JP6328743B2 - 統合型ナビゲーション及び衝突回避システム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション及び衝突回避に関し、より具体的には、ナビゲーション情報に基づいて衝突回避分析を実施し、かつ衝突回避情報に基づいてナビゲーション分析を実施する、統合型ナビゲーション及び衝突回避システムに関する。

車両用衝突回避システムは、車両が方向指示器を使用せずに車線の外側に逸脱しようとすると、運転手に警告することができる。また、カメラ及び近接センサシステムは、駐車時に近接近にある車両について運転手に警告または通知することができる。警告または通知は、ビープ音、ブザー音、またはハンドルの振動を含むことができる。ナビゲーションシステムは、最終目的地へ到達するように命令または指示を提供することができる。指示は、運転手が経路に沿って移動するにつれて、定期的に運転手に出力することができる。指示は、車両の周囲環境に関係なく、または車両の周囲環境とは独立的に提供することができる。

通信システムは、統合型ナビゲーション及び衝突回避システムを含むことができる。通信システム、ならびに／または統合型ナビゲーション及び衝突回避システムは、ナビゲーション及び衝突回避情報を使用することができる、またはこれを使用する操作者を有することができる移動ソース物体またはシステムに含める、または実装することができる。例示的移動システムまたは物体は、車両であり得る。

統合型ナビゲーション及び衝突回避システムは、ナビゲーションモジュールと、衝突回避モジュールとを含むことができる。モジュールの各々は、他のモジュールから受信された情報に基づくそれぞれの分析を実施するように構成することができる。すなわち、ナビゲーションモジュールは、衝突回避情報に基づいてナビゲーション分析を実施することができ、衝突回避モジュールは、ナビゲーション情報に基づいて衝突回避分析を実施することができる。

衝突回避モジュールは、ソース物体の周囲環境における外部物体との起こり得る衝突を連続的に監視することができる。衝突回避モジュールは、ソース物体及びその周囲環境の状態を示す情報を受信することができる。情報は、カメラシステムまたはセンサシステム等、情報収集システムから取得することができる。加えて、情報は、衝突回避モジュールへ送信される前に、画像分析システムによる等、処理されてもよい。衝突回避モジュールは、ナビゲーションモジュールからナビゲーション情報を受信することもできる。ナビゲーション情報は、ナビゲーションモジュールが出力しようとする今度または保留中の命令またはナビゲーションを含むことができる。

周囲環境において外部物体を識別すると、衝突回避モジュールは、ソース物体の外部物体との衝突の可能性を評価または決定することができる。衝突回避モジュールは、ナビゲーション情報を検討または考慮することができる。例えば、衝突回避モジュールは、ソース物体がナビゲーション命令に従う場合の外部物体との衝突の可能性を決定することができる。

衝突回避モジュールはまた、周囲環境をゾーンに分割するように構成することもできる。ゾーンは、外部物体との衝突の可能性の程度に基づいて分割することができる。ゾーンはまた、ソース物体から離れる距離を基準にして分割することもできる。衝突回避モジュールは、外部物体の速度または移動の方向等、外部物体の他の状態または特性に加えて、ゾーン内の外部物体の位置に基づいて衝突の可能性を評価するように構成することができる。

衝突回避モジュールは、衝突回避分析から生成された衝突回避情報を、ナビゲーションモジュールへ送信するように構成することができる。衝突回避情報は、ソース物体の周囲環境の外部物体に関する衝突の可能性の決定及び／または情報を含むことができる。衝突回避モジュールは、起こり得る衝突の警告または通知のために出力システムへ、または切迫した衝突の時点前後のソースの物体周囲環境の記録のために記憶システムへ等、ソース物体の他のシステムまたは構成要素へ、衝突回避出力を送信するように構成することができる。

ナビゲーションモジュールは、衝突回避モジュールからの衝突回避情報の受信に応答して、ナビゲーション出力を生成するように構成することができる。ナビゲーションモジュールは、衝突回避情報に基づいてナビゲーション命令を変更することができる。加えて、または代替として、ナビゲーションモジュールは、外部物体に関する情報等、ナビゲーション出力に衝突回避情報を含めることができる。加えて、または代替として、ナビゲーションモジュールは、ナビゲーション出力のタイミングを調整することができる。

統合型ナビゲーション及び衝突回避は、車両のための強化または改善された安全機能またはシステムを提供することができる。例えば、ナビゲーションシステムは、事故につながる可能性が低いより高度なナビゲーション命令を提供することができる。
本明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
ソース物体のための統合型ナビゲーション及び衝突回避システムであって、
処理装置によって実行可能な複数のモジュールを備え、前記複数のモジュールが、
ナビゲーションモジュールと、
前記ナビゲーションモジュールと通信状態にある衝突回避モジュールと、を備え、
前記衝突回避モジュールが、
前記ナビゲーションモジュールから、ソース物体のためのナビゲーション命令を受信し、
外部物体であって、前記ソース物体の外部に存在し、前記ソース物体の周囲環境を分割する複数のゾーンのうちの少なくとも１つに位置する、外部物体を特定する外部物体情報を受信し、
前記外部物体情報及び前記ナビゲーション命令に基づいて、衝突回避分析を実施し、
前記衝突回避分析から生成された衝突回避情報を前記ナビゲーションモジュールに通信するように構成され、
前記ナビゲーションモジュールが、
前記衝突回避情報の受信に応答して、ナビゲーション出力を生成し、かつ
前記ナビゲーション出力を出力システムに出力するように構成される、前記システム。
（項目２）
前記衝突回避分析が、前記ソース物体の前記外部物体との衝突の可能性の確率決定を含む、項目１に記載の前記システム。
（項目３）
前記確率決定が、前記ナビゲーション命令が前記ソース物体によって従われた場合の、前記ソース物体の前記外部物体との衝突の可能性を含む、項目２に記載の前記システム。
（項目４）
前記衝突回避モジュールが、
前記確率決定の所定の閾値との比較に応答して、前記衝突を警告または通知するために、衝突回避出力を前記出力システムへ送信するようにさらに構成される、項目２に記載の前記システム。
（項目５）
前記衝突回避モジュールが、カメラシステムから捕捉された前記周囲環境の画像を分析するように構成された画像分析システムから、外部物体情報を受信するように構成される、項目１に記載の前記システム。
（項目６）
前記衝突回避情報に応答して前記ナビゲーションモジュールを生成するために、前記ナビゲーションモジュールが、
前記ナビゲーション命令を変更すること、
前記受信された衝突回避情報の少なくとも一部を前記ナビゲーション出力に含めること、または
前記受信された衝突回避情報と関連付けられた用語を選択し、前記ナビゲーション出力に前記選択された用語を含めることと、のうちの少なくとも１つを行うように構成される、項目１に記載の前記システム。
（項目７）
衝突回避モジュールを備える電子デバイスであって、前記衝突回避モジュールが、
ソース物体の周囲環境を複数のゾーンに分割し、
前記ゾーンのうちの少なくとも１つにおいて外部物体を特定する外部物体情報を受信し、
前記ソース物体のためのナビゲーション情報を受信し、
前記複数のゾーン、前記外部物体情報、及び前記ナビゲーション情報に基づいて、衝突回避分析を実施し、かつ
ナビゲーション分析のために、前記衝突回避分析から生成された衝突回避情報を出力するように構成される、前記電子デバイス。
（項目８）
前記衝突回避モジュールが、前記衝突回避分析を実施するために、前記ソース物体の前記外部物体との衝突の可能性の確率決定を決定するように構成される、項目７に記載の前記電子デバイス。
（項目９）
前記ナビゲーション情報が、保留中ナビゲーション命令を含み、前記確率決定が、前記保留中ナビゲーション命令に基づく、項目８に記載の前記電子デバイス。
（項目１０）
前記確率決定が、前記保留中ナビゲーション命令が前記ソース物体によって従われた場合の、前記ソース物体の前記外部物体との衝突の可能性を含む、項目９に記載の前記電子デバイス。
（項目１１）
前記衝突回避モジュールが、前記確率決定を所定の閾値と比較し、前記比較に応答して、前記衝突を警告または通知するために、衝突回避出力を出力システムへ送信するように構成される、項目８に記載の前記電子デバイス。
（項目１２）
前記衝突回避モジュールが、記憶システムへの伝送のために、前記複数のゾーンのうちの所定のゾーン内に存在する外部物体を特定する前記外部物体情報に応答して、衝突回避出力を前記記憶システムへ送信するようにさらに構成される、項目７に記載の前記電子デバイス。
（項目１３）
前記衝突回避モジュールが、カメラシステムから捕捉された前記周囲環境の画像を分析するように構成された画像分析システム、または周囲環境センサシステムのうちの少なくとも１つから、外部物体情報を受信するように構成される、項目７に記載の前記電子デバイス。
（項目１４）
前記衝突回避モジュールが、前記ソース物体の変化する状態、または前記周囲環境の変化する状態のうちの少なくとも１つに基づいて、前記複数のゾーンを動的に変更するように構成される、項目７に記載の前記電子デバイス。
（項目１５）
ナビゲーションモジュールを備える電子デバイスであって、前記ナビゲーションモジュールが、
トリガーイベントに応答して、ナビゲーション出力であって、出力システムへ出力するためのナビゲーション命令を含む、ナビゲーション出力を決定し、
衝突回避分析に応答して生成された衝突回避情報を受信し、かつ
前記衝突回避情報に応答して、前記ナビゲーション出力のコンテンツまたは前記ナビゲーション出力のタイミングのうちの少なくとも１つを変更するように構成される、前記電子デバイス。
（項目１６）
前記ナビゲーションモジュールが、
前記衝突回避分析の実施のために、前記ナビゲーション命令を衝突回避モジュールへ送信し、かつ
前記衝突回避モジュールへの前記ナビゲーション命令の送信に応答して、前記衝突回避情報の少なくとも一部を受信するようにさらに構成される、項目１５に記載の前記電子デバイス。
（項目１７）
前記衝突回避情報が、前記ソース物体の前記外部物体との衝突の可能性の確率決定を含み、前記ナビゲーションモジュールが、
前記確率決定を所定の閾値と比較するようにさらに構成され、
前記コンテンツまたは前記タイミングのうちの少なくとも１つの変更が、前記確率決定の前記所定の閾値との比較に基づく、項目１５に記載の前記電子デバイス。
（項目１８）
前記ソース物体の前記外部物体との衝突の前記可能性が、前記ソース物体が前記ナビゲーション命令に従った場合の衝突の可能性を含み、前記ナビゲーションモジュールが、
所定の閾値を超える前記確率決定に応答して、前記ナビゲーション出力の前記コンテンツまたは前記タイミングのうちの少なくとも１つを変更するように決定し、かつ
前記確率決定が前記所定の閾値未満であることに応答して、前記ナビゲーション出力を未変更のままにすると決定するようにさらに構成される、項目１５に記載の前記電子デバイス。
（項目１９）
前記ナビゲーション出力の前記コンテンツを変更するために、前記ナビゲーションモジュールが、
前記ナビゲーション命令を変更すること、
前記受信された衝突回避情報の少なくとも一部を前記ナビゲーション出力に含めること、
または前記受信された衝突回避情報と関連付けられた用語を選択し、前記選択された用語を前記ナビゲーション出力に含めることと、のうちの少なくとも１つを実行するように構成される、項目１５に記載の前記電子デバイス。
（項目２０）
前記ナビゲーション出力の前記タイミングを変更するために、前記ナビゲーションモジュールが、
前記ソース物体の外部物体との衝突の可能性の確率決定が、所定の閾値を下回るまで、前記ナビゲーション出力の出力を遅延するように構成される、項目１５に記載の前記電子デバイス。

他のシステム、方法、特徴、及び利点は、以下の図面及び詳細な説明の確認後、当業者には明らかであろう、または明らかになるであろう。全てのそのような追加のシステム、方法、特徴、及び利点は、本明細書に含まれ、説明の範囲内であり、以下の請求項によって保護されることが意図される。

システムは、以下の図面及び説明を参照すると、より理解が深まり得る。図面内の構成要素は必ずしも原寸に比例するとは限らず、代わりに、重点は、本明細書に説明される原理を示すことに置かれる。さらに、図面において、同様の参照番号は、異なる図全体で対応する部分を指定する。

統合型ナビゲーション及び衝突回避システムを含む、例示的な通信システムのブロック図である。 車両の例示的な周囲環境の図である。 ナビゲーション情報に基づいて衝突回避分析を実施する例示的方法のフローチャートである。 衝突回避情報に基づいてナビゲーション出力を生成する例示的な方法のフローチャートである。

本明細書は、相互に基づいてナビゲーション及び衝突回避分析を実施することができる統合型ナビゲーション及び衝突回避システムを説明する。統合されることによって、統合型ナビゲーション及び衝突回避システムは、衝突回避情報を使用してナビゲーション分析を実施することができ、かつナビゲーション情報を使用して衝突回避分析を実施することができる。ナビゲーション分析及び衝突回避分析は、車両等の同一物体または物体群のために実施することができる。統合型ナビゲーション及び衝突回避システムは、ナビゲーション及び衝突回避情報を使用することができる通信システム及び／または車両システムの一部として含めることができる。

図１は、統合型ナビゲーション及び衝突回避システム１０２を含むことができる、例示的な通信システム１００のブロック図を示す。統合型ナビゲーション及び衝突回避システム１０２は、ナビゲーションモジュール１０４と、衝突回避モジュール１０６とを含むことができる。ナビゲーションモジュール１０４は、ナビゲーション分析を実施するように構成することができる。例えば、ナビゲーションモジュール１０４は、１つの目的地または複数の目的地への１つ以上の経路を決定することができる。ナビゲーションモジュール１０４はさらに、車両、歩行者、または統合型ナビゲーション及び衝突回避システム１０２を使用することができる他の移動物体の現在の場所を決定することができる。ナビゲーションモジュール１０４はさらに、目的地へのナビゲーション命令または指示を決定することができ、かつ現在の場所に基づいて指示を維持または変更すると決定することができる。ナビゲーション分析は、以下にさらに詳細を説明するように、追加の決定または判定を含むことができる。

加えて、ナビゲーションモジュール１０４は、ナビゲーション命令または指示を含むことができる、ナビゲーション出力を提供するように構成することができる。ナビゲーション出力は、通信システム１００の出力システム１０８へ送信されてもよく、ナビゲーション出力は、統合型ナビゲーション及び衝突回避システム１０２のユーザによる受信のために、表示かつ／または出力されてもよい。加えて、または代替として、ナビゲーション出力は、衝突回避モジュール１０６による使用のために、衝突回避モジュール１０６へ伝達されてもよい。

衝突回避モジュール１０６は、衝突回避分析を実施するように構成することができる。衝突回避分析は、衝突の確率または可能性の決定を含むことができる。衝突回避分析はまた、回避決定も含むことができ、これは、起こり得る衝突を回避するために、起こり得る衝突を警告または通知する衝突回避出力を生成かつ出力するという決定を含む、または起こり得る衝突に関する命令を含むことができる。

衝突回避分析は、ナビゲーション及び／または衝突回避情報のために統合型ナビゲーション及び衝突回避システム１０２を使用している可能性がある移動ソースまたはソース物体のために実施することができる。ソース物体は、統合型ナビゲーション及び衝突回避システム１０２を使用、操作、または実装することができる、任意の移動物体または移動することが可能である任意の物体であり得る。例示的なソース物体は、車両または他の移動機械、車両の操作者、または歩行者を含むことができる。ソース物体は、例として、一群のオートバイ、または一群のジョギングする人々等、単一物体または複数の物体を含むことができる。

衝突回避分析はまた、別の物体に対して実施することもできる。他の物体は、ソース物体の外部に存在してもよく、かつソース物体との衝突を発生させる可能性がある、または発生させる可能性を有する、移動または静止している任意の物体であってもよい。外部物体はまた、以下にさらに詳細を説明するように、ソース物体の特定または所定の周囲環境内部にある物体であってもよい。外部物体の例として、例えば、別の車両、木、動物、電信柱、または歩行者を挙げることができる。多様な他の種類の外部物体が特定されてもよい。

衝突回避モジュール１０６は、ソース物体の周囲環境を示す情報に基づいて、かつ／またはソース物体の周囲環境を示す情報を使用して、衝突回避分析を実施するように構成することができる。周囲環境は、サイズ、形状、及び／または寸法が異なっていてもよく、ソース物体、及び／またはソース物体との衝突を発生させる可能性があり得る外部物体の種類に依存してもよい。例えば、周囲環境は、ソース物体との衝突を発生させる可能性があり得る外部物体が、見出され得る、または入る可能性があり得る領域を含むように十分大きくてもよい。

例として、自動車の周囲環境は、概して、道路から、道路より上の所定の距離までの自動車の周辺であってもよい。周囲環境は、自動車の直接前方、自動車の直接後方、及び自動車の隣の車線内の領域等、自動車と衝突する可能性がある外部物体が存在し得る、自動車周辺の環境を含むように十分大きくてもよい。別の例として、船舶の周囲環境は、船舶は、岩等の水中の物体、ならびに他の船舶等の水上または水面上の物体との衝突が懸念され得るため、水上及び水中両方の環境を含んでもよい。多様な種類の周囲環境は、異なる種類のソース物体に対して特定することができる。

通信システム１００は、ソース物体の周囲環境、周囲環境の状態、及び／またはソース物体の特性、状態、または特徴を特定する情報を示す情報を収集かつ／または捕捉することができる１つ以上の情報収集システムを含むことができる。情報収集システムは、ソース物体が移動するにつれて、かつ／または周囲環境が変化するにつれて、周囲環境及び／あるいはソース物体の特性または状態を評価するために、連続的に、かつ／または複数の時間間隔にわたって情報を収集かつ／または捕捉することができる。

１つの種類の情報収集システムは、カメラシステム１１０を含むことができる。カメラシステム１１０は、ソース物体の周囲環境の静止画像及び／または動画像を含む、画像を捕捉かつ／または記録するように構成された、高速カメラ等の１つ以上のカメラを含むことができる。カメラは、カメラが周囲環境を完全または適切に捕捉することが可能である、ソース物体上、またはソース物体に対する位置に位置付けることができる。例として、車両の場合、カメラは、車両の周囲環境を適切に捕捉するために、車両の多様な部品上に搭載することができる。

カメラシステム１１０は、捕捉された画像情報またはデータを、画像分析システム１１２へ送信するように構成することができる。画像分析システム１１２は、カメラシステム１１０から受信された画像データを分析し、周囲環境内の外部物体の存在または不在を特定または検知するように構成することができる。画像分析システム１１２はまた、ソース物体との衝突を発生させる可能性を有する外部物体を、衝突を発生させる可能性がある周囲環境内部の外部物体ではあり得ない、空または道路外の地形等、画像の他の物体、ノイズ、または背景部分から区別することもできる。加えて、または代替として、画像分析システム１１２は、ある種類の外部物体を特定する、かつ／または外部物体を他の種類の外部物体から区別することができる。例えば、画像分析システム１１２は、外部物体を自動車として特定し、かつ人または動物等、他の種類の外部物体から、自動車を区別することができる。

加えて、または代替として、画像分析システム１１２は、ソース物体に対する外部物体、または外部物体に対するソース物体の移動の速度及び／または方向を決定することができる。例えば、画像分析システムは、外部物体が、ソース物体に向かって、またはそこから離れて移動しているか、及びその速度または加速を決定することができる。また、画像分析システム１１２は、ソース物体に対する外部物体の位置または複数の位置を決定することができる。いくつかの例示的構成において、画像分析システム１１２は、周囲環境の完全な画像またはビューを構築するために、カメラシステム１１０のいくつかのカメラから受信された、いくつかの部分の画像データを組み合わせるように構成することができる。

画像分析システム１１２は、画像検出及び決定を実施するために多様な画像検出または他の画像処理アルゴリズムを含む、またはこれらを用いて実装することができる。加えて、カメラシステム１１０及び画像分析システム１１２は一緒に、ソース物体が移動するにつれて、及び／または周囲環境が変化するにつれて、ソース物体の周囲環境を連続的に監視するように、カメラシステム１１０は、連続的にまたは連続的基準で画像データを送信することができ、画像分析システム１１０は、連続的にまたは連続的基準で画像データを受信することができる。

画像分析システム１１２は、画像分析に関する情報を、衝突回避モジュール１０６を含む、統合型ナビゲーション及び衝突回避システム１０２へ送信するように構成することができる。画像分析情報の受信に応答して、衝突回避モジュール１０６は、衝突回避分析を実施するために画像分析情報を使用することができる。例えば、衝突回避モジュール１０６は、画像分析で特定された外部物体とのソース物体の衝突の確率または可能性を決定することができる。外部物体の種類、位置、移動方向、及び速度を含む、画像分析で特定された周囲環境の多様な特性または状態は、衝突回避分析を実施するために衝突回避モジュール１０６によって検討されてもよい。

情報収集システムは、カメラシステム１１０に加えて、他のシステムを含むことができる。例えば、情報収集システムは、周囲環境の外部物体を検出するために周囲環境に応答するように構成される１つ以上のセンサを含む周囲環境センサシステム１１４を含むことができる。周囲環境センサシステム１１４は、同じ種類または異なる種類のセンサを有することができる。

例示的な周囲環境センサシステム１１４は、物理的接触なく外部物体の存在または不在を検出するように構成することができる１つ以上の近接センサを含むことができる。近接センサは、例として、電磁気放射（例えば、赤外線）、容量性、ドップラー効果、誘導性、音波探知、レーダー等の多様な検知技術を使用して検出を実施することができる。加えて、または代替として、近接センサ以外のセンサを周囲環境センサシステム１１４に含めることができる。他の種類のセンサは、音を検出するように構成された音声センサまたはマイクロフォン、及び／あるいは特定の気体を検出するように構成された気体センサを含むことができる。さらに他の種類のセンサは、温度等の周囲環境の天候状態、または状態が雪、雨、霧、晴れ等であるかを検出することができる。ソース物体の種類及び／または外部物体の種類に依存して、多様な他の種類のセンサを使用することができる。周囲環境センサシステム１１４はさらに、センサによって検知された検出を決定及び／または特定するために、センサの応答を処理するように構成される、処理装置Ｐ等の処理装置を含む、または処理装置と通信することができる。

情報収集システムはさらに、ソース物体の１つ以上の特性、状態、ステータス、または健全性を決定または特定するように構成される内部検知システム１１６を含むことができる。特性、状態、またはステータスは、ソース物体が移動している速度または方向、あるいはソース物体の動作温度を含むことができる。他のセンサは、ソース物体の多様な構成要素の使用状況、位置、または健全性を特定することができる。例として、自動車の内部センサは、例えば、自動車の速度、ハンドルの位置、方向指示器の使用状況、エンジン温度、オイルレベル、タイヤの健全性、またはブレーキの寿命を検出することができる。いくつかの例示的構成において、内部検知システム１１６に含まれたセンサのいくつかまたは全ては、周囲環境検知システム１１４に含まれたセンサのいくつかまたは全てと同じであってもよい。様々な構成が可能である。

周囲環境センサシステム１１４は及び内部検知システム１１６は、センサデータを、衝突回避モジュール１０６を含む統合型ナビゲーション及び衝突回避システム１０２へ送信するように構成することができる。衝突回避モジュール１０６は、衝突回避分析を実施するために、周囲環境センサデータ及び／または内部センサデータを使用することができる。

衝突回避モジュール１０６は、多様な衝突回避分析を実施するように構成される多様なサブモジュールを含むことができる。車両用の１つのサブモジュールは、運転手が眠りに落ちる、またはその他道路に注意を払っていないとき等、車両が、意図せずにまたは不必要に、現在の車線から離れてはみ出そうとしている、または車線を変更しようとするときを検出するように構成されてもよい、車線検出モジュール１１８を含むことができる。車線検出モジュール１１８は、方向指示器の使用のない車線変更を特定することによって、変更が発生している速度または方向を特定することによって、かつ／あるいは車両が道路から外へ、または路肩等の車両とは見なされない道路の部分へ移動していることを特定することによって、検出を実施することができる。

車線検出モジュール１１８が車線変更を特定すると、通知または警告の形式等で、車線変更を特定する出力を出力システム１０８へ送信することができる。出力システム１０８は、車両が現在の車線から離れて、または道路の外へはみ出しているという通知または警告を、車両の操作者へ出力することができる。出力システム１０８に含まれた出力構成要素の種類に依存して、多様な種類の出力を生成することができる。例えば、出力システム１０８からの出力は、グラフィックスプロセッサ及び／あるいはディスプレイまたはモニタを含むことができるビデオシステム１２０を用いて表示されるビデオ出力、点滅照明システム１２２を用いて点滅される照明警告、スピーカー及び／またはアンプシステムを含むことができる音声システム１２４を用いて生成される音声出力、ならびに／あるいは、ハンドルまたは座席等の車両部品に付設または統合することができる振動システム１２６を用いて生成される振動出力であってもよい。車線検出モジュール１１８はまた、ゾーン分析モジュール１２８等、他の衝突回避サブモジュールにも車線変更を特定する出力を提供することができる。

ゾーン分析モジュール１２８は、周囲環境を異なる空間ゾーンに分離または分割するように構成することができる。異なるゾーンは、衝突の異なる可能性、または衝突の異なる切迫レベルに基づいて決定または特定されてもよい。例えば、外部物体が、第２のゾーンよりも第１のゾーンでソース物体と衝突する可能性が高い場合、第１のゾーンは、第２のゾーンよりも衝突のより大きい可能性を有するとして特定されてもよい。ゾーンは、ゾーン内の外部物体の特性または特徴が、ソース物体に対する周囲環境内のその空間的位置以外、同じであるという想定の下で特定されてもよい。

ゾーン分析モジュール１２８は、周囲環境を任意の数の空間ゾーンに分離することができ、ゾーンの数は少なくとも２である。加えて、ゾーンは、円形または楕円形を含む丸い形状等、任意の種類の形状を有することができる。矩形、多角形、または不定形等の他の形状もさらに、あるいは代替として使用することができる。形状は、異なるゾーンで同じまたは異なっていてもよい。いくつかの例示的構成の場合、形状は、相互に同心であっても、及び／またはソース物体に対して中心を置いてもよい。加えて、ゾーンは、ソース物体に対する距離に基づいて特定または配置されてもよく、衝突のより大きい可能性は、ソース物体により近似するゾーンに存在する。加えて、または代替として、ゾーンは、確率範囲に基づいて特定されてもよい。例として、３つのゾーンに分割された周囲環境の場合、第１のゾーンの外部物体は、第１の衝突確率範囲内（例えば、８０％を超える）であってもよく、第２のゾーンの外部物体は、第２の衝突確率範囲内（例えば、７９．９％〜５０％）であってもよく、第３のゾーンの外部物体は、第３の衝突確率範囲内（例えば、５０％未満）であってもよい。範囲によって特定されることに加えて、またはそうではなく、ゾーンは、レベルまたは評価によって特定されてもよい。例えば、第１のゾーンは、衝突の最高の確率または可能性を示す高レベルまたは評価を有してもよく、第２のゾーンは、衝突の中程度の確率または可能性を示す中レベルまたは評価を有してもよく、第３のゾーンは、衝突の最低の確率または可能性を示す低レベルまたは評価を有してもよい。

加えて、または代替として、ゾーンは、周囲環境センサシステム１１４及び／または内部センサシステム１１６から受信されたセンサデータに基づいて決定することができる。例えば、ゾーンは、ソース物体の速度に基づいて決定されてもよい。より高速で移動するソース物体では、ソース物体に最近接のゾーンのサイズは、より大きくてもよい。別の例として、ゾーンは、周囲環境の天候状態に基づいて決定することができる。ソース物体に最近接のゾーンは、晴れて乾燥した状態で移動しているソース物体よりも、暗い雪の降った状態で移動しているソース物体のほうが大きくてもよい。

加えて、または代替として、ゾーン、及び／または周囲環境自体は、ナビゲーションモジュール１０４から受信されたナビゲーション情報に基づいて決定されてもよい。例えば、ナビゲーションモジュール１０４は、ソース物体の現在位置または地理的位置、または交通情報等の他の情報をゾーン分析モジュール１２８に提供することができる。ゾーンのサイズ、形状、または数等の特徴は、ナビゲーションモジュール１０４からの情報に基づいて決定されてもよい。例として、自動車が一方通行の道路にいることを示すナビゲーションモジュール１０４からの情報は、４車線の高速道路上の自動車に対して決定される周囲環境及び／またはゾーンに比較してより狭い周囲環境及び／またはゾーンを決定することができる。別の例として、より多くの数のゾーンは、混雑がより少ない交通状態に比較して、混雑がより多い交通状態に対して決定されてもよい。様々な構成が可能である。

加えて、または代替として、ゾーンは、動的であってもよく、例えば、ソース物体の速度の変化、ソース物体の方向の変化、ナビゲーション情報の変化、またはソース物体周囲の天候状態、道路状態（例えば、ソース物体が移動している道路または高速道路）または交通状態等の移動状態の変化等、任意の数の多様な変化因子に依存してもよい。

ゾーン分析モジュール１２８はまた、ソーンに基づいて衝突回避分析を実施するように構成することもできる。具体的には、ゾーン分析モジュール１２８は、情報収集システムから取得された情報またはデータ、衝突回避モジュール１０６の他のサブモジュールから受信された情報、及び／またはナビゲーションモジュール１０４から受信されたナビゲーション情報を含む、多様な情報源から受信された情報を分析することによって、衝突回避決定を行うことができる。ゾーン分析は、ゾーンを考慮して、及び／またはゾーンを参照して実施することができる。衝突回避決定は、周囲環境内の外部物体の存在及び／あるいは特徴または状況の特定、特定された外部物体とのソース物体の衝突の確率決定、特定された起こり得る衝突の衝突種類、ならびに外部物体の特定及びその関連特徴または状態、確率決定、及び／または衝突種類に基づく衝突回避出力の決定を含むことができる。

周囲環境内の外部物体の存在及び／または特徴を特定するために、ゾーン分析モジュール１２８は、画像分析システム１１２から受信された画像分析情報、及び／または周囲環境センサシステム１１４から受信されたセンサデータを使用することができる。画像分析情報及び／またはセンサデータを用いて、ゾーン分析モジュール１２８は、外部物体が周囲環境内部に存在するか、どのゾーンに存在するかを特定することができる。ゾーン分析モジュール１２８はさらに、周囲環境内の外部物体の特定の位置を決定することができ、ゾーン内の特定の位置、及び／または外部物体の位置が２つ以上のゾーンに重複するかを含むことができる。ゾーン分析モジュール１２８はまた、ソース物体に対する外部物体の移動の方向及び／または速度（または固定外部物体等の場合、外部物体に対するソース物体の移動の方向及び／または速度）を特定するために画像分析情報を使用することもできる。移動データの方向及び／または速度から、ゾーン分析モジュール１２８は、周囲環境内の外部物体の相対的移動、特定のゾーン内の外部物体の相対的移動、外部物体がゾーンに入っているか、または出ているか、及び／あるいは外部物体がソース物体に近づいているか、または遠ざかっているかを決定することができる。加えて、または代替として、ゾーン分析モジュール１２８は、ゾーン内に存在する外部物体の種類を決定するために、画像分析情報を使用することができる。

周囲環境内の外部物体の存在及び／あるいは特徴または状態の決定に基づいて、ゾーン分析モジュール１２８は、周囲環境において特定された外部物体とのソース物体の衝突の確率または可能性を決定することができる。確率決定は、衝突のパーセント可能性または可能性のパーセントの範囲等、量的であってもよい。加えて、または代替として、確率決定は、衝突の可能性を高、中、または低と指定することによる等、質的であってもよい。

周囲環境の外部物体の存在、及び／あるいは特定された外部物体の特徴または状態を特定する情報以外の情報は、確率決定の因子となり得る。例えば、確率決定は、天候状態、道路状態、交通状態、またはソース物体の特性を特定するデータ等、周囲環境センサシステム１１４及び／または内部センサシステム１１６によって検知されたセンサデータに基づくことができる。

加えて、または代替として、確率決定は、ナビゲーションモジュール１０４から受信されたナビゲーション情報に基づいてもよい。ナビゲーション情報は、保留中ナビゲーション命令または指示を含むことができる。保留中ナビゲーション命令または指示は、ナビゲーションモジュール１０４によってまだ出力または提供されていない、かつ／あるいは統合型ナビゲーション及び衝突回避システム１０２の操作者またはユーザによってまだ従われていない、ナビゲーション命令または指示を含むことができる。加えて、保留中ナビゲーション命令または指示は、ナビゲーションモジュール１０４によって出力される予定である、またはソース物体が、今後の地理的位置に存在またはその近辺に存在するとき、あるいは今後の地理的位置から所定の距離または時間内に存在する予定であると計算されるときに、操作者またはユーザによって従われる予定である、ナビゲーション命令または指示を含むことができる。保留中ナビゲーション命令または指示は、ソース物体が今後の地理的場所に存在すると、例えば、次の道路に曲がる、隣の車線に変更、または高速道路から下りる等の命令または指示等、次の地理的位置に移動するための命令または指示を含むことができる。いくつかの例示的構成において、今度の地理的場所及び／または次の地理的場所は、周囲環境内部に存在してもよい。

例として、ナビゲーション情報は、ソース車が今度の地理的位置に到達すると、隣の車線に移動するようにというソース車のための命令を含むことができる。ゾーン分析モジュール１２８は、隣の車線に存在する、周囲環境内の別の車を特定していた場合がある。ゾーン分析モジュール１２８によって行われた確率決定は、ソース車が、ナビゲーション命令に従って次の車線に移動した場合に、隣の車線内の他の自動車とのソース車の衝突の確率決定を含むことができる。

加えて、または代替として、確率決定は、車線決定サブモジュール１１８から受信された情報に基づいてもよい。上記に説明したように、車線決定サブモジュール１１８から受信された情報は、ソース車両が、車線変更を意図せずに実施しているという指標を含むことができる。ゾーン分析モジュール１２８が、意図しない車線変更が実施されている間にゾーン内の外部物体を特定した場合、ゾーン分析モジュール１２８は、車線変更が意図的ではないという情報に基づいて、外部物体との衝突の確率を決定することができる。

ゾーン分析モジュール１２８はさらに、起こり得る衝突の種類を決定するように構成することができ、ソース物体上の衝撃の領域、衝突に関与し得るソース及び外部物体の種類、及び／または衝突から発生する可能性がある損傷の量または種類を含むことができる。衝突の種類は、ゾーン分析モジュール１２８によって受信された、特定している画像分析情報及び／またはセンサデータに基づいて決定することができる。

ゾーン分析モジュール１２８はさらに、確率決定に基づいて、衝突回避出力を生成すべきかを決定するように構成することができる。前述のように、衝突回避出力は、起こり得る衝突を回避するために、起こり得る衝突を警告または通知するコンテンツの種類である、及び／またはそのコンテンツを含むことができ、あるいは起こり得る衝突に関する指示を含むことができる。ゾーン分析モジュール１２８は、ゾーン分析モジュール１２８が、周囲環境のゾーンのうちの１つに外部物体を特定せず、衝突のゼロ可能性が存在し得る場合、衝突回避出力を生成しないと決定することができる。

加えて、ゾーン分析モジュール１２８は、確率決定のレベルまたは値に基づいて衝突回避出力を生成すべきかどうか、及び／あるいは確率決定のレベルまたは値が所定の閾値未満になるかを決定することができる。所定の閾値は、起こり得る衝突の通知または警告が必要であるか、または所望されるかの指標であり得る。確率決定が所定の閾値未満である場合、ゾーン分析モジュール１２８は、衝突回避出力を生成しないと決定することができ、衝突の可能性は、起こり得る衝突の通知または警告を必要とするには低すぎることを示す。代替として、確率決定が所定の閾値を満たすまたは超える場合、ゾーン分析モジュール１２８は、衝突回避出力を生成かつ出力すると決定することができ、起こり得る衝突の通知または警告が必要とされることを示す。

衝突回避出力を生成するという決定に応答して、ゾーン分析モジュール１２８はさらに、衝突回避出力を送信するかを決定するように構成することができる。例えば、ゾーン分析モジュール１２８は、起こり得る衝突を警告または通知するために、ユーザまたは操作者に出力するための出力システム１０８へ衝突回避出力を送信すると決定することができる。加えて、または代替として、ゾーン分析モジュール１２８は、ソース物体を衝突から離れてナビゲーションする、外部物体に衝突を警告または通知する、あるいはソース物体の安全性構成要素を有効にするために、衝突回避出力を、制御情報として、ソース物体の１つ以上の部品または構成要素制御装置１３０へ送信すると決定することができる。加えて、または代替的に、ゾーン分析モジュール１２８は、衝突回避出力を、起こり得る衝突に関する情報または詳細を含むことができる記録のために、ブラックボックス等の記憶システム１３２へ送信すると決定することができる。加えて、または代替として、ゾーン分析モジュールは、ナビゲーション情報を生成するために衝突回避出力を使用することができるナビゲーションモジュール１０４へ、衝突回避出力を送信すると決定することができる。

ゾーン分析モジュール１２８は、起こり得る衝突の種類に基づいて、衝突回避出力をどこへ送信するかを決定することができる。例として、ゾーン分析モジュール１２８は、ソース物体の可能な衝撃領域がどこであり得るか、衝突に関与し得るソース及び外部物体の種類、または衝突に関与し得る損傷の量に基づいて、衝突回避出力をどこへ送信するかを決定することができる。加えて、または代替として、ゾーン分析モジュール１２８は、所定の閾値を上回る及び／または所定の閾値から離れている可能性がある、確率決定のレベルに基づいて、衝突回避出力をどこへ送信するかを決定することができる。例えば、ゾーン分析モジュール１２８は、確率決定が衝突の高い可能性を示すレベルを有することに応答して、出力システム１０８、記憶システム１３２、及びナビゲーションモジュール１０４の全ての構成要素へ衝突回避出力を送信すると決定することができる。代替として、衝突の中の可能性を示すレベルの場合、ゾーン分析モジュール１２８は、衝突回避出力を、ビデオ出力としてのみ、ディスプレイ１２０及びナビゲーションモジュール１０４へ送信すると決定することができる。別の例として、ゾーン分析モジュール１２８は、外部物体が位置し得るゾーンに基づいて、衝突回避出力をどこへ送信するかを決定することができる。例えば、ゾーン分析モジュール１２８は、外部物体が、ソース物体に最近接するゾーンまたは１組のゾーン等、特定のゾーン内に存在する場合にのみ、衝突回避出力を記憶システム１３２へ送信すると決定することができる。様々な構成が可能である。

ゾーン分析モジュール１２８はまた、衝突回避出力がどこへ送信されているかに依存して、衝突回避出力の種類及び／またはコンテンツを決定するように構成することもできる。例えば、衝突回避出力を出力システム１０８へ送信するという決定に応答して、衝突回避出力の種類及び／またはコンテンツは、衝突回避出力が送信されている出力システム１０８の構成要素に依存することができる。例として、衝突回避出力は、ディスプレイまたはモニタ１２０で表示されるビデオ出力を含むことができる。ビデオ出力のコンテンツは、起こり得る衝突を記述する単語、及び／または衝突を回避するための指示を含むことができる。加えて、または代替として、ビデオ出力は、起こり得る衝突を示すグラフィカル表示を含むことができる。グラフィカル表示は、例えば、周囲環境、ゾーン、及び周囲環境の外部物体を含むことができる。加えて、または代替として、衝突回避出力は、音声システム１２４を用いて生成された音声出力を含むことができる。音声出力は、警告音等、可聴音を含むことができる。加えて、または代替として、音声出力は、起こり得る衝突を記述する可聴単語、及び／または衝突を回避するための指示を含むことができる。加えて、または代替として、衝突回避出力は、点滅照明１２２を用いて出力され得る、起こり得る衝突を示す照明警告を含むことができる。加えて、または代替として、衝突回避出力は、振動システム１２６を用いて生成された振動出力を含むことができる。

加えて、衝突回避出力を、制御情報として、ソース物体の１つ以上の部品または構成要素制御装置１３０へ送信するという決定に応答して、制御情報の種類及び／またはコンテンツは、制御情報が送信されている特定の部品に依存することができる。例示的な部品制御装置１３０は、例えば、ハンドルの操作を制御するためのハンドル制御装置、ブレーキを制御するためのブレーキシステム制御装置、方向指示器の作動を制御するための方向指示器制御装置、制御装置作動またはクラクションに対するクラクション制御装置、ヘッドライトの動作を制御するためのヘッドライト制御装置、及び／あるいはエアバッグシステムの動作を制御するためのエアバッグ制御装置を含むことができる。

加えて、衝突回避出力を記憶装置１３２へ送信するという決定に応答して、衝突回避出力のコンテンツは、例えば、ソース物体の特性またはステータス（例えば、ソース物体の速度）を特定する情報、ゾーン内の外部物体及びそれらの関連特性または特徴を特定する情報、ならびに／または周囲環境の他の環境状態等、情報収集システムから取得された情報を含むことができる。

加えて、衝突回避出力をナビゲーションモジュール１０４へ送信するという決定に応答して、衝突回避出力のコンテンツは、ナビゲーションモジュール１０４が、ナビゲーション出力を生成する、かつ／または出力するために使用することができる情報を含むことができる。衝突回避出力のコンテンツは、上記のように、外部物体の識別及びそれらの関連特性または特徴、起こり得る衝突の確率決定、ならびに／あるいは起こり得る衝突の衝突種類を含む、ゾーン分析モジュール１２８によって受信及び／または生成された任意の情報を含むことができる。

ゾーン分析モジュール１２８は、ゾーン分析モジュール１２８が、更新された情報、ならびにソース物体の周囲環境及び／あるいは特性または状態を連続的に受信し、周囲環境が変化するにつれて、衝突回避分析を連続的に実施することができる。このように、ゾーン分析モジュール１２８は、周囲環境の外部物体の存在及び／または特徴を特定するためにソース物体の周囲環境を連続的に分析し、ソース物体及び特定された外部物体の衝突の確率決定を行い、特定された起こり得る衝突の衝突種類を決定し、衝突回避出力を通信システム１００内部の多様な機器、システム、またはモジュールへ提供することができる。

ナビゲーションモジュール１０４は概して、ナビゲーション機能を実施するように構成することができる。具体的には、ナビゲーションモジュール１０４は、ソース物体の現在の地理的位置を含む、地理的情報を受信、利用、または決定するように構成することができる。ナビゲーションモジュール１０４は、例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）、衛星システム、三角測量法、及び／またはセルラーシステム等、多様な技法またはシステムの使用を通じて地理的情報を決定することができる。地理的情報はまた、統合型ナビゲーション及び衝突回避システム１０２のユーザからの情報の受信によって、及び／またはメモリに記憶された情報のアクセスを通じて、決定することもできる。

ナビゲーションモジュール１０４はまた、ソース物体の目的地または住所を決定するように構成することもできる。ナビゲーションモジュール１０４は、入力システム１３４を使用して、通信システム１００に入力された目的地情報を受信することができる。入力システム１３４は、例えば、タッチ画面、キーボード、マウス、ジョイスティック、マイク等、多様な入力機器または構成要素を含むことができる。さらに、ナビゲーションモジュール１０４は、目的地への、最適な経路を含む１つ以上の経路を決定するように構成することができる。ナビゲーションモジュール１０４はまた、目的地へのナビゲーション指示または命令を決定するように構成することができる。ナビゲーション命令または指示は、経路と関連付けられてもよい。

加えて、ナビゲーションモジュール１０４は、経路情報及び／またはナビゲーション指示または命令を、統合型ナビゲーション及び衝突回避システム１０２のユーザに出力するためにビデオシステム１２０及び／または音声システム１２４等、出力システム１０８の１つ以上の構成要素へ送信するように構成することができる。ナビゲーションモジュール１０４は、ソース物体の現在の地理的位置に基づいて、経路及び／あるいはナビゲーション命令または指示を連続的に更新、変更、かつ／または出力するように構成することができる。

ナビゲーションモジュール１０４は、その機能を実施するために、多様な地理的及び／または地図作成データを使用またはアクセスするように構成することができる。地理的及び／または地図作成データは、地図データ、地図要素（例えば、道路、通り、高速道路、交差点等）、地形、観光名所、及び／または他の種類のナビゲーションデータ等、地理的場所に対応するデータを含むことができる。

ナビゲーションモジュール１０４は、それらのそれぞれの機能を実施するために、ゾーン分析モジュール１２８、及び／または車線検出モジュール１１８を含む衝突回避モジュール１０６と通信することができる。ナビゲーションモジュール１０４は、ナビゲーション情報をゾーン分析モジュール１２８へ送信することができ、ゾーン分析モジュール１２８は、前述のように、衝突回避分析を実施するときに使用することができる。ナビゲーションモジュール１０４が、更新または保留中ナビゲーション指示を決定する、かつ／またはソース物体の新しい現在値を決定する等のナビゲーション機能を連続的に実施するにつれて、ナビゲーションモジュール１０４は、ナビゲーション情報を衝突回避モジュール１０６及び／またはゾーン分析モジュール１２８へ連続的に提供することができる。

加えて、ナビゲーションモジュール１０４は、衝突回避モジュール１０６及び／またはゾーン分析システム１２８から、衝突回避出力を受信することができる。ナビゲーションモジュール１０４は、ナビゲーション分析を実施する、かつ／またはナビゲーション出力を生成するために、衝突回避出力に含まれた情報またはコンテンツを使用することができる。すなわち、ナビゲーションモジュール１０４は、衝突回避出力で受信された情報またはコンテンツに基づいている、ナビゲーション決定を行う、かつ／または出力システム１０８へ伝送するためのナビゲーション出力を生成するように構成することができる。ナビゲーションモジュール１０４は、ナビゲーション出力を生成する前に、衝突回避情報を分析または検討するように構成することができる。いくつかの例示的構成の場合、衝突回避情報は、ソース物体が保留中ナビゲーション命令に従う場合の外部物体との衝突の可能性を含むことができる。ナビゲーションモジュール１０４は、可能性決定を分析または検討することができ、かつこれに応答して、既存のナビゲーション命令を変更すると決定する、衝突回避情報をナビゲーション出力に含める、またはナビゲーション出力のタイミングを調整して、衝突回避出力の受信に応答してナビゲーション出力を生成することができる。

さらなる詳細において、ナビゲーションモジュール１０４は、衝突回避出力に含まれていたナビゲーション出力の情報を直接含めるように構成することができる。例として、衝突回避出力のコンテンツは、外部物体、及び例えば、ソース物体に対するその場所または位置、あるいは外部物体の種類等、外部物体と関連付けられた１つ以上の特性または状態を特定する情報を含むことができる。ナビゲーションモジュール１０４によって生成されたナビゲーション出力は、外部物体、及びソース物体に対するその位置を特定する情報を含むことができる。

加えて、または代替として、ナビゲーションモジュール１０４は、衝突回避出力に含まれた情報またはコンテンツに基づくことができる、ナビゲーション出力に含めるための用語、単語、または語句を特定または選択するように構成することができる。用語または単語は、衝突回避出力に含まれた情報またはコンテンツとの関連に基づいて特定または選択されてもよい。例えば、選択された用語または単語は、ゾーン分析モジュール１２８から受信されたコンテンツに示された衝突の切迫または可能性の程度に対応する、かつ／または相関付けることができる。

例として、衝突回避出力は、外部物体との衝突の可能性のレベルまたは程度を示す確率決定を含むことができる。ナビゲーションモジュール１０４は、ナビゲーション出力に含めるために、確率決定と関連付けられた単語または語句を選択することができる。一例において、ナビゲーションモジュール１０４は、外部物体との衝突の高程度の可能性に応答して、ナビゲーション出力に「警告」という単語を含めると決定することができる。代替として、ナビゲーションモジュール１０４は、外部物体との衝突の中程度の可能性に応答して、ナビゲーション出力に「注意」という単語を含めると決定することができる。別の例として、ナビゲーションモジュール１０４は、外部物体が存在するゾーンと関連付けられる用語または単語を選択または選ぶことができる。例えば、ナビゲーションモジュール１０４は、外部物体が第１のゾーンに存在する場合は、ナビゲーション出力に「警告」等の用語を、外部物体が第２のゾーンに存在する場合は、「注意」等の異なる用語を含めることができ、第１のゾーンは、第２のゾーンよりもソース物体に近接する。「警告」及び「注意」以外の単語または用語を使用することができる。加えて、または代替として、ナビゲーションモジュール１０４は、ゾーン分析モジュール１２８から受信されたコンテンツに基づいて、ナビゲーション出力に含まる単語または用語を選択することを控える、または選択しないことにすると決定することができる。例えば、ナビゲーションモジュール１０４は、衝突の低い可能性を特定する確率決定に応答して、「注意」または「警告」等の一切の用語を出力しないと決定することができる。様々な構成が可能である。

加えて、または代替として、ナビゲーションモジュール１０４は、衝突回避出力に含まれたコンテンツまたは情報に基づいて、ナビゲーション出力を出力するかしないかを決定する、ナビゲーション命令を変更するかを決定する、かつ／またはナビゲーション出力を出力するタイミングを決定するように構成することができる。例として、コンテンツは、ナビゲーション命令がソース物体によって実行された場合に、外部物体との衝突の高程度の可能性を示す情報を含むことができる。高程度の可能性に応答して、ナビゲーションモジュール１０４は、ナビゲーション出力の出力を控える、かつ／または終了すると決定することができる。加えて、または代替として、ナビゲーションモジュール１０４は、ナビゲーション指示を変更し、かつ変更された指示を出力すると決定することができる。変更された指示は、衝突回避情報の受信前に決定された指示の代わりに出力することができる。加えて、または代替として、ナビゲーションモジュール１０４は、衝突の高程度の可能性に基づいて、ナビゲーション出力を出力するタイミングを決定することができる。例えば、ナビゲーションモジュール１０４は、外部物体が特定のゾーンから離れた後、かつ衝突の高い可能性がもはや存在しない等、最初に意図した出力時刻より後の時点まで、ナビゲーション出力の出力を遅延すると決定することができる。

統合型ナビゲーション及び衝突回避システム１０２の例示的な実装をここで、図２を参照して、車両の場合に説明する。図２は、車両２００及び車両２００の周囲環境２０２の図を示す。図１を参照して上記に説明される統合型ナビゲーション及び衝突回避システム１０２は、車両２００の車両システムの一部として含めることができる。周囲環境２０２は、形状及び／またはサイズを含めて、ゾーン分析モジュール１２８によって決定されてもよい。ゾーン分析モジュール１２８は、周囲環境をゾーンに分割することもできる。図２に示されるように、周囲環境２０２は、第１のゾーン２０４、第２のゾーン２０６、及び第３のゾーン２０８を含む、３つのゾーンに分割される。ゾーン２０４、２０６、及び２０８は概して、楕円形状であり、車両２００を包囲する。加えて、ゾーン２０４、２０６、２０８は、相互に同心であり、概して、または実質的に、車両２００を中心とする。第１の境界２１０は、第１のゾーン２０４を第２のゾーン２０６から分離することができ、第２の境界２１２は、第２のゾーン２０６を第３のゾーン２０８から分離することができる。第３の外側の境界２１４は、周囲環境２０２の外側の境界を画定することができる。

ゾーン分析モジュール１２８は、車両２００に設置されてもよい、情報収集システムから取得された車両２００及び／または周囲環境２０２に関する情報を受信することができる。例えば、ゾーン分析モジュール１２８は、情報分析システム１１２から、周囲環境２０２内に３つの外部物体２１６、２１８、２２０を特定する画像分析情報を受信することができる。情報はさらに、外部物体２１６、２１８、２２０を車両として特定することができる。情報は、車両２００に対する移動のそれらの速度及び／または方向等、外部物体２１６、２１８、２２０の他の特性を特定することができる。

受信された情報に応答して、ゾーン分析モジュール１２８は、ゾーン２０４、２０６、２０８を参照して、衝突回避分析を実施することができる。加えて、衝突回避分析は、外部車両２１６、２１８、２２０の各々に対して実施することができる。例えば、ゾーン分析モジュール１２８は、第１の車両２１６を第１のゾーン２０４に部分的かつ第２のゾーン２０６に部分的に存在すると特定することができる。加えて、ゾーン分析モジュール１２８は、第１の車両を、車両２００の直接右側かつ後方の車線に位置すると特定することができる。ゾーン分析モジュール１２８はさらに、第１の車両２１６との衝突の確率または可能性を含む確率決定を実施することができる。上記に説明したように、ゾーン分析モジュール１２８は、確率決定を行う際に、保留中ナビゲーション命令を考慮することができる。例えば、保留中ナビゲーション命令が、車両２００に右側の車線に移動するように命令することを含む場合、ゾーン分析モジュール１２８は、保留中ナビゲーション命令が全く存在しない場合、及び／または保留中ナビゲーション命令が現在の車線に留まる、または左側の車線に移動することである場合よりも、増加した衝突の可能性を見出すことができる。ゾーン分析モジュール１２８は、第１の車両２０６の位置を連続的に特定し、第１の車両２０６に対する確率決定を実施することができる。例えば、車両２００が右側の車線に移動を開始した場合、ゾーン分析モジュール１２８は、衝突の確率が閾値レベルを超えたと決定することができる。これに応答して、ゾーン分析モジュール１２８は、車両２００の操作者に他の車両２１６について警告または通知するために、衝突回避出力を車両２００の出力システム１０８に提供することができる。

加えて、ゾーン分析モジュールは、車両２１６に関する衝突回避情報を、ナビゲーションモジュール１０４へ送信することができる。例示的な状況において、ナビゲーションモジュール１０４は、車両２００の操作者に、右側の車線に移動するようにというナビゲーション命令を生成する、かつ／または出力すると決定することができる。ナビゲーション出力を操作者に提供することに応答して、かつ／またはこの前に、ナビゲーションモジュール１０４は、ゾーン分析モジュール１２８から受信された衝突回避情報を分析し、衝突回避情報に基づくナビゲーション出力を生成することができる。例えば、ナビゲーション命令に加えて、ナビゲーションモジュール１０４は、車両２１６及び／または車両２１６の位置を特定するナビゲーション出力情報に含めることができる。加えて、ナビゲーション出力は、車両に最近接の第１のゾーン２０４に少なくとも部分的に存在する車両２１６と関連付けられる単語または用語を含むことができる。例示的なナビゲーション出力は、「警告。あなたのすぐ右側に車両が存在します。右側の車線が空いたら、その車線に移動して、メインストリートへ右に曲がる準備をしてください。メインストリートの出口まで１マイルです。」を含むことができる。代替として、ナビゲーションモジュール１０４は、ナビゲーション出力を全く出力しない、または「右側の車線に移動しないでください。現在の車線に留まり、さらなる命令を待機してください。」等、異なる命令を提供すると決定することができる。代替として、ナビゲーションモジュール１０４は、車両２１６が車両２００からさらに離れて、第２または第３のゾーン２０６、２０８へ移動した場合など、最初の命令を出力することを待機することができる。

同様な動作及び通信は、第２及び第３の車両２１８、２２０に対して、ゾーン分析モジュール１２８及びナビゲーションモジュール１０４を用いて実施することができる。例えば、ナビゲーションモジュール１０４が、車両２００の操作者に左側の車線に移動することを指示するナビゲーション出力を提供することを決定した場合、ナビゲーションモジュール１０４は、ゾーン分析モジュール１２８から受信された衝突回避情報を分析することができ、左側の車線に車両２００の後方かつ、第２及び第３のゾーン２０６、２０８に重複している車両２１８を特定する。これに応答して、ナビゲーションモジュール１０４は、「注意。左側に接近中の車両が存在します。左側の車線が空いている場合は、左側の車線に移動し、メインストリートの出口に進んでください。メインストリートの出口まで１マイルです。」のようなナビゲーション出力を提供することができる。この例示的状況において、第２の車両２１８は、第１及び第２のゾーン２０４、２０６ではなく、第２及び第３のゾーン２０６、２０８に重複しているため、「警告」の代わりに「注意」を選択することができる。「警告」及び「注意」以外の単語を使用することができる。

別の例として、第２の車両２１８が周囲環境に存在せず、ナビゲーションモジュール１０４が、左側の車線に移動するようにというナビゲーション命令を出力することを決定した場合、ナビゲーションモジュール１０４は、衝突回避情報を使用して、右側の車線に第１の車両２１６を、車両２００の現在の車線かつ最も外側のゾーン２０８に第３の車両２２０を特定することができる。加えて、ナビゲーションモジュール１０４は、衝突回避情報を使用して、車両２００が左側の車線に移動した場合の衝突の可能性がほとんどない、または全くないことを特定することができる。このように、ナビゲーションモジュール１０４は、衝突回避情報を含まないナビゲーション出力を生成することができる。この例の例示的なナビゲーション出力は、「左側の車線に移動して、メインストリートの出口に進んでください。メインストリートの出口まで１マイルです。」を含むことができる。

図１を再び参照すると、通信システム１００に含まれたシステムの１つ以上は、統合型ナビゲーション及び衝突回避システム１０２、出力システム１０８、カメラシステム１１０、画像分析システム１１２、周囲環境センサシステム１１４、内部センサシステム１１６、部品または構成要素制御装置１３０、記憶システム１３２、及び入力システム１３４を含み、上記の機能を実施するように構成された処理装置Ｐを含む、かつ／または処理装置Ｐと通信することができる。処理装置Ｐは、汎用処理装置、デジタル信号処理装置、制御装置、マイクロ制御装置、特定用途向け集積回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ、アナログ回路、デジタル回路、これらの組み合わせ、または他の現在既知の、または後に開発される処理装置であってもよい。処理装置Ｐは、単一の機器、複数の機器、あるいはネットワークまたは分散処理と関連付けられるような機器の組み合わせであってもよい。多重処理、多重タスク処理、並列処理、遠隔処理等、様々な処理戦略のいずれかを使用することができる。処理装置Ｐは、ソフトウェア、ハードウェア、集積回路、ファームウェア、マイクロコード等の一部として記憶された命令に応答することができる、かつ／または命令を実行するように構成することができる。

加えて、システム１０２、１０８、１１０、１１２、１１４、１１６、１３０、１３２、及び１３４のうちの１つ以上は各々、処理装置Ｐと通信状態にある記憶装置Ｍを含むことができる。記憶装置Ｍは、非一時的コンピュータ可読記憶媒体であってもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、ランダムアクセス記憶装置、読み出し専用記憶装置、プログラム可能読み出し専用記憶装置、電気的プログラム可能読み出し専用記憶装置、電気的消去可能読み出し専用記憶装置、フラッシュメモリ、磁気テープまたはディスク、光学式媒体等を含むが、これらに限定されない、様々な種類の揮発性及び不揮発性記憶媒体を含むことができる。記憶装置Ｍは、単一の機器、または機器の組み合わせであってもよい。記憶装置Ｍは、処理装置に隣接する、その一部である、それとネットワーク接続される、かつ／またはそこから取り外すことができる。実行のために１つ以上の有形媒体に符号化されたロジックは、プログラムされた処理装置Ｐによって実行可能であり、かつコンピュータ可読記憶媒体、記憶装置、またはこれらの組み合わせ上に提供される命令として定義される。

記憶装置Ｍは、プログラムされた処理装置Ｐによって実行可能な命令を表すデータを、その中に記憶させたコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。記憶装置Ｍは、処理装置Ｐに対する命令を記憶することができる。処理装置Ｐは、命令によってプログラムされてもよく、それを実行してもよい。図面に示される、または本明細書に説明される機能、動作、方法、またはタスクは、記憶装置Ｍ内に記憶された命令を実行する、プログラムされた処理装置Ｐによって実施することができる。機能、動作、方法、またはタスクは、特定の種類の命令セット、記憶媒体、処理装置、または処理戦略に独立的であってもよく、単独または組み合わせて動作する、ソフトウェア、ハードウェア、集積回路、ファームウェア、マイクロコード等によって実施されてもよい。命令は、本明細書に説明される工程、技法、方法、または動作を実装するためであってもよい。

加えて、システム１０２、１０８、１１０、１１２、１１４、１１６、１３０、１３２、１３４は、処理装置Ｐ及び記憶装置Ｍと通信状態にある１つ以上のインターフェース（Ｉ／Ｆ）を含むことができ、それは、ネットワーク１１０を介して相互に情報を通信するために使用することができる。通信システム１００のいくつかの例示的構成の場合、システム１０２、１０８、１１０、１１２、１１４、１１６、１３０、１３２、１３４は、例えば、イーサネット（登録商標）オーディオビデオブリッジング（ＡＶＢ）ネットワーク、メディア指向システムトランスポート（ＭＯＳＴ）ネットワーク、または他の車両ネットワーク等のネットワークを介して通信するように構成されたネットワークシステムまたは機器として構成することができる。これらの構成について、インターフェースＩ／Ｆは、ハードワイヤードまたは無線ネットワークインターフェース等、ネットワークインターフェースであってもよく、かつ／またはハードウェアに実装されてもよい。代替として、インターフェースＩ／Ｆの１つ以上は、非ネットワークＩ／Ｆであってもよく、かつ／あるいはシステムのいくつかまたは全ては、非ネットワーク接続を介して相互に通信してもよい。加えて、または代替として、インターフェースＩ／Ｆは、万能非同期送受信機（ＵＡＲＴ）、パラレルデジタルインターフェース、ソフトウェアインターフェース、イーサネット（登録商標）、あるいは既知のまたは後に開発されるソフトウェア及びハードウェアインターフェースの任意の組み合わせであり得る。様々な構成が可能である。

加えて、ナビゲーションモジュール１０４、衝突回避モジュール１０６、車線検出モジュール１１８、及びゾーン分析モジュール１２８を含む、モジュール及びサブモジュールは、ハードウェア、またはハードウェア及びソフトウェアの組み合わせに実装されてもよい。加えて、モジュール１０４、１０６、１１８、１２８は、上記の処理装置Ｐ、記憶装置Ｍ、インターフェースＩ／Ｆ、またはこれらの組み合わせのいずれかを使用して実装されてもよい。例えば、上記のモジュールの機能は、少なくとも１つの処理装置Ｐによって実施されてもよい。加えて、または代替として、モジュールは、記憶装置Ｍ内に記憶され、かつ少なくとも１つの処理装置Ｐによって実行可能である命令を表すデータを含むことができる。加えて、インターフェースモジュールは、１つ以上のインターフェース（Ｉ／Ｆ）を使用して実装されてもよい。様々な構成が可能である。加えて、または代替として、モジュール及びサブモジュールは各々、１つ以上の実行可能モジュールを含むことができ、それらの少なくともいくつかは、コンピュータ可読記憶媒体内に実行可能命令として具現化することができる。したがって、本明細書に説明するように、モジュール及びサブモジュールは、処理装置Ｐによって実行可能な命令を含むことができるコンピュータ可読記憶媒体、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及び／あるいは処理装置Ｐによって実行可能である、指示される、かつ／または実施のために制御される様々な機器、構成要素、回路、ゲート、回路基板等、処理装置Ｐによって実行可能なハードウェアであるように定義される。

加えて、通信システム１００のいくつかの代替の例示的構成は、図１に示されるシステム及びモジュール全てよりも少ない、または多いシステム及びモジュールを含むことができる。例えば、通信システム１００の代替構成は、車線検出モジュール１１８を含まなくてもよい。加えて、または代替として、代替の出力システムは、図１に示される出力構成要素１２０〜１２６よりも少ない、または追加の出力構成要素を含むことができる。さらに、図１は、同じシステム１０２の部分である異なるモジュールとして、ナビゲーションモジュール１０４及び衝突回避モジュール１０６を示す。代替の構成において、ナビゲーション及び衝突回避モジュール１０４、１０６は、別々または異なるシステムの部分である別々のシステムまたはモジュールと見なされてもよい。加えて、統合型ナビゲーション及び衝突回避システム１０２は、上記では、単一のソース物体のために使用される、あるいは単一の通信システムまたは車両システムとともに使用されると説明される。代替の構成において、単一の統合型ナビゲーション及び衝突回避システム１０２は、複数の周囲環境の複数のソース物体のために実装されてもよい。様々な構成が可能である。

加えて、通信システム１００の構成要素のいくつかまたは全ては、単一の電子機器または装置、あるいは複数の電子機器に含めることができ、かつ／または収容することができる。例として、ナビゲーションモジュール１０４及び衝突回避モジュール１０６を含む統合型ナビゲーション及び衝突回避システム１０２は、単一の電子機器または装置に含まれてもよい。代替の例示的実施形態において、ナビゲーションモジュール１０４は、１つの電子機器に含めることができ、衝突回避モジュール１０６は、もう１つの、または別の電子機器に含めることができ、２つの電子機器は、相互に通信するように構成することができる。２つの電子機器は、統合型ナビゲーション及び衝突回避システム１０２の部分または構成要素であってもよい。様々な構成が可能である。

図３は、ナビゲーション情報に基づいて衝突回避分析を実施する例示的方法３００のフローチャートを示す。ブロック３０２で、ゾーン分析モジュールは、ソース物体の周囲環境を決定することができる。ブロック３０４で、ゾーン分析モジュールは、周囲環境を複数のゾーンに分割することができる。ブロック３０６で、ゾーン分析モジュールは、情報収集システム及び／または画像分析システムから、ソース物体及び周囲環境の特性及び／または状態を示す情報を受信することができる。ブロック３０８で、ゾーン分析モジュールは、任意の外部物体が、周囲環境に存在するかを決定することができる。ゾーン分析モジュールが、周囲環境に一切の外部物体を特定しない場合、方法は、ブロック３０６に戻ることができ、ゾーン分析モジュールは、ソース物体及び周囲環境の特性を示す、更新された情報を受信することができる。

あるいは、ゾーン分析モジュールが、周囲環境に１つ以上の外部物体を識別した場合、ブロック３１０で、ゾーン分析モジュールは、外部物体の各々について、確率決定を実施することができる。確率決定は、ソース物体と特定された外部物体との間の衝突の確率または可能性を含むことができる。確率決定は、外部物体が存在するゾーン、外部物体の速度及び／または方向等、ソース物体に対する外部物体の１つ以上の特性に基づくことができる。確率決定はまた、ナビゲーションモジュールから受信されたナビゲーション情報に基づくこともできる。ナビゲーション情報は、保留中ナビゲーション命令を含むことができる。確率決定は、ソース物体が保留中ナビゲーション命令に従う場合の外部物体との衝突の可能性を含むことができる。加えて、ブロック３１０で、ゾーン分析モジュールは、外部物体との衝撃の場所または領域等、外部物体との起こり得る衝突の種類を決定することができる。

ブロック３１２で、ゾーン分析モジュールは、衝突回避情報を、ナビゲーションモジュールへ送信することができる。衝突回避情報は、外部物体及び外部物体と関連付けられた特性を特定する情報を含むことができる。加えて、衝突回避情報は、確率決定及び／または起こり得る衝突の種類を含むことができる。

ブロック３１４で、ゾーン分析モジュールは、ソース物体及び／あるいはソース物体のユーザまたは操作者に対して起こり得る衝突を通知または警告するために、衝突回避出力を出力システムへ送信するかを決定することができる。決定は、所定の閾値との確率決定の比較に基づくことができる。確率決定が所定の閾値未満である場合、ゾーン分析モジュールは、衝突回避出力を出力システムへ出力しないと決定することができ、方法は、ブロック３１８に進むことができる。あるいは、確率決定が所定の閾値を満たす、または超える場合、ブロック３１６で、ゾーン分析モジュールは、衝突回避出力を出力システムへ送信することができる。衝突回避出力の種類及び／またはコンテンツは、衝突回避出力を出力している音声システムまたはビデオシステム等の出力構成要素に依存して変化することができる。

ブロック３１８で、ゾーン分析モジュールは、衝突回避出力を、ブラックボックス等の記憶システムへ送信するかを決定することができる。ゾーン分析モジュールは、確率決定に基づいて、及び／または外部物体が位置するゾーンに基づいて、決定を行うことができる。ゾーン分析モジュールが、衝突回避出力を記憶システムへ送信しないと決定した場合、方法は、ブロック３０６に戻ることができ、ゾーン分析モジュールは、情報収集システム及び／または画像分析システムから、ソース物体及び周囲環境の特性を示す情報を受信することができる。あるいは、ゾーン分析モジュールが、衝突回避出力を記憶システムへ送信すると決定した場合、ブロック３２０で、衝突回避出力を記憶システムへ送信することができる。衝突回避出力は、ソース物体及びソース物体の周囲環境を記述する多様な情報及び／または特性を含むことができる。衝突回避出力が記憶システムへ送信された後、方法は、ブロック３０６に戻ることができ、ゾーン分析モジュールは、情報収集システム及び／または画像分析システムから、ソース物体及び周囲環境の特性を示す情報を受信することができる。

図４は、衝突回避情報に基づいてナビゲーション出力を生成する例示的な方法４００のフローチャートを示す。ブロック４０２で、ナビゲーションモジュールは、ナビゲーション出力を生成かつ出力すると決定することができる。ナビゲーション出力は、ソース物体が目的地に到達するために従うべき保留中または次のナビゲーション命令または指示等、ナビゲーション命令または指示を含むことができる。ナビゲーションモジュールは、トリガーイベントに応答して、ナビゲーション出力を生成し、かつ／または出力すると決定することができる。トリガーイベントは、ソース物体が目的地へ到達するために、ナビゲーションモジュールによって選択された経路への参照を用いて、ソース物体の現在の地理的場所の特定を含むことができる。加えて、または代替として、トリガーイベントは、特定された地理的場所から離れた所定の距離に存在するソース物体、及び／または所定の時間内の特定された地理的場所に存在するソース物体の特定を含むことができる。特定された地理的場所は、選択された経路と関連付けることができる。

ブロック４０４で、ナビゲーションモジュールは、ナビゲーション命令に基づいて、衝突の可能性の確率決定のために、ナビゲーション命令または指示を衝突回避モジュールへ送信することができる。確率決定は、ナビゲーション命令または指示に従った場合の外部物体との衝突の可能性を含むことができる。

ブロック４０６で、ナビゲーションモジュールは、衝突回避モジュールから受信された衝突回避情報を分析することができる。衝突回避情報は、ナビゲーション命令を送信することに応答して、受信することができる。代替として、衝突回避出力の少なくともいくつかは、ナビゲーション命令または指示を送信することに依存せず、受信することができる。例として、衝突回避モジュールは、ナビゲーションモジュールが保留中ナビゲーション命令または指示を送信するかに関係なく、定期的に、新しい衝突分析が実施されたとき、及び／または周囲環境が変化したとき、衝突回避情報を送信することができる。衝突回避情報は、確率決定を含むことができる。加えて、衝突回避情報は、例えば、ソース物体に対する運動のその種類、その位置、その速度、その方向等、外部物体に関する情報等、確率決定と関連付けられた情報を含むことができる。

ブロック４０８で、ナビゲーションモジュールは、衝突回避情報に基づいてナビゲーション出力を変更するかを決定することができる。決定は、確率決定及び／または確率決定の所定の閾値との比較に基づくことができる。例えば、確率決定が、比較的低程度の衝突の可能性、または所定の閾値未満であるレベルを示す場合、ナビゲーションモジュールは、変更なく本来意図したナビゲーション出力を生成し、かつ／または出力すると決定することができる。あるいは、確率が、比較的高程度の衝突の可能性、あるいは所定の閾値を満たす、または超えるレベルを示す場合、ナビゲーションモジュールは、ナビゲーション出力のコンテンツ及び／または出力を変更すると決定することができる。ナビゲーションモジュールがナビゲーション出力を変更しないことを決定した場合、方法はブロック４１１に進むことができ、ナビゲーションモジュールは、出力を遅延または延期するかを決定することができる。

あるいは、ナビゲーションモジュールがナビゲーション出力を変更すると決定した場合、ブロック４１０で、ナビゲーションモジュールは、変更されたコンテンツ及び／または変更された出力を決定することができる。例えば、ナビゲーションモジュールは、ナビゲーション命令または指示を異なる命令または指示に変更するかを決定することができる。加えて、または代替として、ナビゲーションモジュールは、外部物体に関する情報等、衝突回避情報から直接情報を含めると決定することができる。加えて、または代替として、ナビゲーションモジュールは、衝突の可能性の程度または外部物体のゾーン内の位置と関連付けられた単語または用語等、衝突回避情報と関連付けられた単語または用語を含めると決定することができる。加えて、または代替として、ナビゲーションモジュールは、ナビゲーション出力のタイミングを変更すると決定することができる。方法は、次いで、ブロック４１１に進むことができる。

ブロック４１１で、ナビゲーションモジュールは、出力を遅延するかを決定することができる。例えば、ナビゲーションモジュールは、外部物体が特定のゾーンから離れた後、かつ高程度の衝突の可能性がもはや存在しなくなるまで、ナビゲーション出力を出力することを待機すると決定することができる。ナビゲーションモジュールが出力を遅延しないと決定すると、方法は、ブロック４１４に進むことができる。あるいは、ナビゲーション出力が出力を遅延すると決定した場合、方法は、ブロック４１２に進むことができ、ナビゲーションモジュールは、遅延期間、待機することができる。方法は、次いで、ブロック４１４に進むことができる。ブロック４１４で、ナビゲーションモジュールは、ナビゲーション出力を出力システムに出力することができ、ナビゲーション命令をソース物体及び／またはソース物体の操作者に出力することができる。

様々な実施形態が本明細書に説明されるが、より多くの実施形態及び実装が説明の範囲内で可能であることは、当業者に明らかであろう。したがって、説明は、添付の特許請求の範囲及びそれらの同等物を考慮することを除き、制限されるものではない。

Claims (20)

1. ソース物体のための統合型ナビゲーション及び衝突回避システムであって、前記システムが、処理装置によって実行可能な複数のモジュールを備え、前記複数のモジュールが、
   ナビゲーションモジュールと、
   前記ナビゲーションモジュールと通信状態にある衝突回避モジュールと
   を備え、
   前記衝突回避モジュールが、
   前記ナビゲーションモジュールから、ソース物体のためのナビゲーション命令を受信することと、
   外部物体を特定する外部物体情報を受信することであって、前記外部物体が、前記ソース物体の外部に存在し、前記ソース物体の周囲環境を動的に分割する複数の相互に同心のゾーンのうちの少なくとも１つに位置する、ことと、
   前記外部物体情報及び前記ナビゲーション命令に基づいて、衝突回避分析を実施することと、
   前記衝突回避分析から生成された衝突回避情報を前記ナビゲーションモジュールに通信することと
   を行うように構成され、
   前記ナビゲーションモジュールが、
   前記衝突回避情報の受信に応答して、ナビゲーション出力を生成することと、
   前記ナビゲーション出力を出力システムに出力することと
   を行うように構成される、システム。
2. 前記衝突回避分析が、前記ソース物体の前記外部物体との衝突の可能性の確率決定を含む、請求項１に記載のシステム。
3. 前記確率決定が、前記ナビゲーション命令が前記ソース物体によって従われた場合における前記ソース物体の前記外部物体との衝突の可能性を含む、請求項２に記載のシステム。
4. 前記衝突回避モジュールが、
   前記確率決定の所定の閾値との比較に応答して、前記衝突を警告または通知するために、衝突回避出力を前記出力システムへ送信するようにさらに構成される、請求項２に記載のシステム。
5. 前記衝突回避モジュールが、カメラシステムから捕捉された前記周囲環境の画像を分析するように構成された画像分析システムから、外部物体情報を受信するように構成される、請求項１に記載のシステム。
6. 前記衝突回避情報に応答して前記ナビゲーションモジュールを生成するために、前記ナビゲーションモジュールが、
   前記ナビゲーション命令を変更すること、
   前記受信された衝突回避情報の少なくとも一部を前記ナビゲーション出力に含めること、または
   前記受信された衝突回避情報と関連付けられた用語を選択し、前記ナビゲーション出力に前記選択された用語を含めること
   のうちの少なくとも１つを行うように構成される、請求項１に記載のシステム。
7. 衝突回避モジュールを備える電子デバイスであって、前記衝突回避モジュールが、
   ソース物体の周囲環境を複数の相互に同心のゾーンに動的に分割することと、
   前記複数の相互に同心のゾーンのうちの少なくとも１つにおいて外部物体を特定する外部物体情報を受信することと、
   前記ソース物体のためのナビゲーション情報を受信することと、
   前記複数の相互に同心のゾーン、前記外部物体情報、及び前記ナビゲーション情報に基づいて、衝突回避分析を実施することと、
   ナビゲーション分析のために、前記衝突回避分析から生成された衝突回避情報を出力することと
   を行うように構成される、電子デバイス。
8. 前記衝突回避モジュールが、前記衝突回避分析を実施するために、前記ソース物体の前記外部物体との衝突の可能性の確率決定を決定するように構成される、請求項７に記載の電子デバイス。
9. 前記ナビゲーション情報が、保留中ナビゲーション命令を含み、前記確率決定が、前記保留中ナビゲーション命令に基づく、請求項８に記載の電子デバイス。
10. 前記確率決定が、前記保留中ナビゲーション命令が前記ソース物体によって従われた場合における前記ソース物体の前記外部物体との衝突の可能性を含む、請求項９に記載の電子デバイス。
11. 前記衝突回避モジュールが、前記確率決定を所定の閾値と比較し、前記比較に応答して、前記衝突を警告または通知するために、衝突回避出力を出力システムへ送信するように構成される、請求項８に記載の電子デバイス。
12. 前記衝突回避モジュールが、記憶システムへの伝送のために、前記複数の相互に同心のゾーンのうちの所定のゾーン内に存在する前記外部物体を特定する前記外部物体情報に応答して、衝突回避出力を前記記憶システムへ送信するようにさらに構成される、請求項７に記載の電子デバイス。
13. 前記衝突回避モジュールが、カメラシステムから捕捉された前記周囲環境の画像を分析するように構成された画像分析システム、または周囲環境センサシステムのうちの少なくとも１つから、外部物体情報を受信するように構成される、請求項７に記載の電子デバイス。
14. 前記衝突回避モジュールが、前記ソース物体の変化する状態、または前記周囲環境の変化する状態のうちの少なくとも１つに基づいて、前記複数の相互に同心のゾーンを動的に変更するように構成される、請求項７に記載の電子デバイス。
15. ナビゲーションモジュールを備える電子デバイスであって、前記ナビゲーションモジュールが、
    トリガーイベントに応答して、ソース物体のためのナビゲーション出力を決定することであって、前記ナビゲーション出力が、出力システムへ出力するためのナビゲーション命令を含む、ことと、
    衝突回避分析に応答して生成された衝突回避情報を受信することであって、前記衝突回避分析が、外部物体情報及びナビゲーション命令に基づいて実施され、前記外部物体情報が、外部物体を特定し、前記外部物体が、前記ソース物体の外部に存在し、前記ソース物体の周囲環境を動的に分割する複数の相互に同心のゾーンのうちの少なくとも１つに位置する、ことと、
    前記衝突回避情報に応答して、前記ナビゲーション出力のコンテンツまたは前記ナビゲーション出力のタイミングのうちの少なくとも１つを変更することと
    を行うように構成される、電子デバイス。
16. 前記ナビゲーションモジュールが、
    前記衝突回避分析の実施のために、前記ナビゲーション命令を衝突回避モジュールへ送信することと、
    前記衝突回避モジュールへの前記ナビゲーション命令の送信に応答して、前記衝突回避情報の少なくとも一部を受信することと
    を行うようにさらに構成される、請求項１５に記載の電子デバイス。
17. 前記衝突回避情報が、前記ソース物体の外部物体との衝突の可能性の確率決定を含み、前記ナビゲーションモジュールが、
    前記確率決定を所定の閾値と比較するようにさらに構成され、
    前記コンテンツまたは前記タイミングのうちの少なくとも１つの変更が、前記確率決定の前記所定の閾値との比較に基づく、請求項１５に記載の電子デバイス。
18. 前記ソース物体の前記外部物体との衝突の前記可能性が、前記ソース物体が前記ナビゲーション命令に従った場合における衝突の可能性を含み、前記ナビゲーションモジュールが、
    前記確率決定が所定の閾値を超えることに応答して、前記ナビゲーション出力の前記コンテンツまたは前記タイミングのうちの少なくとも１つを変更するように決定することと、
    前記確率決定が前記所定の閾値未満であることに応答して、前記ナビゲーション出力を未変更のままにすると決定することと
    を行うようにさらに構成される、請求項１５に記載の電子デバイス。
19. 前記ナビゲーション出力の前記コンテンツを変更するために、前記ナビゲーションモジュールが、
    前記ナビゲーション命令を変更すること、
    前記受信された衝突回避情報の少なくとも一部を前記ナビゲーション出力に含めること、または
    前記受信された衝突回避情報と関連付けられた用語を選択し、前記選択された用語を前記ナビゲーション出力に含めること
    のうちの少なくとも１つを行うように構成される、請求項１５に記載の電子デバイス。
20. 前記ナビゲーション出力の前記タイミングを変更するために、前記ナビゲーションモジュールが、
    前記ソース物体の外部物体との衝突の可能性の確率決定が所定の閾値を下回るまで、前記ナビゲーション出力の出力を遅延するように構成される、請求項１５に記載の電子デバイス。