JPH0874443A - 現場溶接後の後処理方法および後処理システム装置 - Google Patents
現場溶接後の後処理方法および後処理システム装置Info
- Publication number
- JPH0874443A JPH0874443A JP20967694A JP20967694A JPH0874443A JP H0874443 A JPH0874443 A JP H0874443A JP 20967694 A JP20967694 A JP 20967694A JP 20967694 A JP20967694 A JP 20967694A JP H0874443 A JPH0874443 A JP H0874443A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- traveling
- automatic
- column
- post
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
- Coating By Spraying Or Casting (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 送電用鉄塔などの現場溶接後の後処理をロボ
ット化・自動化し、溶接から溶射・塗装処理まで連続作
業を可能とし、各後処理工程の段取りを簡素化できるよ
うにする。 【構成】 鉄塔主柱材A等の鉄骨柱の継手部Jの外周を
溶接ロボットで自動溶接した後、鉄骨柱Aの外周に継手
部Jと平行に取付けられ溶接ロボットを案内支持した走
行レール1と、該走行レール1に移動可能に取付けられ
溶接ロボット本体が着脱可能に取付けられた走行台車2
とを利用して各種自動後処理機器を鉄骨柱Aの周方向に
移動させると共に、該自動後処理機器を鉄骨柱Aの軸方
向に縦移動させて、仮接合用(エレクション)ピースの
切断、溶接部の探傷検査、溶接面のブラスト処理、溶接
面近傍の金属溶射、あるいは溶射面の封孔塗装処理など
の後処理を自動的に行う。
ット化・自動化し、溶接から溶射・塗装処理まで連続作
業を可能とし、各後処理工程の段取りを簡素化できるよ
うにする。 【構成】 鉄塔主柱材A等の鉄骨柱の継手部Jの外周を
溶接ロボットで自動溶接した後、鉄骨柱Aの外周に継手
部Jと平行に取付けられ溶接ロボットを案内支持した走
行レール1と、該走行レール1に移動可能に取付けられ
溶接ロボット本体が着脱可能に取付けられた走行台車2
とを利用して各種自動後処理機器を鉄骨柱Aの周方向に
移動させると共に、該自動後処理機器を鉄骨柱Aの軸方
向に縦移動させて、仮接合用(エレクション)ピースの
切断、溶接部の探傷検査、溶接面のブラスト処理、溶接
面近傍の金属溶射、あるいは溶射面の封孔塗装処理など
の後処理を自動的に行う。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、送電用鉄塔や橋脚な
どに使用される鉄骨柱の継手部を現場溶接した後に、仕
上げに必要な後処理を施すための後処理方法および後処
理システム装置に関するものである。
どに使用される鉄骨柱の継手部を現場溶接した後に、仕
上げに必要な後処理を施すための後処理方法および後処
理システム装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】送電用鉄塔の建設には、主柱材が鋼管の
場合、鋼管端部に予めフランジ継手を溶接接合してお
き、このフランジ継手同士を現地においてボルト接合す
る方法か、あるいはフランジ継手を用いることなく鋼管
端部同士を建設現場で現場溶接する方法が採用されてい
る。
場合、鋼管端部に予めフランジ継手を溶接接合してお
き、このフランジ継手同士を現地においてボルト接合す
る方法か、あるいはフランジ継手を用いることなく鋼管
端部同士を建設現場で現場溶接する方法が採用されてい
る。
【0003】現場溶接は、手動溶接または半自動溶接が
一般的であり、溶接前の準備・段取りが煩雑であり、ま
た単に溶接して鋼管の柱材同士を溶接接合する他に、柱
材の建て方順序の決定,柱材仮接合のためにエレクショ
ンピース同士をスプライスプレートにより結合する作
業,溶接作業の段取り,接合部の部分溶接,エレクショ
ンピースをスプライスプレートと共に切断除去する作
業,完全溶接,超音波探傷検査,溶接部近傍のブラスト
処理,金属(主に亜鉛,アルミ合金)溶射,封孔塗装処
理が行われる。さらに、溶接作業においては、これに加
えて溶接環境(雨や風等の養生)を常に確保することが
必要となる。以上のことから、鉄塔の現場溶接は、余程
のことがない限り、行われることがなかった。
一般的であり、溶接前の準備・段取りが煩雑であり、ま
た単に溶接して鋼管の柱材同士を溶接接合する他に、柱
材の建て方順序の決定,柱材仮接合のためにエレクショ
ンピース同士をスプライスプレートにより結合する作
業,溶接作業の段取り,接合部の部分溶接,エレクショ
ンピースをスプライスプレートと共に切断除去する作
業,完全溶接,超音波探傷検査,溶接部近傍のブラスト
処理,金属(主に亜鉛,アルミ合金)溶射,封孔塗装処
理が行われる。さらに、溶接作業においては、これに加
えて溶接環境(雨や風等の養生)を常に確保することが
必要となる。以上のことから、鉄塔の現場溶接は、余程
のことがない限り、行われることがなかった。
【0004】しかし、フランジ継手をボルト接合する方
式では、鉄塔が大型化してきた近年においては、鋼管端
部に溶接接合されるフランジ継手だけでも高重量化し、
山岳地におけるヘリコプター輸送や陸上輸送における輸
送荷重制限等の問題から、鉄塔1基における継手数の増
加と全体重量の増大が著しくなり、製作コストと建設コ
ストの上昇が起きて来た。
式では、鉄塔が大型化してきた近年においては、鋼管端
部に溶接接合されるフランジ継手だけでも高重量化し、
山岳地におけるヘリコプター輸送や陸上輸送における輸
送荷重制限等の問題から、鉄塔1基における継手数の増
加と全体重量の増大が著しくなり、製作コストと建設コ
ストの上昇が起きて来た。
【0005】このような事情から、大型の鉄塔では、フ
ランジ継手をボルト接合する方式に代えて鉄塔柱材を現
場溶接する方式を採用することが検討されている。現場
溶接に関しては、高層ビルの自動建設システムなどにお
いて、溶接ロボットで自動溶接する方法が開発されてい
るが、これより厳しい条件の送電用鉄塔においても、主
柱材の継手部を建設現場で溶接ロボットにより自動溶接
するシステムが開発されている。
ランジ継手をボルト接合する方式に代えて鉄塔柱材を現
場溶接する方式を採用することが検討されている。現場
溶接に関しては、高層ビルの自動建設システムなどにお
いて、溶接ロボットで自動溶接する方法が開発されてい
るが、これより厳しい条件の送電用鉄塔においても、主
柱材の継手部を建設現場で溶接ロボットにより自動溶接
するシステムが開発されている。
【0006】この鉄塔などの溶接ロボットシステムで
は、鉄塔主柱材に固定した走行レールに走行台車を介し
て溶接ロボット本体を取付けて自動走行させているが、
継手部が多数あり、また溶接作業が順次上方に進んでい
く鉄塔の現場溶接を、容易に、かつ少ない人数で効率良
く行えるようにするために、走行レールを主柱材に簡単
に着脱できる構造や走行台車に溶接ロボット本体を簡単
に着脱できる構造など、種々の工夫がなされている。
は、鉄塔主柱材に固定した走行レールに走行台車を介し
て溶接ロボット本体を取付けて自動走行させているが、
継手部が多数あり、また溶接作業が順次上方に進んでい
く鉄塔の現場溶接を、容易に、かつ少ない人数で効率良
く行えるようにするために、走行レールを主柱材に簡単
に着脱できる構造や走行台車に溶接ロボット本体を簡単
に着脱できる構造など、種々の工夫がなされている。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
ような溶接ロボットによる現場自動溶接において、溶接
に関しては、自動化が十分に進められているが、自動溶
接後のエレクションピースの切断除去,溶接部の超音波
探傷,ブラスト処理,溶射・封孔塗装処理などの後処理
は、未だ人手に頼っているのが現状であり、人手による
方法では、重労働で高所での危険な作業となり、また段
取りに時間がかかり能率が悪いなどの問題点がある。
ような溶接ロボットによる現場自動溶接において、溶接
に関しては、自動化が十分に進められているが、自動溶
接後のエレクションピースの切断除去,溶接部の超音波
探傷,ブラスト処理,溶射・封孔塗装処理などの後処理
は、未だ人手に頼っているのが現状であり、人手による
方法では、重労働で高所での危険な作業となり、また段
取りに時間がかかり能率が悪いなどの問題点がある。
【0008】この発明は、前述のような問題点を解消す
べくなされたもので、その目的は、現場溶接後の後処理
を自動的に行うことができると共に、溶接から溶射・塗
装処理まで連続作業を可能とし、かつ各後処理工程の段
取りを簡素化することのできる現場溶接後の後処理方法
および後処理システム装置を提供することにある。
べくなされたもので、その目的は、現場溶接後の後処理
を自動的に行うことができると共に、溶接から溶射・塗
装処理まで連続作業を可能とし、かつ各後処理工程の段
取りを簡素化することのできる現場溶接後の後処理方法
および後処理システム装置を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】本発明に係る現場溶接後
の後処理方法は、仮接合した鉄塔主柱材A等の鉄骨柱の
継手部Jの外周を溶接ロボット100で自動溶接した
後、鉄骨柱Aの外周に継手部Jと平行に取付けられ前記
溶接ロボット100を案内支持した走行レール1と、該
走行レール1に移動可能に取付けられ溶接ロボット本体
101が着脱可能に取付けられた走行台車2とを利用し
て各種自動後処理機器を鉄骨柱Aの周方向に移動させる
と共に、該自動後処理機器を鉄骨柱Aの軸方向に縦移動
させて、仮接合用(エレクション)ピースの切断、溶接
部の探傷検査、溶接面のブラスト処理、溶接面近傍の金
属溶射、あるいは溶射面の封孔塗装処理などの後処理を
自動的に行うようにしたものである。
の後処理方法は、仮接合した鉄塔主柱材A等の鉄骨柱の
継手部Jの外周を溶接ロボット100で自動溶接した
後、鉄骨柱Aの外周に継手部Jと平行に取付けられ前記
溶接ロボット100を案内支持した走行レール1と、該
走行レール1に移動可能に取付けられ溶接ロボット本体
101が着脱可能に取付けられた走行台車2とを利用し
て各種自動後処理機器を鉄骨柱Aの周方向に移動させる
と共に、該自動後処理機器を鉄骨柱Aの軸方向に縦移動
させて、仮接合用(エレクション)ピースの切断、溶接
部の探傷検査、溶接面のブラスト処理、溶接面近傍の金
属溶射、あるいは溶射面の封孔塗装処理などの後処理を
自動的に行うようにしたものである。
【0010】本発明に係る現場溶接後の後処理システム
は、仮接合した鉄塔主柱材A等の鉄骨柱の外周に継手部
Jと平行に取付けられた走行レール1と、この走行レー
ル1に移動可能に取付けられた走行台車2と、この走行
台車2に機器本体が着脱可能に取付けられると共に、機
器本体の走行用駆動装置により鉄骨柱の周方向に走行可
能とされ、かつ縦レール部材と縦移動用駆動装置により
鉄骨柱の軸方向に縦移動可能とされ、仮接合用(エレク
ション)ピースの切断、溶接部の探傷検査、溶接面のブ
ラスト処理、溶接面近傍の金属溶射、あるいは溶射面の
封孔塗装処理などの後処理を自動的に行う各種自動後処
理機器とから構成する。
は、仮接合した鉄塔主柱材A等の鉄骨柱の外周に継手部
Jと平行に取付けられた走行レール1と、この走行レー
ル1に移動可能に取付けられた走行台車2と、この走行
台車2に機器本体が着脱可能に取付けられると共に、機
器本体の走行用駆動装置により鉄骨柱の周方向に走行可
能とされ、かつ縦レール部材と縦移動用駆動装置により
鉄骨柱の軸方向に縦移動可能とされ、仮接合用(エレク
ション)ピースの切断、溶接部の探傷検査、溶接面のブ
ラスト処理、溶接面近傍の金属溶射、あるいは溶射面の
封孔塗装処理などの後処理を自動的に行う各種自動後処
理機器とから構成する。
【0011】図1,図2に示す自動ガス切断装置20の
場合には、機器本体を縦レール部材23から構成し、こ
の縦レール部材23の上部を走行台車2に着脱可能に取
付け、この縦レール部材23にピニオン30・モータ3
1からなる走行用駆動装置を設ける。自動後処理機器
は、切断トーチ21を有する切断機本体22であり、ラ
ック34・ピニオン35・モータ36からなる縦移動用
駆動装置により縦移動させる。また、縦レール部材23
の下部は、水平マグネットローラ24(図1参照)ある
いはガイドレール40とガイドローラ41(図3参照)
により案内支持する。
場合には、機器本体を縦レール部材23から構成し、こ
の縦レール部材23の上部を走行台車2に着脱可能に取
付け、この縦レール部材23にピニオン30・モータ3
1からなる走行用駆動装置を設ける。自動後処理機器
は、切断トーチ21を有する切断機本体22であり、ラ
ック34・ピニオン35・モータ36からなる縦移動用
駆動装置により縦移動させる。また、縦レール部材23
の下部は、水平マグネットローラ24(図1参照)ある
いはガイドレール40とガイドローラ41(図3参照)
により案内支持する。
【0012】図4に示す自動超音波探傷装置50の場合
には、機器本体は探傷装置本体51であり、この探傷装
置本体51を走行台車2に着脱可能に取付け、この探傷
装置本体51にピニオン・モータからなる走行用駆動装
置を設ける。自動後処理機器は、2台の探触子53であ
り、ラック・ピニオン方式の縦移動用駆動装置により縦
移動可能に支持された縦レール部材52の下部に取付け
る。
には、機器本体は探傷装置本体51であり、この探傷装
置本体51を走行台車2に着脱可能に取付け、この探傷
装置本体51にピニオン・モータからなる走行用駆動装
置を設ける。自動後処理機器は、2台の探触子53であ
り、ラック・ピニオン方式の縦移動用駆動装置により縦
移動可能に支持された縦レール部材52の下部に取付け
る。
【0013】図5,図6に示す自動ブラスト処理装置6
0の場合には、機器本体はブラスト処理装置本体61で
あり、その上部のX軸駆動装置62を走行台車2に着脱
可能に取付け、このX軸駆動装置62にピニオン71・
モータ72からなる走行用駆動装置を設ける。自動後処
理機器は、ブラストノズル76を有する可動ヘッド64
であり、縦レール部材としての縦レールフレーム63と
縦移動用駆動装置としてのY軸用パワーシリンダ65に
より縦移動させる。また、縦レールフレーム63の下部
は、水平マグネットローラ24あるいはガイドレール7
3と水平ガイドローラ75(図6参照)により案内支持
する。
0の場合には、機器本体はブラスト処理装置本体61で
あり、その上部のX軸駆動装置62を走行台車2に着脱
可能に取付け、このX軸駆動装置62にピニオン71・
モータ72からなる走行用駆動装置を設ける。自動後処
理機器は、ブラストノズル76を有する可動ヘッド64
であり、縦レール部材としての縦レールフレーム63と
縦移動用駆動装置としてのY軸用パワーシリンダ65に
より縦移動させる。また、縦レールフレーム63の下部
は、水平マグネットローラ24あるいはガイドレール7
3と水平ガイドローラ75(図6参照)により案内支持
する。
【0014】図7に示す自動溶射・塗装装置90の場合
には、機器本体は溶射・塗装装置本体91であり、この
溶射・塗装装置本体91を走行台車2に着脱可能に取付
け、この溶射・塗装装置本体91にピニオン・モータか
らなる走行用駆動装置を設ける。自動後処理機器は、溶
射ガン93あるいは塗装ガン94であり、溶射・塗装装
置本体91に内蔵されたラック・ピニオン方式の縦移動
用駆動装置により縦移動可能に支持された縦レール部材
92の下端部に取付ける。
には、機器本体は溶射・塗装装置本体91であり、この
溶射・塗装装置本体91を走行台車2に着脱可能に取付
け、この溶射・塗装装置本体91にピニオン・モータか
らなる走行用駆動装置を設ける。自動後処理機器は、溶
射ガン93あるいは塗装ガン94であり、溶射・塗装装
置本体91に内蔵されたラック・ピニオン方式の縦移動
用駆動装置により縦移動可能に支持された縦レール部材
92の下端部に取付ける。
【0015】
【作用】以上のような構成において、溶接ロボットによ
り鉄骨柱継手部の全周の約1/2の自動溶接が終了する
と、自動ガス切断装置により仮接合用ピースの切断除去
を行い、溶接ロボットにより残りの約1/2の自動溶接
が終了した後、自動超音波探傷装置による溶接部の欠陥
検査、自動ブラスト処理装置による溶接面および溶接面
近傍のブラスト処理、自動溶射・塗装装置によるブラス
ト面への金属溶射および溶射面への封孔塗装処理が順次
なされる。
り鉄骨柱継手部の全周の約1/2の自動溶接が終了する
と、自動ガス切断装置により仮接合用ピースの切断除去
を行い、溶接ロボットにより残りの約1/2の自動溶接
が終了した後、自動超音波探傷装置による溶接部の欠陥
検査、自動ブラスト処理装置による溶接面および溶接面
近傍のブラスト処理、自動溶射・塗装装置によるブラス
ト面への金属溶射および溶射面への封孔塗装処理が順次
なされる。
【0016】前記各種の自動後処理機器は、それぞれの
機器本体内に設けた走行用駆動装置により走行レールに
沿って鉄骨柱の周方向に移動しつつ、縦レール部材と縦
移動用駆動装置により鉄骨柱の軸方向に縦移動し、仮接
合用ピースの切断,溶接部の超音波探傷等の後処理を自
動的に行うことができる。また、自動溶接ロボットによ
る自動溶接で使用した走行レールと走行台車を利用する
ため、各種の自動後処理装置の構造を簡易なものとする
ことができ、さらに各種の自動後処理装置を簡単にかつ
迅速に着脱することができ、自動溶接から封孔処理まで
を容易に連続して行うことができ、かつ各後処理の段取
りを簡素化することができる。
機器本体内に設けた走行用駆動装置により走行レールに
沿って鉄骨柱の周方向に移動しつつ、縦レール部材と縦
移動用駆動装置により鉄骨柱の軸方向に縦移動し、仮接
合用ピースの切断,溶接部の超音波探傷等の後処理を自
動的に行うことができる。また、自動溶接ロボットによ
る自動溶接で使用した走行レールと走行台車を利用する
ため、各種の自動後処理装置の構造を簡易なものとする
ことができ、さらに各種の自動後処理装置を簡単にかつ
迅速に着脱することができ、自動溶接から封孔処理まで
を容易に連続して行うことができ、かつ各後処理の段取
りを簡素化することができる。
【0017】
【実施例】以下、この発明を図示する一実施例に基づい
て説明する。これは、送電用鉄塔の傾斜する主柱材の継
手部を溶接ロボットにより現場自動溶接する場合に適用
した例である。図1〜図7に示すのは、本発明に係る種
々の自動後処理装置の例であり、図8〜図10に示すの
は、自動溶接ロボットシステムの例である。
て説明する。これは、送電用鉄塔の傾斜する主柱材の継
手部を溶接ロボットにより現場自動溶接する場合に適用
した例である。図1〜図7に示すのは、本発明に係る種
々の自動後処理装置の例であり、図8〜図10に示すの
は、自動溶接ロボットシステムの例である。
【0018】図8に示すように、送電用鉄塔の主柱材A
は根開きのため5〜10°程度傾斜しており、仮接合し
た主柱材Aの継手部Jに開先が形成されている。なお、
継手部Jは主柱材Aの軸方向と直角に形成されている
が、地面に対して平行に形成される場合もある。このよ
うな主柱材Aの継手部Jの上方外周に走行レール1を継
手部Jと平行に取付け、この走行レール1に走行台車2
を介して溶接ロボット100を取付け、ロボット本体1
01の下部に取付けた溶接トーチ102により継手部J
の開先に炭酸ガスアーク溶接で溶接を行っている。
は根開きのため5〜10°程度傾斜しており、仮接合し
た主柱材Aの継手部Jに開先が形成されている。なお、
継手部Jは主柱材Aの軸方向と直角に形成されている
が、地面に対して平行に形成される場合もある。このよ
うな主柱材Aの継手部Jの上方外周に走行レール1を継
手部Jと平行に取付け、この走行レール1に走行台車2
を介して溶接ロボット100を取付け、ロボット本体1
01の下部に取付けた溶接トーチ102により継手部J
の開先に炭酸ガスアーク溶接で溶接を行っている。
【0019】なお、溶接ロボット本体101には、ティ
ーチングボックス103を介して溶接電源104のコン
トローラ105が接続され、溶接トーチ102にはワイ
ヤ供給装置106および炭酸ガスボンベ107が接続さ
れている。
ーチングボックス103を介して溶接電源104のコン
トローラ105が接続され、溶接トーチ102にはワイ
ヤ供給装置106および炭酸ガスボンベ107が接続さ
れている。
【0020】走行レール1は、円形断面柱の場合には、
図8(b)に示すように、二つ割りのリング状とし、下
端部が溶接開先に挿入されマグネット3aで主柱材Aに
着脱自在に取付けられる支持金物3で位置決めしつつ仮
支持し、走行レール1の上下方向中央部に取付けたマグ
ネット式のレール取付治具4で主柱材Aに固定してい
る。箱型断面柱の場合には、図8(c)に示すように、
4本の走行レール1を使用し、これらを前述と同様の方
法で固定し、対向する角部には、回転アーム1Aとこれ
にピン着された切換用レール1Bを設け、回転アーム1
Aを回転させつつ切換用レール1Bを走行レール端部に
連続可能に傾動させ、連続して溶接ができるようにして
いる。
図8(b)に示すように、二つ割りのリング状とし、下
端部が溶接開先に挿入されマグネット3aで主柱材Aに
着脱自在に取付けられる支持金物3で位置決めしつつ仮
支持し、走行レール1の上下方向中央部に取付けたマグ
ネット式のレール取付治具4で主柱材Aに固定してい
る。箱型断面柱の場合には、図8(c)に示すように、
4本の走行レール1を使用し、これらを前述と同様の方
法で固定し、対向する角部には、回転アーム1Aとこれ
にピン着された切換用レール1Bを設け、回転アーム1
Aを回転させつつ切換用レール1Bを走行レール端部に
連続可能に傾動させ、連続して溶接ができるようにして
いる。
【0021】走行台車2は、図9に示すように、コ字状
の本体の上下内部に、走行レール1の上下端部をそれぞ
れ斜め方向から挟持して転動する走行車輪5を有し、走
行レール1から逸脱することなく主柱材Aの回りを移動
できるようにされている。このような走行台車2に、ロ
ボット本体101を着脱自在に取付け、走行レール1の
下端部に設けたラック6と、ロボット本体101内に配
置したモータ8で回転駆動されるピニオン7とにより、
走行台車2およびロボット本体101を自走可能として
いる。なお、走行台車2とロボット本体101の取付け
は、走行台車2の上部に設けた係合突起9と、ロボット
本体101の取付部の上端部に設けた係合ピン10とに
より行い、簡単に取付け、取り外しできる構造としてい
る。また、走行台車2の下部に設けた調整ねじ11と、
ロボット本体101の取付部の下端部に取付けた係止部
材12とにより、走行台車2に対してロボット本体10
1を若干上昇させ、走行台車2とロボット本体101と
を固定し、かつ前記ピニオン7をラック6に噛合できる
ようにしている。
の本体の上下内部に、走行レール1の上下端部をそれぞ
れ斜め方向から挟持して転動する走行車輪5を有し、走
行レール1から逸脱することなく主柱材Aの回りを移動
できるようにされている。このような走行台車2に、ロ
ボット本体101を着脱自在に取付け、走行レール1の
下端部に設けたラック6と、ロボット本体101内に配
置したモータ8で回転駆動されるピニオン7とにより、
走行台車2およびロボット本体101を自走可能として
いる。なお、走行台車2とロボット本体101の取付け
は、走行台車2の上部に設けた係合突起9と、ロボット
本体101の取付部の上端部に設けた係合ピン10とに
より行い、簡単に取付け、取り外しできる構造としてい
る。また、走行台車2の下部に設けた調整ねじ11と、
ロボット本体101の取付部の下端部に取付けた係止部
材12とにより、走行台車2に対してロボット本体10
1を若干上昇させ、走行台車2とロボット本体101と
を固定し、かつ前記ピニオン7をラック6に噛合できる
ようにしている。
【0022】自動溶接は次のような手順で行っている
(図10参照)。 溶接に先立って、溶接接合すべき
上下の主柱材AのエレクションピースB同士を二枚のス
プライスプレートで挟んで連結し、主柱材A同士を仮接
合する。 走行レール1を継手部Jの上方に固定し、
この走行レール1に2台の溶接ロボット100を取付け
る。 データを入力し開先ティーチングを行った後、
全周の1/2程度のα部分をロボット溶接する。 エ
レクションピースBを切断除去し、α部のビード継ぎ部
の整形処理を行う。 データを入力し開先ティーチン
グを行った後、残りのβ部分を溶接する。 溶接が終
了すると、溶接ロボット100を走行レール1から取り
外し、次の接合部箇所へ移動させる。
(図10参照)。 溶接に先立って、溶接接合すべき
上下の主柱材AのエレクションピースB同士を二枚のス
プライスプレートで挟んで連結し、主柱材A同士を仮接
合する。 走行レール1を継手部Jの上方に固定し、
この走行レール1に2台の溶接ロボット100を取付け
る。 データを入力し開先ティーチングを行った後、
全周の1/2程度のα部分をロボット溶接する。 エ
レクションピースBを切断除去し、α部のビード継ぎ部
の整形処理を行う。 データを入力し開先ティーチン
グを行った後、残りのβ部分を溶接する。 溶接が終
了すると、溶接ロボット100を走行レール1から取り
外し、次の接合部箇所へ移動させる。
【0023】このような溶接ロボットによる現場自動溶
接システムにおいて、本発明では自動溶接で使用した走
行レール1と走行台車2を溶接後もそのまま残し、次に
示すように、これら走行レール1と走行台車2を利用し
て自動後処理機器を移動させ、後処理を行う。
接システムにおいて、本発明では自動溶接で使用した走
行レール1と走行台車2を溶接後もそのまま残し、次に
示すように、これら走行レール1と走行台車2を利用し
て自動後処理機器を移動させ、後処理を行う。
【0024】(1) エレクションーピースの切断 図1,図2に示すような自動ガス切断装置20を使用し
てエレクションピースBをスプライスプレートCが連結
されたままの状態で自動切断する。自動ガス切断装置2
0は、主として切断トーチ21等が搭載された切断機本
体22と、主柱材Aの軸方向に沿う縦レール部材23と
から構成する。
てエレクションピースBをスプライスプレートCが連結
されたままの状態で自動切断する。自動ガス切断装置2
0は、主として切断トーチ21等が搭載された切断機本
体22と、主柱材Aの軸方向に沿う縦レール部材23と
から構成する。
【0025】縦レール部材23は、上端部内面を走行台
車2の外面に着脱自在に取付け、下端部には走行方向に
一対の水平マグネットローラ24を取付け、主柱材Aの
表面から所定の距離をおいた状態で主柱材Aの円周方向
に走行可能とする。図2(a)に示すように、走行台車
2と縦レール部材23の取付けは、溶接ロボット100
の場合と同様に、走行台車2の上面に設けた係合突起2
5に、縦レール部材23の上部に設けた係合ピン26を
係止めして行い、縦レール部材23を簡単に着脱できる
ようにする。
車2の外面に着脱自在に取付け、下端部には走行方向に
一対の水平マグネットローラ24を取付け、主柱材Aの
表面から所定の距離をおいた状態で主柱材Aの円周方向
に走行可能とする。図2(a)に示すように、走行台車
2と縦レール部材23の取付けは、溶接ロボット100
の場合と同様に、走行台車2の上面に設けた係合突起2
5に、縦レール部材23の上部に設けた係合ピン26を
係止めして行い、縦レール部材23を簡単に着脱できる
ようにする。
【0026】また、縦レール部材23を円周方向に手動
走行する場合には、縦レール部材23に突設した突片2
7に固定ボルト28を螺着し、この固定ボルト28の先
端を走行台車2の下面に当てて、走行台車2と縦レール
部材23を固定する。
走行する場合には、縦レール部材23に突設した突片2
7に固定ボルト28を螺着し、この固定ボルト28の先
端を走行台車2の下面に当てて、走行台車2と縦レール
部材23を固定する。
【0027】自動走行とする場合には、図2(b)に示
すように、溶接ロボット100の場合と同様に、走行レ
ール1の下部にラック29を設け、縦レール部材23に
ピニオン30とモータ31と設け、さらに調整ねじ32
で縦レール部材23を上昇させて、走行台車2と縦レー
ル部材23を固定しつつラック29とピニオン31を噛
合させる構造とする。
すように、溶接ロボット100の場合と同様に、走行レ
ール1の下部にラック29を設け、縦レール部材23に
ピニオン30とモータ31と設け、さらに調整ねじ32
で縦レール部材23を上昇させて、走行台車2と縦レー
ル部材23を固定しつつラック29とピニオン31を噛
合させる構造とする。
【0028】切断機本体22は、図2(c)に示すよう
に、縦レール部材23を左右から挟持する溝付きガイド
ローラ33により上下方向に移動自在とし、縦レール部
材23に添設したラック34と、このラックに噛合しモ
ータ36により回転駆動されるピニオン35とにより上
下移動する構造とする。また、切断トーチ21の近傍に
は、火花飛散防止カバー37やノロ受け箱38を取付け
(図1参照)、高所作業の下方にいる作業者の危険防止
を図る。
に、縦レール部材23を左右から挟持する溝付きガイド
ローラ33により上下方向に移動自在とし、縦レール部
材23に添設したラック34と、このラックに噛合しモ
ータ36により回転駆動されるピニオン35とにより上
下移動する構造とする。また、切断トーチ21の近傍に
は、火花飛散防止カバー37やノロ受け箱38を取付け
(図1参照)、高所作業の下方にいる作業者の危険防止
を図る。
【0029】また、縦ロール部材23の下端の案内支持
は、一対のマグネットローラ24に限らず、図3に示す
ように、ガイドレール40と、このガイドレール40を
転動するガイドローラ41を使用してもよい。この場
合、ガイドレール40は、走行レール1と同様に二つ割
りリングとし、マグネット式レール取付治具42で主柱
材Aに固定する。なお、ガイドローラ41はガイドレー
ル40のガイド溝内を転動する垂直ローラでもよいし、
ガイドレール40を内外から挟持して転動する一対の水
平ローラでもよい。
は、一対のマグネットローラ24に限らず、図3に示す
ように、ガイドレール40と、このガイドレール40を
転動するガイドローラ41を使用してもよい。この場
合、ガイドレール40は、走行レール1と同様に二つ割
りリングとし、マグネット式レール取付治具42で主柱
材Aに固定する。なお、ガイドローラ41はガイドレー
ル40のガイド溝内を転動する垂直ローラでもよいし、
ガイドレール40を内外から挟持して転動する一対の水
平ローラでもよい。
【0030】以上のような構成において、継手部Jの全
周の1/2程度の長さの溶接が終了して主柱材A同士が
強固に接合された後、自動ガス切断装置20を走行レー
ル1の走行台車2にセットし、切断機本体22をエレク
ションピースBの位置に位置させ、上下方向に縦移動さ
せてエレクションピースBの根元をガス切断する。さら
に、縦レール部材23を手動あるいは自動で円周方向に
移動させ、順次全てのエレクションピースBをスプライ
スプレートCと共に切断除去する。ここで、エレクショ
ンピースBは主柱材Aの表面から5〜10mm残るよう
に切断し、母材への損傷、切断面の欠陥を防ぎ、仕上げ
を容易を行えるようにしている。
周の1/2程度の長さの溶接が終了して主柱材A同士が
強固に接合された後、自動ガス切断装置20を走行レー
ル1の走行台車2にセットし、切断機本体22をエレク
ションピースBの位置に位置させ、上下方向に縦移動さ
せてエレクションピースBの根元をガス切断する。さら
に、縦レール部材23を手動あるいは自動で円周方向に
移動させ、順次全てのエレクションピースBをスプライ
スプレートCと共に切断除去する。ここで、エレクショ
ンピースBは主柱材Aの表面から5〜10mm残るよう
に切断し、母材への損傷、切断面の欠陥を防ぎ、仕上げ
を容易を行えるようにしている。
【0031】自動ガス切断装置20のコントローラに、
エレクションピースBの位置と長さを入力しておくだけ
で、ガス切断を自動的に行うことができる。周方向の移
動は、手動で行ってもよいが、エレクションピースBの
周方向の位置を入力しておけば、完全な自動切断を行え
る。
エレクションピースBの位置と長さを入力しておくだけ
で、ガス切断を自動的に行うことができる。周方向の移
動は、手動で行ってもよいが、エレクションピースBの
周方向の位置を入力しておけば、完全な自動切断を行え
る。
【0032】なお、ガス切断に使用されるガスは、例え
ばメチルアセチレン(30〜35%),ブタジエン (20〜25
%),プロピレン (25〜40%),プロパン (10〜15%) 等の
混合ガスに酸素をさらに混合させた燃焼炎を鋼材の溶断
面に当てることで鋼材を溶解し、ここに高圧酸素を吹き
付けることで溶解した鋼材を吹き飛ばす一般的な方法が
使用される。
ばメチルアセチレン(30〜35%),ブタジエン (20〜25
%),プロピレン (25〜40%),プロパン (10〜15%) 等の
混合ガスに酸素をさらに混合させた燃焼炎を鋼材の溶断
面に当てることで鋼材を溶解し、ここに高圧酸素を吹き
付けることで溶解した鋼材を吹き飛ばす一般的な方法が
使用される。
【0033】エレクションピースBが全て切断除去され
ると、走行台車2から自動ガス切断装置20を取り外
し、再び溶接ロボット100を走行台車2に取付け、残
りの継手部Jの自動溶接を行う。
ると、走行台車2から自動ガス切断装置20を取り外
し、再び溶接ロボット100を走行台車2に取付け、残
りの継手部Jの自動溶接を行う。
【0034】(2) 超音波探傷検査 継手部Jの全周溶接が終了すると、図4に示すような自
動超音波探傷装置50を使用して溶接部の欠陥を検査す
る。この自動超音波探傷装置50は、走査機構部として
の探傷装置本体(オートポジショナー)51と、この探
傷装置本体51内を貫通して主柱材Aの軸方向に移動可
能に取付けられた縦レール部材52と、この縦レール部
材の下端側に取付けられた2台の探触子53からなる。
動超音波探傷装置50を使用して溶接部の欠陥を検査す
る。この自動超音波探傷装置50は、走査機構部として
の探傷装置本体(オートポジショナー)51と、この探
傷装置本体51内を貫通して主柱材Aの軸方向に移動可
能に取付けられた縦レール部材52と、この縦レール部
材の下端側に取付けられた2台の探触子53からなる。
【0035】探傷装置本体51は、溶接ロボット100
と同様に、走行レール1の走行台車2に係合突起・係合
ピン・調整ねじにより容易に着脱可能とされ、またラッ
クとピニオンにより主柱材Aの円周方向に移動可能とさ
れている。縦レール部材52はラックとピニオン方式な
どにより上下方向に縦移動可能に支持されている。
と同様に、走行レール1の走行台車2に係合突起・係合
ピン・調整ねじにより容易に着脱可能とされ、またラッ
クとピニオンにより主柱材Aの円周方向に移動可能とさ
れている。縦レール部材52はラックとピニオン方式な
どにより上下方向に縦移動可能に支持されている。
【0036】探傷装置本体51と縦レール部材52は、
自動走行制御装置54によりそれぞれX軸,Y軸方向に
移動制御され、2台の探触子53が全周にわたって所定
のパターンで自動的に走査される。2台の探触子53に
より溶接部の上下両側から反射法で欠陥が全周にわたっ
て自動検出される。探傷結果は、2チャンネル超音波探
傷装置55のデータ収録装置56の記憶媒体に自動的に
記録され、プリンターあるいはディスプレイにより表示
される。
自動走行制御装置54によりそれぞれX軸,Y軸方向に
移動制御され、2台の探触子53が全周にわたって所定
のパターンで自動的に走査される。2台の探触子53に
より溶接部の上下両側から反射法で欠陥が全周にわたっ
て自動検出される。探傷結果は、2チャンネル超音波探
傷装置55のデータ収録装置56の記憶媒体に自動的に
記録され、プリンターあるいはディスプレイにより表示
される。
【0037】(3) 溶接面近傍のブラスト処理 溶接面、エレクションピース切断部分およびこれらの近
傍の溶融亜鉛めっき処理が施されていない不めっき部分
には、後工程において金属溶射した場合の溶射金属が付
着し易いように、図5,図6に示すような自動ブラスト
処理装置60を使用し、鋼球をエアで吹き付けて表面を
荒らすと同時に鉄素地を現すブラスト処理を行う。な
お、その表面粗さは60S以上が好ましい。
傍の溶融亜鉛めっき処理が施されていない不めっき部分
には、後工程において金属溶射した場合の溶射金属が付
着し易いように、図5,図6に示すような自動ブラスト
処理装置60を使用し、鋼球をエアで吹き付けて表面を
荒らすと同時に鉄素地を現すブラスト処理を行う。な
お、その表面粗さは60S以上が好ましい。
【0038】この自動ブラスト処理装置60は、主とし
てX軸駆動装置62と縦レールフレーム63からなるブ
ラスト処理装置本体61と、縦レールフレーム63内を
Y軸方向に移動自在の可動ヘッド64と、この可動ヘッ
ド64を移動させる電動シリンダ等のY軸駆動用パワー
シリンダ65と、縦レールフレーム63下部のガイド装
置66からなる。
てX軸駆動装置62と縦レールフレーム63からなるブ
ラスト処理装置本体61と、縦レールフレーム63内を
Y軸方向に移動自在の可動ヘッド64と、この可動ヘッ
ド64を移動させる電動シリンダ等のY軸駆動用パワー
シリンダ65と、縦レールフレーム63下部のガイド装
置66からなる。
【0039】X軸駆動装置62は、図6に示すように、
溶接ロボット100と同様に、係合突起67と係合ピン
68により簡単に着脱でき、また調整ねじ69により走
行台車2に固定できる構成とし、さらにラック70・ピ
ニオン71・モータ72によりX軸方向に移動可能とす
る。
溶接ロボット100と同様に、係合突起67と係合ピン
68により簡単に着脱でき、また調整ねじ69により走
行台車2に固定できる構成とし、さらにラック70・ピ
ニオン71・モータ72によりX軸方向に移動可能とす
る。
【0040】縦レールフレーム63は、X軸駆動装置6
2からY軸と平行な一対の溝付きレール63aと、この
溝付きレール63aの下端部を連結する連結部材63b
からなる。可動ヘッド64は、溝付きレール63aに係
合して転動するガイドローラ64aによりY軸方向に移
動自在に支持されている。Y軸駆動用パワーシリンダ6
5は、基端がX軸駆動装置62の下面に取付けられ、ピ
ストンロッド先端に可動ヘッド64が接続されている。
2からY軸と平行な一対の溝付きレール63aと、この
溝付きレール63aの下端部を連結する連結部材63b
からなる。可動ヘッド64は、溝付きレール63aに係
合して転動するガイドローラ64aによりY軸方向に移
動自在に支持されている。Y軸駆動用パワーシリンダ6
5は、基端がX軸駆動装置62の下面に取付けられ、ピ
ストンロッド先端に可動ヘッド64が接続されている。
【0041】ガイド装置66は、主柱材Aにマグネット
式レール取付治具74を介して取付けられる二つ割りリ
ング状のガイドレール73と、連結部材63bに取付け
られ、ガイドレール73を内外から挟持して転動する水
平ガイドローラ75からなる。このガイド装置66も、
図1の自動ガス切断装置20と同様に、一対の水平マグ
ネットローラ24でもよい。
式レール取付治具74を介して取付けられる二つ割りリ
ング状のガイドレール73と、連結部材63bに取付け
られ、ガイドレール73を内外から挟持して転動する水
平ガイドローラ75からなる。このガイド装置66も、
図1の自動ガス切断装置20と同様に、一対の水平マグ
ネットローラ24でもよい。
【0042】可動ヘッド64には、先端にカバー76a
を有するブラストノズル76が取付けられ、鋼球とエア
がバキュームブラスター77から供給管78を通ってブ
ラストノズル76に供給され、鋼球がリターン配管79
によりバキュームブラスター77に回収され、循環使用
される。
を有するブラストノズル76が取付けられ、鋼球とエア
がバキュームブラスター77から供給管78を通ってブ
ラストノズル76に供給され、鋼球がリターン配管79
によりバキュームブラスター77に回収され、循環使用
される。
【0043】以上のような構成において、X軸・Y軸駆
動操作盤80によりX軸駆動装置62とY軸用パワーシ
リンダ65が制御され、ブラストノズル76がY軸方向
に往復移動しつつX軸方向に移動し、溶接部を挟んだ所
定範囲が全周にわたって自動的にブラスト処理される。
動操作盤80によりX軸駆動装置62とY軸用パワーシ
リンダ65が制御され、ブラストノズル76がY軸方向
に往復移動しつつX軸方向に移動し、溶接部を挟んだ所
定範囲が全周にわたって自動的にブラスト処理される。
【0044】(4) 金属溶射および封孔塗装処理 ブラスト処理が終了すると、図7に示すような自動溶射
・塗装装置90を使用して亜鉛,アルミ合金等の溶射を
行う。その厚みは150μm程度が好ましい。
・塗装装置90を使用して亜鉛,アルミ合金等の溶射を
行う。その厚みは150μm程度が好ましい。
【0045】さらに、この亜鉛,アルミ合金溶射は、溶
射面をミクロ的にとらえると、空隙が非常に多く存在し
ており、同じ自動溶射・塗装装置90を使用して溶射面
にエポキシ系等の塗料を吹き付け、溶射面の空隙を塞ぐ
封孔処理を施し、溶射面の耐候性(耐腐食性)を向上さ
せる。
射面をミクロ的にとらえると、空隙が非常に多く存在し
ており、同じ自動溶射・塗装装置90を使用して溶射面
にエポキシ系等の塗料を吹き付け、溶射面の空隙を塞ぐ
封孔処理を施し、溶射面の耐候性(耐腐食性)を向上さ
せる。
【0046】この自動溶射・塗装装置90は、自動超音
波探傷装置50と同様に、走査機構部としての溶射・塗
装装置本体91と、この溶射・塗装装置本体91内を貫
通して主柱材Aの軸方向に移動可能に取付けられた縦レ
ール部材92と、この縦レール部材の下端に着脱可能に
取付けられる溶射ガン93および塗装ガン94から構成
する。
波探傷装置50と同様に、走査機構部としての溶射・塗
装装置本体91と、この溶射・塗装装置本体91内を貫
通して主柱材Aの軸方向に移動可能に取付けられた縦レ
ール部材92と、この縦レール部材の下端に着脱可能に
取付けられる溶射ガン93および塗装ガン94から構成
する。
【0047】溶射・塗装装置本体91も、溶接ロボット
100と同様に、走行レール1の走行台車2に係合突起
・係合ピン・調整ねじにより容易に着脱可能とされ、ま
たラックとピニオンにより主柱材Aの円周方向に移動可
能とされている。縦レール部材92はラックとピニオン
方式などにより上下方向に移動可能に支持されている。
100と同様に、走行レール1の走行台車2に係合突起
・係合ピン・調整ねじにより容易に着脱可能とされ、ま
たラックとピニオンにより主柱材Aの円周方向に移動可
能とされている。縦レール部材92はラックとピニオン
方式などにより上下方向に移動可能に支持されている。
【0048】溶射・塗装装置本体91と縦レール部材9
2は、自動走行制御装置95によりそれぞれX軸,Y軸
方向に移動制御され、アーク溶射装置96と溶射ガン9
3によりブラスト処理面に全周にわたって亜鉛等が自動
的に溶射され、次いでコンプレッサー97が接続された
エア・塗装ユニット98と塗装ガン94により溶射面が
全周にわたって自動的に封孔塗装処理される。
2は、自動走行制御装置95によりそれぞれX軸,Y軸
方向に移動制御され、アーク溶射装置96と溶射ガン9
3によりブラスト処理面に全周にわたって亜鉛等が自動
的に溶射され、次いでコンプレッサー97が接続された
エア・塗装ユニット98と塗装ガン94により溶射面が
全周にわたって自動的に封孔塗装処理される。
【0049】なお、以上は送電用鉄塔の主柱材の現場溶
接に適用した例を示したが、これに限らず、鋼製橋脚な
どの柱材の現場溶接などにも本発明を適用できることは
いうまでもない。
接に適用した例を示したが、これに限らず、鋼製橋脚な
どの柱材の現場溶接などにも本発明を適用できることは
いうまでもない。
【0050】
【発明の効果】前述の通り、この発明に係る現場溶接後
の後処理方法および後処理システム装置は以上のような
構成からなるので、次のような効果を奏する。
の後処理方法および後処理システム装置は以上のような
構成からなるので、次のような効果を奏する。
【0051】(1) 現場溶接、これに続く仮接合用ピース
の切断, 超音波探傷, ブラスト処理,溶射・封孔塗装処
理等の後処理作業を、比較的簡単な機構で完全にロボッ
ト化,自動化することができ、現場溶接・後処理作業の
省力化, 迅速化, 安全性の向上を図ることができる。
の切断, 超音波探傷, ブラスト処理,溶射・封孔塗装処
理等の後処理作業を、比較的簡単な機構で完全にロボッ
ト化,自動化することができ、現場溶接・後処理作業の
省力化, 迅速化, 安全性の向上を図ることができる。
【0052】(2) 自動溶接ロボットの走行レールおよび
走行台車を利用することにより、各種の自動後処理装置
の構造を簡易なものとすることができ、さらに各種自動
後処理装置を簡単にかつ迅速に着脱することができ、溶
接から封孔塗装処理まで連続作業が可能となり、また段
取りを簡素化することができ、前述のロボット化および
自動化と相まって鉄塔等の建設の工期短縮および全体コ
ストの低減を図れる。
走行台車を利用することにより、各種の自動後処理装置
の構造を簡易なものとすることができ、さらに各種自動
後処理装置を簡単にかつ迅速に着脱することができ、溶
接から封孔塗装処理まで連続作業が可能となり、また段
取りを簡素化することができ、前述のロボット化および
自動化と相まって鉄塔等の建設の工期短縮および全体コ
ストの低減を図れる。
【図1】この発明に係る自動ガス切断装置を示す斜視図
である。
である。
【図2】図1の自動ガス切断装置を示す(a)は側面
図、(b)は自動走行の場合の取付部分を示す側面図、
(c)は(a)の部分正面図である。
図、(b)は自動走行の場合の取付部分を示す側面図、
(c)は(a)の部分正面図である。
【図3】図1の自動ガス切断装置の下部ガイド機構が異
なる例を示す斜視図である。
なる例を示す斜視図である。
【図4】この発明に係る自動超音波探傷装置を示す斜視
図である。
図である。
【図5】この発明に係る自動ブラスト処理装置を示す斜
視図である。
視図である。
【図6】図5の自動ブラスト処理装置を示す側面図であ
る。
る。
【図7】この発明に係る自動溶射・塗装装置を示す斜視
図である。
図である。
【図8】(a)自動溶接ロボットシステムを示す斜視
図、(b)は溶接ロボットの走行レールの円形断面柱の
例を示す平面図、(c)は溶接ロボットの走行レールの
箱型断面柱の例を示す平面図である。
図、(b)は溶接ロボットの走行レールの円形断面柱の
例を示す平面図、(c)は溶接ロボットの走行レールの
箱型断面柱の例を示す平面図である。
【図9】溶接ロボット本体の走行レールへの取付け構造
を示す断面図である。
を示す断面図である。
【図10】溶接ロボットによる作業手順を示す平面図で
あり、(a)は円形断面柱の場合、(b)は箱型断面柱
の場合を示す。
あり、(a)は円形断面柱の場合、(b)は箱型断面柱
の場合を示す。
1…走行レール 2…走行台車 3…支持金物 4…マグネット式レール取付治具 5…走行車輪 6…ラック 7…ピニオン 8…モータ 9…係合突起 10…係合ピン 11…調整ねじ 12…係止部材 20…自動ガス切断装置 21…切断トーチ 22…切断機本体 23…縦レール部材 24…水平マグネットローラ 25…係合突起 26…係合ピン 27…突片 28…固定ボルト 29…ラック 30…ピニオン 31…モータ 32…調整ねじ 33…溝付きガイドローラ 34…ラック 35…ピニオン 36…モータ 37…火花飛散防止カバー 38…ノロ受け箱 40…ガイドレール 41…ガイドローラ 42…マグネット式レール取付治具 50…自動超音波探傷装置 51…探傷装置本体 52…縦レール部材 53…探触子 54…自動走行制御装置 55…2チャンネル超音波探傷装置 56…データ収録装置 60…自動ブラスト処理装置 61…ブラスト処理装置本体 62…X軸駆動装置 63…縦レールフレーム 64…可動ベッド 65…Y軸用パワーシリンダ 66…ガイド装置 67…係合突起 68…係合ピン 69…調整ねじ 70…ラック 71…ピニオン 72…モータ 73…ガイドレール 74…マグネット式レール取付治具 75…水平ガイドローラ 76…ブラストノズル 77…バキュームブラスター 78…供給管 79…リターン配管 80…X軸・Y軸駆動操作盤 90…自動溶射・塗装装置 91…溶射・塗装装置本体 92…縦レール部材 93…溶射ガン 94…塗装ガン 95…自動走行制御装置 96…アーク溶射装置 97…コンプレッサー 98…エア・塗装ユニット 100…溶接ロボット 101…ロボット本体 102…溶接トーチ 103…ティーチングボックス 104…溶接電源 105…コントローラ 106…ワイヤ供給装置 107…炭酸ガスボンベ
Claims (2)
- 【請求項1】 仮接合した鉄骨柱の継手部の外周を溶接
ロボットで自動溶接した後、鉄骨柱の外周に継手部と平
行に取付けられ前記溶接ロボットを案内支持した走行レ
ールと、該走行レールに移動可能に取付けられ溶接ロボ
ット本体が着脱可能に取付けられた走行台車とを利用し
て各種自動後処理機器を鉄骨柱の周方向に移動させると
共に、該自動後処理機器を鉄骨柱の軸方向に縦移動させ
て、仮接合用ピースの切断、溶接部の探傷検査、溶接面
のブラスト処理、溶接面近傍の金属溶射、あるいは溶射
面の封孔塗装処理などの後処理を自動的に行うことを特
徴とする現場溶接後の後処理方法。 - 【請求項2】 仮接合した鉄骨柱の外周に継手部と平行
に取付けられた走行レールと、この走行レールに移動可
能に取付けられた走行台車と、この走行台車に機器本体
が着脱可能に取付けられると共に、機器本体の走行用駆
動装置により鉄骨柱の周方向に走行可能とされ、かつ縦
レール部材と縦移動用駆動装置により鉄骨柱の軸方向に
縦移動可能とされ、仮接合用ピースの切断、溶接部の探
傷検査、溶接面のブラスト処理、溶接面近傍の金属溶
射、あるいは溶射面の封孔塗装処理などの後処理を自動
的に行う各種自動後処理機器とから構成したことを特徴
とする後処理システム装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20967694A JP2905407B2 (ja) | 1994-09-02 | 1994-09-02 | 現場溶接後の後処理方法および後処理システム装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20967694A JP2905407B2 (ja) | 1994-09-02 | 1994-09-02 | 現場溶接後の後処理方法および後処理システム装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0874443A true JPH0874443A (ja) | 1996-03-19 |
JP2905407B2 JP2905407B2 (ja) | 1999-06-14 |
Family
ID=16576773
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20967694A Expired - Fee Related JP2905407B2 (ja) | 1994-09-02 | 1994-09-02 | 現場溶接後の後処理方法および後処理システム装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2905407B2 (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1998017837A1 (fr) * | 1996-10-21 | 1998-04-30 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Systeme de pulverisation automatique et procede de pulverisation dans lequel les conditions de pulverisation sont determinees par ordinateur |
JP2002080956A (ja) * | 2000-09-07 | 2002-03-22 | Daihen Corp | 急激変化溶射面を有する傾斜溶射面の溶射加工方法 |
KR100617766B1 (ko) * | 2002-09-02 | 2006-08-28 | 현대중공업 주식회사 | 파이프 궤도용접 케리지 |
KR100934962B1 (ko) * | 2007-08-10 | 2010-01-06 | 웰텍 주식회사 | 강관 절단 장치 |
KR100934960B1 (ko) * | 2007-08-10 | 2010-01-06 | 웰텍 주식회사 | 강관 연결 시공용 포터블 타입 티그(tig) 자동용접장치 |
KR101222066B1 (ko) * | 2012-11-21 | 2013-01-14 | 김영락 | 지반공사용 강관파일 용접장치 |
KR101233237B1 (ko) * | 2011-06-18 | 2013-02-22 | (주)로멕스테크놀로지 | 파이프 자동용접장치 |
JP2015175181A (ja) * | 2014-03-17 | 2015-10-05 | 新日鐵住金株式会社 | 防護層を有する鋼製部材及び基礎構造物 |
JP2016203296A (ja) * | 2015-04-21 | 2016-12-08 | 樋脇 就三 | 切断機 |
CN112267675A (zh) * | 2020-11-10 | 2021-01-26 | 李阳 | 一种高精度操控建筑施工支柱辅助机构及其操控方法 |
KR102247094B1 (ko) * | 2020-10-26 | 2021-04-30 | 화성엔지니어링 주식회사 | 배관 용접용 불티비산 방지장치 |
CN113802913A (zh) * | 2021-09-18 | 2021-12-17 | 国网安徽省电力有限公司经济技术研究院 | 一种输变电双钢管杆塔连接节点加固结构及其安装方法 |
-
1994
- 1994-09-02 JP JP20967694A patent/JP2905407B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6348232B1 (en) | 1996-10-21 | 2002-02-19 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Spraying robot system and spraying method wherein spray conditions are determined by using computer |
WO1998017837A1 (fr) * | 1996-10-21 | 1998-04-30 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Systeme de pulverisation automatique et procede de pulverisation dans lequel les conditions de pulverisation sont determinees par ordinateur |
JP2002080956A (ja) * | 2000-09-07 | 2002-03-22 | Daihen Corp | 急激変化溶射面を有する傾斜溶射面の溶射加工方法 |
KR100617766B1 (ko) * | 2002-09-02 | 2006-08-28 | 현대중공업 주식회사 | 파이프 궤도용접 케리지 |
KR100934962B1 (ko) * | 2007-08-10 | 2010-01-06 | 웰텍 주식회사 | 강관 절단 장치 |
KR100934960B1 (ko) * | 2007-08-10 | 2010-01-06 | 웰텍 주식회사 | 강관 연결 시공용 포터블 타입 티그(tig) 자동용접장치 |
KR101233237B1 (ko) * | 2011-06-18 | 2013-02-22 | (주)로멕스테크놀로지 | 파이프 자동용접장치 |
KR101222066B1 (ko) * | 2012-11-21 | 2013-01-14 | 김영락 | 지반공사용 강관파일 용접장치 |
JP2015175181A (ja) * | 2014-03-17 | 2015-10-05 | 新日鐵住金株式会社 | 防護層を有する鋼製部材及び基礎構造物 |
JP2016203296A (ja) * | 2015-04-21 | 2016-12-08 | 樋脇 就三 | 切断機 |
KR102247094B1 (ko) * | 2020-10-26 | 2021-04-30 | 화성엔지니어링 주식회사 | 배관 용접용 불티비산 방지장치 |
CN112267675A (zh) * | 2020-11-10 | 2021-01-26 | 李阳 | 一种高精度操控建筑施工支柱辅助机构及其操控方法 |
CN112267675B (zh) * | 2020-11-10 | 2021-05-11 | 湖南华骐建设有限公司 | 一种高精度操控建筑施工支柱辅助机构及其操控方法 |
CN113802913A (zh) * | 2021-09-18 | 2021-12-17 | 国网安徽省电力有限公司经济技术研究院 | 一种输变电双钢管杆塔连接节点加固结构及其安装方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2905407B2 (ja) | 1999-06-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102092588B1 (ko) | 굽은 강관 자동용접 장치 | |
EP2782701B1 (en) | System and method for modular portable welding and seam tracking | |
US8434657B2 (en) | Gantry-based welding system and method | |
JP2905407B2 (ja) | 現場溶接後の後処理方法および後処理システム装置 | |
JP7097278B2 (ja) | 現場溶接方法、及び現場溶接装置 | |
CN217618627U (zh) | 一种车厢板机器人自动化焊接工作站 | |
CN210754881U (zh) | 一种龙门式钢筋网焊接机器人 | |
JP3172638B2 (ja) | 四角鉄塔の建方工法 | |
JP2765677B2 (ja) | 溶接ビードの清掃方法およびその装置 | |
JP2013072117A (ja) | バルブ用金属製弁箱への防食被膜の形成方法および装置 | |
Nagata et al. | Steel frame welding robot systems and their application at the construction site | |
US20140273751A1 (en) | Device for inspecting/finishing surfaces of a work piece | |
JP2786553B2 (ja) | 自動溶接装置 | |
JP2000061691A (ja) | 配管溶接機 | |
JP4849008B2 (ja) | 局所ブラスト方法、局所ブラスト装置、溶接連結管状体の製造方法及び溶接連結管状体 | |
JPH08229676A (ja) | 溶接方法および溶接設備 | |
JPH07314132A (ja) | 配管の自動溶接機 | |
JP2756901B2 (ja) | 厚板複層盛り自動溶接方法 | |
JP3174709B2 (ja) | 水圧鉄管の現地据え付け工法 | |
RU2111799C1 (ru) | Способ изготовления металлических резервуаров и устройства для его осуществления | |
JPH08199511A (ja) | 橋梁作業用ワゴン | |
KR102638244B1 (ko) | 상수도관 연결 조인트 및 이를 활용한 누수 측정 시스템 | |
JP3147478B2 (ja) | ベローズの補修溶接装置 | |
JPH06285634A (ja) | 鉄骨構造物自動溶接方法 | |
CN116372316A (zh) | 一种焊机焊接焊缝的自动控制***与方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |