JP2019151185A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
A−1.全体構成:
図1に示す、本開示の一実施形態における運転支援装置10は、車両に搭載されて、かかる車両の運転を支援する。なお、本実施形態では、運転支援装置10が搭載された車両を「自車両」とも呼ぶ。上述の「運転の支援」とは、自車両のエンジン制御とブレーキ制御と操舵制御とを、運転者に代わって自動的に実行すること、或いは運転者による制御を支援するように実行することを意味する。「運転者による制御を支援するように実行する」とは、例えば、走行車線の前方に存在する障害物を回避するための車線変更を意図して、運転者が右側の方向指示器を点灯させる操作を行った場合に、自車両が右側に移動するようにエンジン制御とブレーキ制御と操舵制御とを自動的に実行することが該当する。なお、運転支援装置10は、走行車線の前方に存在する障害物を回避する場合に限らず、自車両の走行中における他の任意の状況において、車両の運転を支援してもよい。本実施形態において、運転支援装置10は、マイコンやメモリを搭載したECU(Electronic Control Unit)により構成されている。
自車両のイグニッションがオンすると、運転支援装置10において、運転支援処理が実行される。図2に示すように、運転支援装置10は、障害物検出部11による検出結果に基づいて、自車両の走行車線の前方に障害物があるか否かを判定する(ステップS110)。障害物がないと判定された場合(ステップS110:NO)、ステップS110が再度実行される。
第2実施形態の運転支援装置10は、運転支援処理において、ステップS130とステップS140との間にステップS135が実行される点において、第1実施形態の運転支援装置10と異なる。装置構成を含めた他の構成は第1実施形態の運転支援装置10と同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。
(1)上記実施形態の運転支援装置10の衝突推定部14は、自車両VL1に障害物を回避させた後における後方車両VL2および障害物Obの位置と走行車線Ln1に隣接する車線の状況とを予測し、予測された位置および状況に基づいて、後方車両VL2の障害物Obへの衝突の有無を推定していたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、自車両VL1に障害物を回避させた後における後方車両VL2および障害物Obの位置と走行車線Ln1に隣接する車線の状況との予測を省略してもよい。かかる構成においては、例えば、後方車両VL2および障害物Obの現在の位置と、走行車線Ln1に隣接する車線の現在の状況とに基づいて、後方車両VL2の障害物Obへの衝突の有無を推定してもよく、後方車両VL2および障害物Obの位置等に関わらず、後方車両VL2の障害物Obへの衝突が有ると推定してもよい。かかる構成によっても、上記実施形態と同様な効果を奏する。
Claims (6)
- 自車両(VL1)に搭載される運転支援装置(10)であって、
前記自車両が走行する走行車線(Ln1)の前方に存在する障害物(Ob)を検出する障害物検出部(11)と、
前記自車両の後方を走行する後方車両(VL2)を検出する後方車両検出部(12)と、
前記走行車線に隣接する車線(Ln2)への車線変更と、前記走行車線内での操舵と、制動とのうちのいずれか一つの動作を回避動作として決定して前記自車両に実行させて、前記自車両に前記障害物を回避させる動作制御部(13)と、
前記車線変更と前記操舵とのうちのいずれか一方の前記回避動作によって前記自車両に前記障害物を回避させた場合における、前記後方車両の前記障害物への衝突の有無を推定する衝突推定部(14)と、
を備え、
前記動作制御部は、推定された前記衝突の有無に基づいて前記回避動作を決定する、
運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記衝突推定部は、前記車線変更と前記操舵とのうちのいずれか一方の前記回避動作によって前記自車両に前記障害物を回避させた後における、前記後方車両および前記障害物の位置と前記走行車線に隣接する車線の状況とを予測し、予測された前記位置および前記状況に基づいて前記衝突の有無を推定する、
運転支援装置。 - 請求項1または請求項2に記載の運転支援装置において、
前記動作制御部は、前記衝突推定部によって前記衝突が有ると推定された場合に、前記回避動作を前記制動に決定する、
運転支援装置。 - 請求項1または請求項2に記載の運転支援装置において、
前記制動によって前記自車両に前記障害物を回避させた場合における、前記後方車両の前記自車両への追突の有無を判定する追突判定部(16)をさらに備え、
前記動作制御部は、
前記追突判定部によって前記追突が無いと判定された場合に、前記回避動作を前記制動に決定し、
前記追突判定部によって前記追突が有ると判定された場合に、前記回避動作を前記車線変更と前記操舵とのうちのいずれか一方に決定する、
運転支援装置。 - 請求項4に記載の運転支援装置において、
前記後方側から前記前方側へと向かう方向に沿った、前記後方車両の加速度を検出する加速度検出部(17)をさらに備え、
前記追突判定部は、検出された前記加速度が0未満の場合に前記追突が無いと判定し、検出された前記加速度が0以上の場合に前記追突が有ると判定する、
運転支援装置。 - 請求項1から請求項5までのいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記走行車線と、前記走行車線に隣接する領域との境界線(WL1、WL2)を検出する境界線検出部(18)をさらに備え、
前記動作制御部は、前記自車両を前記境界線に近付ける幅寄せ動作を前記自車両に実行させた後に、前記自車両に前記回避動作を実行させる、
運転支援装置。
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