JP7069122B2 - 歩行者アラートのためのシステムおよび方法 - Google Patents

Description

本開示は、自動化運転補助システム（ＡＤＡＳ）の分野に関する。特に、歩行者アラートのためのシステムおよび方法に関する。

現在の歩行者警告システムおよびそれらを要求する法律は、車両が、概して、車両の進行の方向に、通常、ある閾値速度を下回って（例えば、＜３０ｋｍ／時）、警告音（多くの場合、内燃エンジン駆動車両のような音に合成される）を放出する受動的システムを対象とする。

そのような警告音は、少数の車両が歩行者の近傍に存在するときに有用であり得るが、それらは、多数の車両によって放出される騒音の重なりによって生成されるマスキング効果に起因して、高交通密度を伴う密集した都市状況においてあまり効果的ではない可能性が高い。

加えて、現在のシステムは、歩行者が放出されている「エンジンのような」音に同調させられ、注意を払うことを仮定する。

静かな車両の接近を警告する外部アラート音は、歩行者および自転車通行者安全性に対する懸念に起因し、かついくつかの国における法律による自動車製造業者からの新たな要件である。これらの音は、典型的には、車両がある速度を下回って移動しているときにのみ生成されるが、速度に応じた性質（ラウドネス／ピッチ）においても適合し得る。現在の外部アラート音は、下記に説明されるもの等の制限を有する。

現在の外部アラート音は、典型的には、自動車の周囲の物理的環境における騒音レベルにかかわらず、一定のボリュームにおいて再生される。例えば、多くの対立し、混乱させる音源および騒音源を伴う非常に騒々しい街路環境は、歩行者および自転車通行者を混乱させ得る。逆に、非常に静かな環境（住宅街の夜遅く等）では、騒々しいアラート音は、周囲の人々を妨害するであろう。

現在の外部アラート音は、車両の運動の意図される方向に向けられない。例えば、横断歩道が存在する場合、対向車線を横断して左に曲がるために待っている既存の電気車両は、そのアラート音を前方に投射させるであろうが、実際の意図される運動の方向は、直角である。

現在の外部アラートオンは、容易に位置特定されない場合がある。つまり、使用される音の性質は、人間が音源の起点を決定することを困難にする。

上で説明される欠陥のうちの１つ以上のものを軽減もしくは排除する歩行者アラートのためのシステムおよび方法に対する必要性がある。

システムおよび方法は、以下の図面および説明を参照してより深く理解され得る。図の構成要素は、必ずしも、縮尺通りではなく、代わりに、本開示の原理を図示することに重点が置かれている。さらに、図では、同様の参照番号は、異なる図全体を通して対応する部分を指定する。

他のシステム、方法、特徴、および利点が、以下の図および詳細な説明の考察に応じて、当業者に明白である、または明白となるであろう。全てのそのような付加的システム、方法、特徴、および利点が、本説明内に含まれ、以下の請求項によって保護されることが意図される。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
方法であって、前記方法は、
歩行者に対する予測される経路を表す歩行者経路を導出することと、
車両に対する予測される経路を表す車両経路を導出することと、
前記歩行者経路と前記車両経路との交差を決定することと、
前記決定された交差に応答して、アラート特性を決定することと、
前記決定されたアラート特性に応答して、前記車両からアラート信号を放出することと
を含み、
前記放出されたアラート信号が前記歩行者の注意を前記車両の存在に引き寄せると、前記車両と前記歩行者との間の衝突の可能性が、軽減される、方法。
（項目２）
前記決定されたアラート特性は、方向を含み、前記アラート信号は、前記方向特性に応答した方向に放出される、項目１に記載の方法。
（項目３）
前記行為のうちの１つ以上のものは、連続的または周期的ベースで時間と共に繰り返され、前記放出されるアラート信号の前記方向は、前記方向特性の変化に応答して、時間と共に変化する、項目２に記載の方法。
（項目４）
前記放出される信号の前記方向は、ラウドスピーカのアレイの位相または振幅変調、トランスデューサのアレイから１つ以上のオーディオトランスデューサを選択すること、または１つ以上の操向可能オーディオトランスデューサの操向のうちのいずれかを使用して制御される、項目２に記載の方法。
（項目５）
前記決定されたアラート特性は、ラウドネス特性、ピッチ特性、または信号コンテンツ特性のうちのいずれかを含む、項目１に記載の方法。
（項目６）
前記ラウドネス特性は、環境騒音レベルに応答して調節される、項目５に記載の方法。
（項目７）
前記信号コンテンツ特性は、過渡広帯域情報を含むインパルス音を含み、前記アラート信号の源は、前記歩行者によって位置特定される、項目５に記載の方法。
（項目８）
前記信号コンテンツ特性は、一般的形態の聴力損失を伴う人間によって聞き取れる、項目５に記載の方法。
（項目９）
前記歩行者経路を導出し、前記交差を決定し、前記アラート特性を決定し、前記アラート信号を放出する行為は、２人以上の歩行者のうちのそれぞれのものに対して同時に起こる、項目１に記載の方法。
（項目１０）
前記交差を決定することは、前記交差が起こるであろう場合、または前記交差が起こらないであろう場合を決定することを含む、項目１に記載の方法。
（項目１１）
システムであって、前記システムは、
歩行者に対する予測される経路を表す歩行者経路を導出するための歩行者経路導出器と、
車両に対する予測される経路を表す車両経路を導出するための車両経路導出器と、
前記歩行者経路と前記車両経路との交差を決定するための交差決定器と、
前記決定された交差に応答してアラート特性を決定するためのアラート特性発生器と、
前記決定されたアラート特性に応答して前記車両からアラート信号を放出するためのアラート発生器と
を備え、
前記放出されたアラート信号が前記歩行者の注意を前記車両の存在に引き寄せると、前記車両と前記歩行者との間の衝突の可能性が、軽減される、システム。
（項目１２）
前記決定されたアラート特性は、方向を含み、前記アラート信号は、前記方向特性に応答した方向に放出される、項目１１に記載のシステム。
（項目１３）
前記システムのコンポーネントのうちの１つ以上のものは、連続的または周期的ベースで時間と共に動作し、前記放出されるアラート信号の前記方向は、前記方向特性の変化に応答して、時間と共に変化する、項目１２に記載のシステム。
（項目１４）
前記放出される信号の前記方向は、ラウドスピーカのアレイの位相または振幅変調、トランスデューサのアレイから１つ以上のオーディオトランスデューサを選択すること、または１つ以上の操向可能オーディオトランスデューサの操向のうちのいずれかを使用して制御される、項目１２に記載のシステム。
（項目１５）
前記決定されたアラート特性は、ラウドネス特性、ピッチ特性、または信号コンテンツ特性のうちのいずれかを含む、項目１１に記載のシステム。
（項目１６）
前記ラウドネス特性は、環境騒音レベルに応答して調節される、項目１５に記載のシステム。
（項目１７）
前記信号コンテンツ特性は、過渡広帯域情報を含むインパルス音を含み、前記アラート信号の源は、前記歩行者によって位置特定される、項目１５に記載のシステム。
（項目１８）
前記信号コンテンツ特性は、一般的形態の聴力損失を伴う人間によって聞き取れる、項目１５に記載のシステム。
（項目１９）
前記歩行者経路導出器、前記交差決定器、前記アラート特性発生器、および前記アラート発生器は、２人以上の歩行者に対して同時に動作する、項目１１に記載のシステム。
（項目２０）
前記決定された交差は、前記交差が起こるであろう場合、または前記交差が起こらないであろう場合を決定する、項目１１に記載のシステム。
（項目２１）
機械実行可能命令を用いてエンコードされた機械読み取り可能な媒体であって、前記機械実行可能命令の実行は、
歩行者に対する予測される経路を表す歩行者経路を導出することと、
車両に対する予測される経路を表す車両経路を導出することと、
前記歩行者経路と前記車両経路との交差を決定することと、
前記決定された交差に応答して、アラート特性を決定することと、
前記決定されたアラート特性に応答して、前記車両からアラート信号を放出することと
を行うためであり、
前記放出されたアラート信号が前記歩行者の注意を前記車両の存在に引き寄せると、前記車両と前記歩行者との間の衝突の可能性が、軽減される、機械読み取り可能な媒体。

図１は、歩行者アラートのためのシステムの概略表現である。 図２は、歩行者アラートのためのシステムが使用され得るシナリオの概略表現である。 図３は、歩行者アラートのための方法の表現である。 図４は、歩行者アラートのためのシステムのさらなる概略表現である。

歩行者に対する予測される経路を表す歩行者経路を導出し、自動車両に対する予測される経路を表す車両経路を導出し、歩行者経路と車両経路との交差を決定し、決定された交差に応答して、アラート特性を決定し、決定されたアラート特性に応答して、車両から放出されるアラートを生成する歩行者アラートのためのシステムおよび方法。

歩行者アラートのためのシステムおよび方法は、自動車、乗客用バス、商用車両、またはそれらが歩行者に近接近し得る環境において動作される他の類似する電動車両等の自動車両において構築、設置、もしくは実装され得る。歩行者アラートのためのシステムおよび方法は、歩行者の注意を自動車両の存在に引き寄せ得るアラートを放出することによって、自動車両と歩行者との間の衝突の可能性を軽減する。

歩行者アラートのためのシステムおよび方法は、歩行者に言及して説明されるが、システムおよび方法は、自転車またはスケートボードに乗る人物、車椅子または電動車椅子における人物、ペット動物（例えば、犬）、家畜動物（例えば、羊または牛）、もしくは野生動物（例えば、鹿）に関しても等しく適用可能であることを理解されたい。

図１は、歩行者アラートのためのシステム１００の概略表現である。歩行者アラートのためのシステム１００は、歩行者経路導出器１１０と、車両経路導出器１２０と、交差決定器１３０と、アラート特性発生器１４０と、アラート発生器１５０とを備え得る。

図２は、頭上視点からの歩行者アラートのためのシステム１００が使用され得るシナリオの概略表現である。自動車両２０２と、３人の歩行者２０４Ａ、２０４Ｂ、および２０４Ｃ（集合的に、または概して、歩行者２０４）とが、例示的シナリオ２００に含まれる。歩行者２０４Ｂは、自転車通行者である一方、歩行者２０４Ａおよび２０４Ｂは、徒歩である。例示的自動車両２０２は、歩行者アラートのためのシステム１００、１つ以上の歩行者センサ１１２、１つ以上のエミッタ１５２、および１つ以上の環境センサ１４２をその中に具備し、および／もしくは設置している。シナリオ２００は、歩行者２０４Ａ、２０４Ｂ、および２０４Ｃの各々のために、歩行者に対するそれぞれの予測される進行の経路２０６Ａ、２０６Ｂ、および２０６Ｃ（集合的に、または概して、歩行者に対する予測される進行の経路２０６）も含む。シナリオ２００は、自動車両に対する予測される進行の経路２０８も含む。シナリオ２００は、歩行者２０４Ａおよび２０４Ｂの各々に対するそれぞれのアラート信号１６０Ａおよび１６０Ｂ（集合的に、または概して、アラート信号１６０）をさらに含む。

再び図１を参照すると、歩行者経路導出器１１０は、歩行者センサ１１２および／または歩行者検出システム１１４から入力信号およびデータを受信し得る。歩行者センサ１１２は、光学／視覚センサ（例えば、カメラ）、赤外線センサ、超音波センサ、レーザ／ＬＩＤＡＲ、レーダ、誘導ループ、ならびに自動車両２０２に近接する歩行者２０４の存在および位置を検出するための他の類似する周知のセンサのうちの１つ以上のものを含み得る。歩行者検出システム１１４も、または、代わりに、歩行者センサ１１２から入力信号およびデータを受信し得る。歩行者検出システム１１４は、自動車両２０２に近接する歩行者２０４の存在および位置を検出するための任意の公知のシステムまたはサブシステムであり得る。歩行者検出システム１１４は、スタンドアロンシステムであり得るか、または、それは、自動車両２０２内に具備される別の進化型運転者補助システム（ＡＤＡＳ）のサブシステムであり得る（例えば、歩行者２０４が検出されたという警告を自動車両オペレータ（例えば、運転者）に提供し、制動行為を追加的に開始し得る歩行者警告システム等）。歩行者検出システム１１４は、例えば、徒歩の歩行者、自転車通行者、および動物等の異なる歩行者タイプを認識し、区別することが可能であり得、歩行者経路導出器１１０およびアラート特性発生器１４０等、歩行者アラートのためのシステム１００の他のコンポーネントにこの情報を提供し得る。

歩行者経路導出器１１０は、例えば、歩行者２０４が検出された一連の位置（例えば、場所）および時間の時間シーケンス分析に基づいて、検出された歩行者に対する予測される進行の経路を導出し得る。分析は、例えば、歩行者２０４に対する将来の予測される位置（場所）を生成するための外挿または回帰等の数値分析方法を含む任意の公知の技法を使用し得、それによって、歩行者に対する予測される進行の経路２０６を導出する。歩行者に対する予測される進行の経路２０６は、方位、予測される経路アルゴリズム／関数、および歩行者速度のいずれかを含み得る。歩行者に対する予測される進行の経路２０６は、歩行者２０４が実質的に静止しているとき、それを示し得る。

車両経路導出器１２０は、車両経路センサ１２２および／またはナビゲーションシステム１２４から入力信号およびデータを受信し得る。車両経路センサ１２２は、車両速度、操向角度、全地球測位システム（ＧＰＳ）、ヨー、コンパス方位、道路／車線検出、方向指示灯動作、道路マップ、ルートに関連付けられた１つ以上のセンサ、および他の類似するセンサを含み得る。ナビゲーションシステム１２４も、または代わりに、車両経路センサ１２２から入力信号およびデータを受信し得る。ナビゲーションシステム１２４は、選択されたルートをナビゲートすること、および／または、道路マップに対する自動車両２０２の場所を決定することを行うための任意の公知のシステムもしくはサブシステムであり得る。

車両経路導出器１２０は、例えば、任意の公知の予測アルゴリズムを車両経路センサ１２２から受信された信号およびデータに適用することに基づいて、自動車両に対する予測される進行の経路２０８を導出し得る。代替として、または加えて、車両経路導出器１２０は、例えば、選択されたルートおよび／または道路マップデータを含むナビゲーションシステム１２４から受信された信号およびデータに基づいて、自動車両に対する予測される進行の経路２０８を導出し得る。自動車両に対する予測される進行の経路２０８は、自動車両２０２に対する将来の予測される位置（場所）を含む。自動車両に対する予測される進行の経路２０８は、方位、予測される経路アルゴリズム、ルート、および自動車両速度のいずれかを含み得る。

交差決定器１３０は、歩行者経路導出器１１０から歩行者に対する予測される進行の経路２０６を受信し、車両経路導出器１２０から自動車両に対する予測される進行の経路２０８を受信する。交差決定器１３０は、歩行者に対する予測される進行の経路２０６が、ある将来の時点において自動車両に対する予測される進行の経路２０８と交差するであろうかどうかを決定するために、将来の時間シーケンス分析を使用し得る。決定は、交差２１０が起こるであろうか、または起こらないであろうかの決定をもたらし得る。歩行者に対する予測される進行の経路２０６および自動車両に対する予測される進行の経路２０８に加えて、交差決定は、例えば、自動車両の幅、自動車両の回転半径、道路マップ情報、および他の類似する因子等の他の因子を考慮し得る。交差２１０が起こるであろう（例えば、歩行者２０４Ａと自動車両２０２との間の衝突が起こりそうである）という決定が成されると、交差２１０が起こるであろう１つ以上の交差場所および対応する交差時間が、計算（例えば、予測）され得る。

アラート特性発生器１４０は、交差決定の結果（例えば、交差が起こるであろう、または交差が起こらないであろう）を受信し、決定が交差２１０が起こるであろうというものであるとき、それは、交差決定器１４０からの１つ以上の交差場所および対応する交差時間も受信し得る。アラート特性発生器１４０も、歩行者経路導出器１１０から歩行者に対する予測される進行の経路２０６を受信し、車両経路導出器１２０から自動車両に対する予測される進行の経路２０８を受信し得る。アラート特性発生器１４０は、歩行者経路導出器１１０または歩行者検出器１１４から歩行者タイプ（例えば、徒歩の歩行者、自転車通行者、または動物）の指示も受信し得る。アラート特性発生器１４０は、例えば、それを通して自動車両２０２が進行している環境における背景騒音レベルを検出するための１つ以上の外部搭載マイクロホン等の１つ以上の環境センサ１４２からの信号もしくはデータも受信し得る。アラート特性発生器１４０は、上で説明される受信された入力に応答して、アラート信号の特性を生成する。アラート信号１６０は、自動車両２０２の存在および場所ならびに自動車両２０２との潜在的交差（例えば、衝突）を歩行者２０４にアラートするために、自動車両２０２から放出される信号である。

アラート特性発生器１４０によって生成されるアラート特性は、ラウドネス（音圧レベル、ボリューム、または利得としても公知である）、ピッチまたは周波数、アラート信号コンテンツ、方向、および他のアラート特性のうちの１つ以上のものを含み得る。例えば、ラウドネスは、自動車両の速度に適切な範囲で特定の人間聴力に対して実質的に一定の可聴度を達成するために、外部マイクロホン１４２によって検出される環境騒音のレベルに応答して、上下に調節され得る。別の例では、ラウドネスは、自動車両２０２の進行の方向に対する進行の実質的方向（例えば、それに向かっているか、またはそれから離れているか）に基づいて、上下に調節され得る。ラウドネスは、アラート信号１６０がある時間にわたって放出された後、交差決定器１３０が交差が起こるであろう（例えば、歩行者２０４と自動車両２０２との間の衝突が起こりそうである）ことを継続して決定するとき、時間と共に増加させられ得る。

アラート信号コンテンツは、インパルス音を含み得る。過渡広帯域情報を含むインパルス音源は、概して、連続音または周期的信号よりも容易に位置特定される。音信号コンテンツは、最も一般的な形態の聴力損失を伴う人物（例えば、年配者）によってより容易に聞き取れるように適合され得る。音信号コンテンツは、例えば、殆どのエネルギーを２．５ｋＨｚを下回って生成する音を含み、それによって、アラート信号を最も一般的な形態の聴力損失（それは、３ｋＨｚの周囲で起こる「騒音誘発ノッチ」である）に適合させ得る。そのような音信号コンテンツは、空気中の音吸収が周波数とともに増加するので、より高い周波数コンテンツにおいてより多くのエネルギーを伴う信号と比較して、同じ振幅においてより広い範囲を有し得る。音信号コンテンツは、代替として、または加えて、全ての時間または検出された歩行者タイプが人間ではなく動物であるときのいずれかにおいて、動物（例えば、ペットまたは野生動物）に特に聞き取れる成分を含み得る。

生成されたアラート特性は、自動車両２０２および／または歩行者２０４が時間と共に互いに対して継続して移動する場合であっても、歩行者２０４の方向に放出されるべきアラート信号１６０ために、歩行者に対する予測される進行の経路２０６および自動車両に対する予測される進行の経路２０８に応答して、時間と共に変化する方向を含み得る。

アラート発生器１５０は、アラート特性発生器１４０によって生成されたアラート特性を受信し、エミッタ１５２によって放出されるアラート信号１６０を生成する。エミッタ１５２は、固定されたオーディオトランスデューサ（ラウドスピーカとしても公知である）、操向可能オーディオトランスデューサ、超音波トランスデューサ、または歩行者２０４に向けられるように方向的に制御可能なオーディオ信号（アラート信号１６０としても公知である）を生成するために使用され得る他の類似する機構のうちの１つ以上のものを含み得る。アラート信号１６０の方向性は、公知の位相および振幅変調（例えば、位相アレイ）技法を使用して、ラウドスピーカのアレイから達成され得る。代替として、または加えて、アラート信号１６０の方向性は、トランスデューサのアレイから１つ以上のオーディオトランスデューサを選択することによって、または１つ以上の操向可能オーディオトランスデューサを操向することによって達成され得る。

アラート信号１６０は、例えば、いくつかの管轄における電気車両のために要求される無方向性または固定方向歩行者警告等の別の警告信号に加えて、その修正として、もしくはその代わりに生成され得る。

アラート信号１６０は、その源が歩行者２０４によってより容易に位置特定され得、通常の警告音よりも注意を集めるものであり、より高いボリュームにおいて放出されるように、周波数においてより高くあり得る。加えて、アラート音ボリュームは、システム１００が歩行者および車両経路が交差するであろうと継続して決定する場合、連続的に増加させられることができる。

歩行者アラートのためのシステム１００の動作は、時間と共に進行中であり得る。本明細書に説明される種々のセンサから受信される入力の各々およびシステム１００のコンポーネントによって生成される出力の各々は、連続的または周期的ベースで時間と共に再アサート、更新、追加、もしくは除去され得る。本明細書に説明されるシステム１００のコンポーネントによって生成される導出、決定、および生成の各々は、連続的または周期的ベースで時間と共に再計算、再評価、もしくは再生成され得る。

システムは、（同じまたは隣接する車線における）車両と同じ方向に進行する自転車通行者２０４Ｂを検出し、自転車通行者２０４Ｂの注意を衝突の警告ではなく自動車両２０２の存在に引き寄せるように意図される異なるアラート特性を有するアラート信号１６０を放出することができる。

歩行者アラートのためのシステム１００は、自動車両２０２の前方進行のみ、または、その前方および後方（後退）進行の両方のために使用され得る。加えて、歩行者アラートのためのシステム１００は、静的歩行者警告システムが設置されることを義務付けられた車両（例えば、電気車両）と、そのように義務付けられていない車両（例えば、内燃エンジン駆動車両）との一方または両方において使用され得る。

図３は、歩行者アラートのための方法の表現である。歩行者アラートのための方法３００は、例えば、図１および４に関して本明細書に説明されるシステム１００および４００のいずれかを使用して実装され得る。歩行者アラートのための方法３００は、以下の行為を含み得る。

歩行者に対する予測される進行の経路を導出すること３０２。歩行者に対する予測される進行の経路２０６は、例えば、上で説明されるもの等の数値分析方法を含む任意の公知の技法を使用して導出され得る。導出は、歩行者センサ１１２および／または歩行者検出システム１１４から受信される信号ならびにデータに基づき得る。歩行者に対する複数の予測される進行の経路２０６Ａ、２０６Ｂ、および２０６Ｃが、それぞれの歩行者２０４Ａ、２０４Ｂ、および２０４Ｃのために各々、同時に導出され得る。

自動車両に対する予測される進行の経路を導出すること３０４。自動車両に対する予測される進行の経路２０８は、任意の公知の予測アルゴリズムを車両経路センサ１２２から受信された信号およびデータに適用することによって導出され得る。代替として、または加えて、車両経路導出器１２０は、例えば、選択されたルートおよび／または道路マップデータを含むナビゲーションシステム１２４から受信された信号およびデータに基づいて、自動車両に対する予測される進行の経路２０８を導出し得る。

歩行者に対する予測される進行の経路および自動車両に対する予測される進行の経路の交差を決定すること３０６。交差の決定は、歩行者に対する予測される進行の経路２０６が、ある将来の時点において自動車両に対する予測される進行の経路２０８と交差するであろうかどうかを決定するために、将来の時間シーケンス分析を使用し得る。決定は、交差２１０が起こるであろうか、または起こらないであろうかの決定をもたらし得る。歩行者に対する予測される進行の経路２０６および自動車両に対する予測される進行の経路２０８に加えて、交差決定は、例えば、自動車両の幅、自動車両の回転半径、道路マップ情報、および他の類似する因子等の他の因子を考慮し得る。交差２１０が起こるであろう（例えば、歩行者２０４Ａと自動車両２０２との間の衝突が起こりそうである）という決定が成されると、交差２１０が起こるであろう１つ以上の交差場所および対応する交差時間が、計算（例えば、予測）され得る。歩行者に対する予測される進行の経路２０６は、歩行者に対する予測される進行の経路２０６Ｂが自動車両に対する予測される進行の経路２０８に実質的に平行であるとき（例えば、自転車通行者２０４Ｂの場合）、自動車両に対する予測される進行の経路２０８と交差しないこともある。歩行者に対する予測される進行の経路２０６は、歩行者に対する予測される進行の経路２０６Ｃが自動車両に対する予測される進行の経路２０８から側方に離れ、経路２０８に集束しないとき（例えば、歩道または道路脇を歩行する歩行者２０４Ｃの場合）、自動車両に対する予測される進行の経路２０８と交差しないこともある。

アラート特性を決定すること３０８。アラート特性の決定は、交差決定行為３０６の結果（例えば、交差が起こるであろう、または交差が起こらないであろう）を使用する。決定が交差２１０が起こるであろうであるとき、アラート特性の決定は、交差決定行為において生成される１つ以上の交差場所および対応する交差時間も使用し得る。アラート特性の決定は、歩行者に対する予測される進行の経路２０６および自動車両に対する予測される進行の経路２０８も使用し得る。アラート特性の決定は、歩行者タイプ（例えば、徒歩の歩行者、自転車通行者、または動物）の指示も使用し得る。アラート特性の決定は、例えば、それを通して自動車両２０２が進行している環境における背景騒音レベルを検出するための１つ以上の外部搭載マイクロホン等の１つ以上の環境センサ１４２からの信号もしくはデータも使用し得る。アラート特性の決定は、上で説明される受信された入力に応答して、アラート信号の特性を生成することを含む。アラート信号１６０は、歩行者２０４に自動車両２０２の存在および場所をアラートし、随意に、自動車両２０２との潜在的交差（例えば、衝突）をアラートするために、自動車両２０２から放出される信号である。

決定（例えば、生成）されるアラート特性は、ラウドネス、ピッチまたは周波数、アラート信号コンテンツ、方向、および他のアラート特性のうちの１つ以上のものを含み得る。例えば、交差が決定された歩行者２０４Ａに向けられるであろうアラート信号１６０Ａのために決定されるラウドネスおよびピッチ特性は、典型的には、自動車両２０２に近接するが、いかなる交差も決定されていない歩行者２０４Ｂに向けられるであろうアラート信号１６０Ｂのために決定されるラウドネスおよびピッチ特性よりも騒々しく、より鋭い（例えば、より注意を集める）であろう。歩行者２０４Ａのために決定されるラウドネスおよびピッチ等のアラート特性は、アラート信号１６０Ａが歩行者の注意を引き、歩行者２０４Ａに起こりそうな衝突によってもたらされる危険を警告することを確実にするために決定され得る。歩行者２０４Ｂの場合、ラウドネスおよびピッチ等のアラート特性は、アラート信号１６０Ｂが、驚かせる、または妨害することなく歩行者２０４Ｂに自動車両２０２の存在をアラートするように決定され得る。自動車両２０２に近接近せず、いかなる交差も決定されていない歩行者２０６Ｃのために、アラート特性は、いかなるアラート信号１６０も生成されないように決定され得る。

決定されるラウドネス特性は、自動車両２０２の速度に適切な範囲で特に人間聴力に対して実質的に一定の可聴度を達成するために、外部マイクロホン１４２によって検出される環境騒音のレベルに応答して、上下に調節され得る。ラウドネスは、アラート信号１６０がある時間にわたって放出された後であっても、交差決定行為３０６が交差が起こるであろう（例えば、歩行者２０４Ａと自動車両２０２との間の衝突が起こりそうである）と継続して決定するとき、時間と共に増加させられ得る。

アラート信号コンテンツは、インパルス音を含み得る。過渡広帯域情報を含むインパルス音源は、概して、連続音または周期的信号よりも容易に位置特定される。音信号コンテンツは、全ての時間または検出された歩行者タイプが人間ではなく動物であるときのいずれかにおいて、動物（例えば、ペットまたは野生動物）に特に聞き取れる成分を含み得る。

生成されたアラート特性は、自動車両２０２および／または歩行者２０４が時間と共に互いに対して継続して移動する場合であっても、歩行者２０４の方向に放出されるべきアラート信号１６０ために、歩行者に対する予測される進行の経路２０６および自動車両に対する予測される進行の経路２０８に応答して、時間と共に変化する方向を含み得る。

１つ以上のアラート信号１６０に対応するアラート特性の決定は、同時に決定され得、アラート特性の各組は、１人以上の歩行者（例えば、２０４Ａ、２０４Ｂ、および２０４Ｃ）のうちのそれぞれの１人に関連付けられる。

アラート信号を生成すること３１０。アラート信号の生成は、アラート特性決定行為３０８からもたらされるアラート特性を使用し、エミッタ１５２によって放出されるアラート信号１６０を生成する。アラート信号１６０の方向性は、アラート特性決定行為３０８からもたらされる方向特性に応答して、信号発生器１５０に関して上で説明される機構のいずれか使用して達成され得る。アラート信号１６０の方向は、変化する方向性または更新される方向特性に応答して、時間と共に変更または更新され得る。例えば、ラウドネス等の生成されるアラート信号１６０の他の特性も、アラート特性決定行為３０８において成される変更に応答して、時間と共に変化し得る。１６０Ａおよび１６０Ｂ等の１つ以上の異なるアラート信号は、アラート特性決定行為３０８からもたらされるアラート特性のそれぞれの対応する組に応答して、同時に生成され得る。

歩行者アラートのための方法の他の実施形態は、図３に図示されるものよりも多い、少ない、またはそれとは異なる行為を含み得る。歩行者アラートのための方法３００は、時間と共に進行中であり得る。本明細書に説明される種々のセンサから受信される入力の各々および方法３００の行為によって生成される出力の各々は、連続的または周期的ベースで時間と共に再アサート、更新、追加、もしくは除去され得る。本明細書に説明される方法３００の行為によって生成される導出、決定、および生成の各々は、連続的または周期的ベースで時間と共に再評価もしくは再生成され得る。

図４は、歩行者アラートのためのシステムの概略表現である。システム４００は、プロセッサ４０２と、メモリ４０４（そのコンテンツは、プロセッサ４０２によってアクセス可能である）と、Ｉ／Ｏインターフェース４０６とを備える。

プロセッサ４０２は、単一のチップ上、複数のデバイス上に配置されるか、または２つ以上のシステムにわたって分散され得る単一のプロセッサもしくは複数のプロセッサを備え得る。プロセッサ４０２は、システムの１つ以上の特徴を実施するために、メモリ４０４内または他のメモリ内で具現化されるコンピュータ実行可能命令もしくはコンピュータコードを実行するハードウェアであり得る。プロセッサ４０２は、汎用プロセッサ、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル回路、アナログ回路、マイクロコントローラ、任意の他のタイプのプロセッサ、またはそれらの任意の組み合わせを含み得る。

メモリ４０４は、データ、プロセッサ実行可能命令、またはそれらの任意の組み合わせを記憶および読み出すためのデバイスを備え得る。メモリ４０４は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、またはフラッシュメモリ等の不揮発性および／もしくは揮発性メモリを含み得る。メモリ４０４は、１つ以上の専用メモリデバイス上またはプロセッサもしくは他の類似するデバイス上に配置され得る単一のデバイスもしくは複数のデバイスを備え得る。代替として、または加えて、メモリ４０４は、光学、磁気（ハードドライブ）、または任意の他の形態のデータ記憶デバイスを含み得る。

メモリ４０４は、プロセス４０２を使用して実行されると、システム４００に、本明細書に説明されるような歩行者経路導出器１１０、車両経路導出器１２０、交差決定器１３０、アラート特性発生器１４０、およびアラート発生器１５０に関連付けられる機能性を生じさせ得る命令を記憶し得る。コンピュータコードは、Ｃ、Ｃ＋＋、アセンブリ言語、チャネルプログラムコード、および／またはコンピュータ言語の任意の組み合わせ等の任意のコンピュータ言語において書き込まれ得る。加えて、メモリ４０４は、歩行者に対する予測される進行の経路４０８、自動車両の予測される進行の経路４１０、およびアラート特性４１２を記憶し得る。

Ｉ／Ｏインターフェース４０６は、例えば、歩行者センサ１１２、車両経路センサ１２２、環境センサ１４２、エミッタ１５２等のデバイスをシステム４００の他のコンポーネントに接続するために使用され得る。

議論は全て、説明される特定の実装にもかかわらず、限定ではなく、本質的に例示的である。システム１００および４００は、図１および４に図示されるものよりも多い、少ない、またはそれとは異なるコンポーネントを含み得る。さらに、システム１００および４００のコンポーネントのうちの各１つは、図１および４に図示されるものよりも多い、少ない、またはそれとは異なる要素を含み得る。フラグ、データ、データベース、テーブル、エンティティ、および他のデータ構造は、別個に記憶および管理され得るか、単一のメモリもしくはデータベースに組み込まれ得るか、分散され得るか、または多くの異なる方法で論理的かつ物理的に編成され得る。コンポーネントは、独立して動作する、または同じプログラムもしくはハードウェアの一部であり得る。コンポーネントは、別個の取り外し可能回路基板等の別個のハードウェア上に常駐するか、またはメモリからの命令を実装するための同じメモリおよびプロセッサ等の共通ハードウェアを共有し得る。プログラムは、単一のプログラムの一部であるか、別個のプログラムであるか、またはいくつかのメモリおよびプロセッサを横断して分散され得る。

図に図示される、または説明される機能、行為、もしくはタスクは、コンピュータ読み取り可能な媒体内またはその上に記憶される論理もしくは命令の１つ以上のセットに応答して実行され得る。機能、行為、またはタスクは、特定のタイプの命令セット、記憶媒体、プロセッサ、もしくは処理方略から独立し、ソフトウェア、ハードウェア、集積回路、ファームウェア、マイクロコード、および同等物によって実施され、単独で、または組み合わせにおいて動作し得る。同様に、処理方略は、マルチ処理、マルチタスキング、並列処理、分散処理、および／または任意の他のタイプの処理を含み得る。一実施形態では、命令は、ローカルまたは遠隔システムによる読み取りのために取り外し可能メディアデバイス上に記憶される。他の実施形態では、論理または命令は、コンピュータネットワークを通した、または電話回線を経由する転送のために遠隔場所において記憶される。また他の実施形態では、論理または命令は、例えば、ＣＰＵ等の所与のコンピュータ内に記憶され得る。

歩行者アラートのためのシステムおよび方法の種々の実施形態が説明されたが、多くのさらなる実施形態および実装が本発明の範囲内で可能であることが、当業者に明白となるであろう。故に、本発明は、添付される請求項およびその均等物に照らすことを除いて、制限されるべきではない。

Claims (11)

1. システムによって実行される方法であって、前記システムは、対象経路導出器と車両経路導出器と交差決定器とアラート特性発生器とアラート発生器を備え、前記方法は、
   前記対象経路導出器が、対象に対する予測される経路を表す対象経路を導出することであって、前記対象は、歩行者、自転車通行者、または、動物のうちの１つである、ことと、
   前記車両経路導出器が、車両に対する予測される経路を表す車両経路を導出することと、
   前記交差決定器が、前記対象経路と前記車両経路との交差を決定することと、
   前記アラート特性発生器が、前記決定された交差に応答して、アラート特性を決定することと、
   前記アラート発生器が、前記決定されたアラート特性に応答して、前記車両からアラート信号を放出することと、
   前記対象経路導出器が、前記対象が動物であるかどうかを決定することと
   を含み、
   前記放出されたアラート信号が前記対象の注意を前記車両の存在に引き寄せると、前記車両と前記対象との衝突の可能性が軽減され、
   前記対象が動物であると決定された場合には、前記アラート信号は、動物にのみ聞き取ることが可能な成分を含む、方法。
2. 前記決定されたアラート特性は、方向特性を含み、前記アラート信号は、前記方向特性に応答した方向に放出される、請求項１に記載の方法。
3. 前記対象経路を導出すること、前記車両経路を導出すること、前記交差を決定すること、前記アラート特性を決定すること、前記アラート信号を放出することのうちの１つ以上が、連続的または周期的ベースで時間と共に繰り返され、前記放出されるアラート信号の方向は、前記方向特性の変化に応答して、時間と共に変化する、請求項２に記載の方法。
4. 前記放出される信号の方向は、ラウドスピーカのアレイの位相または振幅変調、トランスデューサのアレイから１つ以上のオーディオトランスデューサを選択すること、または、１つ以上の操向可能なオーディオトランスデューサの操向のうちのいずれかを使用して制御される、請求項２または請求項３に記載の方法。
5. 前記決定されたアラート特性は、ラウドネス特性、ピッチ特性、または、信号コンテンツ特性のうちのいずれかを含む、請求項１～４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記ラウドネス特性は、環境騒音レベルに応答して調節される、請求項５に記載の方法。
7. 前記信号コンテンツ特性は、一般的形態の聴力損失を伴う人間によって聞き取ることが可能である、請求項５～６のいずれか一項に記載の方法。
8. 前記対象経路を導出すること、および、前記交差を決定すること、および、前記アラート特性を決定すること、および、前記アラート信号を放出することは、２つ以上の対象のうちのそれぞれのものに対して同時に起こる、請求項１～７のいずれか一項に記載の方法。
9. 前記交差を決定することは、前記交差決定器が、前記交差が起こるであろう場合または前記交差が起こらないであろう場合を決定することを含む、請求項１～８のいずれか一項に記載の方法。
10. 対象アラートのためのシステムであって、前記システムは、
    車両からアラート信号を放出するためのエミッタと、
    プロセッサと、
    プロセッサ実行可能な命令を記憶するメモリと
    を備え、
    前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、請求項１～９のいずれか一項に記載の方法を実行することを前記プロセッサに行わせる、システム。
11. 機械実行可能な命令を用いてエンコードされている機械読み取り可能な媒体であって、前記機械実行可能な命令の実行は、実行されると、請求項１～９のいずれか一項に記載の方法を実行することになる、機械読み取り可能な媒体。

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