KR101957922B1

KR101957922B1 - 차량 간 충돌 방지 방법 및 장치

Info

Publication number: KR101957922B1
Application number: KR1020160181902A
Authority: KR
Inventors: 강태룡; 이대건
Original assignee: (주)캠시스
Priority date: 2016-12-29
Filing date: 2016-12-29
Publication date: 2019-03-15
Also published as: WO2018124389A1; KR20180078363A

Abstract

본 발명은 차량 간 충돌 방지 방법에 관한 것으로서, 주행 차량의 속도 또는 주변차량의 수를 고려하여 차량 혼잡도를 계산하는 단계, 상기 차량 혼잡도에 따른 주행 차량과 주변 차량 간의 최소 근접 거리를 결정하는 단계, 상기 차량의 주행에 영향을 미치는 장애물을 인식하는 단계; 상기 인식된 장애물을 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 간의 최소 근접 거리를 재결정하는 단계, 및 상기 장애물이 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 것으로 예상되는 경우 상기 재결정된 최소 근접 거리를 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 주변 차량 간의 상대거리를 조정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하며, 주변 차량과의 상대거리를 조정함으로써, 효과적으로 차량 간 충돌사고를 예방할 수 있다.

Description

차량 간 충돌 방지 방법 및 장치{Method and apparatus of avoiding vehicle collision}

본 발명은 차량 간 충돌 방지 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량혼잡도, 주행방향의 장애물 인식, 또는 주변 차량과의 충돌예상시간 등에 따라 주변 차량과의 상대거리를 조정함으로써, 효과적으로 차량 간 충돌사고를 예방할 수 있는 차량 간 충돌 방지 방법 및 장치에 관한 것이다.

과거에는 차량 주행 중에 발생하는 각종 사고로부터 운전자의 피해를 최소화하기 위한 안전벨트나 에어백 같은 차량 충돌 이후의 안전 수단이 제안되었다. 그러나 최근 차량의 주행 중에 차량 충돌의 예측을 통해 차량 충돌을 방지하기 위한 연구가 진행되고 있다. 이러한 시도들 중의 하나로 전방에 대해 레이더 신호 또는 레이저 신호를 송신하고, 반사되는 신호를 수신하여 전방 차량과의 충돌 상황을 판단하는 장치들이 개발되었다. 하지만, 이러한 방법들은 직선 도로 주행 또는 곡선 도로 주행 시 충돌 판단의 정확성이 다르고, 차량 간 거리 정보만을 판단한다.

한편, 주변 상황과 상관없이 충돌방지를 위해 차량들 간의 거리를 일정하게 유지하는 경우, 주변 차량의 급작스러운 차선변경 및 고장차량이 정차한 경우 등의 다양한 상황에 효과적으로 대처하기 어려운 문제가 있었다.

따라서, 본 발명이 해결하고자 하는 첫 번째 과제는 효과적으로 주행 중인 차량 간 충돌사고를 예방할 수 있는 차량 간 충돌 방지 방법을 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 두 번째 과제는 차량혼잡도와 다이나믹한 상황(고장차량, 차선 변경 차량)을 고려하여, 상황에 맞는 경고메세지 출력이 가능한 차량 간 충돌 방지 장치를 제공하는 것이다.

또한, 상기된 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체를 제공하는데 있다.

본 발명은 상기 첫 번째 과제를 달성하기 위하여, 주행 차량의 속도 또는 주변차량의 수를 고려하여 차량 혼잡도를 계산하는 단계; 상기 차량 혼잡도에 따른 주행 차량과 주변 차량 간의 최소 근접 거리를 결정하는 단계; 상기 차량의 주행에 영향을 미치는 장애물을 인식하는 단계; 상기 인식된 장애물을 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 간의 최소 근접 거리를 재결정하는 단계; 및 상기 장애물이 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 것으로 예상되는 경우 상기 재결정된 최소 근접 거리를 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 주변 차량 간의 상대거리를 조정하는 단계를 포함하는 차량 간 충돌 방지 방법을 제공한다.

본 발명의 일 실시 예에 의하면, 상기 장애물을 인식하는 단계는, 짧은 노출 시간 동안 상기 장애물에 대한 이미지를 촬영하고, 상기 촬영된 이미지에서 일정값 이상의 밝기를 갖는 영역에 대해서만 강조하여 상기 장애물을 인식할 수 있다.

또한, 상기 최소 근접 거리를 결정하는 단계는, 상기 차량의 운전자의 운전 패턴을 더 고려하여 상기 최소 근접 거리 또는 상기 소정의 예상 시간을 결정할 수 있다.

다른 실시 예에 의하면, 상기 장애물이 상기 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 것으로 예상되는 경우 운전자에게 충돌 경고 메시지를 출력하는 것이 바람직하다.

보다 상세하게 살펴보면, 상기 상대거리를 조정하는 단계는, 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 재결정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 상기 주행 차량을 제어하여 상기 장애물 및 상기 주변 차량과의 상대거리를 조정하고, 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 조정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 조정할 수 없는 경우에는, 상기 장애물이 인식된 방향의 상대 거리를 최대로 유지되도록 상대거리를 조정하는 것이 바람직하다.

본 발명은 상기 첫 번째 과제를 달성하기 위하여, 주행 차량의 주행에 영향을 미치는 장애물을 인식하는 단계; 상기 장애물과 상기 주행 차량의 예상 경로를 고려하여 충돌 예상 시간을 계산하는 단계; 및 상기 충돌 예상 시간을 기초로 판단한 결과 소정의 임계 충돌 시간 내에 충돌이 예상되는 경우 운전자에게 충돌 경고 메시지를 출력하는 단계를 포함하는 차량 간 충돌 방지 방법을 제공한다.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 주행 차량의 속도 또는 주변차량의 수를 고려하여 차량 혼잡도를 계산하는 단계; 상기 차량 혼잡도에 따른 주행 차량과 주변 차량 간의 최소 근접 거리, 상기 소정의 임계 충돌 시간, 또는 소정의 예상 시간을 결정하는 단계; 상기 인식된 장애물을 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 간의 최소 근접 거리, 상기 소정의 임계 충돌 시간, 또는 소정의 예상 시간을 재결정하는 단계; 및 상기 장애물이 상기 재결정된 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 것으로 예상되는 경우 상기 재결정된 최소 근접 거리를 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 주변 차량 간의 상대거리를 조정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 장애물을 인식하는 단계는, 짧은 노출 시간 동안 상기 장애물에 대한 이미지를 촬영하고, 상기 촬영된 이미지에서 일정값 이상의 밝기를 갖는 영역에 대해서만 강조하여 상기 장애물을 인식할 수 있다.

다른 실시 예로서, 상기 장애물이 상기 재결정된 소정의 예상 시간 내에 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 경우 운전자에게 충돌 경고 메시지를 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.

보다 상세하게 살펴보면, 상기 상대거리를 조정하는 단계는, 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 재결정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 상기 주행 차량을 제어하여 상기 장애물 및 상기 주변 차량과의 상대거리를 조정하고, 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 재결정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 조정할 수 없는 경우에는, 상기 장애물이 인식된 방향의 상대 거리를 최대로 유지되도록 상대거리를 조정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

한편, 상기 최소 근접 거리, 상기 소정의 임계 충돌 시간, 또는 상기 소정의 예상 시간을 결정하는 단계는, 상기 차량의 운전자의 운전 패턴을 더 고려하여 상기 최소 근접 거리, 상기 소정의 예상 시간, 또는 상기 소정의 임계 충돌 시간을 결정하는 것이 바람직하다.

상기 장애물은 주행차량의 주행경로 상에서 파악되는 주변 차량의 비상등 신호, 정차한 고장차량, 차선 변경을 시도하는 주변 차량 또는 차선 감소 표지판 등을 포함할 수 있다.

본 발명은 상기 두 번째 과제를 달성하기 위하여, 주행 차량의 속도 또는 주변차량의 수를 고려하여 차량 혼잡도를 계산하는 차량 혼잡도 계산부; 상기 차량 혼잡도에 따른 주행 차량과 주변 차량 간의 최소 근접 거리를 결정하는 임계값 결정부; 상기 차량의 주행에 영향을 미치는 장애물을 인식하는 장애물 인식부; 및 상기 장애물이 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 것으로 예상되는 경우 상기 재결정된 최소 근접 거리를 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 주변 차량 간의 상대거리를 조정하는 상대거리 조정부를 포함하고, 상기 임계값 결정부는, 상기 인식된 장애물을 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 간의 최소 근접 거리를 재결정하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 장치를 제공한다.

상기 장애물 인식부는 짧은 노출 시간 동안 상기 장애물에 대한 이미지를 촬영하고, 상기 촬영된 이미지에서 일정값 이상의 밝기를 갖는 영역에 대해서만 강조하여 상기 장애물을 인식할 수 있다.

상기 임계값 결정부는 상기 차량의 운전자의 운전 패턴을 더 고려하여 상기 최소 근접 거리 또는 상기 소정의 예상 시간을 결정하는 것이 바람직하다.

일 실시 예로서, 상기 장애물이 상기 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는지 판단하는 충돌 가능성 판단부; 및 상기 장애물이 상기 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 경우 운전자에게 충돌 경고 메시지를 출력하는 충돌 경고부를 더 포함할 수 있다.

다른 실시 예로서, 상기 상대거리 조정부는, 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 재결정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 상기 주행 차량을 제어하여 상기 장애물 및 상기 주변 차량과의 상대거리를 조정하고, 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 조정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 조정할 수 없는 경우에는, 상기 장애물이 인식된 방향의 상대 거리를 최대로 유지되도록 상대거리를 조정할 수 있다.

본 발명은 상기 두 번째 과제를 달성하기 위하여, 주행 차량의 주행에 영향을 미치는 장애물을 인식하는 장애물 인식부; 상기 인식된 장애물과 상기 주행 차량의 예상 경로를 고려하여 충돌 예상 시간을 계산한 후, 소정의 임계 충돌 시간 내의 충돌 가능성을 판단하는 충돌 가능성 판단부; 및 상기 소정의 임계 충돌 시간 내에 충돌이 예상되는 경우 운전자에게 충돌 경고 메시지를 출력하는 충돌 경고부를 포함하는 차량 간 충돌 방지 장치를 제공한다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 주행 차량의 속도 또는 주변차량의 수를 고려하여 차량 혼잡도를 계산하는 차량 혼잡도 계산부; 및 상기 차량 혼잡도에 따른 주행 차량과 주변 차량 간의 최소 근접 거리, 상기 소정의 임계 충돌 시간, 또는 소정의 예상 시간을 결정하는 임계값 결정부; 및 상기 장애물이 상기 재결정된 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 것으로 예상되는 경우 상기 재결정된 최소 근접 거리를 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 주변 차량 간의 상대거리를 조정하는 상대거리 조정부를 더 포함하고, 상기 임계값 결정부는 상기 인식된 장애물을 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 간의 최소 근접 거리, 상기 소정의 임계 충돌 시간, 또는 소정의 예상 시간을 재결정할 수 있다.

일 실시 예로서, 상기 충돌 가능성 판단부는 상기 장애물이 상기 재결정된 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는지 고려하여 충돌 가능성을 판단하고, 상기 충돌 경고부는 상기 재결정된 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 경우 운전자에게 충돌 경고 메시지를 출력할 수 있다.

보다 상세하게 살펴보면, 상기 상대거리 조정부는 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 재결정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 상기 주행 차량을 제어하여 상기 장애물 및 상기 주변 차량과의 상대거리를 조정하고, 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 재결정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 조정할 수 없는 경우에는, 상기 장애물이 인식된 방향의 상대 거리를 최대로 유지되도록 상대거리를 조정하는 것이 바람직하다.

한편, 상기 임계값 결정부는, 상기 차량의 운전자의 운전 패턴을 더 고려하여 상기 최소 근접 거리, 상기 소정의 예상 시간, 또는 상기 소정의 임계 충돌 시간을 결정하는 것이 바람직하다.

상기 다른 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 상기된 차량 간 충돌 방지 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체를 제공한다.

본 발명에 따르면, 차량혼잡도, 주행방향의 장애물 인식, 또는 주변 차량과의 충돌예상시간에 따라 주변 차량과의 상대거리를 조정함으로써, 효과적으로 차량 간 충돌사고를 예방할 수 있다. 또한, 본 발명에 따르면, 카메라만으로 차량 간 충돌방지를 위한 기능을 제공하면서 차량혼잡도와 다이나믹한 상황(고장차량, 차선 변경 차량)을 고려하여, 상황에 맞는 경고메세지 출력이 가능하다. 나아가, 본 발명에 따르면, 운전자의 패턴을 고려하여 차량 간 상대거리를 조정함으로써, 운전자에게 편안함을 줄 수 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 차량 간 충돌 방지 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 차량 간 충돌 방지 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 다른 실시 예에 따른 차량 간 충돌 방지 방법의 흐름도이다.
도 4는 도로상에 장애물로 인식되는 차량의 예시를 나타낸 것이다.
도 5는 주변 차량이 고장 신호를 보내거나 차선 변경 신호를 보내는 경우 숏타임 노출 이미지(short time exposure image)를 이용하여 인식하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 좌측 차선 변경 신호(a), 우측 차선 변경 신호(b), 고장 신호 또는 정지신호(c)를 도시한 것이다.
도 7은 차선 변경 차량이 주행차량의 차선에 진입하려고 하는 경우 주행차량과 차선 변경 차량의 상대거리를 조정하는 방법에 설명하기 위한 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예들을 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 차량 간 충돌 방지 장치의 구성도이다.

도 1을 참조하면, 본 실시 예에 따른 차량 간 충돌 방지 장치는 차량 혼잡도 계산부(110), 임계값 결정부(120), 장애물 인식부(130), 충돌 가능성 판단부(140), 상대거리 조정부(150), 및 충돌 경고부(160)로 구성된다.

차량 혼잡도 계산부(110)는 주행 차량의 속도 또는 주변차량의 수를 고려하여 차량 혼잡도를 계산한다. 이때, 차량 혼잡도는 주행 차량과 주변차량의 속도, 주변차량의 수, 추월 차량의 수, 또는 예정 주행 방향에 존재하는 고장 차량 존재 유무에 따라 계산될 수 있으나 이에 한정되지 아니한다.

예를 들면, 주행 차량의 속도가 증가할수록, 주변차량의 수가 많아질수록 차량 혼잡도는 증가하는 관계에 있으며, 고장 차량이 존재하는 경우 차량 혼잡도에 추가 반영되어 차량 혼잡도가 증가할 수 있다.

임계값 결정부(120)는 상기 차량 혼잡도에 따른 주행 차량과 주변 차량 간의 최소 근접 거리, 소정의 임계 충돌 시간, 또는 소정의 예상 시간을 결정한다.

상기 최소 근접 거리란, 주행 중인 차량과 주변에 있는 차량 간에 용인될 수 있는 최소 거리를 의미한다. 주행 중인 차량과 주변에 있는 차량의 예상 경로를 고려하여 계산된 충돌 예상 시간이 일정 임계값 이하인 경우 운전자에게 충돌 경고 메시지를 출력할지 여부를 결정하거나 상대거리를 조정할지 여부를 결정하는데, 이때 일정 임계값을 임계 충돌 시간이라고 한다. 소정의 예상 시간이란, 주행 중인 차량과 주변에 있는 차량간의 상대거리를 계산하여 최소 근접 거리 이내로 들어오는지 판단하는 시간을 말한다. 상기 임계 충돌 시간과 상기 예상 시간은 각각 충돌 가능성 판단부(140)와 상대거리 조정부(150)에서 보다 상세히 살펴보기로 한다.

한편, 임계값 결정부(120)는 상기 차량의 운전자의 운전 패턴을 더 고려하여 상기 최소 근접 거리를 결정 또는 재결정할 수 있다. 이때, 운전자의 운전 패턴(급가속 및 주행 중 주변차량과의 이격된 거리의 평균, 휠 움직임패턴 등)을 파악하여, 최소 근접 거리 조정시에 반영하는 것이 바람직하다. 운전자의 운전패턴을 고려하지 않는 경우, 운전자가 운전의 답답함을 느낄 수 있고, 경우에 따라서는 운전시에 불안감을 느낄 수도 있으므로 운전자의 운전패턴을 고려하여 주변차량과의 최소 근접 거리 결정에 반영할 수 있다.

또한, 임계값 결정부(120)는 장애물 인식부(130)에서 인식된 장애물이나 업데이트된 차량 혼잡도, 운전자의 운전 패턴 등을 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 간의 최소 근접 거리, 상기 소정의 최소 충돌 시간, 또는 소정의 예상 시간을 재결정할 수 있다. 다른 실시 예로서, 상기 최소 근접 거리, 소정의 임계 충돌 시간, 또는 소정의 예상 시간은 충돌 가능성 판단부(140)에서 결정 또는 재결정하는 것도 가능할 것이다.

예를 들어 설명하면, 장애물로서 인식되는 차선 변경 신호가 인식되면, 임계값 결정부(120)는 최소 근접 거리를 늘림으로써, 일반적인 상황에서보다 운전자에게 미리 위험상황을 알려줄 수 있다. 따라서 장애물이 인식되면 사전에 결정된 최소 근접 거리를 증가시키게 된다. 유사한 방식으로 임계값 결정부(120)는 차량 혼잡도 또는 상기 차량의 운전자의 운전 패턴을 더 고려하여 상기 최소 근접 거리를 조정할 수 있다.

장애물 인식부(130)는 상기 차량의 주행에 영향을 미치는 장애물을 인식한다.

상기 장애물은 주행차량의 주행경로 상에서 파악되는 주변 차량의 비상등 신호, 정차한 고장차량, 차선 변경을 시도하는 주변 차량 또는 차선 감소 표지판 등을 포함하며, 그 밖에 상기 차량의 주행에 영향을 미치는 물체를 포함한다.

충돌 가능성 판단부(140)는 상기 장애물이 상기 소정의 예상 시간 동안 상기 결정 또는 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는지 판단한다.

다른 실시 예로서, 충돌 가능성 판단부(140)는 상기 인식된 장애물과 상기 주행 차량의 예상 경로를 고려하여 충돌 예상 시간을 계산한 후, 소정의 임계 충돌 시간 내의 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 또한, 충돌 가능성 판단부(140)는 상기 인식된 장애물, 상기 차량 혼잡도 또는 상기 차량의 운전자의 운전 패턴을 고려하여 상기 소정의 임계 충돌 시간을 결정하고, 이후 변화에 따라 재결정할 수 있다. 임계 충돌 시간을 늘리면 상대거리를 보다 빨리 조정할 수 있으며, 운전자에게 보다 빨리 경고를 줄 수 있으나, 과도하게 늘리는 경우 잦은 경고 발생으로 불편을 느낄 수도 있다.

상대거리 조정부(150)는 상기 장애물이 상기 재결정된 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 것으로 예상되는 경우 상기 재결정된 최소 근접 거리를 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 주변 차량 간의 상대거리를 조정한다.

상기 상대거리는 차량 혼잡도에 따라 변경될 수 있다. 즉, 차량 혼잡도가 높으면 상기 상대거리는 줄어들고, 차량 혼잡도가 낮으면 상기 상대거리는 증가하도록 할 수 있다. 나아가 상대거리 조정부(150)는 운전자 패턴을 더 고려하여 같은 상황일지라도 운전자별로 조정되는 상대거리를 다르게 할 수 있다.

일 실시 예로서, 상대거리 조정부(150)는 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 재결정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 상기 주행 차량을 제어하여 상기 장애물 및 상기 주변 차량과의 상대거리를 조정하고, 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 재결정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 조정할 수 없는 경우에는, 상기 장애물이 인식된 방향의 상대 거리를 최대로 유지되도록 상대거리를 조정하는 것이 바람직하다.

도 4는 도로상에 장애물로 인식되는 차량의 예시를 나타낸 것이다.

도 4를 참조하여 상대거리 조정부(150)가 상황에 따라 상대거리를 조정하는 방법을 상세히 살펴보기로 한다.

도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 차량 간 충돌 방지 장치가 장착된 주행차량 1이 2차선으로 달리고 있으며, 차선 변경 차량이 3차선에서 2차선으로 진입하려고 하고 있다.

주행차량 1이 달리는 차선으로 차선 변경 차량이 차선 변경을 하려고 하는 경우 상기 주행차량 1과 상기 차선 변경 차량 간의 거리는 시간에 따라 좁아지게 되므로, 상대거리 조정부(150)는 차선 변경 차량과의 상대거리를 늘리는 방향인 진행방향의 왼쪽으로 상기 주행차량을 움직이도록 하는 것이 바람직하다.

한편, 1차선에는 고장 등의 이유로 정지 차량이 멈춰 서 있고, 주행차량 2가 정지 차량으로 접근하고 있다. 이 경우 주행차량 2와 정지 차량 간의 상대거리는 빠르게 줄어들게 되므로, 상대거리 조정부(150)는 상대거리가 줄어드는 속도가 일정 속도 이상이면 차선을 변경하거나 주행차량 2의 속도를 줄여 충돌을 방지할 수 있도록 한다.

충돌 경고부(160)는 충돌 가능성 판단부(140)의 판단결과 충돌 가능성이 있다고 판단되면, 운전자에게 상기 충돌 예상 시간을 충돌 경고 메시지와 함께 출력할 수 있다. 즉, 상기 재결정된 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 경우와 상기 소정의 임계 충돌 시간 내에 충돌이 예상되는 경우 운전자에게 충돌 경고 메시지를 출력할 수 있다.

도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 차량 간 충돌 방지 방법의 흐름도이다.

도 2를 참조하면, 본 실시 예에 따른 차량 간 충돌 방지 방법은 도 1에 도시된 차량 간 충돌 방지 장치에서 시계열적으로 처리되는 단계들로 구성된다. 따라서, 이하 생략된 내용이라 하더라도 도 1에 도시된 차량 간 충돌 방지 장치에 관하여 이상에서 기술된 내용은 본 실시 예에 따른 차량 간 충돌 방지 방법에도 적용된다.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 간 충돌 방지 방법은 AVM 시스템을 이용하여 물체를 인식하되, 주행 차량으로부터 일정 인식거리 안에 있는 물체를 인식한다. 상기 일정 인식거리는 상기 주행 차량이 카메라 등을 통해 주변 물체를 인식하는 최대 거리로서, 차량 혼잡도(traffic density)를 이용하여 가변적으로 결정하는 것이 바람직하다. 이때, 차량 혼잡도는 주행 차량과 주변차량의 속도, 주변차량의 수, 또는 예정 주행 방향에 존재하는 고장 차량 존재 유무에 따라 계산될 수 있으나 이에 한정되지 아니한다.

210 단계에서 차량 간 충돌 방지 장치는 주행 차량과 주변차량의 속도, 주변차량의 수, 추월 차량의 수, 또는 예정 주행 방향에 존재하는 고장 차량 존재 유무 등을 고려하여 차량의 혼잡도를 계산한다.

220 단계에서 차량 간 충돌 방지 장치는 차량 혼잡도에 따라 주행 차량과 주변 차량 간의 최소 근접 거리를 결정한다. 상기 최소 근접 거리란, 주행 중인 차량과 주변에 있는 차량 간에 용인될 수 있는 최소 거리를 의미한다. 상기 차량의 운전자의 운전 패턴이나 장애물이 차선 변경 차량인지 고장 차량인지와 같은 장애물 차량의 종류를 더 고려하여 상기 최소 근접 거리를 결정할 수 있다.

최소 근접 거리는 차량 혼잡도 외에도 장애물 차량이 미치는 영향의 종류(차선 변경 신호, 정지 신호 등), 운전자의 운전 패턴에 따라 조정될 수 있으며, 장애물 차량이 미치는 영향의 종류에 따라 최소 근접 거리를 증가시켜 운전자가 장애물을 빨리 인식할 수 있도록 할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 차량 혼잡도를 계속 모니터링하면서 차량 혼잡도가 변경되면, 주변 차량과의 최소 근접 거리도 전후좌우에 대해 변경될 수 있다. 또한, 눈이나 비가 오는 등 시야가 좋지 않은 날씨에는 최소 근접 거리를 좀 더 길게 변경할 수 있다. 한편, AVM 카메라로 일정 인식거리 이내의 주변 차량을 인식하여 차량혼잡도(traffic density)를 계산하고, 계산된 차량 혼잡도에 따라 상기 최소 근접 거리를 결정하는 것이 바람직하다.

230 단계에서 차량 간 충돌 방지 장치는 상기 차량의 주행에 영향을 미치는 장애물을 인식한다.

상기 장애물은 상기 주행 차량이 주행시 충돌을 회피하기 위해 고려해야 할 차량을 의미한다. 상기 장애물로 볼 수 있는 차량은 고장 신호를 보내는 차량, 차선 변경을 위해 차선 변경 신호(turn signal)을 보내는 차량, 도로 상에 정지해 있는 차량, 야간에 저조도 상황에서 전조등이 꺼진 차량, 차선이 감소하는 상황에서의 주변 차량 등이나 이에 한정되지 아니한다. 이때, 비상등과 같은 고장 신호 또는 차선 변경 신호는 숏타임 노출 이미지(short time exposure image)를 이용하여 인식하는 것이 바람직하다.

또한, 짧은 노출 시간 동안 상기 장애물에 대한 이미지를 촬영하고, 상기 촬영된 이미지에서 일정값 이상의 밝기를 갖는 영역에 대해서만 강조하여 상기 장애물을 인식하는 것이 바람직하다. 이하 도 5와 도 6을 참조하여 보다 상세하게 살펴보기로 한다.

도 5는 주변 차량이 고장 신호를 보내거나 차선 변경 신호를 보내는 경우 숏타임 노출 이미지(short time exposure image)를 이용하여 인식하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 6은 좌측 차선 변경 신호(a), 우측 차선 변경 신호(b), 고장 신호 또는 정지신호(c)를 도시한 것이다.

도 5와 도 6을 참조하여 숏타임 노출 이미지(short time exposure image)를 이용하여 인식하는 방법에 대하여 상세히 살펴보기로 한다.

도 5를 참조하면, 어느 하나의 프레임에 해당하는 이미지 신호를 입력받은 후 각각 픽셀의 입력 밝기값이 기준값보다 낮은(어두운) 경우, 다음 프레임의 해당 픽셀은 노출 시간을 길게 한 이미지 신호(롱타임 노출 이미지 신호)를 선택하여 출력하고, 입력 밝기값이 기준값보다 높은(밝은) 경우는 과다 노출에 의한 포화가 발생할 수 있으므로 다음 프레임의 해당 픽셀은 노출 시간을 짧게 한 이미지 신호(숏타임 노출 이미지 신호)에 긴 노출 시간과 짧은 노출 시간의 비율에 해당하는 이득값(G)을 곱한 밝기값(개선된 롱타임 이미지 신호)을 선택하여 출력한다.

보다 상세하게는 도 5에서와 같이 숏타임 노출 이미지 신호의 경우 입력 밝기값과 출력 밝기갑의 기울기가 롱타임 노출 이미지 신호보다 완만하므로, 숏타임 노출 이미지 신호에 이득값을 곱한 출력 밝기값을 기준값보다 큰 입력 밝기값에 적용하면, 각각의 픽셀에서 입력값 대비 출력값이 이미지 센서에서 포화되는 현상을 방지하여 전체 이미지를 보다 선명하게 확인할 수 있게 된다.

따라서 야간과 같은 저조도 상황에서 도 6에 도시된 차선 변경 신호 또는 고장 신호를 인식하기 위해서는 입력 밝기값이 기준값보다 높은 경우로서 과다 노출에 의한 포화가 발생할 수 있다. 따라서, 다음 프레임의 해당 픽셀은 노출 시간을 짧게 한 이미지 신호에 긴 노출 시간과 짧은 노출 시간의 비율에 해당하는 이득값(G)을 곱한 밝기값으로 출력한다.

본 발명의 다른 실시 예로서, 차선 변경 신호 또는 고장 신호는 주기적으로 점멸하는 등이기 때문에 짧은 노출 시간 동안 이미지를 촬영하고, 상기 촬영된 이미지에서 일정값 이상의 밝기를 갖는 영역에 대해서만 강조함으로써, 현재 점멸하는 등이 어떠한 등인지 확인할 수 있다.

도 6을 참조하면, 상기와 같이 짧은 노출 시간 동안 이미지를 촬영하고 상기 일정값 이상의 밝기를 갖는 영역에 대해서 강조하면 도 6에 도시된 그림과 같은 이미지를 얻게 되고, 본 발명에 따른 차량 간 충돌 방지 장치가 장애물의 상황을 인식할 수 있게 된다.

240 단계에서 차량 간 충돌 방지 장치는 상기 인식된 장애물을 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 간의 최소 근접 거리를 재결정한다.

230 단계에서 장애물이 인식되면 220 단계에서 결정된 최소 근접 거리를 240 단계에서 장애물 차량이 미치는 영향의 종류(차선 변경 신호, 정지 신호 등)에 따라 증가시킴으로써, 보다 빨리 장애물의 존재를 운전자에게 알릴 수 있다. 예를 들어, 장애물 인식부(130)가 차선 변경 신호를 인식한 경우 기존에 설정된 최소 근접 거리를 늘리게 되면, 운전자는 기존에는 경고 신호가 발생하지 않은 경우에도 충돌 경고 신호를 받음으로써, 미리 대처할 수 있다. 한편, 정지 신호를 인식한 경우는 차선 변경 신호를 인식한 경우보다 최소 근접 거리를 많이 늘림으로써, 보다 빨리 위험 상황을 운전자가 인지할 수 있으며, 특히 주행 차량의 속도에 비례하여 최소 근접 거리를 늘리는 것이 바람직하다.

250 단계에서 차량 간 충돌 방지 장치는 상기 장애물이 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 것으로 예상되는 경우 상기 재결정된 최소 근접 거리를 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 주변 차량 간의 상대거리를 조정한다.

정차한 고장 차량의 비상신호 또는 주변 차량의 차선 변경 신호를 고려하여 상기 주행 중인 차량과 주변차량 간의 상대거리를 전후좌우로 조정한다. 이때 조정되는 주변차량 간의 상대거리는 220 단계에서 결정된 최소 근접 거리보다 항상 큰 것이 바람직하다. 이때, 상기 조정되는 상대거리는 차량 혼잡도에 따라 변경될 수 있다. 즉, 차량 혼잡도가 높으면 상기 상대거리는 줄어들고, 차량 혼잡도가 낮으면 상기 상대거리는 증가하도록 할 수 있다.

본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 상기 차량의 운전자의 운전 패턴을 더 고려하여 상대거리 조정에 반영할 수 있다. 운전자의 운전 패턴(급가속 및 주행 중 주변차량과의 이격된 거리의 평균, 휠 움직임패턴 등)을 파악하여, 상대거리 조정시에 반영하는 것이 바람직하다. 운전자의 운전패턴을 고려하지 않는 경우, 운전자가 운전의 답답함을 느낄 수 있고, 경우에 따라서는 운전시에 불안감을 느낄 수도 있으므로 운전자의 운전패턴을 고려하여 주변차량과의 상대거리 조정에 반영할 수 있다.

본 발명의 또 다른 실시 예에 의하면, 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 재결정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 상기 주행 차량을 제어하여 상기 장애물 및 상기 주변 차량과의 상대거리를 조정하고, 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 조정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 조정할 수 없는 경우에는, 상기 장애물이 인식된 방향의 상대 거리를 최대로 유지되도록 상대거리를 조정할 수 있다.

260 단계에서 차량 간 충돌 방지 장치는 상기 장애물이 상기 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 것으로 예상되는 경우 운전자에게 충돌 경고 메시지를 출력한다.

도 3은 본 발명의 바람직한 다른 실시 예에 따른 차량 간 충돌 방지 방법의 흐름도이다.

도 3을 참조하면, 본 실시 예에 따른 차량 간 충돌 방지 방법은 도 1에 도시된 차량 간 충돌 방지 장치에서 시계열적으로 처리되는 단계들로 구성된다. 따라서, 이하 생략된 내용이라 하더라도 도 1에 도시된 차량 간 충돌 방지 장치에 관하여 이상에서 기술된 내용은 본 실시 예에 따른 차량 간 충돌 방지 방법에도 적용된다.

310 단계에서 차량 간 충돌 방지 장치는 주행 차량의 속도 또는 주변차량의 수를 고려하여 차량 혼잡도를 계산한다.

320 단계에서 차량 간 충돌 방지 장치는 상기 차량 혼잡도에 따른 주행 차량과 주변 차량 간의 최소 근접 거리, 상기 소정의 임계 충돌 시간, 또는 소정의 예상 시간을 결정한다.

상기 소정의 임계 충돌 시간은 370 단계에서 충돌 경고 메시지를 출력하기 위한 충돌 예정 시간의 임계값으로서, 상기 충돌 예정 시간이 상기 임계 충돌 시간보다 작으면 충돌 경고 메시지를 출력할 수 있다.

이때, 상기 차량의 운전자의 운전 패턴을 더 고려하여 상기 최소 근접 거리, 상기 소정의 예상 시간, 또는 상기 소정의 임계 충돌 시간을 결정할 수 있다.

330 단계에서 차량 간 충돌 방지 장치는 주행 차량의 주행에 영향을 미치는 장애물을 인식한다. 이때, 짧은 노출 시간 동안 상기 장애물에 대한 이미지를 촬영하고, 상기 촬영된 이미지에서 일정값 이상의 밝기를 갖는 영역에 대해서만 강조하여 상기 장애물을 인식할 수 있다.

상기 장애물은 주행차량의 주행경로 상에서 파악되는 주변 차량의 비상등 신호, 정차한 고장차량, 차선 변경을 시도하는 주변 차량 또는 차선 감소 표지판 등을 포함하는 것이 바람직하다.

340 단계에서 차량 간 충돌 방지 장치는 상기 인식된 장애물을 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 간의 최소 근접 거리, 상기 소정의 임계 충돌 시간, 또는 소정의 예상 시간을 재결정한다.

350 단계에서 차량 간 충돌 방지 장치는 상기 장애물과 상기 주행 차량의 예상 경로를 고려하여 충돌 예상 시간을 계산한다.

360 단계에서 차량 간 충돌 방지 장치는 상기 장애물이 상기 재결정된 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 것으로 예상되는 경우 상기 재결정된 최소 근접 거리를 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 주변 차량 간의 상대거리를 조정할 수 있다.

보다 상세하게 살펴보면, 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 재결정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 상기 주행 차량을 제어하여 상기 장애물 및 상기 주변 차량과의 상대거리를 조정하고, 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 재결정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 조정할 수 없는 경우에는, 상기 장애물이 인식된 방향의 상대 거리를 최대로 유지되도록 상대거리를 조정할 수 있다.

한편, 상기 상대거리는 차량 혼잡도에 따라 변경될 수 있다. 즉, 차량 혼잡도가 높으면 상기 상대거리는 줄어들고, 차량 혼잡도가 낮으면 상기 상대거리는 증가하도록 할 수 있다.

정차한 고장 차량의 비상신호 또는 주변 차량의 차선 변경 신호를 고려하여 상기 주행 중인 차량과 주변차량 간의 상대거리를 전후좌우로 조정한다. 이때 조정되는 주변차량 간의 상대거리는 320 단계에서 결정된 최소 근접 거리보다 항상 크게 되도록 할 수 있다.

도 7은 차선 변경 차량이 주행차량의 차선에 진입하려고 하는 경우 주행차량과 차선 변경 차량의 상대거리를 조정하는 방법에 설명하기 위한 도면이다.

도 7을 참조하면, DT1은 상기 주행차량으로부터 상기 차선 변경 차량까지의 현재의 상대거리를 나타내고, D-DV는 주행차량이 소정의 예상 시간 동안 이동할 예상 이동거리이고, D-LCV는 차선 변경 차량이 상기 소정의 예상 시간 동안 이동할 예상 거리이다. 이때 주행 차량과 차선 변경 차량간, 소정의 예상 시간 동안 최단 상대거리는 D-TS이다. 상기 소정의 예상 시간은 상기 임계 충돌 시간과 같은 시간으로 설정될 수 있으나, 차량의 혼잡도, 인식되는 장애물, 또는 운전자의 운전 패턴에 의해 다르게 결정될 수 있다.

일 실시예로서, 상기 소정의 예상 시간 동안의 예상 이동 거리를 각 차량별로 예상할 수 있다. 상기 소정의 예상 시간 동안 상기 예상 이동 거리만큼 각 차량이 이동하면서 각 차량간의 상대거리가 최소 근접 거리 이내에 들어온다고 판단되는 경우 운전자에게 충돌 가능성에 대해 경고 메시지를 보낼 수 있다.

한편, 도 7의 경우 두 차량이 서로 다른 차선에서 주행하면서 수평방향으로 동일한 위치에 있는 경우에도, 두 차량의 상대거리는 최소 근접 거리보다 작아질 수 있다. 이러한 경우에도 주행차량에서 운전자에게 충돌 가능성에 대해서 경고 메시지를 보내도 되나, 소정의 시간 이상 최단 근접 거리보다 작은 값으로 상대거리가 유지된다면, 상기 최소 근접 거리를 줄여 상대거리보다 작은 값으로 재결정함으로써, 운전자에게 충돌 가능성에 대해 경고 메시지를 보내지 않을 수 있다.

또한, 주행 차량과 차선 변경 차량 간의 상대거리는 차량과 차량 간의 거리를 의미하는데, 계산의 편의를 위해 주행 차량을 포함하는 타원형과 차선 변경 차량을 포함하는 타원형 사이의 최단거리를 계산함으로써 상대거리를 구할 수도 있다. 이때 차량을 포함하는 타원형은 일례로서, 사각형과 같이 차량을 포함하는 다른 형태의 도형으로 대체할 수 있다.

다른 실시 예로서, 차량과 차량의 상대거리는 주행 차량으로부터 차선 변경 차량의 진행경로에 수직으로 선을 그었을 때 만나는 점과 상기 주행 차량과의 거리가 될 수 있다.

한편, 차선 변경 차량이 차선을 변경함에 따라 상기 상대거리는 계속 줄어들다가 상기 최소 근접 거리에 근접하게 된다. 따라서 본 발명의 실시 예에 의하면, 주행 차량과 차선 변경 차량 간의 상대거리가 상기 최소 근접 거리보다는 크게 되는 방향으로 상기 주행 차량을 제어하는 것이 바람직하다.

도 7의 경우 주행 차량과 차선 변경 차량 간의 상대거리를 상기 최소 근접 거리보다 크게 하기 위해서는 주행 차량이 왼쪽 차선으로 이동하거나 속도를 줄일 수 있다.

다시 도 3을 참조하면, 370 단계에서 차량 간 충돌 방지 장치는 상기 충돌 예상 시간을 기초로 판단한 결과 소정의 임계 충돌 시간 내에 충돌이 예상되는 경우 운전자에게 충돌 경고 메시지를 출력한다. 또한, 상기 장애물이 상기 재결정된 소정의 예상 시간 내에 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 경우 운전자에게 충돌 경고 메시지를 출력할 수 있다.

본 실시 예에서 사용되는 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA(field-programmable gate array) 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 '~부'들은 디바이스 또는 보안 멀티미디어카드 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다.

상술한 모든 기능은 상기 기능을 수행하도록 코딩된 소프트웨어나 프로그램 코드 등에 따른 마이크로프로세서, 제어기, 마이크로제어기, ASIC(Application Specific Integrated Circuit) 등과 같은 프로세서에 의해 수행될 수 있다. 상기 코드의 설계, 개발 및 구현은 본 발명의 설명에 기초하여 당업자에게 자명하다고 할 것이다.

이상 본 발명에 대하여 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시켜 실시할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 상술한 실시 예에 한정되지 않고, 본 발명은 이하의 특허청구범위의 범위 내의 모든 실시 예들을 포함한다고 할 것이다.

Claims

주행 차량의 속도 또는 주변차량의 수를 고려하여 차량 혼잡도를 계산하는 단계;
상기 차량 혼잡도에 따른 주행 차량과 주변 차량 간의 최소 근접 거리를 결정하는 단계;
상기 차량의 주행에 영향을 미치는 장애물을 인식하는 단계;
상기 인식된 장애물을 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 간의 최소 근접 거리를 재결정하는 단계; 및
상기 장애물이 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 것으로 예상되는 경우 상기 재결정된 최소 근접 거리를 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 주변 차량 간의 상대거리를 조정하는 단계를 포함하는 차량 간 충돌 방지 방법.
제1 항에 있어서,
상기 장애물을 인식하는 단계는,
짧은 노출 시간 동안 상기 장애물에 대한 이미지를 촬영하고, 상기 촬영된 이미지에서 일정값 이상의 밝기를 갖는 영역에 대해서만 강조하여 상기 장애물을 인식하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 방법.
제1 항에 있어서,
상기 최소 근접 거리를 결정하는 단계는,
상기 차량의 운전자의 운전 패턴을 더 고려하여 상기 최소 근접 거리 또는 상기 소정의 예상시간을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 방법.
제1 항에 있어서,
상기 장애물이 상기 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 것으로 예상되는 경우 운전자에게 충돌 경고 메시지를 출력하는 단계를 더 포함하는 차량 간 충돌 방지 방법.
제1 항에 있어서,
상기 상대거리를 조정하는 단계는,
상기 주행 차량과 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 재결정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 상기 주행 차량을 제어하여 상기 장애물 및 상기 주변 차량과의 상대거리를 조정하고,
상기 주행 차량과 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 조정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 조정할 수 없는 경우에는, 상기 장애물이 인식된 방향의 상대 거리가 최대로 유지되도록 상대거리를 조정하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 방법.
주행 차량의 주행에 영향을 미치는 장애물을 인식하는 단계;
상기 장애물과 상기 주행 차량의 예상 경로를 고려하여 충돌 예상 시간을 계산하는 단계; 및
상기 충돌 예상 시간을 기초로 판단한 결과 소정의 임계 충돌 시간 내에 충돌이 예상되는 경우 운전자에게 충돌 경고 메시지를 출력하는 단계를 포함하고,
소정의 시간 이상 최소 근접 거리보다 작은 값으로 상기 장애물과 상기 주행 차량 간의 상대거리가 유지된다면, 상기 최소 근접 거리를 줄여 상기 상대거리보다 작은 값으로 재결정함으로써, 운전자에게 충돌 가능성에 대해 경고 메시지를 보내지 않는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 방법.
제6 항에 있어서,
주행 차량의 속도 또는 주변차량의 수를 고려하여 차량 혼잡도를 계산하는 단계;
상기 차량 혼잡도에 따른 주행 차량과 주변 차량 간의 최소 근접 거리, 상기 소정의 임계 충돌 시간, 또는 소정의 예상 시간을 결정하는 단계;
상기 인식된 장애물을 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 간의 최소 근접 거리, 상기 소정의 임계 충돌 시간, 또는 소정의 예상 시간을 재결정하는 단계; 및
상기 장애물이 상기 재결정된 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 것으로 예상되는 경우 상기 재결정된 최소 근접 거리를 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 주변 차량 간의 상대거리를 조정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 방법.
제6 항에 있어서,
상기 장애물을 인식하는 단계는,
짧은 노출 시간 동안 상기 장애물에 대한 이미지를 촬영하고, 상기 촬영된 이미지에서 일정값 이상의 밝기를 갖는 영역에 대해서만 강조하여 상기 장애물을 인식하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 방법.
제7 항에 있어서,
상기 장애물이 상기 재결정된 소정의 예상 시간 내에 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 경우 운전자에게 충돌 경고 메시지를 출력하는 단계를 더 포함하는 차량 간 충돌 방지 방법.
제7 항에 있어서,
상기 상대거리를 조정하는 단계는,
상기 주행 차량과 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 재결정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 상기 주행 차량을 제어하여 상기 장애물 및 상기 주변 차량과의 상대거리를 조정하고,
상기 주행 차량과 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 재결정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 조정할 수 없는 경우에는, 상기 장애물이 인식된 방향의 상대 거리가 최대로 유지되도록 상대거리를 조정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 방법.
제7 항에 있어서,
상기 장애물은 주행차량의 주행경로 상에서 파악되는 정차한 고장차량 또는 차선 변경을 시도하는 주변 차량을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 방법.
제7 항에 있어서,
상기 최소 근접 거리, 상기 소정의 임계 충돌 시간, 또는 상기 소정의 예상 시간을 결정하는 단계는,
상기 차량의 운전자의 운전 패턴을 더 고려하여 상기 최소 근접 거리, 상기 소정의 예상 시간, 또는 상기 소정의 임계 충돌 시간을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 방법.
주행 차량의 속도 또는 주변차량의 수를 고려하여 차량 혼잡도를 계산하는 차량 혼잡도 계산부;
상기 차량 혼잡도에 따른 주행 차량과 주변 차량 간의 최소 근접 거리를 결정하는 임계값 결정부;
상기 차량의 주행에 영향을 미치는 장애물을 인식하는 장애물 인식부; 및
상기 장애물이 소정의 예상 시간 동안 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 것으로 예상되는 경우 상기 재결정된 최소 근접 거리를 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 주변 차량 간의 상대거리를 조정하는 상대거리 조정부를 포함하고, 상기 임계값 결정부는,
상기 인식된 장애물을 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 간의 최소 근접 거리를 재결정하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 장치.
제13 항에 있어서,
상기 장애물 인식부는 짧은 노출 시간 동안 상기 장애물에 대한 이미지를 촬영하고, 상기 촬영된 이미지에서 일정값 이상의 밝기를 갖는 영역에 대해서만 강조하여 상기 장애물을 인식하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 장치.
제13 항에 있어서,
상기 임계값 결정부는 상기 차량의 운전자의 운전 패턴을 더 고려하여 상기 최소 근접 거리 또는 상기 소정의 예상 시간을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 장치.
제13 항에 있어서,
상기 장애물이 상기 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는지 판단하는 충돌 가능성 판단부; 및
상기 장애물이 상기 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 경우 운전자에게 충돌 경고 메시지를 출력하는 충돌 경고부를 더 포함하는 차량 간 충돌 방지 장치.
제13 항에 있어서,
상기 상대거리 조정부는, 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 재결정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 상기 주행 차량을 제어하여 상기 장애물 및 상기 주변 차량과의 상대거리를 조정하고,
상기 주행 차량과 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 조정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 조정할 수 없는 경우에는, 상기 장애물이 인식된 방향의 상대 거리가 최대로 유지되도록 상대거리를 조정하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 장치.
주행 차량의 주행에 영향을 미치는 장애물을 인식하는 장애물 인식부;
상기 인식된 장애물과 상기 주행 차량의 예상 경로를 고려하여 충돌 예상 시간을 계산한 후, 소정의 임계 충돌 시간 내의 충돌 가능성을 판단하는 충돌 가능성 판단부; 및
상기 소정의 임계 충돌 시간 내에 충돌이 예상되는 경우 운전자에게 충돌 경고 메시지를 출력하는 충돌 경고부를 포함하고,
소정의 시간 이상 최소 근접 거리보다 작은 값으로 상기 장애물과 상기 주행 차량 간의 상대거리가 유지된다면, 상기 최소 근접 거리를 줄여 상기 상대거리보다 작은 값으로 재결정함으로써, 운전자에게 충돌 가능성에 대해 경고 메시지를 보내지 않는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 장치.
제18 항에 있어서,
주행 차량의 속도 또는 주변차량의 수를 고려하여 차량 혼잡도를 계산하는 차량 혼잡도 계산부; 및
상기 차량 혼잡도에 따른 주행 차량과 주변 차량 간의 최소 근접 거리, 상기 소정의 임계 충돌 시간, 또는 소정의 예상 시간을 결정하는 임계값 결정부; 및
상기 임계값 결정부는 상기 인식된 장애물을 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 간의 최소 근접 거리, 상기 소정의 임계 충돌 시간, 또는 소정의 예상 시간을 재결정하는 것을 특징으로 하고,
상기 장애물이 상기 재결정된 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 것으로 예상되는 경우 상기 재결정된 최소 근접 거리를 고려하여 상기 주행 차량과 상기 장애물 및 주변 차량 간의 상대거리를 조정하는 상대거리 조정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 장치.
제18 항에 있어서,
상기 장애물 인식부는 짧은 노출 시간 동안 상기 장애물에 대한 이미지를 촬영하고, 상기 촬영된 이미지에서 일정값 이상의 밝기를 갖는 영역에 대해서만 강조하여 상기 장애물을 인식하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 장치.
제19 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 상기 장애물이 상기 재결정된 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는지 고려하여 충돌 가능성을 판단하고,
상기 충돌 경고부는 상기 재결정된 소정의 예상 시간 동안 상기 재결정된 최소 근접 거리 이내로 들어오는 경우 운전자에게 충돌 경고 메시지를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 장치.
제19 항에 있어서,
상기 상대거리 조정부는 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 재결정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 상기 주행 차량을 제어하여 상기 장애물 및 상기 주변 차량과의 상대거리를 조정하고,
상기 주행 차량과 상기 장애물 및 상기 주변 차량 간의 상대거리가 상기 재결정된 최소 근접 거리보다는 크게 유지되도록 조정할 수 없는 경우에는, 상기 장애물이 인식된 방향의 상대 거리가 최대로 유지되도록 상대거리를 조정하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 장치.
제18 항에 있어서,
상기 장애물은 주행차량의 주행경로 상에서 파악되는 정차한 고장차량 또는 차선 변경을 시도하는 주변 차량을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 장치.
제19 항에 있어서,
상기 임계값 결정부는,
상기 차량의 운전자의 운전 패턴을 더 고려하여 상기 최소 근접 거리, 상기 소정의 예상 시간, 또는 상기 소정의 임계 충돌 시간을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 장치.
제1 항 내지 제12 항 중에 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.