JP7162017B2 - サイレンの検出およびサイレンに対する対応 - Google Patents
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Description
[0001] 本願は、2017年6月27日に出願された米国仮出願特許第62/525,423号の出願日利益を主張する、2017年8月29日に出願された米国特許出願第15/689,336号の継続出願であり、この開示内容全体が参照によって本願明細書に組み込まれる。
[0018] 本発明の技術は、人および/または貨物を場所間で輸送するための自律走行車両に関する。上記の状況に対処するために、自律走行車両には、レーザ、レーダ、ソナー、カメラまたは他のセンサを使用して環境内の物体を検出する知覚システムの他に、車両上の異なる位置に配置された一連のマイクロホンまたはマイクロホンアレイが装備され得る。以下で説明するように、これらのマイクロホンを使用して、緊急車両を検出して識別することができ、緊急車両が遮蔽されている、または緊急車両が車両の知覚システムでは確認できない場合に、緊急車両に気づき、緊急車両に反応する方法を提供すると同時に、緊急車両が車両の知覚システムによって確認できる、または検出できる場合に、緊急車両を検出する独立したおよび/または冗長な方法を提供する。
システム例
方法例
Claims (20)
- 緊急車両を検出し、緊急車両に対応する方法であって、
1つまたは複数のプロセッサによって、自律走行車両上の異なる位置に配置された複数のマイクロホンを、前記自律走行車両の知覚システムからの前記自律走行車両の環境内の物体群を識別する情報、及び地図情報に基づいて、ビーム成形することと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記複数のマイクロホンを使用して緊急車両に相当するサイレン雑音を検出することと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記複数のマイクロホンからの出力を使用して前記緊急車両の方位を推定することと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記推定された方位を前記地図情報と比較して前記緊急車両が走行している車道の一部を識別することと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記推定された方位および前記識別された一部に基づいて、前記緊急車両にどのように対応すべきかを決定することと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記緊急車両にどのように対応すべきかの決定に基づいて前記自律走行車両を自律運転モードで制御することと
を含む、方法。 - 前記複数のマイクロホンからの出力を使用して前記緊急車両の範囲を推定することをさらに含み、前記緊急車両にどのように対応すべきかを決定することはさらに、前記推定された範囲に基づく、請求項1に記載の方法。
- 経時的に前記複数のマイクロホンからの出力を使用して前記緊急車両の速度を推定することをさらに含み、前記緊急車両にどのように対応すべきかを決定することはさらに、前記推定された速度に基づく、請求項2に記載の方法。
- 経時的に前記複数のマイクロホンからの出力を使用して前記緊急車両の速度を推定することをさらに含み、前記緊急車両にどのように対応すべきかを決定することはさらに、前記推定された速度に基づく、請求項1に記載の方法。
- 前記自律走行車両を制御することは、第1の車線から第2の車線へ変更することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記自律走行車両を制御することは、前記自律走行車両を路肩領域に寄せることを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記自律走行車両を制御することは、前記自律走行車両の現在の軌道上を継続して進むことを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記自律走行車両を制御することは、前記自律走行車両の速度を減速することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 緊急車両を検出し、緊急車両に対応する方法であって、
1つまたは複数のプロセッサによって、自律走行車両上の異なる位置に配置された複数のマイクロホンを、前記自律走行車両の知覚システムからの前記自律走行車両の環境内の物体群を識別する情報、及び地図情報に基づいて、ビーム成形することと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記複数のマイクロホンを使用して緊急車両に相当するサイレン雑音を検出することと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記複数のマイクロホンからの出力を使用して前記緊急車両の方位を推定することと、
前記知覚システムから、前記情報および前記物体群の特性を受信することと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記物体群の前記特性に基づいて前記物体群のうちの1つが前記緊急車両に相当するかどうかを決定することと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記推定された方位および前記物体群のうちの1つが前記緊急車両に相当するかどうかの決定に基づいて前記緊急車両にどのように対応すべきかを決定することと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記緊急車両にどのように対応すべきかの決定に基づいて前記自律走行車両を自律運転モードで制御することと
を含む、方法。 - 前記特性は、推定された物***置を含み、前記物体群のうちの1つが前記緊急車両に相当するかどうかを決定することはさらに、前記物体群の前記特性と前記推定された方位との比較に基づく、請求項9に記載の方法。
- 経時的に前記複数のマイクロホンからの出力を使用して前記緊急車両の範囲を推定することをさらに含み、前記特性は推定された物***置を含み、前記物体群のうちの1つが前記緊急車両に相当するかどうかを決定することはさらに、前記物体群の前記特性と前記推定された範囲との比較に基づく、請求項9に記載の方法。
- 経時的に前記複数のマイクロホンからの出力を使用して前記緊急車両の速度を推定することをさらに含み、前記特性は推定された物体速度を含み、前記物体群のうちの1つが前記緊急車両に相当するかどうかを決定することはさらに、前記物体群の前記特性と前記推定された速度との比較に基づく、請求項9に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記推定された方位を前記地図情報と比較して前記緊急車両が走行している車道の一部を識別することをさらに含み、前記緊急車両にどのように対応すべきかを決定することはさらに、前記推定された方位および前記車道の一部に基づく、請求項9に記載の方法。
- 前記物体群の各々の所与の物体の特性に基づいてその所与の物体が前記緊急車両である第1の尤度を識別することをさらに含み、前記物体群のうちの1つが前記緊急車両に相当するかどうかを決定することはさらに、第1の尤度に基づく、請求項9に記載の方法。
- 前記物体群の各々の所与の物体の特性に基づいてその所与の物体が前記緊急車両ではない第2の尤度を識別することをさらに含み、前記物体群のうちの1つが前記緊急車両に相当するかどうかを決定することはさらに、第2の尤度に基づく、請求項9に記載の方法。
- 前記自律走行車両を制御することは、前記自律走行車両がそれ以外では交差点を通過する優先権を有する場合に前記交差点で停止することを含む、請求項9に記載の方法。
- 緊急車両を検出し、緊急車両に対応するためのシステムであって、
自律走行車両上の異なる位置に配置された複数のマイクロホンを、前記自律走行車両の知覚システムからの前記自律走行車両の環境内の物体群を識別する情報、及び地図情報に基づいて、ビーム成形し、
前記複数のマイクロホンを使用して緊急車両に相当するサイレン雑音を検出し、
経時的に前記複数のマイクロホンからの出力を使用して前記緊急車両の方位を推定し、
前記推定された方位を前記地図情報と比較して前記緊急車両が走行している車道の一部を識別し、
前記自律走行車両の知覚システムから、前記情報および前記物体群の特性を受信し、
前記物体群の前記特性に基づいて前記物体群のうちの1つが前記緊急車両に相当するかどうかを決定し、
前記推定された方位および前記車道の一部および前記物体群のうちの1つが前記緊急車両に相当するかどうかの決定に基づいて前記緊急車両にどのように対応すべきかを決定し、
前記緊急車両にどのように対応すべきかの決定に基づいて前記自律走行車両を自律運転モードで制御する
ように構成された1つまたは複数のプロセッサを備える、システム。 - 前記1つまたは複数のプロセッサはさらに、前記複数のマイクロホンからの出力を使用して前記緊急車両の範囲を推定するように構成され、前記緊急車両にどのように対応すべきかの決定はさらに、前記推定された範囲に基づく、請求項17に記載のシステム。
- 前記1つまたは複数のプロセッサはさらに、前記複数のマイクロホンからの出力を使用して前記緊急車両の速度を推定するように構成され、前記緊急車両にどのように対応すべきかの決定はさらに、前記推定された速度に基づく、請求項18に記載のシステム。
- 前記自律走行車両をさらに備える、請求項17に記載のシステム。
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