JP2006298245A - 車両の警報装置および車両 - Google Patents

Abstract

【課題】 対人感知機構によって検知された車両の周囲の人に対して、有効かつ効率的に注意喚起を促す警報を発する。
【解決手段】 車両に取り付けられた人感知センサによって車両の周囲に人が警告出力対象として感知されると（ステップＳ１００）、警告出力対象に向けて警報を出力するための指向性演算を行なった上で警報出力端の制御指示が発せられる（ステップＳ２００）。各警報出力端が制御指示に従って所定の警報を発することにより、指向性を有する警報が警告出力対象に対して出力される（ステップＳ３００）ので、車両の周囲の人に対して効率的に注意喚起を行なえる。
【選択図】 図５

Description

本発明は、車両の警報装置に関し、より特定的には、車両の周囲の人に対して注意を喚起する警報装置およびそれを備えた車両に関する。

近年、環境問題対策の１つとして、モータからの駆動力により走行するハイブリッド自動車、燃料電池車、電気自動車などが注目されている。このような車両においては、モータにより走行する場合、モータの作動音がエンジンの作動音に比較して小さいため、車両の周囲の他車あるいは歩行者に対して自車の存在を認知させる必要性が生じる。

このような問題点に鑑みて、特開２００２−２４２４号公報（特許文献１）には、電気自動車等に搭載される歩行者危険感知システムが開示される。この歩行者危険感知システムは、電気自動車のフロント部分に設けられたレーザー光線感知装置および電波感知装置による対象物感知ならびに、可変音量模擬走行音のスピーカからの発生を、コンピュータ制御により実行する。また、緊急事故回避時に、スピーカから緊急危険を歩行者等に発し、緊急事故回避時に携帯電話等に車から送信し音声により警告する。

特許文献１に開示された歩行者危険感知システムによれば、電気自動車の導入による走行音の減少に起因する歩行者の事故防止を、安価な装置により導入することができる。特に、既存の装置でもすぐに作れる装置であるとともに、カーナビゲーションや新技術の導入があってもシステム自体はすぐに新技術を利用できる点で有利である。
特開２００２−２４２４号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示された歩行者危険感知システムは、レーザー光線あるいは電波等で感知した車両周囲の人に対して、当該車両の接近による危険性をより確実かつ効率的に検知するための警報の発生機構について具体的な開示を欠いている。特に、車両の進行方向全域に当該車両の接近を知らせる構成とすれば、警報の態様によっては、警告出力対象となる人に対して有効な警報を発する際に車両周囲に過大な不快感を与えてしまう可能性がある。

この発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、この発明の目的は、対人感知機構によって検知された車両の周囲の人に対して、有効かつ効率的に注意喚起を促す警報を発するための車両の警報装置およびこれを搭載した車両を提供することである。

本発明による車両の警報装置は、人感知手段と、警報出力手段と、指向性演算手段とを備える。人感知手段は、車両の周囲または近傍に居る人を感知する。警報出力手段と、車外に対して指向性のある警報を出力するために設けられる。指向性演算手段は、人感知手段により取得された情報に基づき、人感知手段により感知された人に向けて警報を発するための制御指示を生成する。警報出力手段は、指向性演算手段によって生成された制御指示に従って警報を出力する。

上記車両の警報装置では、車両の周囲または近傍にいる人を感知した場合に、感知した人に対して指向性のある警報を出力することができる。したがって、警告出力対象となった人に対する注意喚起を有効に行なうことができる。また、警報出力により車両周囲全体に与える不快感を抑制できる。

好ましくは、本発明による車両の警報装置は、危険度判定手段と、警報選択手段とをさらに備える。また、警報出力手段は、指向性のある警報を複数種類出力可能である。危険度判定手段は、車両の進行方向および速度に基づき、人感知手段により感知された人の危険度を判定し、警報選択手段は、危険度判定手段によって判定された危険度に基づき、複数種類のうちの１つを選択する。そして、警報出力手段は、警報選択手段によって選択された警報を、指向性演算手段によって生成された制御指示に従って出力する手段を含む。

上記車両の警報装置によれば、危険度に応じて警報の種類（たとえば、音楽、メロディ、警笛音、サイレン等）を選択的に、指向性のある警報として出力できる。したがって、危険度の高い人に対しては高い注意喚起を促がすような警報を発することができる一方で、危険度が低い人に対しては不快感を与えないような警報を発することができる。したがって、周囲に過度の不快感を与えることなく、危険度の高い警告出力対象に対しては注意喚起をより有効かつ確実に促すことができる。

好ましくは、本発明による車両の警報装置では、警報は、予め定められた態様の警報音である。

上記車両の警報装置によれば、車両の周囲の人に対して予め定められた態様の警報音（たとえばメロディ）を発生することにより、車両の周囲の人に対して不快感を与えることなく車両の存在を認知させて注意喚起を行なうことができる。

さらに好ましくは、本発明による車両の警報装置では、受信指示手段と、記憶手段と、警報設定手段とをさらに備える。また、車両は、車両外部の基地局と通信可能な通信手段を備える。受信指示手段は、通信手段を介して警報音の態様に対応するデータを受信するために設けられる。記憶手段は、受信したデータを蓄積する。警報設定手段は、警報出力手段による警報の出力時に記憶手段に蓄積されたデータに基づいて警報音の態様を設定する。

上記車両の警報装置においては、通信手段を介して警報音の態様（たとえばメロディ・電子音・音楽等）に対応するデータを受信して、受信したデータに基づいて警報音の態様を設定することができる。この結果、基地局からのダウンロードによって取得可能な運転者の所望のメロディ等を、警報音の態様として設定することができる。

また好ましくは、本発明による車両の警報装置は、警報出力手段を複数備え、かつ、警報選択手段をさらに備える。複数の警報出力手段は、それぞれが異なる種類の指向性のある警報を出力可能であり、警報選択手段は、車両の周囲状況に基づき複数の警報出力手段のうちの１つを選択する。複数の警報出力手段のうちの警報選択手段によって選択された警報出力手段は、指向性演算手段によって生成された制御指示に従って指向性のある警報を出力する。

上記車両の警報装置によれば、車両の周囲状況（照度、降雨有無、騒音等）に基づいて、当該周囲状況において有効に注意を喚起させることが可能な警報を、複数種類の警報（音、光、臭い等）から選択的に出力できる。

さらに好ましくは、本発明による車両の警報装置は、警報判定手段をさらに備える。車両には電動機および内燃機関が駆動力源として搭載され、警報判定手段は、車両の走行状態に応じて、警報出力手段からの警報出力の必要性を判定する。警報出力手段は、警報判定手段によって警報出力が必要と判断された場合には指向性のある警報を出力する。

特にこのような構成では、警報判定手段は、車両の自走中に発生する音が所定以下の場合に、警報出力手段からの警報出力が必要と判断する。あるいは、警報判定手段での判定は、内燃機関および電動機の少なくとも一方の回転数に基づいて行なわれる。

上記車両の警報装置によれば、電動機および内燃機関が駆動力源として搭載されたいわゆるハイブリッド自動車において、車両の走行状態（走行モード、電動機・内燃機関の回転数）に応じて警報出力手段からの警報出力の必要性を判定した上で、車両の周囲にいる人に対して警報の出力を行なうかどうかが判定される。したがって、車両の車両の自走中に発生する音（走行音レベル）が小さいと判断される場合に（車両が電動機のみの駆動力によって走行している場合、あるいは、内燃機関および電動機の少なくとも一方の回転数に基づいて車両の走行音が小さいと判断される場合）、車の周囲の人に対して指向性警報を自動的に発生して注意喚起を行なうことができる。また、車両の走行音が大きいときには、車の周囲の人に対する指向性警報の自動的な発生を行なわないので、車両の周囲に不快感を与えることを防止できる。

本発明に従う車両は、警笛発生手段と、請求項１から８のいずれか１項に記載の車両の警報装置とを備える。警笛発生手段と、第１の操作素子への操作に応答して第１の警笛を発生する。さらに、警報装置は、第１の警笛以下の音量であるという第１の条件および第１の警笛とは異なる態様であるという第２の条件の少なくとも一方を満足する第２の警笛として、警報を出力する。

上記車両によれば、車両の乗員による第１の操作素子（警笛スイッチ）への操作に応答して第１の警笛（たとえば、従来の法定基準を満足する警笛）を発生することができる一方で、対人検知機構（人感知手段）により感知された車両の周囲または近傍の人に対しては、指向性のある第２の警笛の発生により車両の存在を認知させることができる。第２の警笛は、第１の警笛の音量以下であるという条件および第１の警笛と異なる態様（たとえば人の聴覚に与える刺激が小さいやさしい音色）であるという条件のうち少なくとも一方の条件を満足するため、車両の周囲の人に対して不快感を与えることなく当該車両の接近に対する注意喚起を促すことができる。

好ましくは、本発明に従う車両は、第２の警笛を発生させるための第２の操作素子をさらに備える。警報装置は、第２の操作素子への入力に応答して、第２の警笛として、警報を出力する。

上記車両によれば、車両に設けられた第２の操作素子（警報スイッチ）の操作によって、警報出力装置から指向性のある警報を出力できる。このため、車両の乗員が車両の周囲に注意喚起が必要と感じる人を検知した場合に、より確実に注意喚起を行なうことができる。

特に、第２の操作素子を助手席から操作可能な位置に配置すれば、車両の助手席において第２の操作素子を操作できる。このため、たとえば助手席に着座している乗員の操作により車両の周囲の人に対して指向性のある警報を発生させて車両の存在を認知させることができる。

あるいは、第１の操作素子への入力に応答して、第２の警笛として警報を出力する構成とすれば、従来の警笛（第１の警笛）の発生とともに。車両の周囲の人に対して指向性のある警報（第２の警笛）を出力することができる。この結果、車両の周囲にいる人に対して、より確実に当該車両の接近を認知させることができる。

さらに好ましくは、本発明に従う車両は、警報出力手段による警報の出力を車両の内部に通知するための通知手段をさらに備える。好ましくは、通知手段は、所定音の発生により、警報出力手段による警報の出力を車両の内部に通知する。

上記車両の警報装置によれば、警報出力手段による指向性警報の出力を車両の内部に通知することができる。これにより、運転者は、警報が発生したことを確認することができる。また、通知手段による通知により、運転者は車両の周囲に人がいることを認知することが可能となる。

さらに好ましくは、本発明に従う車両は、車両外部の基地局と通信可能な通信手段をさらに備え、警報装置は、通信手段を介して所定音の態様に対応するデータを受信するための受信指示手段をさらに備える。通知手段は、受信したデータを蓄積するための記憶手段と、通知手段による警報の出力時に記憶手段に蓄積されたデータに基づいて所定音の態様を設定するための手段を含む。

上記車両の警報装置によれば、基地局からのダウンロードによって取得可能な運転者の所望のメロディを、指向性警報の車外への出力を通信手段によって車内に通知するための音の態様として設定することができる。

この発明による車両の警報装置および車両によれば、対人感知機構によって検知された車両の周囲の人に対して、有効かつ効率的に注意喚起を促す警報を発することができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、以下では図中の同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さないものとする。

［実施の形態１］
図１に示すように、本実施の形態に係る車両の警報装置１０００を搭載したハイブリッド自動車（以下、単に車両とも称する）１０は、エンジン１００と、モータジェネレータ（Motor Generator：以下、ＭＧと略して記載）（１）２００と、ＰＣＵ（Power Control Unit）３００と、蓄電装置であるバッテリ４００と、ＭＧ（２）５００と、通信装置６５０と、表示装置６６０と、これらの全てに接続されたＨＶ−ＥＣＵ（Hybrid Vehicle-Electronic Control Unit）６００とを含む。

エンジン１００は、燃料と空気との混合気を燃焼させてクランクシャフト（図示せず）を回転させ、駆動力を発生する。エンジン１００が発生する駆動力は、動力分割機構７００により、２経路に分割される。一方、減速機８００を介して車輪９００を駆動する経路である。もう一方は、ＭＧ（１）２００を駆動させて発電する経路である。

ＭＧ（１）２００は、動力分割機構７００により分割されたエンジン１００の動力により駆動されることで発電する。ＭＧ（１）２００により発電された電力は、車両の運転状態や、バッテリ４００のＳＯＣ（State Of Charge）の状態に応じて使い分けられる。たとえば、通常走行時や急加速時では、ＭＧ（１）２００により発電された電力はＰＣＵ３００を介してＭＧ（２）５００に供給される。

一方、バッテリ４００のＳＯＣが予め定められた値よりも低い場合、ＭＧ（１）２００により発電された電力は、ＰＣＵ３００のインバータ３０２により交流電力から直流電力に変換され、コンバータ３０４により電圧が調整された後、バッテリ４００に蓄えられる。

蓄電装置であるバッテリ４００は、複数のバッテリセルを一体化したバッテリモジュールを、さらに複数直列に接続して構成された組電池である。なお、蓄電装置としては、バッテリ４００の代わりに、キャパシタ（コンデンサ）を用いてもよい。

ＭＧ（２）５００は、三相交流回転電機である。ＭＧ（２）５００は、バッテリ４００に蓄えられた電力およびＭＧ（１）２００により発電された電力の少なくとも一方の電力により駆動する。

ＭＧ（２）５００の駆動力は、減速機８００を介して車輪９００に伝えられる。これにより、ＭＧ（２）５００は、エンジン１００をアシストして車両を走行させたり、ＭＧ（２）５００からの駆動力のみにより車両を走行させたりする。

車両の回生制動時には、減速機８００を介して車輪９００によりＭＧ（２）５００が駆動され、ＭＧ（２）５００が発電機として作動させられる。これによりＭＧ（２）５００は、制動エネルギを電力に変換する回生ブレーキとして作動する。ＭＧ（２）５００により発電された電力は、インバータ３０２およびコンバータ３０４を介してバッテリ４００に蓄えられる。

ＨＶ−ＥＣＵ６００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６０２と、メモリ６０４とを含む。ＣＰＵ６０２は、車両の走行状態や、アクセル開度、ブレーキペダルの踏み量、シフトポジション、バッテリ４００のＳＯＣ、メモリ６０４に保存されたマップおよびプログラム等に基づいて演算処理を行なう。これにより、ＨＶ−ＥＣＵ６００は、車両が所望の運転状態となるように、車両に搭載された機器類を制御する。

通信装置６５０は、車両１０外の基地局（図示せず）と情報を双方向で通信する。たとえば、通信装置６５０は、基地局を経由して、通信網から情報を受信する。通信網とは、インターネットであってもよいし、専用の通信回線であってもよいものとする。本実施の形態において、通信装置６５０は、周知な技術を用いればよいためその詳細は説明しない。表示装置６６０は、車両室内に設けられ、各種情報を表示する。表示装置６６０は、たとえば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）である。

ナビゲーションシステム６７０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して車両１０の現在位置を検知する。検知された現在位置に対応する信号は、ＨＶ−ＥＣＵ６００に送信される。また、ナビゲーションシステム６７０には、自車の現在位置周辺の地図情報が予め記憶されている。さらに、ナビゲーションシステム６７０には、ナビゲーションシステム６７０に設けられた操作部（図示せず）からの入力により登録された地図上の位置、あるいは、予め登録された地図上の位置が記憶されている。

次に、図２を用いて、図１に示した警報装置１０００の構成をより詳細に説明する。

図２を参照して、警報装置１０００は、制御装置１０１０と、人感知センサ１０２０と、記憶部１０５０を含んで構成される警報設定装置１０４０と、指向性のある警報１１１０（以下、指向性警報と称する）を出力するための警報出力装置１１００と、記憶部１３５０を含んで構成される車内通知装置１３００と、車内スピーカ１４００とを備える。

車両１０には、警笛発生装置１２００が設けられる。警笛発生装置１２００は、警笛スイッチ６８０の操作に応答して電源６２５と接続されるときに警笛１２１０を発生する。たとえば、警笛１２１０は、警笛発生装置１２００が電源６２５の供給に応答して圧縮空気を供給することによって奏鳴される警笛である。すなわち、警笛１２１０は、ハイブリッド自動車以外の一般の自動車においても、いわゆる「クランクション」として設けられる、法定基準以上の音量を有するものである。さらに、警報出力装置１１００を作動させるための警報スイッチ６９０が設けられる。

制御装置１０１０は、ＨＶ−ＥＣＵ６００と通信可能に接続され、警報装置１０００からの指向性警報１１１０の出力を制御する。さらに、制御装置１０１０は、警報スイッチ６９０の操作に応答して電源６２５と接続されることにより、警報スイッチ６９０の操作を感知可能なように構成されている。

人感知センサ１０２０は、車外情報を検知する検出端（図示せず）を含んで構成され、車両周囲または近傍の人を感知する。たとえば、人感知センサ１０２０は、車両１０の周囲の画像を取得するカメラであって、当該カメラで取得される画像を解析して対象物の形状あるいは動きに基づいて人を検知するように構成される。あるいは、人感知センサ１０２０は、赤外線センサであって、当該センサから受信する検知信号に基づいて対象物の形状あるいは温度分布を検知して人を検知するようにしてもよい。このように、人感知センサ１０２０については、車両１０の周囲に存在する歩行者等の人を感知可能である限り特に限定されず、当業者にとって周知の機構を任意に採用することができる。

警報設定装置１０４０は、制御装置１０１０からの制御指示に基づいて、警報出力装置１１００からの警報出力を制御する。警報設定装置１０４０は、記憶部１０５０に記憶されたデータに基づいて、警報出力装置１１００から出力される指向性警報１１１０の態様を設定することができる。特に、指向性警報１１１０を警笛１２１０の音量以下であるという条件、および人の聴覚に与える刺激が小さい優しい音色であるという条件の少なくとも一方の条件を満足するように設定すると、車両の周囲の人に対して、不快感を与えることなく注意喚起を行なえる。このような観点より、たとえば、指向性警報１１１０は、記憶部１０５０に記憶されたデータに基づくメロディ、音楽（楽曲）、走行擬制音、サイレン音等とすることができる。

本発明の実施の形態による車両の警報装置では、警報出力装置１１００から出力される警報１１１０は、人感知センサ１０２０によって感知された人に対して指向性を有する警報である。ここで、図３および図４を用いて、指向性警報の出力機構例について説明する。

図３を参照して、運転席２０および助手席３０を備える車両１０は、警報出力装置１１００を構成する複数の警報出力素子１１５０（１）〜１１５０（５）を含む。警報出力素子１１５０（１）〜１１５０（４）は車両の前進方向側に設けられ、警報出力素子１１５０（５）は、車両１０の後退方向側に設けられる。たとえば、警報出力素子１１５０（１）〜１１５０（５）の各々は、警報音を出力するスピーカである。なお、警報出力素子１１５０の配置個数および配置位置については、特に限定されるものではない。

図４を参照して、各警報出力素子１１５０（ｉ）（ｉ：自然数）は、回転軸１１６０に対して、制御指示Ｓφに応じた任意の角度に回転可能に構成される。

再び図３を参照して、制御装置１０１０によって、人感知センサ１０２０により感知された人に対応させて警報出力素子１１５０（ｉ）の少なくとも一部への制御指示Ｓφを生成することにより、感知された人に対して指向性のある警報１１１０を出力することができる。あるいは、人感知センサ１０２０によって感知された人に対応させて、警報出力素子１１５０（ｉ）のうちの複数の警報出力素子から警報音を発生させ、かつ、これらの警報出力素子の間で警報音の位相に変化を持たせることにより、互いに干渉した警報音に指向性を持たせる構成とすることも可能である。なお、本実施の形態における警報出力装置１１００には、指向性を有する警報を出力するための周知の機構を任意に適用可能であり、その構成は特に限定されるものではない。

再び図２を参照して、ＨＶ−ＥＣＵ６００は、車両の乗員からのダウンロード指示入力６５５に応答して、通信装置６５０を介して基地局（図示せず）と通信可能である。基地局との通信により、指向性警報１１１０として使用されるメロディ、音楽や走行擬制音等を発生させるためのデジタルデータを受信（ダウンロード）することができる。ダウンロードされたデータは、制御装置１０１０を介して、警報設定装置１０４０内の記憶部１０５０に記憶することができる。これにより、警報出力装置１１００からの指向性警報１１１０を、ダウンロードによって運転者の所望の態様に設定できる。

車内通知装置１３００は、制御装置１０１０からの制御指示に応答して警報出力装置１１００から指向性警報１１１０が発生されたときに、警報１１１０が発生されたことを車内に通知する。たとえば、車内通知装置１３００は、車内スピーカ１４００から、所定音１４１０を発生させる。所定音１４１０についても、記憶部１３５０に記憶されたデータに基づくメロディや音楽等とすることができる。また、所定音１４１０を発生させるためのデジタルデータについても、ダウンロード指示入力６５５に応答して、通信装置６５０を介して基地局（図示せず）から受信（ダウンロード）することが可能である。

ここで、図２に示した構成と本発明の構成との対応関係を説明すれば、人感知センサ１０２０は本発明における「人感知手段」に対応し、警報出力装置１１００は、本発明における「警報出力手段」に対応する。また、記憶部１０５０，１３５０は本発明における「記憶手段」に対応し、警報設定装置１０４０は、本発明における「警報設定手段」に対応する。また、警笛スイッチ６８０は本発明における「第１の操作素子」に対応し、警報スイッチ６９０は、本発明における「第２の操作素子」に対応し、警笛発生装置１２００は本発明の「警笛発生手段」に対応する。さらに、車内通知装置１３００は、本発明における「通知手段」に対応し、通信装置６５０は本発明における「通信手段」に対応し、ダウンロード入力指示６５５は本発明における「受信指示手段」に対応する。

以上のように、本発明の実施の形態による警報装置１０００では、人感知センサ１０２０での感知情報に応じて、車両の周囲または近傍に居る人に対して指向性警報１１１０を自動的に出力できる、また、指向性警報１１１０は、従来の警笛出力装置１２００とは別に設けられた警報出力装置１１００から所望の態様で出力可能であるので、車両の周囲または近傍に居る人に対して過度に注意喚起して不快感を与えることなく自車の接近を感知させることができる。したがって、本発明の実施の形態による警報装置１０００は、走行音が小さい走行モードを有するハイブリッド自動車、電気自動車および燃料電池車への搭載に好適である。

次に、図５を参照して、本発明の実施の形態１に係る警報装置１０００の制御装置１０１０で実行されるプログラム制御構造について説明する。特に、図５に示すプログラムは、走行音が小さい走行モードを有するハイブリッド自動車（または電気自動車、燃料電池車）への搭載に好適な制御構造を有している。

ステップＳ１００で、制御装置１０１０は、人感知センサ１０２０によって検知されたデータを処理して、警報出力対象となる人の存在を検知する。この際に、車両１０の現在の進行方向および速度を考慮に入れて、未来における車両１０と感知された人との相対位置演算が実行される。

ステップＳ１５０では、制御装置１０１０は、車両１０の走行状態に応じて指向性警報１１１０の発生の必要性を判定する。具体的には、車両１０の走行音レベルに応じて警報発生の必要性が判定される。たとえば、車両１０が駆動用電動機であるＭＧ（２）の駆動力のみによる走行モードであるとき、あるいは、エンジン１００の回転数が所定回転数以下といった、車両の自走中に発生する音（走行音状態）が所定以下の場合に、指向性警報１１１０の発生が必要と判断される。

一例を示すと、ＭＧ（２）の回転数およびエンジン１００の回転数に基づいて、下記（１）式に従って算出される走行音パラメータＰＳが基準値以下である場合に、ステップＳ１５０において指向性警報１１１０の発生が必要であると判定できる。

ＰＳ＝ｋ１・ＮＥ１＋ｋ２・ＮＥ２…（１）
ここで、ｋ１，ｋ２は所定の重み定数であり、ＮＥ１はエンジン１００の回転数であり、ＮＥ２はＭＧ（２）の回転数である。予め実験等により、回転数ＮＥ１，ＮＥ２と、走行音との関係について適切な定数ｋ１，ｋ２を設定することにより、走行音パラメータＰＳに基づいて車両走行音を推定することが可能である。

さらに、ステップＳ１５５では、制御装置１０１０は、ステップＳ１００において警報出力対象として感知された人の危険度を判定する。たとえば、危険度は、ステップＳ１００での、未来における警報出力対象（人）と自車の相対位置演算結果に基づいて判定される。

ステップＳ１６０では、制御装置１０１０は、ステップＳ１５０で判定された危険度に応じて警報の種類を選択する。たとえば、図６に示すように、危険度がレベル１〜レベル３に分類され、危険度の小さいレベル１では、メロディ、音楽等により車両の周囲に不快感を与えないように、車両の接近を認知させる警報が出力される。これに対して、危険度が上昇するレベル２またはレベル３では、より注意を喚起させるような警笛音やサイレン音を、必要であれば音量調節して発生する。これにより、より有効に車両１０の接近を警報出力対象（人）に検知させることができる。これらの異なる種類を発生するためのデータは記憶部１０５０に記憶されており、ステップＳ１６０での選択結果に従ったデータが、警報設定装置１０４０によって記憶部１０５０から選択的に読出される。

再び図５を参照して、ステップＳ２００では、制御装置１０１０は、ステップＳ１００での未来における警報出力対象（感知された人）と自車の相対位置演算結果に基づいて、当該警報出力対象へ向けて警報を発生するための指向性演算を実行して、この指向性演算結果を反映した、各警報出力素子１１５０（ｉ）への制御指示を生成する。すなわち、この制御指示には、ステップＳ１６０で選択された警報種類の指示、ならびに、各警報出力素子１１５０（ｉ）での回転角に関する制御指示Ｓφあるいは警報音の出力位相等の指向性に関する指示が含まれている。

ステップＳ３００では、ステップＳ２００で生成された制御指示に応答して、警報出力装置１１００を構成する各警報出力素子１１５０（ｉ）が警報音を出力することにより、車両１０の周囲または近傍の警報出力対象（感知された人）に対して、指向性警報１１１０が出力される。

さらに、ステップＳ３１０では、制御装置１０１０からの動作指示に応答して、警報出力装置１１００から指向性警報１１１０が出力されたことが、車内通知装置１３００によって車内に通知される。車内への通知は、上述したように車内スピーカ１４００から所定音１４１０を発生させる構成の他に、表示装置６６０への表示を行なう構成としてもよい。これにより、車両１０の乗員（特に運転車）は、指向性警報１１１０が出力されたことを確認することができ、あるいは、車両１０の周囲に人がいることを認知することができるようになる。

図５に示したフローチャートに従えば、本実施の形態による警報発生装置１１００は、ハイブリッド自動車等の走行音の小さい走行時に、人感知センサ１０２０によって感知された人に対して自動的に指向性のある警報を出力することにより、車両の接近を認知させて注意喚起を行なえる。

なお、図５に示したフローチャートと、本発明の構成との対応関係を説明すると、ステップＳ１５０は本発明における「警報判定手段」に対応し、ステップＳ２００が本発明の「指向性演算手段」に対応する。さらに、ステップＳ１５５が本発明の「危険度判定手段」に対応し、ステップＳ１６０が本発明の「警報選択手段」に対応する。

ここで、人感知センサ１０２０によって、車両１０のまわりに複数の人が感知された場合の処理について説明する。

図７を参照して、車速ベクトルＶで進行する車両１０の周囲に、人感知センサ１０２０によって、歩行者Ｍ１〜Ｍ４が感知されたとする。また、感知時における車両１０から歩行者Ｍ１〜Ｍ４までの距離がそれぞれｌ１〜ｌ４（ｌ１＜ｌ２＜ｌ３＜ｌ４）であったとする。

この場合には、車速ベクトルＶを考慮した未来での相対位置演算結果により、歩行者Ｍ３は、危険性は極小と判定され、警報出力対象から除外される。一方、歩行者Ｍ１，Ｍ２，Ｍ４に関しては、車速ベクトルＶより車両１０の進行方向に位置しているので、警報出力対象と判定される。

実際の警報出力時までの車両１０の移動を加味した未来での相対位置演算結果に従うと、必ずしも感知時での距離の短い順に、歩行者Ｍ１，Ｍ２，Ｍ４の順に危険度が大きいと判定されるものではない。車両１０の進行方向に存在する歩行者Ｍ４が、感知時の距離は長いものの危険度が最大と判定される。以下、歩行者Ｍ２，Ｍ１の順で危険度が大と判定される。

警告出力対象が複数存在する場合には、より危険度の高い警告出力対象に向けて優先的に指向性警報１１１０を出力するように警報出力装置１１００への制御指示が生成される。また、複数の警告出力対象が一定範囲内に存在している場合には、当該範囲の中心に向けて指向性警報１１１０を出力するように、警報出力装置１１００への制御指示が生成してもよい。

このように、人感知センサ１０２０による感知時から実際の警報出力時までの経過時間における車両１０の移動を加味した相対値演算を反映することにより、より危険度が高く注意喚起が必要な人に対して、優先的に指向性のある警報を発生できる。

また、車両１０の停止状態からの発進時には、人感知センサ１０２０によって、同一の警報出力素子１１５０（ｉ）に対応する複数の警告出力対象（人）が感知された場合には、図８に示すように、一定の警報出力時間Ｔ（時刻ｔ０〜ｔ１）を複数（図８の例では３つ）に分割する。そして、分割された期間Ｔ１（時刻ｔ０〜ｔａ）、期間Ｔ２（時刻ｔａ〜ｔｂ）および期間Ｔ３（時刻ｔｂ〜ｔ１）のそれぞれにおいて、警告出力対象（人）を切換えて指向性を有する警報を出力する。なお、異なる警報出力素子１１５０（ｉ）にそれぞれ対応する複数の警告出力対象（人）が感知された場合には、これらの警報出力素子１１５０（ｉ）から並列に指向性警報を出力すればよい。以上のような構成とすることにより、車両１０の発進時には、車両周囲の各人に対して注意喚起を行なうことができる。

［実施の形態１の変形例］
図９では、実施の形態１の警報装置１０００における制御装置１０１０での実行プログラムの制御構造の変形例について説明する。

図９を図５と比較して、図９に示したフローチャートでは、図５に示したフローチャートの処理に加えて、ステップＳ１１０〜Ｓ１３０が実行される。その他の制御構造については、図５に示したフローチャートと同様であるので、詳細な説明は繰り返さない。

ステップＳ１１０では、制御装置１０１０は、操作スイッチ（たとえば、図１０に示した警報スイッチ６９０）の操作有無を判定する。操作スイッチが操作されてオンされた場合（ステップＳ１１０におけるＹＥＳ判定）には、さらに、ステップＳ１２０によって人感知センサ１０２０によって警告出力対象となる人が感知されているかどうかが確認される。

警告出力対象となる人が感知されている場合（ステップＳ１２０がＹＥＳ判定）には、制御装置１０１０は、ステップＳ１５０による車両１０の走行状態に応じた指向性警報１１１０の必要性判定を実行することなく、ステップＳ１５５〜ステップＳ３１０を実行する。すなわち、車両１０の乗員の操作によって、車両１０の走行音レベルに関わらず、実施の形態１と同様の指向性警報１１１０が出力される。

これに対して、警告出力対象となる人が感知されていない場合（ステップＳ１２０がＮＯ判定）には、ステップＳ１３０により、特に指向性演算を行なうことなく各警報出力素子１１５０（ｉ）から警報が出力される。これにより、操作スイッチの操作による警報１１１０のテスト出力が可能となる。あるいは、人感知センサ１０２０不調時に、警笛１２１０とは別の警報１１１０の出力が可能となる。

一方、操作スイッチへの入力がない場合には、（ステップＳ１１０におけるＮＯ判定）、制御装置１０１０は、ステップＳ１５０以下を図５に示したフローチャートと同様に実行する。これにより、実施の形態１と同様の指向性警報１１１０についての出力制御が実行される。

なお、警報スイッチ６９０は、図３に示した助手席３０から操作可能な位置に配置されることが好ましい。このような位置に警報スイッチ６９０を配置することにより、助手席に着座している乗員の操作により車両の周囲の人に対して警報を発生することができる。

あるいは、図２に点線で示した経路６８５を設けることにより、警笛スイッチ６８０の操作に応答して、制御装置１０１０が電源６２５と接続されるように構成してもよい。このような構成では、警笛スイッチ６８０を、図９のフローチャートにおける「操作スイッチ」として取り扱うことができる。したがって、警笛スイッチ６８０への操作に応答して、警笛１２１０とともに警報１１１０を出力する構成とできる。

以上説明した図９のフローチャートに従う制御構造によれば、警報出力装置１１００による車両周囲の人に対する警報出力をより確実に行なえるので、車両１０の接近をより確実認知させて、注意喚起を促すことができる。

なお、実施の形態１では、指向性警報１１１０を警報音として説明したが、この指向性警報１１１０は、車両の周囲の人に対して車両の存在を認知させることが可能であればその態様は限定されない。たとえば、指向性警報１１１０を人感知センサ１０２０によって感知された人へ向けて出力される光や臭い等とすることもできる。このような構成では、各警報出力素子１１５０は、光あるいは臭い等を、指向性を有して発生する装置として設けられる。

［実施の形態２］
図１０は、実施の形態２に従う警報装置１０００♯の構成を説明するブロック図である。

図１０を参照して、実施の形態２に従う警報装置１０００♯は、図２に示した警報装置１０００と比較して、警報発生装置１５００をさらに備える。警報発生装置１５００は、指向性のある警報１５１０を出力するための警報出力素子（図示せず）から構成される。

警報発生装置１５００からの警報１５１０は、警報出力装置１１００から出力される警報１１１０とはその態様が異なる。たとえば、警報出力装置１１００から出力される警報１１１０が警報音あるいは警笛音である場合には、警報発生装置１５００から発生される警報１５１０は、音以外の手段、たとえば光や臭い等の発生により、車両１０周囲の人に対して当該車両の接近を認知させる。

警報装置１０００♯の他部分の構成は、図２に示した警報装置１０００と同様であるので、詳細な説明は繰り返さない。

次に図１１を用いて、本発明の実施の形態２に係る警報装置１０００♯の制御装置１０１０で実行されるプログラム制御構造について説明する。

図１１を図５と比較して、図１１に示したフローチャートでは、図５に示したフローチャートでのステップＳ１５５およびＳ１６０に代えて、ステップＳ１５５♯およびステップＳ１６０♯がそれぞれ実行される。その他の制御構造については、図５に示したフローチャートと同様であるので、詳細な説明は繰り返さない。

ステップＳ１５５♯では、制御装置１０１０は、降雨センサ（図示せず）、照度センサ（図示せず）や温度センサ（図示せず）等によって車両の周囲状況を判定する。

ステップＳ１６０♯では、制御装置１０１０は、ステップＳ１５５♯での判定結果に基づいて、警報の選択、すなわち警報出力装置１１００による警報１１１０および警報発生装置１５００による警報１５１０のいずれを発生すべきかを判定する。

たとえば、降雨時の夕方でのライト非点灯時等、警報音が周囲の人に聴こえ難く、かつ、周囲が比較的暗い場合には、感知された歩行者等の警告出力対象に対して、警報音ではなく指向性のある光を発生することにより、より効果的に車両１０の接近を認知させることが可能である。

なお、実施の形態２によるプログラムにおいても、図９に示したステップＳ１１０〜Ｓ１３０をさらに実行する制御フローとして、車両の乗員が操作可能な操作スイッチに応答して、より確実に指向性警報を発生する制御構造とすることが可能である。

また、図５（実施の形態１）および図１１（実施の形態２）に示したフローチャートにおいては、ステップＳ１５０の実行を省略することにより、車両状態（たとえば車両走行音）に関わらず、人感知センサ１０２０での感知結果に基づいて自動的に警報出力装置１１００からの指向性警報１１１０を発生するモードを設定してもよい。

以上の説明では、本発明の実施の形態による警報装置をハイブリッド自動車に搭載した例を示したが、本願発明の適用はこのような構成に限定されるものではない。すなわち、本発明に従う警報装置は、その種類を問わず任意の車両に搭載してセンサ等の対人検知機構により検知された車両周囲の人に対して、自動的に指向性警報を出力することができる。なお、図２等に示したような、従来の警笛とは独立に本発明に従う警報装置を搭載する構成とすれば、走行音が小さい走行モードを有するハイブリッド自動車、電気自動車および燃料電池車への搭載に好適である。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

本発明の実施の形態に係る警報装置を搭載したハイブリッド自動車の構成を示すブロック図である。 第１の実施の形態に係る車両の警報装置の構成を示すブロック図である。 指向性警報を出力するための構成を説明する第１の図である。 指向性警報を出力するための構成を説明する第２の図である。 第１の実施の形態に係る車両の警報装置の制御装置で実行されるプログラムの制御構造を示すフローチャートである。 危険度に応じた警報種類の選択を説明する概念図である。 車両の周囲に複数の人が感知された場合での処理を説明する概念図である。 車両発進時における指向性警報の出力を説明する概念図である。 第１の実施の形態の変形例に係る車両の警報装置の制御装置で実行されるプログラムの制御構造を示すフローチャートである。 第２の実施の形態に係る車両の警報装置の構成を示す図である。 第２の実施の形態に係る車両の警報装置の制御装置で実行されるプログラムの制御装置を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ ハイブリッド自動車（車両）、２０ 運転席、３０ 助手席、１００ エンジン、３０２ インバータ、３０４ コンバータ、４００ バッテリ、６００ ＨＶ−ＥＣＵ、６２５ 電源、６５０ 通信装置、６５５ ダウンロード指示入力、６６０ 表示装置、６７０ ナビゲーションシステム、６８０ 警笛スイッチ、６９０ 警報スイッチ、７００ 動力分割機構、８００ 減速機、９００ 車輪、１０００ 警報装置、１０１０ 制御装置、１０２０ 人感知センサ、１０４０ 警報設定装置、１０５０，１３５０ 記憶部、１１００，１５００ 警報出力装置、１１１０，１５１０ 警報（指向性警報）、１１５０（ｉ） 警報出力装置、１２００ 警笛発生装置、１２１０ 警笛、１３００ 車内通知装置、１４００ 車内スピーカ、１４１０ 所定音、１５００ 警報発生装置、１５１０ 警報、Ｍ１〜Ｍ４ 歩行者、ＭＧ（１），ＭＧ（２） モータジェネレータ、Ｓφ 制御指示（回転角）、Ｖ 車速ベクトル。

Claims (15)

1. 車両の周囲または近傍に居る人を感知するための人感知手段と、
   車外に対して指向性のある警報を出力するための警報出力手段と、
   前記人感知手段により取得された情報に基づき、前記警報出力手段が前記人感知手段により感知された人に向けて警報を発するための制御指示を生成する指向性演算手段とを備え、
   前記警報出力手段は、前記指向性演算手段によって生成された前記制御指示に従って前記警報を出力する、車両の警報装置。
2. 前記警報出力手段は、前記指向性のある警報を複数種類出力可能であり、
   前記警報装置は、
   前記車両の進行方向および速度に基づき、前記人感知手段により感知された人の危険度を判定する危険度判定手段と、
   前記危険度判定手段によって判定された危険度に基づき、前記複数種類のうちの１つを選択する警報選択手段とをさらに備え、
   前記警報出力手段は、前記警報選択手段によって選択された警報を、前記指向性演算手段によって生成された前記制御指示に従って出力する手段を含む、請求項１記載の車両の警報装置。
3. 前記警報は、予め定められた態様の警報音である、請求項１記載の車両の警報装置。
4. 前記車両は、前記車両外部の基地局と通信可能な通信手段を備え、
   前記警報装置は、
   前記通信手段を介して前記警報音の態様に対応するデータを受信するための受信指示手段と、
   前記受信したデータを蓄積するための記憶手段と、
   前記警報出力手段による前記警報の出力時に、前記記憶手段に蓄積されたデータに基づいて前記警報音の態様を設定するための警報設定手段とをさらに備える、請求項４に記載の車両の警報装置。
5. 前記警報装置は、前記警報出力手段を複数備え、
   前記複数の警報出力手段は、それぞれが異なる種類の前記指向性のある警報を出力可能であり、
   前記警報装置は、
   前記車両の周囲状況に基づき、前記複数の警報出力手段のうちの１つを選択する警報選択手段をさらに備える、
   前記複数の警報出力手段のうちの前記警報選択手段によって選択された警報出力手段は、前記指向性演算手段によって生成された前記制御指示に従って前記指向性のある警報を出力する、請求項１記載の車両の警報装置。
6. 前記車両には、電動機および内燃機関が駆動力源として搭載され、
   前記警報装置は、
   前記車両の走行状態に応じて、前記警報出力手段からの警報出力の必要性を判定する警報判定手段をさらに備え、
   前記警報出力手段は、前記警報判定手段によって前記警報出力が必要と判断された場合には前記指向性のある警報を出力する、請求項１から５のいずれか１項に記載の車両の警報装置。
7. 前記警報判定手段は、前記車両の自走中に発生する音が所定以下の場合に、警報出力手段からの警報出力が必要と判断する、請求項６に記載の車両の警報装置。
8. 前記警報判定手段での判定は、前記内燃機関および前記電動機の少なくとも一方の回転数に基づいて行なわれる、請求項６または７に記載の車両の警報装置。
9. 第１の操作素子への操作に応答して第１の警笛を発生する警笛発生手段と、
   請求項１から８のいずれか１項に記載の車両の警報装置とを備え、
   前記警報装置は、前記第１の警笛以下の音量であるという第１の条件および前記第１の警笛とは異なる態様であるという第２条件の少なくとも一方を満足する第２の警笛として、前記警報を出力する、車両。
10. 前記第２の警笛を発生させるための第２の操作素子をさらに備え、
    前記警報装置は、前記第２の操作素子への入力に応答して、前記第２の警笛として、前記警報を出力する、請求項９記載の車両。
11. 前記第２の操作素子は、助手席から操作可能な位置に配置される、請求項１０記載の車両。
12. 前記警報装置は、前記第１の操作素子への入力に応答して、前記第２の警笛として、前記警報を出力する、請求項９記載の車両。
13. 前記警報装置は、前記警報出力手段による警報の出力を前記車両の内部に通知するための通知手段をさらに備える、請求項９から１２のいずれか１項に記載の車両。
14. 前記通知手段は、所定音の発生により、前記警報出力手段による警報の出力を前記車両の内部に通知する、請求項１３記載の車両。
15. 前記車両外部の基地局と通信可能な通信手段をさらに備え、
    前記警報装置は、
    前記通信手段を介して前記所定音の態様に対応するデータを受信するための受信指示手段をさらに備え、
    前記通知手段は、
    前記受信したデータを蓄積するための記憶手段と、
    前記通知手段による前記警報（所定音）の出力時に、前記記憶手段に蓄積されたデータに基づいて前記所定音の態様を設定するための手段を含む、請求項１４に記載の車両。

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