WO2016088462A1 - 車両制御装置 - Google Patents

車両制御装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2016088462A1
WO2016088462A1 PCT/JP2015/079628 JP2015079628W WO2016088462A1 WO 2016088462 A1 WO2016088462 A1 WO 2016088462A1 JP 2015079628 W JP2015079628 W JP 2015079628W WO 2016088462 A1 WO2016088462 A1 WO 2016088462A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
information
tracking
following
follow
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/079628
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
俊介 嘉藤
Original Assignee
日立オートモティブシステムズ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日立オートモティブシステムズ株式会社 filed Critical 日立オートモティブシステムズ株式会社
Priority to JP2016562343A priority Critical patent/JP6351753B2/ja
Publication of WO2016088462A1 publication Critical patent/WO2016088462A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a control device for a vehicle that travels in a state in which follow-up control is performed on a follow-up vehicle, and more particularly to a vehicle control device that outputs a follow-up release signal to the follow-up vehicle.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-81899 discloses a technique for notifying the following vehicle that the host vehicle is leaving the platoon. There is a technique described in Patent Document 1). In this technology, in a travel control device for a vehicle traveling in a platoon, when the vehicle leaves the platoon, departure information is transmitted to the following vehicle.
  • ACC Adaptive Cruise Control
  • the following vehicle is the same as the conventional CC (Cruise Control).
  • the control is performed.
  • the leading vehicle follow-up control for example, when the own vehicle changes the course due to a lane change or the like, and the follower vehicle tries to deviate from the course of the follower vehicle, the follower vehicle changes the course in the same way as the own vehicle and follows Continue.
  • Patent Document 1 the departure information is transmitted to the following vehicle when leaving, but it is not assumed to be transmitted in the case of a lane change or other emergency. Therefore, in the leading vehicle following control, for example, when it is determined that the behavior of the following vehicle is unstable or dangerous, there is a problem that the following vehicle cannot be released to ensure the safety of the own vehicle. is there.
  • the present invention has been made in view of such a problem, and the object of the present invention is to cancel the follow-up vehicle in a situation where it is judged appropriate to cancel the follow-up vehicle. It is to provide a vehicle control device that can be requested. That is, for example, when it is determined that the behavior of the following vehicle is dangerous, the following cancellation signal or the tracking cancellation request signal is output to the following vehicle to avoid the danger.
  • a vehicle control device includes a following vehicle information acquisition unit that acquires behavior information and / or vehicle information of a following vehicle, and the behavior information acquired by the following vehicle information acquisition unit and / or Or the tracking signal output part which outputs a tracking cancellation signal or a tracking cancellation request signal to a tracking vehicle based on vehicle information is provided.
  • the vehicle further includes a host vehicle information acquisition unit that acquires host vehicle information and an outside world information acquisition unit that acquires outside world information around the host vehicle, and cancels the tracking of the following vehicle based on all or any of the acquired information.
  • a follow-up cancellation signal or a follow-up release request signal is output to the following vehicle.
  • the vehicle control device of the present invention configured as described above, for example, it is determined whether the behavior of the following vehicle is dangerous based on the behavior information or vehicle information of the following vehicle acquired by the following vehicle information acquisition unit.
  • the follow-up of the following vehicle can be requested to be released or released, and safe traveling of the host vehicle can be ensured.
  • the own vehicle information and the outside world information it is possible to cancel or request the following vehicle to follow or cancel the tracking in accordance with the outside world information such as the state of the own vehicle or the lane reduction, thereby realizing a smooth traffic flow.
  • FIG. 4 is a process flowchart showing details of an additional part of the process flowchart of FIG. 3. Explanatory drawing which shows the driving
  • the process flowchart of Example 3 of the vehicle control apparatus of this invention. 7 is a process flowchart showing details of an additional part of the process flowchart of FIG.
  • FIG. 1 is a system configuration diagram of the vehicle control device according to the present invention
  • FIG. 2 is a flowchart showing a processing procedure of the vehicle control device according to the first embodiment of the present invention.
  • the vehicle control device 10 in FIG. 1 includes a following vehicle information acquisition unit 11 that acquires behavior information and / or vehicle information of a following vehicle, a host vehicle information acquisition unit 12 that acquires host vehicle information, and an external environment around the host vehicle. It has the external information acquisition part 13 which acquires information, and the tracking signal output part 14 which outputs a signal with respect to a tracking vehicle. Then, the vehicle control device 10 outputs a follow-up release signal or a follow-up release request signal from the follow-up signal output unit 14 to the follow-up vehicle based on the behavior information and / or the vehicle information acquired by the follow-up vehicle information acquisition unit 11.
  • the following vehicle information acquisition unit 11 acquires information such as the behavior of the following vehicle, the relative speed, and the relative position based on the image of the following vehicle following the vehicle that is acquired behind, for example, using a rear camera.
  • the own vehicle information acquisition part 12 acquires the information of the own vehicle based on the positional information of the own vehicle, the state of a direction indicator, etc. using a front camera, a satellite, etc., for example.
  • the own vehicle information acquisition unit 12 also acquires information such as engine abnormality of the own vehicle.
  • the outside world information acquisition unit 13 acquires the state around the host vehicle based on outputs from various cameras, radars, and the like. The outside world information acquisition unit 13 also acquires that there is a lane decrease factor on the current traveling route and that there is a branch route.
  • the follow-up signal output unit 14 includes the following follow-up vehicle information output from the follow-up vehicle information acquisition unit 11, the own vehicle information output from the own vehicle information acquisition unit 12, and the outside world information output from the outside information acquisition unit 13. And a follow-up release request signal or a follow-up release request signal, and a follow-up permission signal.
  • the follow-up signal output unit 14 may output the signal based on at least one of the follow-up vehicle behavior information or the vehicle information.
  • the storage device 15 is used for storing vehicle information of the following vehicle, and supplies the stored vehicle information to the vehicle control device 10.
  • the storage device 15 may also store behavior information of the following vehicle, host vehicle information, and outside world information.
  • the map information 16 and the locator 17 are used for acquiring the position of the host vehicle and road information. For example, the map information for navigation and the position of the host vehicle by satellite are used.
  • the information acquired by the map information 16 and the locator 17 is supplied to the host vehicle information acquisition unit 12, but may be configured to be supplied to the external information acquisition unit 13.
  • the direction indicator 18 indicates the traveling direction of the host vehicle, and the intention of changing the lane of the host vehicle or the intention of turning left or right can be confirmed in the state of the direction indicator 18.
  • the driver monitoring device 19 is used to acquire the driver state of the host vehicle, and for example, confirms the driver's health state, dozing state, etc. using a device such as a camera that photographs the interior of the vehicle.
  • the self-diagnosis device 20 is used to acquire the vehicle state of the host vehicle, and checks the abnormal state of the host vehicle based on the state of the vehicle control device 10, the state of the accelerator, the brake, and the like.
  • the communication device 22 is a device that performs communication between the host vehicle and the following vehicle and functions as a following vehicle information acquisition unit. That is, the communication device 22 acquires the following vehicle information of the following vehicle and also obtains the following request from the following vehicle.
  • the outside world recognition device 21 is used to acquire outside world information around the host vehicle. For example, distance information between the following vehicle and the following vehicle using a camera or radar arranged around the host vehicle. Information on relative speed with the vehicle may be acquired. In addition, the external environment recognition device 21 acquires information such as the state of the travel route, information on the lane reduction factor, the branch lane, and the adjacent lane. The outside world information acquired by the outside world recognition device 21 is supplied to the outside world information acquisition unit 13, but may be configured to be supplied to the following vehicle information acquisition unit 11.
  • step 101 it is determined whether the following vehicle is following the host vehicle. Specifically, it is determined whether or not the following vehicle is following the host vehicle using the communication device 22 installed in the host vehicle. Note that it may be determined whether or not following is performed using a device such as a rear camera. As a determination during tracking, it may be determined that tracking is in progress when the distance between the host vehicle and the tracking vehicle is smaller than a predetermined value. If NO, the process moves to step 106.
  • the following vehicle information acquisition unit 11 acquires behavior information (vehicle speed, lateral position) and vehicle information (vehicle ID) of the following vehicle from the communication device 22 in step 102.
  • a procedure for acquiring at least one of the behavior information of the following vehicle and the vehicle information may be used.
  • the risk for the behavior of the following vehicle fluctuation, acceleration, jerk
  • the evaluation value Tr is a certain value or more, the behavior of the following vehicle is determined to be dangerous. If NO, the process ends.
  • the evaluation value Tr is evaluated by the following evaluation formula, for example.
  • P (t) is a lateral position
  • V (t) is a speed
  • the first term on the right-hand side fluctuates
  • the second term is an acceleration
  • the third term is an evaluation term for jerk.
  • the vehicle control device 10 records the vehicle information (vehicle ID) of the following vehicle in the storage device 15 in step 104.
  • vehicle information of the following vehicle is also stored in the storage device 15 when it is determined that the behavior of the following vehicle is unstable.
  • the vehicle ID is held for the same IGN ON or for a certain period of time.
  • a follow-up release request signal is output to the communication device 22 in step 105, and the follow-up release request signal is transmitted to the following follow-up vehicle by the communication device 22 to end the process.
  • step 101 When it is determined in step 101 that the following vehicle is not following, it is determined in step 106 whether there is a follow request from the following vehicle.
  • the follow-up request is acquired via the communication device 22. If the follow request is NO, the process ends.
  • the communication device 22 functions as a following vehicle information acquisition unit that acquires a signal from the following vehicle.
  • Step 106 vehicle information (vehicle ID) of the follow-up vehicle is acquired via the communication device 22 in Step 107.
  • vehicle ID vehicle ID
  • step 108 the vehicle ID recorded in the storage device 15 is read, and it is determined whether there is a vehicle ID that matches the vehicle ID read in step 109.
  • the vehicle ID stored in step 104 is used as the vehicle ID for determining whether or not they match in step 109.
  • step 109 If it is not coincident with the following vehicle in step 109 (NO), the process proceeds to step 111, a follow permission signal is output to the communication device 22, the follow permission signal is transmitted to the following follow vehicle, and the process is terminated. As a result, smooth follow-up traveling between the host vehicle and the following vehicle becomes possible. If the result of step 109 coincides with the following vehicle (Yes), the tracking release signal is output to the communication device 22 at step 110, the tracking release signal is transmitted to the subsequent following vehicle, and the process is terminated.
  • the follow-up cancel request signal output at step 105 and the follow-up cancel signal output at step 110 output a follow-up cancel signal when the following vehicle has a high degree of danger such as ignoring the signal, and when the danger level is low.
  • a follow-up cancel signal when the course is changed by changing the lane or the like, it is possible to change appropriately such as outputting a follow-up cancellation request signal.
  • the vehicle control device 10 outputs a follow-up release signal or a follow-up release request signal to the following follow-up vehicle by the communication device 22 based on information such as behavior information and / or vehicle information of the follow-up vehicle. For this reason, when the behavior of the following vehicle is unstable or dangerous, it is possible to realize the safety and smooth traffic volume of the host vehicle by outputting a follow-up cancellation or release request signal to the following vehicle.
  • the vehicle speed and lateral position of the following vehicle acquired as behavior information in step 102 may be acquired by the external environment recognition device 21.
  • release request signal with respect to a following vehicle is provided in the own vehicle, and simplification of an apparatus can be achieved by acquiring following vehicle information.
  • the follow-up signal output unit 14 in Step 103 of FIG. 2 in the first embodiment obtains the behavior of the following vehicle acquired by the following vehicle information acquisition unit 11, the own vehicle information acquisition unit 12, and the outside world information acquisition unit 13.
  • the follow-up cancellation request signal is output based on the information that there is no danger, and FIG. 4 shows the processing procedure after A in the case of NO in step 103 of FIG.
  • FIG. 3 is a flowchart showing a processing procedure of the vehicle control apparatus according to the second embodiment
  • FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure added to the flowchart of FIG. 3
  • FIG. 5 is an example of a traveling scene in the second embodiment. Show. The own vehicle and the following vehicle are traveling on the lane 4 of the traveling route 1, the own vehicle moves from the traveling route 1 to the traveling route 2, and the following vehicle continues traveling on the traveling route 1.
  • step 201 the host vehicle information and the following vehicle information are acquired. Specifically, the host vehicle information acquisition unit 12 acquires the turn signal information of the host vehicle from the direction indicator 18. Further, the position and travel route of the host vehicle are acquired from the map information 16 and the locator 17. The following vehicle information acquisition unit 11 acquires the traveling route of the following vehicle from the communication device 22.
  • step 202 it is determined whether the vehicle is changing lanes. If NO in step 202 when the lane is not being changed, the process is terminated. If the lane is being changed in step 202 and the answer is Yes, it is determined in step 203 whether the traveling route of the host vehicle and the traveling route of the following vehicle are different.
  • step 204 the outside world information acquisition unit 13 acquires outside world information from the map information 16 and the outside world recognition device 21. Specifically, the lane reduction factor on the travel route 1 is acquired.
  • step 205 it is determined whether the vehicle is in the adjacent lane of the branch lane on the travel route 1. If YES, the routine proceeds to step 105 shown in FIG. 3B, and a follow-up cancellation request signal is output. For this reason, when the traveling route of the own vehicle and the following vehicle is different and the own vehicle is in the adjacent lane of the branch lane, a follow-up cancellation request signal is output and notified to the following vehicle, so that smooth traffic can be realized. If NO in step 205, the process moves to step 206.
  • step 206 it is determined whether there is a lane decrease factor on the currently traveling lane. If NO, the process proceeds to step 105 shown in FIG. 3B, and a follow-up cancellation request signal is output. If YES in step 206, the process ends as shown in FIG. In the example of FIG. 5, since there is a lane reduction factor on the lane 4, the process is terminated. Since there is no lane reduction factor when the host vehicle moves to lane 3, the process proceeds to step 105 shown in FIG. 3B and a follow-up cancellation request signal is output.
  • a follow-up release signal may be output instead of the follow-up release request signal.
  • Example 3 the follow-up signal output unit 14 in step 101 of FIG. 2 in the first embodiment outputs a follow-up cancellation request signal based on the information acquired by the own vehicle information acquisition unit 12. Shows the processing procedure after D in FIG. 6 in the case of Yes in step 101 of FIG.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a processing procedure of the vehicle control apparatus according to the third embodiment
  • FIG. 7 is a flowchart showing a processing procedure added to the flowchart of FIG.
  • step 101 in FIG. 2 it is determined whether the following vehicle is following the host vehicle. If yes, the host vehicle information acquisition unit 12 determines that the driver monitoring state of the host vehicle from the driver monitoring device 19 in step 301. (For example, doze etc.) is acquired. Further, an abnormal state (for example, engine abnormality or the like) of the own vehicle is acquired from the self-diagnosis device 20.
  • the driver monitoring state of the host vehicle from the driver monitoring device 19 in step 301. (For example, doze etc.) is acquired.
  • an abnormal state for example, engine abnormality or the like
  • step 302 it is determined whether the driver state of the host vehicle is abnormal, that is, whether it is appropriate for driving. In the case of YES, that is, when it is acquired that the driver state is abnormal, the process proceeds to step 105 shown in FIG. 6B, and a follow-up cancellation request signal is output. If NO, the process moves to step 303, where it is determined whether the host vehicle is in an abnormal state. If YES, the process moves to step 105 shown in FIG. 6B, and a follow-up release request signal is output. If NO in step 303, the process ends as shown in C of FIG.
  • a follow-up cancellation request is issued. Can be output. Thereby, the following vehicle can avoid following the leading vehicle assumed to be dangerous.
  • a follow-up release signal may be output instead of the follow-up release request signal.
  • Example 4 Still another embodiment 4 of the present invention will be described with reference to FIG.
  • the fourth embodiment includes both the processing procedure of the second embodiment shown in FIGS. 3 and 4 and the processing procedure of the third embodiment shown in FIGS.
  • the process in the case of (Yes) in step 101, the process is performed according to the procedure D shown in FIG.
  • the behavior information and vehicle information of the following vehicle are acquired in step 102, and the following steps 103 to 105 are executed.
  • the processing procedure shown in D shown in FIG. 7 and the processing procedure after step 102 are executed.
  • step 103 it is determined whether the behavior of the following vehicle is dangerous. If it is dangerous (Yes), the vehicle information of the following vehicle is stored in step 104, and step 105 is executed. If the behavior of the following vehicle is not dangerous at step 103 (No), the processing is performed according to the processing procedure of FIG. 4A, the own vehicle information and the following vehicle information are acquired at step 201, and the following steps 202 to 206 are performed. Process according to the procedure. As described above, in the case of (Yes) in Step 103, the processing after Step 104 is executed, and in the case of (No), the processing procedure A shown in FIG. 4 is executed. In the case of the fourth embodiment shown in FIG. 8 as well, the same operational effects as those of the above-described embodiments can be obtained.
  • the vehicle control device of the present invention when you want to cancel the follow-up driving while traveling as a leading vehicle, for example, when leaving the main road due to the service area or parking area, when leaving the main road to exit the highway, When moving to a main line that is different from the destination of the following vehicle at the junction, it is possible to indicate the intention to the following vehicle when stopping on the shoulder or roadside belt due to a failure, so smooth traffic without unnecessary lane changes of the following vehicle The flow can be realized.
  • the vehicle control method of the present invention acquires behavior information of the following vehicle and / or vehicle information of the following vehicle, acquires the own vehicle information, acquires external environment information around the own vehicle, and sends a signal to the following vehicle.
  • a follow-up cancel signal or a follow-up cancel request signal is output to the following vehicle based on at least one of the acquired pieces of information, smooth traffic flow without unnecessary lane changes or the like is eliminated. Can be realized.
  • the following vehicle information acquisition unit 11 is configured to acquire information from the communication device 22, but is not limited thereto, and the information is acquired by an imaging device such as a rear camera. It may be configured.
  • a part of the configuration of a certain embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment, and the configuration of another embodiment can be added to the configuration of a certain embodiment. Furthermore, it is possible to add, delete, and replace other configurations for a part of the configuration of each embodiment.
  • DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Vehicle control apparatus, 11 ... Following vehicle information acquisition part, 12 ... Own vehicle information acquisition part, 13 ... Outside world information acquisition part, 14 ... Follow-up signal output part, 15 ... Memory

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

追従車両の追従を解除することが適切と判断される状況において、追従車両に追従解除を要求できる車両制御装置を提供する。 車両制御装置１０は、追従車両の挙動情報および／または車両情報を取得する追従車両情報取得部１１を備え、追従車両情報取得部１１で取得した挙動情報および／または車両情報に基づいて、追従車両へ追従解除信号または追従解除要求信号を出力する追従信号出力部１４を備える。また、自車両情報を取得する自車両情報取得部１２と、自車両の周囲の外界情報を取得する外界情報取得部１３とをさらに備え、取得した情報の全てまたは何れかに基づき追従車両の追従を解除することが適切と判断された場合に、追従車両に追従解除信号または追従解除要求信号を出力する。

Description

車両制御装置
　本発明は、追従車両に追従制御された状態で走行する車両の制御装置、特に、追従車両に対して追従解除の信号を出力する車両制御装置に関する。
　先導車両に追従して走行する車両制御装置として、例えば隊列走行における車両の走行制御装置では、自車両が隊列を離脱することを追従車両に知らせるための技術として、特開平９－８１８９９号公報（特許文献１）に記載の技術がある。この技術は、隊列走行する車両の走行制御装置において、自車が隊列を離脱する場合には、後続車に離脱情報を送信するものである。
特開平９－８１８９９号公報
　従来、ＡＣＣ(Adaptive Cruise Control)においては、例えば自車両が車線変更等に伴う進路変更を行うことで、追従車両の進路上から外れた場合は、追従車両は従来のＣＣ(Cruise Control)と同様の制御を行うものが一般的である。しかしながら、先導車両追従制御においては、例えば自車両が車線変更等に伴う進路変更を行い、追従車両の進路上から外れようとした場合は、追従車両は自車両同様に進路変更を行い、追従走行を継続する。
　特許文献１では、追従車両に対して離脱時に離脱情報を送信しているが、車線変更や他の緊急時には、送信することを想定していない。そのため、先導車両追従制御において、例えば、追従車両の挙動が不安定または危険と判断される場合においては、自車両の安全を確保するために追従車両の追従を解除するといったことができないという課題がある。
　そこで、本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、追従車両の追従を解除することが適切と判断される状況において、追従車両に追従解除を要求できる車両制御装置を提供することにある。すなわち、例えば追従車の挙動が危険と判断された場合に、追従車両に追従解除信号または追従解除要求信号を出力して危険を回避することである。
　前記課題を解決するために、本発明に係る車両制御装置は、追従車両の挙動情報および／または車両情報を取得する追従車両情報取得部を備え、追従車両情報取得部で取得した挙動情報および／または車両情報に基づいて、追従車両へ追従解除信号または追従解除要求信号を出力する追従信号出力部を備える。また、自車両情報を取得する自車両情報取得部と、自車両の周囲の外界情報を取得する外界情報取得部とをさらに備え、取得した情報の全てまたは何れかに基づき追従車両の追従を解除することが適切と判断された場合に、追従車両に追従解除信号または追従解除要求信号を出力するものである。
　前記のごとく構成された本発明の車両制御装置では、追従車両情報取得部で取得した追従車両の挙動情報や車両情報に基づいて、例えば追従車両の挙動が危険であるかを判断し、危険であると判断したときには追従車両に対して追従解除信号または追従解除要求信号を出力して通信するため、後続の追従車両の追従を解除あるいは解除を要求でき、自車両の安全走行を確保できる。また、自車両情報と外界情報をさらに取得することで、自車両の状態や車線減少等の外界情報に合わせて、追従車両に追従を解除あるいは解除要求でき、円滑な交通流を実現できる。
　本発明によれば、追従車両の追従を解除することが適切と判断される状況において、追従車両に追従解除を要求することができる。
　上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
本発明に係る車両制御装置の一実施形態のシステム構成図。 本発明の車両制御装置の実施例１の処理フローチャート。 本発明の車両制御装置の実施例２の処理フローチャート。 図３の処理フローチャートの追加部分の詳細を示す処理フローチャート。 本発明の車両制御装置の実施例２の走行シーンを示す説明図。 本発明の車両制御装置の実施例３の処理フローチャート。 図６の処理フローチャートの追加部分の詳細を示す処理フローチャート。 本発明の車両制御装置の実施例４の処理フローチャート。
〔実施例１〕
　以下、本発明に係る車両制御装置の実施例１～４を図面に基づき詳細に説明する。図１は、本発明に係る車両制御装置のシステム構成図であり、図２は、本発明の実施例１に係る車両制御装置の処理手順を示すフローチャートである。
　図１の車両制御装置１０は、追従車両の挙動情報および／または車両情報を取得する追従車両情報取得部１１と、自車両情報を取得する自車両情報取得部１２と、自車両の周囲の外界情報を取得する外界情報取得部１３と、追従車両に対して信号を出力する追従信号出力部１４を有する。そして、車両制御装置１０は、追従車両情報取得部１１で取得した挙動情報および／または車両情報に基づいて、追従信号出力部１４から追従車両へ追従解除信号または追従解除要求信号を出力する。
　追従車両情報取得部１１は、例えば後方カメラ等を用いて取得した、後方で追従する後続の追従車両の映像に基づいて、後続の追従車両の挙動、相対速度、相対位置等の情報を取得するものである。自車両情報取得部１２は、例えば前方カメラ、衛星等を用いて自車両の位置情報、方向指示器の状態等に基づいて自車両の情報を取得するものである。また、自車両情報取得部１２は自車両のエンジン異常等の情報も取得するものである。
　外界情報取得部１３は自車両の周囲の状態を各種のカメラ、レーダ等の出力に基づいて取得する。外界情報取得部１３は、走行している現在進行路に車線減少要因があることや、分岐ルートがあることも取得するものである。追従信号出力部１４は、追従車両情報取得部１１から出力される後続の追従車両情報と、自車両情報取得部１２から出力される自車両情報と、外界情報取得部１３から出力される外界情報に基づいて追従解除信号または追従解除要求信号を出力すると共に、追従許可信号を出力する。なお、追従信号出力部１４は追従車両挙動情報または車両情報の少なくとも１つに基づいて前記の信号を出力するものでもよい。
　記憶装置１５は、追従車両の車両情報を記憶するために使用するものであり、記憶された車両情報を車両制御装置１０に供給するものである。また、記憶装置１５は追従車両の挙動情報、自車両情報、外界情報も記憶するものでもよい。地図情報１６およびロケータ１７は、自車両の位置および道路情報を取得するために使用するものであり、例えばナビゲーションの地図情報や衛星による自車両の位置等を用いる。地図情報１６およびロケータ１７で取得された情報は自車両情報取得部１２に供給されるが、外界情報取得部１３に供給するように構成してもよい。方向指示器１８は、自車両の進行方向を示すものであり、方向指示器１８の状態で自車両の車線変更の意思や、左折、右折の意思を確認することができる。
　ドライバ監視装置１９は、自車両のドライバ状態を取得するために使用するものであり、例えば車室内を撮影するカメラ等の機器を用いて運転手の健康状態や居眠り状態等を確認する。自己診断装置２０は、自車両の車両状態を取得するために使用するものであり、車両制御装置１０の状態、アクセル、ブレーキの状態等で自車両の異常状態を確認する。通信装置２２は、自車両と追従車両との間の通信を行う装置であると共に、追従車両情報取得部として機能する。すなわち、通信装置２２は追従車両の追従車両情報を取得すると共に、追従車両からの追従要求を取得するものである。
　外界認識装置２１は、自車両の周囲の外界情報を取得するために使用するものであり、例えば自車両の周囲に配置されたカメラやレーダを用いて追従車両との距離情報、自車両と追従車両との相対速度情報を取得するものでもよい。また、外界認識装置２１は走行ルートの状態、車線減少要因の情報、分岐車線、その隣接車線等の情報を取得する。外界認識装置２１で取得された外界情報は外界情報取得部１３に供給されるが、追従車両情報取得部１１に供給するように構成してもよい。
　図２のフローチャートに基づき、本実施例１の車両制御装置１０の動作を説明する。
　ステップ１０１では、追従車両が自車両に追従している状態か判断する。具体的には、自車両に設置された通信装置２２を用いて、後続の追従車両が自車両に追従しているかどうかを判断する。なお、後方カメラ等の機器を用いて追従中かどうかを判断してもよい。追従中の判断として、自車両と追従車両との距離が所定値より小さいときに追従中と判断するようにしてもよい。NOの場合は、ステップ１０６へ移る。
　ステップ１０１でYesの場合は、ステップ１０２で追従車両情報取得部１１は通信装置２２から追従車両の挙動情報（車速、横位置）、車両情報（車両ID）を取得する。追従車両の挙動情報と車両情報の少なくとも一方を取得する手順でもよい。次いで、ステップ１０３で追従車両の挙動（ふらつき、加速度、加加速度）に対するリスクを評価し、評価値Trが一定値以上の場合に、追従車両の挙動が危険と判断する。NOの場合は、処理を終了する。評価値Trは、例えば以下の評価式により評価する。P(t)は横位置、V(t)は速度、Wi（i=1,2,3）は重み係数、gi（i=1,2,3）は入力値に対する評価関数である。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
 　なお、上式で右辺第１項はふらつき、第２項は加速度、第３項は加加速度の評価項である。
　ステップ１０３で追従車両の挙動が危険と判断した場合は、ステップ１０４で車両制御装置１０は、追従車両の車両情報（車両ID）を記憶装置１５に記録する。また、追従車両の挙動が不安定と判断されたときも追従車両の車両情報を記憶装置１５に記憶する。車両IDは同一IGN ON中、または一定時間は保持される。
　ステップ１０４で車両IDを記憶した後、ステップ１０５で通信装置２２に追従解除要求信号を出力し、後続の追従車両に追従解除要求信号を通信装置２２で送信して処理を終了する。
　ステップ１０１で後続の追従車両が追従中でないと判断したときは、ステップ１０６で追従車両からの追従要求が有るかを判断する。追従要求は通信装置２２を介して取得する。追従要求がNOの場合、処理を終了する。このように、通信装置２２は、追従車両からの信号を取得する追従車情報取得部として機能する。
　ステップ１０６で追従要求有り(Yes)の場合、ステップ１０７で追従車両の車両情報（車両ID）を通信装置２２を介して取得する。そして、ステップ１０８では記憶装置１５に記録されている車両IDを読み出し、ステップ１０９で読み出した車両IDに一致するものがあるか判断する。ステップ１０９で一致するか判断する車両IDは、ステップ１０４で記憶した車両IDを用いる。
　ステップ１０９で追従車両と一致しない(NO)の場合、ステップ１１１に移り、通信装置２２に追従許可信号を出力し、後続の追従車両に追従許可信号を送信して処理を終了する。これにより、自車両と追従車両の円滑な追従走行が可能となる。ステップ１０９で追従車両と一致する(Yes)の場合は、ステップ１１０で通信装置２２に追従解除信号を出力し、後続の追従車両に追従解除信号を送信して処理を終了する。
　前記のステップ１０５で出力する追従解除要求信号と、ステップ１１０で出力する追従解除信号は、例えば追従車両が信号無視等の危険度の高い場合には追従解除信号を出力し、危険度の低い場合や、車線変更等で進路を変更する場合等では追従解除要求信号を出力する等、適宜変更することができる。
　このように、車両制御装置１０は、追従車両の挙動情報および／または車両情報等の情報に基づいて、通信装置２２で後続の追従車両に追従解除信号または追従解除要求信号を出力する。このため、追従車両の挙動が不安定または危険のときに、追従車両に対して追従の解除や解除要求の信号を出力して自車両の安全や円滑な交通量を実現できる。なお、ステップ１０２により挙動情報として取得している追従車両の車速、横位置については、外界認識装置２１で取得してもよい。また、追従車両に対して、追従解除信号や追従解除要求信号を出力する通信装置を自車両に備え、追従車情報を取得することで装置の簡略化を図ることができる。
〔実施例２〕
　本実施例２は、実施例１における図２のステップ１０３の追従信号出力部１４が、追従車両情報取得部１１および自車両情報取得部１２および外界情報取得部１３で取得した追従車両の挙動が危険でないという情報に基づいて、追従解除要求信号を出力するものであり、図２のステップ１０３でN0の場合のＡ以降の処理手順を図４で示している。
　図３は、本実施例２に係る車両制御装置の処理手順を示すフローチャート、図４は図３のフローチャートに追加した処理手順を示すフローチャート、図５は、本実施例２における走行シーンの例を示している。自車両と追従車両は走行ルート１のレーン４を走行しており、自車両は走行ルート１から走行ルート２へ移動し、追従車両は走行ルート１の走行を継続する。
　図３～図５を参照し、実施例１から変更があるステップのみ、以下に示す。
　ステップ１０３で、追従車両の挙動が危険でないと判断された後、ステップ２０１では、自車両情報および追従車両情報を取得する。具体的には、自車両情報取得部１２は、方向指示器１８から自車両のウィンカー情報を取得する。また、地図情報１６およびロケータ１７から自車両の位置および走行ルートを取得する。追従車両情報取得部１１は、通信装置２２から追従車両の走行ルートを取得する。
　ステップ２０２で自車両が車線変更中か判断する。車線変更中でないステップ２０２でNOの場合、処理を終了する。ステップ２０２で車線変更中でYesの場合、ステップ２０３で自車両の走行ルートと追従車両の走行ルートが異なるか判断する。
　ステップ２０３でNOの場合、処理を終了する。図４の例においては、自車両が進路変更をしてレーン４から出て走行ルートが異なるため、ステップ２０４へ移る。ステップ２０４では外界情報取得部１３は、地図情報１６および外界認識装置２１から外界情報を取得する。具体的には走行ルート１上の車線減少要因を取得する。
　その後、ステップ２０５で自車両が走行ルート１上の分岐車線の隣接車線にいるか判断し、YESの場合図３のＢに示すステップ１０５に移り、追従解除要求信号を出力する。このため、自車両と追従車両の走行ルートが異なり、自車両が分岐車線の隣接車線にいるときは追従解除要求信号を出力して追従車両に知らせるため、円滑な交通量を実現できる。ステップ２０５でNOの場合、ステップ２０６に移る。
　ステップ２０６では、現在走行している走行レーン上に車線減少要因があるか判断し、NOの場合図３のＢに示すステップ１０５に移り、追従解除要求信号を出力する。ステップ２０６でYESの場合、図３のＣに示すように処理を終了する。図５の例においては、レーン４上に車線減少要因があるため、処理を終了する。自車両がレーン３に移った段階で車線減少要因がなくなるため、図３のＢに示すステップ１０５に移り、追従解除要求信号を出力することになる。
　このように変更することにより、追従解除することが適切な走行レーンにおいて追従解除要求を出力することができる。これにより、追従車両は先導車の状況や道路状況に合わせて追従を解除して走行することができ、先導車両は追従車両を気にすることなく安全運転を継続することができる。なお、ステップ２０５でYesの場合や、ステップ２０６でNoの場合に、追従解除要求信号の代わりに追従解除信号を出力するように構成してもよい。
〔実施例３〕
　本実施例３は、実施例１における図２のステップ１０１の追従信号出力部１４が、自車両情報取得部１２で取得した情報に基づいて、追従解除要求信号を出力するものであり、図７は、図２のステップ１０１でYesの場合の図６のＤ以降の処理手順を示している。図６は、本実施例３に係る車両制御装置の処理手順を示すフローチャート、図７は図６のフローチャートに追加した処理手順を示すフローチャートである。
　図６、図７を参照し、実施例１から変更があるステップのみ、以下に示す。
　図２のステップ１０１で追従車両が自車両に追従している状態かを判断し、Yesで追従中のとき、ステップ３０１で自車両情報取得部１２は、ドライバ監視装置１９から自車両のドライバ状態（例えば、居眠り等）を取得する。また、自己診断装置２０から自車両の異常状態（例えば、エンジン異常等）を取得する。
　ステップ３０２では、自車両のドライバ状態が異常か、すなわち運転を行うのに適切でないか判断する。YESの場合、すなわちドライバ状態が異常であることを取得したとき、図６のＢに示すステップ１０５に移り、追従解除要求信号を出力する。NOの場合、ステップ３０３に移り、ステップ３０３では自車両が異常状態であるか判断する。YESの場合、図６のＢに示すステップ１０５に移り、追従解除要求信号を出力する。ステップ３０３でNOの場合、図６のＣに示すように処理を終了する。
　このように変更することにより、追従車両に危険が及ぶ可能性がある場合、例えばドライバが居眠り状態あるいは自車両にトラブルが発生し、追従車両に危険が及ぶ可能性がある場合に、追従解除要求を出力することができる。これにより、追従車両は危険が想定される先導車両に追従することを回避できる。なお、ステップ３０２でYesの場合や、ステップ３０３でYesの場合に、追従解除要求信号の代わりに追従解除信号を出力するように構成してもよい。
〔実施例４〕
　本発明のさらに他の実施例４を図８に基づいて説明する。この実施例４は、図３，４に示す実施例２の処理手順と、図６，７に示す実施例３の処理手順の両方を備えるものである。この実施例４の場合は、ステップ１０１で(Yes)の場合に、図７に示すＤの手順で処理する。また、一方で、ステップ１０２で追従車両の挙動情報と車両情報を取得し、以下ステップ１０３～１０５を実行する。このようにステップ１０１で(Yes)の場合、図７に示すＤに示す処理手順と、ステップ１０２以降の処理手順を実行する。
　また、ステップ１０３で追従車両の挙動が危険かを判断し、危険(Yes)の場合にはステップ１０４で追従車両の車両情報を記憶し、ステップ１０５を実行する。そして、ステップ１０３で追従車両の挙動が危険でない(No)の場合には、図４のＡの処理手順で処理し、ステップ２０１で自車両情報および追従車両情報を取得し、以下ステップ２０２～２０６の手順で処理する。このようにステップ１０３で(Yes)の場合にステップ１０４以降の処理を実行すると共に、(No)の場合には図４に示す処理手順Ａの処理を実行する。図８の実施例４の場合も、前記の各実施例と同様の作用効果を得ることができるものである。
　本発明の車両制御装置によれば、先導車として走行中に追従走行を解除してほしいとき、例えばサービスエリアやパーキングエリアによるため本線車道を抜けるとき、高速道を出るため本線車道を抜けるとき、ジャンクションで追従車両の行き先と異なる本線に移るとき、故障のために路肩や路側帯に停車するときに、追従車両に対して意思表示できるため、追従車両の不要な車線変更をなくしてスムーズな交通流を実現できる。
　また、本発明の車両制御方法は、追従車両の挙動情報および／または追従車両の車両情報を取得し、自車両情報を取得し、自車両の周囲の外界情報を取得して追従車両に信号を出力する車両制御方法で、取得した追従車両の挙動情報および／または車両情報、自車両情報、および外界情報の少なくとも１つに基づいて、追従車両へ追従解除信号または追従解除要求信号を出力する制御方法である。この車両制御方法では、取得した複数の情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、追従車両へ追従解除信号または追従解除要求信号を出力するため、不要な車線変更等をなくしてスムーズな交通流を実現することができる。
　以上、図面を用いて本発明の実施の形態を詳述しているが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があった場合においても、それらは本発明に含まれるものである。例えば、前記の実施例では、追従車両情報取得部１１は通信装置２２から情報を取得する構成を示したが、これに限られるものでなく、後方カメラ等の撮像装置で情報を取得するように構成してもよい。
　また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。さらに、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
１０…車両制御装置、１１…追従車両情報取得部、１２…自車両情報取得部、１３…外界情報取得部、１４…追従信号出力部、１５…記憶装置、１６…地図情報、１７…ロケータ、１８…方向指示器、１９…ドライバ監視装置、２０…自己診断装置、２１…外界認識装置、２２…通信装置。

Claims (10)

  1. 　追従車両の挙動情報および／または前記追従車両の車両情報を取得する追従車両情報取得部を備える車両制御装置であって、
    　該車両制御装置は、前記追従車両情報取得部で取得した前記挙動情報および／または前記車両情報に基づいて、前記追従車両へ追従解除信号または追従解除要求信号を出力する追従信号出力部を備えることを特徴とする車両制御装置。
  2. 　前記車両制御装置は、自車両情報を取得する自車両情報取得部と、自車両の周囲の外界情報を取得する外界情報取得部とをさらに備え、
    　前記追従信号出力部は、前記自車両情報と前記外界情報と前記追従車両情報取得部で取得した前記挙動情報および／または前記車両情報に基づいて、前記追従車両へ前記追従解除信号または追従解除要求信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 　前記追従信号出力部は、前記追従車両情報取得部で前記追従車両の挙動が不安定または危険と判断される挙動情報が取得された場合、前記追従解除信号または追従解除要求信号を出力することを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御装置。
  4. 　前記車両制御装置は、前記追従信号出力部から前記追従車両へ前記追従解除信号または追従解除要求信号を出力する通信装置を自車両に備えることを特徴とする請求項１～３のいずれかに記載の車両制御装置。
  5. 　前記通信装置は、前記追従車両情報取得部として機能することを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。
  6. 　前記追従信号出力部は、前記追従解除信号または追従解除要求信号のほかに、追従許可信号を出力することを特徴とする請求項１～５のいずれかに記載の車両制御装置。
  7. 　前記追従信号出力部は、自車両が車線変更し、自車両と追従車両の走行ルートが異なる場合は、分岐車線の隣接車線かを判断して前記追従解除要求信号を出力することを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御装置。
  8. 　前記自車両情報取得部は、自車両周辺の道路地図情報を取得する手段と、自車両の自己位置を取得する手段と、自車両の車線変更方向を取得する手段と、自車両のドライバ状態を取得する手段と、自車両の車両状態を取得する手段の少なくとも１つで構成されることを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
  9. 　前記追従信号出力部は、前記自車両情報取得部で取得した前記ドライバ状態が異常である場合に前記追従解除要求信号を出力することを特徴とする請求項８に記載の車両制御装置。
  10. 　追従車両の挙動情報および／または前記追従車両の車両情報を取得し、自車両情報を取得し、自車両の周囲の外界情報を取得して前記追従車両に信号を出力する車両制御方法であって、
    　取得した前記追従車両の挙動情報および／または車両情報、前記自車両情報、および前記外界情報の少なくとも１つに基づいて、前記追従車両へ追従解除信号または追従解除要求信号を出力することを特徴とする車両制御方法。
     
     
PCT/JP2015/079628 2014-12-04 2015-10-21 車両制御装置 WO2016088462A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016562343A JP6351753B2 (ja) 2014-12-04 2015-10-21 車両制御装置

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014-246260 2014-12-04
JP2014246260 2014-12-04

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016088462A1 true WO2016088462A1 (ja) 2016-06-09

Family

ID=56091418

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2015/079628 WO2016088462A1 (ja) 2014-12-04 2015-10-21 車両制御装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP6351753B2 (ja)
WO (1) WO2016088462A1 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109982909A (zh) * 2016-11-25 2019-07-05 株式会社电装 车辆控制装置
CN110271533A (zh) * 2018-03-13 2019-09-24 松下知识产权经营株式会社 车辆控制装置
JP2020004227A (ja) * 2018-06-29 2020-01-09 株式会社デンソー 情報提供システム、車載装置、管理装置及びプログラム
JP2020015367A (ja) * 2018-07-24 2020-01-30 いすゞ自動車株式会社 車両制御システム及び車両制御装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11149600A (ja) * 1997-11-17 1999-06-02 Fujitsu Ten Ltd 車両群形成制御装置
US20100256835A1 (en) * 2009-04-06 2010-10-07 Gm Global Technology Operations, Inc. Fail-safe speed profiles for cooperative autonomous vehicles

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5152244B2 (ja) * 2010-04-06 2013-02-27 トヨタ自動車株式会社 追従対象車特定装置
JP6015329B2 (ja) * 2012-10-11 2016-10-26 株式会社デンソー 隊列走行システム及び隊列走行装置
JP5765326B2 (ja) * 2012-12-19 2015-08-19 株式会社デンソー 車車間通信装置および隊列走行制御装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11149600A (ja) * 1997-11-17 1999-06-02 Fujitsu Ten Ltd 車両群形成制御装置
US20100256835A1 (en) * 2009-04-06 2010-10-07 Gm Global Technology Operations, Inc. Fail-safe speed profiles for cooperative autonomous vehicles

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109982909A (zh) * 2016-11-25 2019-07-05 株式会社电装 车辆控制装置
CN109982909B (zh) * 2016-11-25 2022-05-10 株式会社电装 车辆控制装置
CN110271533A (zh) * 2018-03-13 2019-09-24 松下知识产权经营株式会社 车辆控制装置
US11377103B2 (en) 2018-03-13 2022-07-05 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Vehicle control device and recording medium
JP2020004227A (ja) * 2018-06-29 2020-01-09 株式会社デンソー 情報提供システム、車載装置、管理装置及びプログラム
JP7234517B2 (ja) 2018-06-29 2023-03-08 株式会社デンソー 情報提供システム、車載装置、管理装置及びプログラム
JP2020015367A (ja) * 2018-07-24 2020-01-30 いすゞ自動車株式会社 車両制御システム及び車両制御装置
JP7159670B2 (ja) 2018-07-24 2022-10-25 いすゞ自動車株式会社 車両制御システム及び車両制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2016088462A1 (ja) 2017-07-06
JP6351753B2 (ja) 2018-07-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6662828B2 (ja) 運転支援システム、運転支援装置および運転支援方法
US10875541B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
US9802613B2 (en) Driver assistance system for motor vehicles
CN109080641B (zh) 驾驶意识推定装置
JP6035306B2 (ja) 車両の走行制御装置
RU2668138C1 (ru) Устройство управления транспортного средства и способ управления транспортным средством
JP6103716B2 (ja) 車両の走行制御装置
CN109515434B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US20170235311A1 (en) Vehicle traveling control apparatus
US10703363B2 (en) In-vehicle traffic assist
US10699578B2 (en) Collision avoidance support device provided with braking release means and collision avoidance support method
US20130049988A1 (en) Device and method for traffic sign recognition
US11830364B2 (en) Driving assist method and driving assist device
US11208118B2 (en) Travel control device, travel control method, and computer-readable storage medium storing program
CN110077401B (zh) 车辆控制***
JPWO2019003295A1 (ja) 走行制御システムおよび車両の制御方法
CN110949375B (zh) 信息处理***以及服务器
JP6351753B2 (ja) 車両制御装置
US20190243361A1 (en) Drive switching determination apparatus, drive switching determination method, and program for drive switching determination
EP3219565B1 (en) Vehicle control arrangement, road vehicle and method of controlling a road vehicle
CN112262066A (zh) 行驶辅助方法以及行驶辅助装置
EP3626570B1 (en) Driving assistance method and driving assistance apparatus
JP6898388B2 (ja) 車両の制御システム、車両の制御方法、およびプログラム
US20210323546A1 (en) Detection of a rearward approaching emergency vehicle
JP2022533899A (ja) 安全距離を保っていない後続車両に警告するための装置及び方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15864530

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2016562343

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 15864530

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1