JPH08267240A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
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- JPH08267240A JPH08267240A JP9586695A JP9586695A JPH08267240A JP H08267240 A JPH08267240 A JP H08267240A JP 9586695 A JP9586695 A JP 9586695A JP 9586695 A JP9586695 A JP 9586695A JP H08267240 A JPH08267240 A JP H08267240A
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- torch
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 被溶接物の横向き継手に対して、溶接トーチ
を水平面内で常に所定角度に向けて健全な溶接を行うこ
とができる自動溶接装置を提供する。 【構成】 溶接機本体が走行レールに沿って移動し、溶
接前及び溶接中に、継手検出手段が上記横向き継手の開
先形状を検出し、制御装置がその検出結果に基づいて、
溶接トーチ狙い位置、溶接ワイヤ送給速度及び溶接条件
の1種又は2種以上を制御する自動溶接装置であり、溶
接機本体に前後移動手段、上下移動手段、水平回動手段
及び鉛直回動手段が設けられている。
を水平面内で常に所定角度に向けて健全な溶接を行うこ
とができる自動溶接装置を提供する。 【構成】 溶接機本体が走行レールに沿って移動し、溶
接前及び溶接中に、継手検出手段が上記横向き継手の開
先形状を検出し、制御装置がその検出結果に基づいて、
溶接トーチ狙い位置、溶接ワイヤ送給速度及び溶接条件
の1種又は2種以上を制御する自動溶接装置であり、溶
接機本体に前後移動手段、上下移動手段、水平回動手段
及び鉛直回動手段が設けられている。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、高炉鉄皮等の厚板を溶
接する自動溶接装置に係り、特に横向き姿勢のレ型開先
又はK型開先等の溶接を自動でおこなう自動溶接装置に
関するものである。
接する自動溶接装置に係り、特に横向き姿勢のレ型開先
又はK型開先等の溶接を自動でおこなう自動溶接装置に
関するものである。
【0002】
【従来の技術】高炉の炉体強度は鉄皮強度に依存してい
るため、高炉改修工事において、鉄皮溶接を高品質に行
うことが要望される。しかし、近年、熟練溶接工の確保
は難しく、且つ高炉鉄皮は厚板であるので、溶接品質を
均一し、溶接能率を向上させるため、鉄皮溶接の自動化
が図られている。
るため、高炉改修工事において、鉄皮溶接を高品質に行
うことが要望される。しかし、近年、熟練溶接工の確保
は難しく、且つ高炉鉄皮は厚板であるので、溶接品質を
均一し、溶接能率を向上させるため、鉄皮溶接の自動化
が図られている。
【0003】従来、この種の自動溶接装置としては、特
公平6−81666号公報(以下、「引用例」とい
う。)に開示されている「高炉の周方向継手溶接装置」
に関する発明がある。
公平6−81666号公報(以下、「引用例」とい
う。)に開示されている「高炉の周方向継手溶接装置」
に関する発明がある。
【0004】この引用例は、「多層盛溶接を行う高炉の
周方向の継手溶接線と略平行に取付けられたガイドレー
ルと、該ガイドレールに懸垂設置されてガイドレールに
沿い移動可能で、かつ少なくとも初層の溶接を手動倣い
によって行った後の最終溶接時の溶接トーチ軌跡に対し
て、それ以降の溶接トーチを前記トーチ軌跡に対して接
離・昇降及び所要角度調整可能に構成した溶接ヘッド機
械部と、該溶接ヘッド機械部と一体的にガイドレールに
案内されて移動し、かつ前記溶接トーチに溶接ワイヤを
供給するワイヤ供給装置と、これら溶接ヘッド機械部及
びワイヤ供給装置と制御ケーブルで接続された制御ユニ
ット及び溶接電源装置並びにリモコンボックスと、前記
手動倣いの最終溶接時の溶接トーチ軌跡を記憶するRA
Mを具備して成る」ことを発明の要旨としている。
周方向の継手溶接線と略平行に取付けられたガイドレー
ルと、該ガイドレールに懸垂設置されてガイドレールに
沿い移動可能で、かつ少なくとも初層の溶接を手動倣い
によって行った後の最終溶接時の溶接トーチ軌跡に対し
て、それ以降の溶接トーチを前記トーチ軌跡に対して接
離・昇降及び所要角度調整可能に構成した溶接ヘッド機
械部と、該溶接ヘッド機械部と一体的にガイドレールに
案内されて移動し、かつ前記溶接トーチに溶接ワイヤを
供給するワイヤ供給装置と、これら溶接ヘッド機械部及
びワイヤ供給装置と制御ケーブルで接続された制御ユニ
ット及び溶接電源装置並びにリモコンボックスと、前記
手動倣いの最終溶接時の溶接トーチ軌跡を記憶するRA
Mを具備して成る」ことを発明の要旨としている。
【0005】即ち、引用例の溶接装置は、手動倣いの最
終溶接時の溶接トーチ軌跡をRAMに記憶し、次層以降
は前層データを用いて全自動溶接施工を行うものであ
り、前層データとして、板厚(前後)方向,上下方向
(溶接線に対して直角方向)及びトーチ上下角(傾き
角)の位置条件がRAMに記憶されるように成ってい
る。
終溶接時の溶接トーチ軌跡をRAMに記憶し、次層以降
は前層データを用いて全自動溶接施工を行うものであ
り、前層データとして、板厚(前後)方向,上下方向
(溶接線に対して直角方向)及びトーチ上下角(傾き
角)の位置条件がRAMに記憶されるように成ってい
る。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】ところで、引用例の自
動溶接装置にあっては、手動倣い最終溶接時の溶接トー
チ軌跡に基づいて、次層以降の溶接トーチを接離・昇降
及び角度調整している。このように、溶接トーチの角度
調整は上下角、即ち、鉛直面内でのみ行われているの
で、高炉鉄皮とガイドレールとの曲率に誤差があると、
溶接トーチが水平面内で傾いてしまい、健全な溶接がで
きないという問題があった。
動溶接装置にあっては、手動倣い最終溶接時の溶接トー
チ軌跡に基づいて、次層以降の溶接トーチを接離・昇降
及び角度調整している。このように、溶接トーチの角度
調整は上下角、即ち、鉛直面内でのみ行われているの
で、高炉鉄皮とガイドレールとの曲率に誤差があると、
溶接トーチが水平面内で傾いてしまい、健全な溶接がで
きないという問題があった。
【0007】従って、改修対象となる高炉の鉄皮径が異
なる場合には、それに対応させて数種類の曲率の異なる
ガイドレールを準備しなければならず、又、ガイドレー
ルの仮付けに精度を要するので、改修工事費が増大する
ことになる。
なる場合には、それに対応させて数種類の曲率の異なる
ガイドレールを準備しなければならず、又、ガイドレー
ルの仮付けに精度を要するので、改修工事費が増大する
ことになる。
【0008】本発明の目的は、上記課題に鑑み、溶接ト
ーチを鉛直面内のみならず水平面内でも角度調整するこ
とができ、被溶接物の横向き継手に対して、溶接トーチ
を水平面内で常に所定角度に向けて健全な溶接を行うこ
とができる自動溶接装置を提供することにある。
ーチを鉛直面内のみならず水平面内でも角度調整するこ
とができ、被溶接物の横向き継手に対して、溶接トーチ
を水平面内で常に所定角度に向けて健全な溶接を行うこ
とができる自動溶接装置を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく、
本発明に係る自動溶接装置は、被溶接物の横向き継手に
沿って設置される走行レールと、溶接トーチを支持しな
がら上記走行レールに沿って移動する溶接機本体と、溶
接前及び溶接中に、上記横向き継手の開先形状を検出す
る継手検出手段と、溶接トーチ狙い位置、溶接ワイヤ送
給速度及び溶接条件の1種又は2種以上を制御する制御
装置とを備えている自動溶接装置であって、上記溶接機
本体には、上記被溶接物の板厚方向に溶接トーチを移動
させる前後移動手段と、上下方向に溶接トーチを移動さ
せる上下移動手段と、水平面内で溶接トーチを回動させ
る水平回動手段と、鉛直面内で溶接トーチを回動させる
鉛直回動手段とが設けられているものである。
本発明に係る自動溶接装置は、被溶接物の横向き継手に
沿って設置される走行レールと、溶接トーチを支持しな
がら上記走行レールに沿って移動する溶接機本体と、溶
接前及び溶接中に、上記横向き継手の開先形状を検出す
る継手検出手段と、溶接トーチ狙い位置、溶接ワイヤ送
給速度及び溶接条件の1種又は2種以上を制御する制御
装置とを備えている自動溶接装置であって、上記溶接機
本体には、上記被溶接物の板厚方向に溶接トーチを移動
させる前後移動手段と、上下方向に溶接トーチを移動さ
せる上下移動手段と、水平面内で溶接トーチを回動させ
る水平回動手段と、鉛直面内で溶接トーチを回動させる
鉛直回動手段とが設けられているものである。
【0010】上記構成において、好ましくは、上記継手
検出手段が、継手開先に向けてレーザ光を照射するレー
ザ光発信機と、開先のレーザ切断像を撮像するCCDカ
メラと、撮像した切断像を画像処理して開先形状を求め
る画像処理装置とから成るものである。
検出手段が、継手開先に向けてレーザ光を照射するレー
ザ光発信機と、開先のレーザ切断像を撮像するCCDカ
メラと、撮像した切断像を画像処理して開先形状を求め
る画像処理装置とから成るものである。
【0011】また、好ましくは、上記制御装置が、溶接
前に継手検出手段により検出した開先形状を記憶する記
憶手段と、この該記憶手段により記憶した開先形状と、
溶接中に上記継手検出手段により検出した開先形状とを
比較し、その比較値に基づいて溶接トーチ狙い位置、溶
接ワイヤ送給速度及び溶接条件の1種又は2種以上の制
御量を演算する演算手段とを有しているものである。
前に継手検出手段により検出した開先形状を記憶する記
憶手段と、この該記憶手段により記憶した開先形状と、
溶接中に上記継手検出手段により検出した開先形状とを
比較し、その比較値に基づいて溶接トーチ狙い位置、溶
接ワイヤ送給速度及び溶接条件の1種又は2種以上の制
御量を演算する演算手段とを有しているものである。
【0012】さらに、好ましくは、上記走行レールが、
走行レール架台に上下移動自在に支持されているもので
ある。
走行レール架台に上下移動自在に支持されているもので
ある。
【0013】そして、好ましくは、上記走行レール架台
が、これに支持する走行レールを被溶接物に対して接離
させるレール前後移動手段と、上下方向に移動させるレ
ール上下移動手段と、その長手方向に移動させるレール
進退手段とを有するものである。
が、これに支持する走行レールを被溶接物に対して接離
させるレール前後移動手段と、上下方向に移動させるレ
ール上下移動手段と、その長手方向に移動させるレール
進退手段とを有するものである。
【0014】
【作用】上記構成によれば、溶接機本体が走行レールに
沿って移動し、溶接前及び溶接中に、継手検出手段が上
記横向き継手の開先形状を検出し、制御装置はその検出
結果に基づいて、トーチ狙い位置、溶接ワイヤ送給速度
及び溶接条件の1種又は2種以上を制御することにな
る。
沿って移動し、溶接前及び溶接中に、継手検出手段が上
記横向き継手の開先形状を検出し、制御装置はその検出
結果に基づいて、トーチ狙い位置、溶接ワイヤ送給速度
及び溶接条件の1種又は2種以上を制御することにな
る。
【0015】このトーチ狙い位置は、開先奥方向の溶接
トーチ位置を前後移動手段により調整し、上下方向の溶
接トーチ位置を上下移動手段により調整し、水平面内で
の溶接トーチの傾きを水平回動手段により調整し、鉛直
面内での溶接トーチの傾きを鉛直回動手段により調整す
ることによって制御される。そして、溶接条件には溶接
電流、溶接電圧及び溶接速度(溶接機本体の走行速度)
等があり、これらの値が増減すると溶接ワイヤ送給速度
が増減する関係にある。
トーチ位置を前後移動手段により調整し、上下方向の溶
接トーチ位置を上下移動手段により調整し、水平面内で
の溶接トーチの傾きを水平回動手段により調整し、鉛直
面内での溶接トーチの傾きを鉛直回動手段により調整す
ることによって制御される。そして、溶接条件には溶接
電流、溶接電圧及び溶接速度(溶接機本体の走行速度)
等があり、これらの値が増減すると溶接ワイヤ送給速度
が増減する関係にある。
【0016】従って、上記制御装置が、継手検出手段の
検出結果に基づいて、溶接トーチ狙い位置、溶接ワイヤ
送給速度及び溶接条件の1種又は2種以上を制御するこ
とにより、これらが適正に維持され健全な溶接が自動的
に行われるものである。
検出結果に基づいて、溶接トーチ狙い位置、溶接ワイヤ
送給速度及び溶接条件の1種又は2種以上を制御するこ
とにより、これらが適正に維持され健全な溶接が自動的
に行われるものである。
【0017】特に、上記継手検出手段をレーザ光発信
機、CCDカメラ及び画像処理装置により構成すれば、
レーザ光発信機から継手開先に向けてレーザ光を照射
し、開先のレーザ切断像をCCDカメラにより撮像し、
撮像した切断像を画像処理装置により画像処理して開先
形状を求めることにより、開先形状を正確に把握し得る
ものである。
機、CCDカメラ及び画像処理装置により構成すれば、
レーザ光発信機から継手開先に向けてレーザ光を照射
し、開先のレーザ切断像をCCDカメラにより撮像し、
撮像した切断像を画像処理装置により画像処理して開先
形状を求めることにより、開先形状を正確に把握し得る
ものである。
【0018】また、上記制御装置は、記憶手段及び演算
手段を有している。まず、継手検出手段により溶接前の
開先形状を検出し、その開先形状を記憶手段に記憶させ
る。次に、演算手段は、記憶した溶接前の開先形状と、
継手検出手段により検出した溶接中の開先形状とを比較
し、その比較値に基づいて溶接トーチ狙い位置、溶接ワ
イヤ送給速度及び溶接条件の1種又は2種以上の制御量
を演算する。従って、上記制御装置は、この演算制御量
に基づいて溶接トーチ狙い位置、溶接ワイヤ送給速度及
び溶接条件を適正に制御するので、溶接変形に影響され
ることなく、健全な溶接が自動的に行われるものであ
る。
手段を有している。まず、継手検出手段により溶接前の
開先形状を検出し、その開先形状を記憶手段に記憶させ
る。次に、演算手段は、記憶した溶接前の開先形状と、
継手検出手段により検出した溶接中の開先形状とを比較
し、その比較値に基づいて溶接トーチ狙い位置、溶接ワ
イヤ送給速度及び溶接条件の1種又は2種以上の制御量
を演算する。従って、上記制御装置は、この演算制御量
に基づいて溶接トーチ狙い位置、溶接ワイヤ送給速度及
び溶接条件を適正に制御するので、溶接変形に影響され
ることなく、健全な溶接が自動的に行われるものであ
る。
【0019】さらに、上記走行レールは走行レール架台
に支持されており、この走行レール架台は、これに支持
する走行レールを被溶接物に対して接離させるレール前
後移動手段と、上下方向に移動させるレール上下移動手
段と、その長手方向に移動させるレール進退手段とを有
している。従って、走行レールを被溶接物に仮付けする
ことなく、被溶接物の横向き継手に沿って走行レールを
設置することができるので、仮付けに伴う欠陥の発生を
防止することがきる。また、被溶接物に走行レールを仮
付けする場合にも、横向き継手に対して、走行レールの
位置設定を容易に行うことができる。
に支持されており、この走行レール架台は、これに支持
する走行レールを被溶接物に対して接離させるレール前
後移動手段と、上下方向に移動させるレール上下移動手
段と、その長手方向に移動させるレール進退手段とを有
している。従って、走行レールを被溶接物に仮付けする
ことなく、被溶接物の横向き継手に沿って走行レールを
設置することができるので、仮付けに伴う欠陥の発生を
防止することがきる。また、被溶接物に走行レールを仮
付けする場合にも、横向き継手に対して、走行レールの
位置設定を容易に行うことができる。
【0020】
【実施例】以下、本発明に係る自動溶接装置の好適一実
施例を添付図面に基づいて詳細に説明する。図1は、本
発明に係る自動溶接装置の一実施例における全体構成を
示す概略図である。この自動溶接装置1の溶接機本体2
は、溶接トーチ3を支持しながら走行レール4に沿って
走行移動するように成っている。
施例を添付図面に基づいて詳細に説明する。図1は、本
発明に係る自動溶接装置の一実施例における全体構成を
示す概略図である。この自動溶接装置1の溶接機本体2
は、溶接トーチ3を支持しながら走行レール4に沿って
走行移動するように成っている。
【0021】上記走行レール4は、2条のレール4a,
4bを結合したものであり、被溶接物(図示せず)の横
向き継手と略平行に設置される。従って、溶接機本体2
は、走行レール4の長手方向に沿って略水平に走行移動
することになる。この走行レール4には直状走行レール
と円弧状走行レールとを使用することができ、曲面を有
する被溶接物をも溶接対象にすることができる。従っ
て、円弧状走行レールを使用すれば、本実施例の自動溶
接装置1を高炉鉄皮の周方向継手の溶接に適用すること
ができる。
4bを結合したものであり、被溶接物(図示せず)の横
向き継手と略平行に設置される。従って、溶接機本体2
は、走行レール4の長手方向に沿って略水平に走行移動
することになる。この走行レール4には直状走行レール
と円弧状走行レールとを使用することができ、曲面を有
する被溶接物をも溶接対象にすることができる。従っ
て、円弧状走行レールを使用すれば、本実施例の自動溶
接装置1を高炉鉄皮の周方向継手の溶接に適用すること
ができる。
【0022】この走行レール4は、具体的には、走行レ
ール架台5によって上下移動自在に支持されている。即
ち、走行レール架台5は、地上に設置される門形状の架
台基部5aと、この架台基部5aから被溶接物に向けて
カギ状に延出されると共に先端側が二股に分岐された架
台アーム5bとから構成されている。
ール架台5によって上下移動自在に支持されている。即
ち、走行レール架台5は、地上に設置される門形状の架
台基部5aと、この架台基部5aから被溶接物に向けて
カギ状に延出されると共に先端側が二股に分岐された架
台アーム5bとから構成されている。
【0023】この架台アーム5bの先端部には、図2
(a)に示すように、レール進退手段6を介して走行レ
ール4が支持されている。このレール進退手段6は上部
支持ローラ6a及び下部支持ローラ6bによって構成さ
れており、これら支持ローラ6a,6bの間にそれぞれ
2条のレール4a,4bが挟持されている。従って、駆
動装置(図示せず)により支持ローラ6a,6bを回転
することで走行レール4をその長手方向に進退移動させ
ることができる。
(a)に示すように、レール進退手段6を介して走行レ
ール4が支持されている。このレール進退手段6は上部
支持ローラ6a及び下部支持ローラ6bによって構成さ
れており、これら支持ローラ6a,6bの間にそれぞれ
2条のレール4a,4bが挟持されている。従って、駆
動装置(図示せず)により支持ローラ6a,6bを回転
することで走行レール4をその長手方向に進退移動させ
ることができる。
【0024】一方、架台基部5aには、図2(b)に示
すように、架台アーム5bを被溶接物に対して接離させ
るレール前後移動手段7と、上下方向に移動させるレー
ル上下移動手段8とが備えられている。レール前後移動
手段7は、例えばラック・アンド・ピニオンにより構成
されており、これにより架台アーム5bに支持された走
行レール4は前後方向(被溶接物に対向して接離する方
向)に移動する。また、レール上下移動手段8は、例え
ばボールネジ・アンド・ナットにより構成されており、
これにより架台アーム5bに支持された走行レール4は
上下方向に移動する。
すように、架台アーム5bを被溶接物に対して接離させ
るレール前後移動手段7と、上下方向に移動させるレー
ル上下移動手段8とが備えられている。レール前後移動
手段7は、例えばラック・アンド・ピニオンにより構成
されており、これにより架台アーム5bに支持された走
行レール4は前後方向(被溶接物に対向して接離する方
向)に移動する。また、レール上下移動手段8は、例え
ばボールネジ・アンド・ナットにより構成されており、
これにより架台アーム5bに支持された走行レール4は
上下方向に移動する。
【0025】従って、レール前後移動手段7、レール上
下移動手段8及び上記レール進退手段6によって、架台
アーム5bに支持された走行レール4を3次元的に移動
させることができ、走行レール4を被溶接物の最適位置
に設置することができる。
下移動手段8及び上記レール進退手段6によって、架台
アーム5bに支持された走行レール4を3次元的に移動
させることができ、走行レール4を被溶接物の最適位置
に設置することができる。
【0026】尚、本実施例にあっては、レール前後移動
手段7をラック・アンド・ピニオンにより、レール上下
移動手段8をボールネジ・アンド・ナットにより構成し
たが、これに限らず、シリンダ装置等の他の移動手段に
より構成しても良い。
手段7をラック・アンド・ピニオンにより、レール上下
移動手段8をボールネジ・アンド・ナットにより構成し
たが、これに限らず、シリンダ装置等の他の移動手段に
より構成しても良い。
【0027】また、図3(a)に示すように、上記溶接
機本体2は、その背面部に設けられた上部走行ローラ9
a,9b及び下部走行ローラ9cで走行レール4を挟持
することにより、走行レール4に走行移動自在に保持さ
れている。具体的には、走行レール4の縦断面は長六角
形状を呈しており、その下部の面取り部分に両側から下
部走行ローラ9c,9dを噛ませて支承すると共に、そ
の上部の面取り部分に両側から上部走行ローラ9a,9
bを噛ませることにより、溶接機本体2が保持されてい
る。
機本体2は、その背面部に設けられた上部走行ローラ9
a,9b及び下部走行ローラ9cで走行レール4を挟持
することにより、走行レール4に走行移動自在に保持さ
れている。具体的には、走行レール4の縦断面は長六角
形状を呈しており、その下部の面取り部分に両側から下
部走行ローラ9c,9dを噛ませて支承すると共に、そ
の上部の面取り部分に両側から上部走行ローラ9a,9
bを噛ませることにより、溶接機本体2が保持されてい
る。
【0028】この溶接機本体2の走行移動は、走行レー
ル4に沿って平行にラックギア4cを取付け、該本体側
にモータ駆動されるピニオンギア4dを取付けて、モー
タの回転速度・位置等を制御することにより行う。
ル4に沿って平行にラックギア4cを取付け、該本体側
にモータ駆動されるピニオンギア4dを取付けて、モー
タの回転速度・位置等を制御することにより行う。
【0029】尚、本実施例にあっては、ラック・アンド
・ピニオンにより溶接機本体2を走行移動させるように
構成したが、これに限らず、溶接機本体2の位置制御さ
え可能であれば、例えば上部走行ローラ9a,9b又は
下部走行ローラ9c,dを回転駆動するなどの他の手段
により走行移動させても良い。
・ピニオンにより溶接機本体2を走行移動させるように
構成したが、これに限らず、溶接機本体2の位置制御さ
え可能であれば、例えば上部走行ローラ9a,9b又は
下部走行ローラ9c,dを回転駆動するなどの他の手段
により走行移動させても良い。
【0030】さらに、図3(a)(b)に示すように、
溶接機本体2の下方には、溶接アーム10に支持され
て、溶接トーチ3が配置されている。この溶接アーム1
0は、溶接機本体2に配置されている前後移動手段1
2、上下移動手段13及び水平回動手段14を介して溶
接機本体2と接続されている。
溶接機本体2の下方には、溶接アーム10に支持され
て、溶接トーチ3が配置されている。この溶接アーム1
0は、溶接機本体2に配置されている前後移動手段1
2、上下移動手段13及び水平回動手段14を介して溶
接機本体2と接続されている。
【0031】前後移動手段12は溶接トーチ3を被溶接
物の板厚方向に移動させ、上下移動手段13は溶接トー
チ3を上下方向に移動させ、水平回動手段14は溶接ト
ーチ3を水平面内で回動させる手段であり、それぞれ後
述する制御装置11で演算した回転速度・位置に従って
モータ駆動される歯車機構(図示せず)により作動され
るように成っている。特に、水平回動手段14は、被溶
接物の曲率軸と溶接トーチ3の軸とが常に平行になるよ
うにモータの回転速度・位置の制御が行われる。
物の板厚方向に移動させ、上下移動手段13は溶接トー
チ3を上下方向に移動させ、水平回動手段14は溶接ト
ーチ3を水平面内で回動させる手段であり、それぞれ後
述する制御装置11で演算した回転速度・位置に従って
モータ駆動される歯車機構(図示せず)により作動され
るように成っている。特に、水平回動手段14は、被溶
接物の曲率軸と溶接トーチ3の軸とが常に平行になるよ
うにモータの回転速度・位置の制御が行われる。
【0032】即ち、前後移動手段12により溶接トーチ
3を前後に、上下移動手段13により溶接トーチ3を上
下に動作することができ、さらに、これらを制御装置1
1によって制御することにより、溶接トーチ3の狙いを
上下左右自由に決定することができる。
3を前後に、上下移動手段13により溶接トーチ3を上
下に動作することができ、さらに、これらを制御装置1
1によって制御することにより、溶接トーチ3の狙いを
上下左右自由に決定することができる。
【0033】また、水平回動手段14により、溶接トー
チ3を水平面内で回動することができる。従って、走行
レール4と被溶接物との曲率が違う場合には、水平回動
手段14を動作させることで、溶接トーチ3の向きを被
溶接物に対して常に一定方向に保つことができる。これ
によって、被溶接物の曲率に合わせて数種類の走行レー
ル4を準備する必要がなく、1種類の走行レール4で異
なった曲率を有する被溶接物の溶接が可能である。
チ3を水平面内で回動することができる。従って、走行
レール4と被溶接物との曲率が違う場合には、水平回動
手段14を動作させることで、溶接トーチ3の向きを被
溶接物に対して常に一定方向に保つことができる。これ
によって、被溶接物の曲率に合わせて数種類の走行レー
ル4を準備する必要がなく、1種類の走行レール4で異
なった曲率を有する被溶接物の溶接が可能である。
【0034】そして、溶接アーム10のトーチ取付部に
は、円弧状を呈する鉛直回動手段15が設けられてい
る。この鉛直回動手段15は溶接トーチ3を鉛直面内で
回動させる手段であり、制御装置11で演算した回転速
度・位置に従ってモータ駆動される歯車機構(図示せ
ず)により作動されるように成っている。この鉛直回動
手段15により、溶接トーチ3が、溶接ワイヤ先端(溶
接アーク点)を中心に円弧を描いて回動するので、溶接
アークが振れることなく、鉛直面内で溶接トーチ3の傾
き角度を変化させることができる。
は、円弧状を呈する鉛直回動手段15が設けられてい
る。この鉛直回動手段15は溶接トーチ3を鉛直面内で
回動させる手段であり、制御装置11で演算した回転速
度・位置に従ってモータ駆動される歯車機構(図示せ
ず)により作動されるように成っている。この鉛直回動
手段15により、溶接トーチ3が、溶接ワイヤ先端(溶
接アーク点)を中心に円弧を描いて回動するので、溶接
アークが振れることなく、鉛直面内で溶接トーチ3の傾
き角度を変化させることができる。
【0035】また、図3(b)に示すように、溶接機本
体2には、上記横向き継手の開先形状を検出する継手検
出手段16が隣接されている。具体的には、継手検出手
段16は、溶接機本体2と連結されているカメラ台車1
7と、継手開先に向けて赤外線レーザ光を照射するレー
ザ光発信機18と、開先のレーザ切断像を撮像する2台
のCCDカメラ19a,19bと、撮像した切断像を画
像処理して開先形状を求める画像処理装置(図示せず)
とから成っている。
体2には、上記横向き継手の開先形状を検出する継手検
出手段16が隣接されている。具体的には、継手検出手
段16は、溶接機本体2と連結されているカメラ台車1
7と、継手開先に向けて赤外線レーザ光を照射するレー
ザ光発信機18と、開先のレーザ切断像を撮像する2台
のCCDカメラ19a,19bと、撮像した切断像を画
像処理して開先形状を求める画像処理装置(図示せず)
とから成っている。
【0036】カメラ台車17の走行機構は、溶接機本体
2と同様に構成されており、溶接機本体2と共に走行レ
ール4に沿って走行移動するように成っている。画像処
理装置は、後述する制御装置11内に内蔵されている。
2と同様に構成されており、溶接機本体2と共に走行レ
ール4に沿って走行移動するように成っている。画像処
理装置は、後述する制御装置11内に内蔵されている。
【0037】この継手検出手段16は、溶接前及び溶接
中に、CCDカメラ19a,19bを用いて開先のレー
ザ切断像を撮像して画像処理により溶接位置の開先断面
形状を検出する。また、レーザ変位計(図示せず)を溶
接トーチ3に搭載しており、開先を上下に走査して変位
を計測する。溶接方向に対しては、一定ピッチ(10〜
100mm)で計測を行う。ピッチの最小を10mmと
したのは、被溶接物の継手方向における変形が大きい場
合に、計測精度を向上させるためである。一方、ピッチ
の最大を100mmとしたのは、本検出手段16で計測
を行う場合の精度限界だからである。
中に、CCDカメラ19a,19bを用いて開先のレー
ザ切断像を撮像して画像処理により溶接位置の開先断面
形状を検出する。また、レーザ変位計(図示せず)を溶
接トーチ3に搭載しており、開先を上下に走査して変位
を計測する。溶接方向に対しては、一定ピッチ(10〜
100mm)で計測を行う。ピッチの最小を10mmと
したのは、被溶接物の継手方向における変形が大きい場
合に、計測精度を向上させるためである。一方、ピッチ
の最大を100mmとしたのは、本検出手段16で計測
を行う場合の精度限界だからである。
【0038】即ち、レーザ発信機18により赤外線スリ
ット光を被溶接物の継手上に発信し、この映像をCCD
カメラ19aにより撮像する。この撮像画面を制御装置
11内に組み込んだ画像処理ボードにより開先を認識し
て、その結果得られた目標継手位置に溶接トーチ3を位
置調整するように制御する。これにより、溶接線倣いを
自動的に行い、被溶接物の組立精度に影響されることな
く、健全な溶接をすることができる。
ット光を被溶接物の継手上に発信し、この映像をCCD
カメラ19aにより撮像する。この撮像画面を制御装置
11内に組み込んだ画像処理ボードにより開先を認識し
て、その結果得られた目標継手位置に溶接トーチ3を位
置調整するように制御する。これにより、溶接線倣いを
自動的に行い、被溶接物の組立精度に影響されることな
く、健全な溶接をすることができる。
【0039】さらに、もう1台のCCDカメラ19aを
用いて溶接アークを撮像し、この撮像画面の画像処理を
行って、開先奥のアーク点を認識する。その結果得られ
た目標継手位置に溶接トーチ3を位置調整するように制
御する。これにより、開先奥の溶接線倣いを自動的に行
い、被溶接物の組立精度および溶接ワイヤの曲がり癖に
影響されることなく、健全な溶接をすることができる。
用いて溶接アークを撮像し、この撮像画面の画像処理を
行って、開先奥のアーク点を認識する。その結果得られ
た目標継手位置に溶接トーチ3を位置調整するように制
御する。これにより、開先奥の溶接線倣いを自動的に行
い、被溶接物の組立精度および溶接ワイヤの曲がり癖に
影響されることなく、健全な溶接をすることができる。
【0040】また、図1に示すように、地上には溶接電
源20が据え置かれており、この溶接電源20は溶接ト
ーチ3と接続されている。また、溶接電源20は地上に
据え置かれた制御装置11と接続されており、さらに、
制御装置11は操作ペンダント22と接続されている。
源20が据え置かれており、この溶接電源20は溶接ト
ーチ3と接続されている。また、溶接電源20は地上に
据え置かれた制御装置11と接続されており、さらに、
制御装置11は操作ペンダント22と接続されている。
【0041】上記溶接機本体2の溶接トーチ3には冷却
水循環装置21が備えられており、溶接により発生する
熱の冷却を行い、溶接トーチ3の寿命を長くし、交換を
なくすことができる。
水循環装置21が備えられており、溶接により発生する
熱の冷却を行い、溶接トーチ3の寿命を長くし、交換を
なくすことができる。
【0042】そして、上記溶接機本体2には、溶接トー
チ3に溶接ワイヤを送給する溶接ワイヤ送給手段(図示
せず)が搭載されている。この溶接ワイヤ送給手段に
は、例えば、市販されている「半自動アーク溶接機」用
のものを採用する。溶接ワイヤの送給速度は、制御装置
11で演算した結果を溶接電源20に送り制御すること
になる。
チ3に溶接ワイヤを送給する溶接ワイヤ送給手段(図示
せず)が搭載されている。この溶接ワイヤ送給手段に
は、例えば、市販されている「半自動アーク溶接機」用
のものを採用する。溶接ワイヤの送給速度は、制御装置
11で演算した結果を溶接電源20に送り制御すること
になる。
【0043】尚、本実施例にあっては、溶接ワイヤ送給
手段は溶接機本体2に搭載されているが、これに限ら
ず、地上に据え置くか、又はその下部に車輪を取り付け
て溶接機本体2に追従移動可能に形成しても良い。
手段は溶接機本体2に搭載されているが、これに限ら
ず、地上に据え置くか、又はその下部に車輪を取り付け
て溶接機本体2に追従移動可能に形成しても良い。
【0044】また、上記制御装置11は、トーチ狙い位
置、ワイヤ送給速度及び溶接条件の1種又は2種以上を
制御する。即ち、制御装置11により上記前後移動手段
12、上下移動手段13、水平回動手段14及び鉛直回
動手段15を制御することで、溶接トーチ3の狙い位置
や傾斜角度等を変化させて溶接することができる。上記
トーチ3狙い位置とは溶接トーチ3の軌跡を意味し、溶
接トーチ3の前後位置、上下位置、水平回動角度及び鉛
直回動角度を調整することにより制御される。上記溶接
条件には、溶接電流・電圧及び溶接速度(溶接機本体2
の走行速度)等が含まれる。
置、ワイヤ送給速度及び溶接条件の1種又は2種以上を
制御する。即ち、制御装置11により上記前後移動手段
12、上下移動手段13、水平回動手段14及び鉛直回
動手段15を制御することで、溶接トーチ3の狙い位置
や傾斜角度等を変化させて溶接することができる。上記
トーチ3狙い位置とは溶接トーチ3の軌跡を意味し、溶
接トーチ3の前後位置、上下位置、水平回動角度及び鉛
直回動角度を調整することにより制御される。上記溶接
条件には、溶接電流・電圧及び溶接速度(溶接機本体2
の走行速度)等が含まれる。
【0045】この制御装置11内に搭載したRAMに
は、トーチ狙い位置や傾斜角度等が記憶される。また、
上記継手検出手段16により溶接前及び溶接中に求めた
開先形状の差に基づいて、溶接機本体2の走行速度、ワ
イヤ送給速度、溶接電流・電圧等の制御量を演算する。
は、トーチ狙い位置や傾斜角度等が記憶される。また、
上記継手検出手段16により溶接前及び溶接中に求めた
開先形状の差に基づいて、溶接機本体2の走行速度、ワ
イヤ送給速度、溶接電流・電圧等の制御量を演算する。
【0046】本実施例の自動溶接装置1では開先奥深さ
が約20mm以上の開先の下部分(以下、「下層」とい
う。)を図4に示すような板厚方向のウィービング軌跡
により溶接し、開先奥深さが約20mm未満となる開先
上部分(以下、「仕上げ層」という。)を通常の長手方
向のストレート軌跡により溶接を行い、制御装置11に
より次のような2種類の演算方法で演算する。
が約20mm以上の開先の下部分(以下、「下層」とい
う。)を図4に示すような板厚方向のウィービング軌跡
により溶接し、開先奥深さが約20mm未満となる開先
上部分(以下、「仕上げ層」という。)を通常の長手方
向のストレート軌跡により溶接を行い、制御装置11に
より次のような2種類の演算方法で演算する。
【0047】まず、第1の演算方法は、仕上げ層での各
パスにおけるトーチ狙い位置,ワイヤ送給速度,溶接条
件は一定で、下層で溶接前に記憶した開先形状と溶接中
の開先形状との相似比較をして溶接条件等を演算する。
パスにおけるトーチ狙い位置,ワイヤ送給速度,溶接条
件は一定で、下層で溶接前に記憶した開先形状と溶接中
の開先形状との相似比較をして溶接条件等を演算する。
【0048】即ち、下層では、以下のように演算する。
まず、計測した開先形状からウィービング軌跡で溶接可
能な積層高さAを求め、理想的な1パスの積層高さ(4
mm)と溶接可能高さAから積層数が整数になるように
計算する。次に、継手長手方向の移動距離(通常3m
m)を積層データベースを基に増減する。そして、再
度、各パスでの積層高さを求める。
まず、計測した開先形状からウィービング軌跡で溶接可
能な積層高さAを求め、理想的な1パスの積層高さ(4
mm)と溶接可能高さAから積層数が整数になるように
計算する。次に、継手長手方向の移動距離(通常3m
m)を積層データベースを基に増減する。そして、再
度、各パスでの積層高さを求める。
【0049】次に、各パスでの開先奥深さを計算すると
共に、各パスでの開先奥深さのトーチの移動距離を計算
する。さらに、記憶している移動速度・方向データベー
スより、溶接中のトーチの移動速度・方向を呼び出し
て、溶接軌跡を計算する。これと同時に溶接条件データ
ベースより、ワイヤ送給速度・溶接条件を呼び出して溶
接軌跡に追加する。
共に、各パスでの開先奥深さのトーチの移動距離を計算
する。さらに、記憶している移動速度・方向データベー
スより、溶接中のトーチの移動速度・方向を呼び出し
て、溶接軌跡を計算する。これと同時に溶接条件データ
ベースより、ワイヤ送給速度・溶接条件を呼び出して溶
接軌跡に追加する。
【0050】一方、仕上げ層では、演算を行わず、予め
記憶している溶接データベース(各パスにおけるトーチ
狙い位置、走行速度、ウィービング速度・幅等)をその
まま使用する。
記憶している溶接データベース(各パスにおけるトーチ
狙い位置、走行速度、ウィービング速度・幅等)をその
まま使用する。
【0051】第2の演算方法は、下層・仕上げ層ともに
各パス溶接条件(溶接トーチ3の狙い位置、ワイヤ送給
速度、溶接条件)を、溶接前の開先形状と溶接中の開先
形状との相似比較をして演算する。
各パス溶接条件(溶接トーチ3の狙い位置、ワイヤ送給
速度、溶接条件)を、溶接前の開先形状と溶接中の開先
形状との相似比較をして演算する。
【0052】また、上記制御装置11にはリモコンボッ
クスとしての操作ペンダント22が接続されているの
で、ボタン操作で以下の項目を行うことができる。第1
に、溶接機本体2の走行、溶接トーチ3の前後・上下・
傾斜角度(水平回動・鉛直回動)を操作できる。第2
に、ワイヤ送給装置のモータのみ駆動してワイヤを出入
を調整するインチングを行うことができる。第3に、溶
接前の開先計測の開始又は中止を操作できる。第4に、
溶接の開始、一次停止又は中止を操作できる。第5に、
溶接又は空運転(溶接せずに動かして、例えばトーチ軌
跡の確認に使用する。)の選択を行うことができる。第
6に、被溶接物の板厚(開先奥深さ)、開先形状(レ型
・K型)、開先角度、ルートギャップ(上板と下板の隙
間)、シールビード・裏当て板の有無及び目違い(継手
上板と下板のくい違い)量を設定できる。
クスとしての操作ペンダント22が接続されているの
で、ボタン操作で以下の項目を行うことができる。第1
に、溶接機本体2の走行、溶接トーチ3の前後・上下・
傾斜角度(水平回動・鉛直回動)を操作できる。第2
に、ワイヤ送給装置のモータのみ駆動してワイヤを出入
を調整するインチングを行うことができる。第3に、溶
接前の開先計測の開始又は中止を操作できる。第4に、
溶接の開始、一次停止又は中止を操作できる。第5に、
溶接又は空運転(溶接せずに動かして、例えばトーチ軌
跡の確認に使用する。)の選択を行うことができる。第
6に、被溶接物の板厚(開先奥深さ)、開先形状(レ型
・K型)、開先角度、ルートギャップ(上板と下板の隙
間)、シールビード・裏当て板の有無及び目違い(継手
上板と下板のくい違い)量を設定できる。
【0053】次に、上記実施例における作用を説明す
る。高炉鉄皮の開先を溶接する際に、1パス・1レア・
トーチ角度変化の横向き溶接法を用いて溶接を行う。こ
の際、トーチ狙い位置が継手の長手方向に働くときに
は、溶接機本体2の走行位置、前後移動手段12及び水
平回動手段14を制御して、常に横向き継手に水平にか
つ溶接トーチ3が一定角度になるように動作させる。
る。高炉鉄皮の開先を溶接する際に、1パス・1レア・
トーチ角度変化の横向き溶接法を用いて溶接を行う。こ
の際、トーチ狙い位置が継手の長手方向に働くときに
は、溶接機本体2の走行位置、前後移動手段12及び水
平回動手段14を制御して、常に横向き継手に水平にか
つ溶接トーチ3が一定角度になるように動作させる。
【0054】また、トーチ狙い位置が開先奥方向へと動
くときと、開先手前方向へと動くときは、前後移動手段
12、水平回動手段14及び鉛直回動手段15を制御し
て、溶接トーチ3の傾斜角度を被溶接物の垂直断面に対
して常に平行に、かつ一定速度で角度変化するように動
作させる。
くときと、開先手前方向へと動くときは、前後移動手段
12、水平回動手段14及び鉛直回動手段15を制御し
て、溶接トーチ3の傾斜角度を被溶接物の垂直断面に対
して常に平行に、かつ一定速度で角度変化するように動
作させる。
【0055】さらに、多層盛りを行うときは、トーチ狙
い位置が上方向に移動する際に、上記前後移動手段1
2、水平回動手段14及び鉛直回動手段15を制御する
と同時に上下移動手段13を制御することで、各層の狙
い高さを決定する。
い位置が上方向に移動する際に、上記前後移動手段1
2、水平回動手段14及び鉛直回動手段15を制御する
と同時に上下移動手段13を制御することで、各層の狙
い高さを決定する。
【0056】一方、横向き継手と走行レール4とが平行
になっていないときは、これら各手段12,13,1
4,15を同時に制御することで、常に設定したトーチ
狙い位置を保持することができる。
になっていないときは、これら各手段12,13,1
4,15を同時に制御することで、常に設定したトーチ
狙い位置を保持することができる。
【0057】上記溶接の際には、レーザ発信機18及び
CCDカメラ19a,19b等から構成される継手検出
手段16により、開先形状と溶接アーク点とを撮像して
画像処理を行い、さらにトーチ狙い位置、ワイヤ送給速
度及び溶接条件を算出して被溶接物の組立精度に影響さ
れることなく、健全な溶接を行うことができるものであ
る。
CCDカメラ19a,19b等から構成される継手検出
手段16により、開先形状と溶接アーク点とを撮像して
画像処理を行い、さらにトーチ狙い位置、ワイヤ送給速
度及び溶接条件を算出して被溶接物の組立精度に影響さ
れることなく、健全な溶接を行うことができるものであ
る。
【0058】尚、本実施例の自動溶接装置1に適用可能
な溶接法は、消耗電極式溶接法でかつシールドアーク溶
接法である。また、適用可能な溶接姿勢は、横向き姿勢
であるが、図4に示したウィービング軌跡は微視的には
下向き姿勢と成っている。さらに、適用可能な開先形状
は、主に横向きレ形開先、横向きK形開先であるが、横
向きX形開先にも適用することができる。
な溶接法は、消耗電極式溶接法でかつシールドアーク溶
接法である。また、適用可能な溶接姿勢は、横向き姿勢
であるが、図4に示したウィービング軌跡は微視的には
下向き姿勢と成っている。さらに、適用可能な開先形状
は、主に横向きレ形開先、横向きK形開先であるが、横
向きX形開先にも適用することができる。
【0059】
【発明の効果】以上述べたように、本発明に係る自動溶
接装置によれば、溶接トーチを鉛直面内のみならず水平
面内でも角度調整することができ、被溶接物の横向き継
手に対して、溶接トーチを水平面内で常に一定角度に向
けて健全な溶接を行うことができるという優れた効果を
発揮する。
接装置によれば、溶接トーチを鉛直面内のみならず水平
面内でも角度調整することができ、被溶接物の横向き継
手に対して、溶接トーチを水平面内で常に一定角度に向
けて健全な溶接を行うことができるという優れた効果を
発揮する。
【図1】本発明に係る自動溶接装置の一実施例における
全体構成を示す概略図である。
全体構成を示す概略図である。
【図2】本実施例の自動溶接装置における走行レール架
台であり、(a)はそのレール進退手段を示す要部側面
図、(b)はそのレール前後移動手段及びレール上下移
動手段を示す要部側面図である。
台であり、(a)はそのレール進退手段を示す要部側面
図、(b)はそのレール前後移動手段及びレール上下移
動手段を示す要部側面図である。
【図3】本実施例の自動溶接装置の要部であり、(a)
は溶接機本体及び溶接トーチを示す側面図、(b)は溶
接機本体及び継手検出手段を示す正面図である。
は溶接機本体及び溶接トーチを示す側面図、(b)は溶
接機本体及び継手検出手段を示す正面図である。
【図4】本実施例の自動溶接装置による溶接状況を示す
概略図である。
概略図である。
1 自動溶接装置 2 溶接機本体 3 溶接トーチ 4 走行レール 4a,4b 2条のレール 4c ラックギア 4d ピニオンギア 5 走行レール架台 5a 架台基部 5b 架台アーム 6 レール進退手段 6a 上部支持ローラ 6b 下部支持ローラ 7 レール前後移動手段 8 レール上下移動手段 9a,9b 上部走行ローラ 9c,9d 下部走行ローラ 10 溶接アーム 11 制御装置 12 前後移動手段 13 上下移動手段 14 水平回動手段 15 鉛直回動手段 16 継手検出手段 17 カメラ台車 18 レーザ光発信機 19a,19b CCDカメラ 20 溶接電源 21 冷却水循環装置 22 操作ペンダント
Claims (5)
- 【請求項1】 被溶接物の横向き継手に沿って設置され
る走行レールと、 溶接トーチを支持しながら上記走行レールに沿って移動
する溶接機本体と、 溶接前及び溶接中に、上記横向き継手の開先形状を検出
する継手検出手段と、 トーチ狙い位置、ワイヤ送給速度及び溶接条件の1種又
は2種以上を制御する制御装置とを備えている自動溶接
装置であって、 上記溶接機本体には、 上記被溶接物の板厚方向に溶接トーチを移動させる前後
移動手段と、 上下方向に溶接トーチを移動させる上下移動手段と、 水平面内で溶接トーチを回動させる水平回動手段と、 鉛直面内で溶接トーチを回動させる鉛直回動手段とが設
けられていることを特徴とする自動溶接装置。 - 【請求項2】 前記継手検出手段が、 継手開先に向けてレーザ光を照射するレーザ光発信機
と、 開先のレーザ切断像を撮像するCCDカメラと、 撮像した切断像を画像処理して開先形状を求める画像処
理装置とから成る請求項1に記載の自動溶接装置。 - 【請求項3】 前記制御装置が、 溶接前に継手検出手段により検出した開先形状を記憶す
る記憶手段と、 該記憶手段により記憶した開先形状と、 溶接中に上記継手検出手段により検出した開先形状とを
比較し、その比較値に基づいてトーチ狙い位置、ワイヤ
送給速度及び溶接条件の1種又は2種以上の制御量を演
算する演算手段とを有している請求項1または請求項2
に記載の自動溶接装置。 - 【請求項4】 前記走行レールが、走行レール架台に支
持されている請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の
自動溶接装置。 - 【請求項5】 前記走行レール架台が、 これに支持する走行レールを被溶接物に対して接離させ
るレール前後移動手段と、 上下方向に移動させるレール上下移動手段と、 その長手方向に移動させるレール進退手段とを有する請
求項4に記載の自動溶接装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9586695A JPH08267240A (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9586695A JPH08267240A (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | 自動溶接装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08267240A true JPH08267240A (ja) | 1996-10-15 |
Family
ID=14149287
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9586695A Withdrawn JPH08267240A (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08267240A (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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CN102528352A (zh) * | 2012-02-21 | 2012-07-04 | 上海大学 | 汽车传动轴环焊专机的焊枪纵向调整和辅助焊缝对准装置 |
JP2013508169A (ja) * | 2009-10-27 | 2013-03-07 | スマート スチール システムズ プロプリエタリー リミテッド | コンピュータ援用梁製作機械 |
CN104148831A (zh) * | 2014-07-29 | 2014-11-19 | 浙江叁益人防工程设备有限公司 | 人防门嵌压条专用半自动焊接机 |
KR101470736B1 (ko) * | 2013-05-15 | 2014-12-08 | 김희영 | 용접영역의 빗면 각도를 이용한 강관 자동용접장치 |
CN104889634A (zh) * | 2015-05-29 | 2015-09-09 | 苏州市华宁机械制造有限公司 | 高铁铁轨焊枪头移动机构 |
JP2017024062A (ja) * | 2015-07-27 | 2017-02-02 | 株式会社Ihi | 溶接装置 |
CN107214417A (zh) * | 2017-08-03 | 2017-09-29 | 青岛盈佳电子有限公司 | 一种激光焊接质检一体设备 |
JP2020062675A (ja) * | 2018-10-19 | 2020-04-23 | 鹿島建設株式会社 | 現場溶接方法、及び現場溶接装置 |
JP2022025454A (ja) * | 2020-07-29 | 2022-02-10 | 英三 中出 | 溶接装置及び溶接方法 |
-
1995
- 1995-03-30 JP JP9586695A patent/JPH08267240A/ja not_active Withdrawn
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