装置が、さらに、前記可動子と前記保持爪との一方と他方との、前記嵌合突部および前記嵌合凹部からそれぞれ偏心した部分に設けられ、互いに嵌合して前記嵌合突部と前記嵌合凹部との相対位相を決める位置決めピンおよび位置決め凹部を含む請求項3ないし5のいずれかに記載の電気部品保持装置。
- 前記チャックの前記駆動装置が、前記複数の可動子の各々に対してそれぞれ設けられ、それら複数の可動子を個々に移動させる複数のリニアモータを含む請求項1ないし6のいずれかに記載の電気部品保持装置。
- 前記チャックを互いに直交するX軸とY軸とによって規定される水平なXY平面上の任意の位置へ移動させるXY移動装置と、
前記チャックを前記XY平面と直交する方向に昇降させる昇降装置と、
それらXY移動装置と昇降装置とを制御することにより、前記チャックと前記爪収容装置との間で前記保持爪の交換を行わせる爪交換制御装置と
を含む請求項1ないし7のいずれかに記載の電気部品保持装置。 - 前記複数可動子および前記複数の保持爪が、各々の移動方向が互いに平行である一対の可動子および一対の保持爪である請求項1ないし8のいずれかに記載の電気部品保持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009138212A JP4969609B2 (ja) | 2009-06-09 | 2009-06-09 | 電気部品保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009138212A JP4969609B2 (ja) | 2009-06-09 | 2009-06-09 | 電気部品保持装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000402920A Division JP2002200585A (ja) | 2000-12-28 | 2000-12-28 | 電気部品保持装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009200532A true JP2009200532A (ja) | 2009-09-03 |
JP4969609B2 JP4969609B2 (ja) | 2012-07-04 |
Family
ID=41143625
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009138212A Expired - Lifetime JP4969609B2 (ja) | 2009-06-09 | 2009-06-09 | 電気部品保持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4969609B2 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011253974A (ja) * | 2010-06-03 | 2011-12-15 | Panasonic Corp | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 |
WO2015052753A1 (ja) * | 2013-10-07 | 2015-04-16 | 富士機械製造株式会社 | チャック装置及び部品装着機 |
WO2015181910A1 (ja) * | 2014-05-28 | 2015-12-03 | 富士機械製造株式会社 | 部品装着機 |
JP2017054841A (ja) * | 2015-09-07 | 2017-03-16 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 部品実装装置及び部品実装装置における部品実装方法 |
WO2017090131A1 (ja) * | 2015-11-25 | 2017-06-01 | 富士機械製造株式会社 | ツール検索装置 |
WO2018051736A1 (ja) * | 2016-09-14 | 2018-03-22 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 電子部品装着装置 |
JP2018148046A (ja) * | 2017-03-06 | 2018-09-20 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 部品実装装置及び部品実装方法 |
FR3066943A1 (fr) * | 2017-06-06 | 2018-12-07 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Ensemble formant un dispositif changeur d’outil pour robot |
WO2020136869A1 (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-02 | 株式会社Fuji | 作業ヘッド、および作業機 |
US11006559B2 (en) | 2016-10-12 | 2021-05-11 | Fuji Corporation | Component mounting machine |
CN116177219A (zh) * | 2023-05-04 | 2023-05-30 | 快克智能装备股份有限公司 | 一种柔性吸盘机构及工件搬运方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60123288A (ja) * | 1983-12-07 | 1985-07-01 | 株式会社東芝 | 指交換可能な把持装置 |
JPS60194492U (ja) * | 1984-06-05 | 1985-12-25 | 三菱電機株式会社 | ロボツトハンド爪着脱装置 |
JPH03277486A (ja) * | 1990-03-24 | 1991-12-09 | Delphi Co Ltd | グリッパ |
JPH0615591A (ja) * | 1991-02-19 | 1994-01-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 部品供給機のフィンガーチェンジ装置 |
JPH0871974A (ja) * | 1994-09-12 | 1996-03-19 | Hirotec:Kk | 移動体におけるワーク把持部取付構造 |
-
2009
- 2009-06-09 JP JP2009138212A patent/JP4969609B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60123288A (ja) * | 1983-12-07 | 1985-07-01 | 株式会社東芝 | 指交換可能な把持装置 |
JPS60194492U (ja) * | 1984-06-05 | 1985-12-25 | 三菱電機株式会社 | ロボツトハンド爪着脱装置 |
JPH03277486A (ja) * | 1990-03-24 | 1991-12-09 | Delphi Co Ltd | グリッパ |
JPH0615591A (ja) * | 1991-02-19 | 1994-01-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 部品供給機のフィンガーチェンジ装置 |
JPH0871974A (ja) * | 1994-09-12 | 1996-03-19 | Hirotec:Kk | 移動体におけるワーク把持部取付構造 |
Cited By (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011253974A (ja) * | 2010-06-03 | 2011-12-15 | Panasonic Corp | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 |
WO2015052753A1 (ja) * | 2013-10-07 | 2015-04-16 | 富士機械製造株式会社 | チャック装置及び部品装着機 |
JPWO2015052753A1 (ja) * | 2013-10-07 | 2017-03-09 | 富士機械製造株式会社 | チャック装置及び部品装着機 |
US10172269B2 (en) | 2013-10-07 | 2019-01-01 | Fuji Corporation | Chuck device and component mounting machine |
WO2015181910A1 (ja) * | 2014-05-28 | 2015-12-03 | 富士機械製造株式会社 | 部品装着機 |
JPWO2015181910A1 (ja) * | 2014-05-28 | 2017-04-20 | 富士機械製造株式会社 | 部品装着機 |
JP2017054841A (ja) * | 2015-09-07 | 2017-03-16 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 部品実装装置及び部品実装装置における部品実装方法 |
WO2017090131A1 (ja) * | 2015-11-25 | 2017-06-01 | 富士機械製造株式会社 | ツール検索装置 |
JPWO2017090131A1 (ja) * | 2015-11-25 | 2018-09-13 | 株式会社Fuji | ツール検索装置 |
US10448550B2 (en) | 2015-11-25 | 2019-10-15 | Fuji Corporation | Tool searching device |
JP2018046121A (ja) * | 2016-09-14 | 2018-03-22 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 電子部品装着装置 |
WO2018051736A1 (ja) * | 2016-09-14 | 2018-03-22 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 電子部品装着装置 |
US11006559B2 (en) | 2016-10-12 | 2021-05-11 | Fuji Corporation | Component mounting machine |
JP2018148046A (ja) * | 2017-03-06 | 2018-09-20 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 部品実装装置及び部品実装方法 |
US10568250B2 (en) | 2017-03-06 | 2020-02-18 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Component mounting device and method of mounting component |
FR3066943A1 (fr) * | 2017-06-06 | 2018-12-07 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Ensemble formant un dispositif changeur d’outil pour robot |
WO2020136869A1 (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-02 | 株式会社Fuji | 作業ヘッド、および作業機 |
JPWO2020136869A1 (ja) * | 2018-12-28 | 2021-09-09 | 株式会社Fuji | 作業ヘッド、および作業機 |
JP7121143B2 (ja) | 2018-12-28 | 2022-08-17 | 株式会社Fuji | 作業ヘッド、および作業機 |
CN116177219A (zh) * | 2023-05-04 | 2023-05-30 | 快克智能装备股份有限公司 | 一种柔性吸盘机构及工件搬运方法 |
CN116177219B (zh) * | 2023-05-04 | 2023-07-25 | 快克智能装备股份有限公司 | 一种柔性吸盘机构及工件搬运方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4969609B2 (ja) | 2012-07-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4969609B2 (ja) | 電気部品保持装置 | |
JP2002200585A (ja) | 電気部品保持装置 | |
JP5497775B2 (ja) | 電子回路部品装着機 | |
JP4082770B2 (ja) | 電気部品搬送装置ならびにそれにおける保持具交換方法および装置 | |
WO2014045661A1 (ja) | 電子回路部品装着機 | |
JP4255162B2 (ja) | 電気部品の装着方法および電気部品装着システム | |
JP3342119B2 (ja) | 電子部品装着システム | |
JP4499096B2 (ja) | 支持ピン把持装置および支持ピン保持装置 | |
JP5954945B2 (ja) | 複重型ロータリヘッドによる複数部品同時取出方法 | |
JP4869975B2 (ja) | 電子回路部品供給装置 | |
JP6454426B2 (ja) | ロータリーヘッド、及び、表面実装機 | |
JP2001198873A (ja) | リニアモータチャックおよび電気部品装着システム | |
JPWO2014087682A1 (ja) | 移載装置 | |
JP6063214B2 (ja) | 保持具取付装置 | |
JP5732403B2 (ja) | バルクフィーダ | |
JP4699656B2 (ja) | 電気部品装着システム | |
JP2015056574A (ja) | 装着ヘッド及び部品実装装置 | |
JP5656324B2 (ja) | ストッパ装置 | |
WO2017056295A1 (ja) | ロータリーヘッド、及び、表面実装機 | |
CN110366877B (zh) | 吸嘴更换夹具以及使用该吸嘴更换夹具的吸嘴更换*** | |
WO2019102550A1 (ja) | 電子部品装着機及び電子部品装着方法 | |
JP3997092B2 (ja) | 電子回路部品装着機 | |
JP4147539B2 (ja) | 電子回路部品装着機 | |
JP4313942B2 (ja) | 電気部品保持ヘッド | |
JP2009010205A (ja) | 電子回路部品保持装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090609 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110811 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110817 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111011 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120306 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120403 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150413 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4969609 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |