JP7057468B1 - 管理システム、管理方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】無人移動装置の移動後に移動軌跡とともに無人移動装置の状態を把握し易くする。【解決手段】無人移動装置を識別するための機体識別情報と、機体識別情報に対応する無人移動装置の位置を示す運行データと、無人移動装置の動作状態と、を取得する取得部３３２と、取得部３３２が取得した機体識別情報と、運行データと、動作状態とを関連付けて記憶する記憶制御部３３４と、運行データに基づいて、無人移動装置が移動した軌跡を動作状態に対応する表示態様で出力する出力制御部３３５と、を備える。【選択図】図４

Description

本発明は、移動中の無人移動装置と通信可能な管理システム、当該管理システムによる管理方法、及び、当該管理システムのためのプログラムに関する。

ドローン等の無人移動装置では、操作者の遠隔操作による手動モードと、自律的に移動する自動モードとを切り替えながら移動することが行われている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２０１９－１０９６８号公報

手動モードで無人移動装置が移動する場合、例えば無線通信回線を介して操作装置から無人移動装置に指示データが送信される。この場合、無人移動装置は、移動中に通信回線の異常が生じた場合には、手動モードから自動モードに切り替えて移動を継続するが、従来のシステムでは、無人移動装置の移動が終了した後には、無人移動装置が移動中に手動モードであったか自動モードであったか等の動作状態を把握することができない。このため、無人移動装置に異常が生じた原因等を究明することができないという問題があった。

本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、無人移動装置の移動軌跡とともに無人移動装置の状態を把握し易くすることを目的とする。

本発明の第１の態様の管理システムは、無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置の動作状態と、を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶する記憶制御部と、前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力する出力制御部と、を備える。

前記管理システムは、前記機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置を操作するための動作指示データとを前記無人移動装置を操作する操作端末から受け付ける受付部と、前記受付部が受け付けた前記動作指示データを前記無人移動装置に送信する送信制御部と、を有し、前記無人移動装置の動作状態は、前記無人移動装置が前記動作指示データに基づき動作している状態と、前記動作指示データに基づいて動作していない状態とを含み、前記出力制御部は、前記送信制御部により前記動作指示データを送信しているか否かに基づいて、前記無人移動装置の動作指示データに基づき動作している状態を、前記無人移動装置の動作指示データに基づき動作していない状態と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力してもよい。

前記取得部は、前記無人移動装置が移動する予定の運行ルートを含む運行ルート情報を取得し、前記記憶制御部は、前記運行ルート情報を記憶し、前記出力制御部は、前記運行ルートから所定距離以上乖離した位置を前記無人移動装置が移動した場合に、前記運行ルートから所定距離未満の位置を前記無人移動装置が移動した場合と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力してもよい。

前記運行ルート情報は、前記無人移動装置が前記運行ルート上の所定位置に到達する到達予定時刻を含み、前記運行データは、前記無人移動装置が前記運行ルート上の所定位置に到達した到達時刻を含み、前記出力制御部は、前記運行ルート上の前記所定位置に前記無人移動装置が到達した時刻と前記到達予定時刻との差が所定時間以上である場合に、当該所定位置に前記無人移動装置が到達した時刻と前記到達予定時刻との差が前記所定時間未満である場合と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力してもよい。

前記取得部は、前記無人移動装置に異常が発生したことを示す報知情報と、前記報知情報の発生時刻とを取得し、前記記憶制御部は、前記報知情報と、前記報知情報の発生時刻とを、前記運行データに関連付けて記憶し、前記出力制御部は、前記報知情報の発生時刻と前記運行データとに基づき、前記報知情報が発生した前記無人移動装置の位置を前記報知情報が発生しなかった位置と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力してもよい。

前記無人移動装置の動作状態は、前記無人移動装置が撮像中であるか否かを示す動作状態を含み、前記出力制御部は、移動中の前記無人移動装置が撮像中である場合に、撮像中ではない場合と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力してもよい。前記取得部は、前記運行ルートの取得時刻とは異なる時刻に追加運行ルートを示す追加運行ルート情報を取得し、前記出力制御部は、前記無人移動装置が前記運行ルートに基づき移動した軌跡と、前記追加運行ルートに基づき移動した軌跡とを異なる態様で出力してもよい。

前記無人移動装置の動作状態は、前記無人移動装置のバッテリ残量を示す状態を含み、前記出力制御部は、前記バッテリ残量が所定値以上である間に前記無人移動装置が移動した軌跡と、前記バッテリ残量が前記所定値未満である間に前記無人移動装置が移動した軌跡とを異なる態様で出力してもよい。

本発明の第２の態様の管理方法は、コンピュータが実行する、無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置の動作状態と、を取得するステップと、取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶するステップと、前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力するステップと、を備える。

本発明の第３の態様のプログラムは、コンピュータに、無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置の動作状態と、を取得するステップと、取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶するステップと、前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力するステップと、を実行させる。

本発明によれば、無人移動装置の移動後に移動軌跡とともに無人移動装置の状態を把握し易くするという効果を奏する。

実施形態に係る管理システムの概要を示す。 操作端末の構成を示す。 操作受付部が受け付ける運行ルートの例を示す。 管理装置の構成を示す。 取得部が取得する運行データの例を示す。 取得部が取得する動作状態を示す情報の例を示す。 出力制御部が生成する軌跡画像の例を示す。 出力制御部が生成する軌跡画像の別の例を示す。 無人移動装置に移動中の自律移動モードから手動移動モードへの切替えの処理手順を示すシーケンス図である。 管理システムによる無人移動装置が移動した軌跡の出力の処理手順を示すシーケンス図である。

［管理システムの概要］
図１は、本発明の実施形態に係る管理システムＳの概要を示す。管理システムＳは、無人移動装置１００の運行を管理するためのものである。管理システムＳは、操作端末２００及び管理装置３００を備える。管理装置３００が操作端末２００の少なくとも一部の機能を内蔵していてもよい。

無人移動装置１００は、例えば、飛行ドローンである。無人移動装置１００は、水中用又は陸上用のドローンであってもよい。無人移動装置１００は、無線通信回線を介して、管理装置３００と通信する。

無人移動装置１００は、所定の運行ルートに基づいて移動する自律移動モードと、操作端末２００からの動作指示データに基づいて移動する手動移動モードとののいずれかのモードで移動する。無人移動装置１００は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ等により移動中に無人移動装置１００の位置を特定する。無人移動装置１００は、自律移動モードでは、特定した位置と予め設定された運行ルートとに基づいて自律的に移動する。

操作端末２００は、例えばタブレットである。操作端末２００は、例えば、無人移動装置１００の所有者の端末であるが、無人移動装置１００をメンテナンスする作業者の端末であってもよい。操作端末２００は、無線通信を介して、管理装置３００と通信する。

操作端末２００は、無人移動装置１００が自律移動モードで移動する場合に、無人移動装置１００が移動する予定の運行ルートを入力するユーザの操作を受け付ける。操作端末２００は、無人移動装置１００が手動移動モードで移動する場合に、無人移動装置１００を操作するための動作指示データを入力する操作を受け付ける。動作指示データは、例えば、無人移動装置１００の向き、無人移動装置１００が向かう位置、無人移動装置１００が移動する速度、又は無人移動装置１００に搭載された撮像装置による撮像動作の少なくともいずれかを指示する情報を含む。

管理装置３００は、例えばサーバである。管理装置３００は、複数のサーバにより構成されていてもよい。管理装置３００は、ネットワークを介して、無人移動装置１００及び操作端末２００と通信する。

以下、管理システムＳの処理の流れについて説明する。無人移動装置１００は、無人移動装置１００の位置を示す運行データと、無人移動装置１００の動作状態を示す情報とを管理装置３００へ送信する（図１中の（１））。動作状態は、例えば、操作端末２００における操作によらず無人移動装置１００が自律移動をしている状態、操作端末２００における操作によって無人移動装置１００が移動をしている状態、無人移動装置１００の位置が運行ルートから乖離している状態である。動作状態を示す情報の詳細については後述するが、この情報は、無人移動装置１００に異常等が発生した際に無人移動装置１００の挙動を分析しやすくするために、無人移動装置１００が移動した軌跡の表示態様を変化させるために用いられる。管理装置３００は、受信した運行データ及び動作状態を示す情報を記憶部に記憶させる（図１中の（２））。

管理装置３００は、無人移動装置１００が移動した軌跡の表示を要求する要求情報を操作端末２００から取得した場合に、記憶部に記憶された運行データ及び動作状態に基づいて、無人移動装置１００が移動した軌跡を示す軌跡画像を生成する（図１中の（３））。軌跡画像は、運行データに基づく移動軌跡を示す線と、動作状態を示す色、形状又は模様とにより表される。

このとき、管理装置３００は、生成する軌跡画像において手動移動モードで無人移動装置１００が移動している軌跡を、自律移動モードで無人移動装置１００が移動している軌跡と異なる態様で示すように軌跡画像を生成する。管理装置３００は、生成した軌跡画像を操作端末２００へ送信する（図１中の（４））。操作端末２００は、管理装置３００から受信した軌跡画像を表示部に出力する（図１中の（５））。

このようにして、管理装置３００は、軌跡画像を閲覧したユーザが、無人移動装置１００が移動した軌跡上のそれぞれの位置に対応する無人移動装置１００が自動移動モードで動作していたか手動移動モードで移動していたかといった動作状態を把握し易くすることができる。

［操作端末２００の構成］
図２は、操作端末２００の構成を示す。操作端末２００は、タッチパネル２１、通信部２２、表示部２３、記憶部２４及び制御部２５を備える。制御部２５は、操作受付部２５１、通信制御部２５２及び出力制御部２５３を備える。

タッチパネル２１は、表示部２３の表示面に対するユーザの操作をタッチセンサにより受け付ける。タッチパネル２１は、受け付けた操作を操作受付部２５１に入力する。通信部２２は、例えば、管理装置３００と通信するための無線通信モジュールである。

表示部２３は、各種の文字又は画像を表示する。記憶部２４は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む記憶媒体である。記憶部２４は、制御部２５が実行するプログラムを記憶している。制御部２５は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部２５は、記憶部２４が記憶しているプログラムを実行することにより、操作受付部２５１、通信制御部２５２及び出力制御部２５３として機能する。

操作受付部２５１は、タッチパネル２１を介して、ユーザの操作を受け付ける。例えば、操作受付部２５１は、無人移動装置１００が手動移動モードで移動する場合に、無人移動装置１００を操作するための動作指示データを入力する操作を受け付ける。操作受付部２５１は、受け付けた動作指示データを通信制御部２５２へ出力する。

操作受付部２５１は、無人移動装置１００が自律移動モードで移動する場合に、無人移動装置１００が移動する予定の運行ルートを入力するユーザの操作を受け付ける。図３は、操作受付部２５１が受け付ける運行ルートの例を示す。図３中の丸印は、無人移動装置１００が移動中に到達する複数の到達位置を示す。図３中の番号は、それぞれの番号が付された到達位置に無人移動装置１００が到達する順序を示す。

図３中の破線は、無人移動装置１００の運行ルートを示す。例えば、操作受付部２５１は、表示部２３に表示された地図画像上において無人移動装置１００が到達する到達位置をユーザが順に設定する操作を受け付ける。このとき、設定した順番に関連付けて複数の到達位置が登録されることにより、登録された到達位置を設定された順に結ぶルートが無人移動装置１００の運行ルートとして決定される。操作受付部２５１は、運行ルート上の複数の位置に無人移動装置１００が到達する到達予定時刻を設定するユーザの操作をそれぞれ受け付けてもよい。操作受付部２５１は、決定された運行ルートと、設定した到達予定時刻とを含む運行ルート情報を通信制御部２５２へ出力する。

操作受付部２５１は、運行ルートを受け付けた後、又は無人移動装置１００が運行ルートに基づく移動を開始した後に、追加運行ルートを入力するユーザの操作を受け付けてもよい。追加運行ルートは、取得部３３２が取得した運行ルートの一部を変更した運行ルートである。操作受付部２５１は、軌跡画像の表示を要求するユーザの操作を受け付ける。操作受付部２５１は、受け付けた追加運行ルートを示す情報を通信制御部２５２へ出力する。

通信制御部２５２は、通信部２２を介して、管理装置３００と通信する。通信制御部２５２は、操作受付部２５１が受け付けた運行ルートを示す運行ルート情報を管理装置３００へ送信する。運行ルート情報は、上述のように、操作受付部２５１が受け付けた到達予定時刻を含んでもよい。また、通信制御部２５２は、操作受付部２５１が受け付けた動作指示データを管理装置３００へ送信する。例えば、通信制御部２５２は、動作指示データと、操作対象の無人移動装置１００の機体識別情報（以下、機体ＩＤという）と、操作端末２００のユーザを識別する操作者識別情報（以下、操作者ＩＤという）とを管理装置３００へ送信する。

通信制御部２５２は、管理装置３００が生成した軌跡画像を管理装置３００から受信する。より詳しくは、通信制御部２５２は、軌跡画像の表示を要求するユーザの操作を操作受付部２５１が受け付けた場合に、軌跡画像の表示を要求する要求情報と、無人移動装置１００の機体ＩＤとを管理装置３００へ送信する。通信制御部２５２は、要求情報を管理装置３００へ送信した後、送信した機体ＩＤに対応する無人移動装置１００が移動した軌跡を示す軌跡画像を管理装置３００から受信する。

出力制御部２５３は、各種の文字又は画像等を表示部２３に出力する。例えば、出力制御部２５３は、通信制御部２５２が受信した軌跡画像を表示部２３に出力する。

［管理装置３００の構成］
図４は、管理装置３００の構成を示す。管理装置３００は、通信部３１、記憶部３２及び制御部３３を備える。制御部３３は、受付部３３１、取得部３３２、送信制御部３３３、記憶制御部３３４及び出力制御部３３５を備える。

通信部３１は、ネットワークを介して、無人移動装置１００及び操作端末２００と通信するためのインターフェースである。記憶部３２は、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を含む記憶媒体である。記憶部３２は、制御部３３が実行するプログラムを記憶している。制御部３３は、例えば、ＣＰＵである。制御部３３は、記憶部３２が記憶しているプログラムを実行することにより、受付部３３１、取得部３３２、送信制御部３３３、記憶制御部３３４及び出力制御部３３５として機能する。

受付部３３１は、通信部３１を介して、操作端末２００と通信する。受付部３３１は、無人移動装置１００が手動移動モードで移動している場合に、機体ＩＤと、この機体ＩＤに対応する無人移動装置１００を操作するための動作指示データと、をこの無人移動装置１００を操作する操作端末２００から受け付ける。受付部３３１は、受け付けた機体ＩＤ及び動作指示データを送信制御部３３３へ出力する。受付部３３１は、操作端末２００のユーザを識別する操作者ＩＤをこの操作端末２００からさらに受け付ける。受付部３３１は、受け付けた操作者ＩＤを送信制御部３３３へ出力する。受付部３３１は、操作者ＩＤ又は機体ＩＤのいずれか一方を受け付け、他方を受け付けなくてもよい。記憶部３２には、操作者ＩＤと、機体ＩＤとが関連付けたＩＤテーブルが記憶されている。受付部３３１は、このＩＤテーブルを参照することにより、操作者ＩＤに対応する機体ＩＤを特定することや、機体ＩＤに対応する操作者ＩＤを特定することが可能である。

取得部３３２は、通信部３１を介して、無人移動装置１００及び操作端末２００から各種の情報を取得する。取得部３３２は、無人移動装置１００が移動する予定の運行ルートを含む運行ルート情報を取得する。例えば、取得部３３２は、運行ルート情報と、機体ＩＤとを操作端末２００から取得する。取得部３３２は、運行ルートの取得時刻とは異なる時刻に追加運行ルートを示す追加運行ルート情報を取得してもよい。取得部３３２は、追加運行ルート情報と、機体ＩＤとを操作端末２００から取得する。

取得部３３２は、無人移動装置１００が移動した軌跡の表示を要求する要求情報と、機体ＩＤとを操作端末２００から取得する。取得部３３２は、取得した要求情報及び機体ＩＤを出力制御部３３５へ出力する。取得部３３２は、無人移動装置１００を識別するための機体ＩＤと、この機体ＩＤに対応する無人移動装置１００の位置を示す運行データと、無人移動装置１００の動作状態を示す情報と、を無人移動装置１００から取得する。例えば、運行データは、無人移動装置１００の経度、緯度及び地上からの高度を示す。運行データは、無人移動装置１００が運行ルート上の所定位置に到達した到達時刻を含む。所定位置は、例えば、運行ルート上の任意の位置である。

図５は、取得部３３２が取得する運行データの例を示す。図５に示す運行データは、無人移動装置が移動する移動速度と、地上からの高度と、緯度と、経度と、移動開始時からの移動時間を含む。

図５に示す運行データでは、１１時３６分３６秒時点において移動中の機体ＩＤ「ＡＡＡＡＡ」の無人移動装置１００の運行データとして、移動速度「２０ｍ／ｓ」と、高度「５．５ｍ」と、緯度「３５．５°」と、経度「１４０．３°」と、移動時間「５分３０秒」というデータが含まれている。

図６は、取得部３３２が取得する動作状態を示す情報の例を示す。図６に示すように、無人移動装置１００の動作状態を示す情報は、例えば、無人移動装置１００が動作指示データに基づき動作している手動移動モードと、動作指示データに基づいて動作していない自律移動モードとのどちらのモードで移動しているかを示す情報を含む。動作状態を示す情報は、無人移動装置１００の位置が運行ルートから乖離した距離が所定距離以上であるか所定距離未満であるかを示す情報と、無人移動装置１００に搭載された撮像装置が撮像中であるか否かを示す情報と、を含んでもよい。動作状態を示す情報は、無人移動装置１００のバッテリ残量を示す情報を含んでもよい。動作状態を示す情報は、無人移動装置１００の移動速度を示す情報を含んでもよい。無人移動装置１００の位置が運行ルートから乖離した距離が所定距離以上であるか所定距離未満であるかを示す情報は、例えば、無人移動装置１００が特定した自装置の位置と、運行ルートが示す位置とを比較することにより、無人移動装置１００により生成される。

また、無人移動装置１００の動作状態を示す情報は、無人移動装置１００が運行ルートと追加運行ルートとのどちらに沿って移動しているかを示す情報を含んでもよい。無人移動装置１００の動作状態を示す情報は、移動中の無人移動装置１００の周囲の風の強さを示す情報を含んでもよい。動作状態を示す情報は、無人移動装置１００が自律的な移動中にどの所定のモードで移動しているかを示す情報を含んでもよい。所定のモードは、例えば、無人移動装置１００の移動の目的に対応するものである。一例としては、無人移動装置１００が所定エリアを監視中の場合に、移動中のモードで移動しているか、怪しい物体を検知して追跡中のモードで移動しているか等のどのモードで移動しているかを示す情報を含んでもよい。

図６の動作状態を示す情報は、１１時３６分３６秒の時点において移動中の機体ＩＤ「ＡＡＡＡＡ」の無人移動装置１００が、自律移動モードで移動しており、無人移動装置１００の位置が運行ルートから乖離した距離が所定距離未満であり、かつ、無人移動装置１００に搭載された撮像装置が撮像中であることを示している。また、図６の動作状態を示す情報は、無人移動装置１００が運行ルートに沿って移動しており、且つ、バッテリ残量が７１％であることを示している。取得部３３２は、取得した機体ＩＤと、この機体ＩＤに対応する無人移動装置１００の運行データと、無人移動装置１００の動作状態を示す情報とを記憶制御部３３４へ出力する。

取得部３３２は、無人移動装置１００に異常が発生したか否かを示す報知情報と、この異常の発生時刻を示す時刻情報とを無人移動装置１００から取得する。一例としては、報知情報は、無人移動装置１００に搭載された衝突センサが無人移動装置１００と障害物との衝突を検出したことを示す情報である。取得部３３２は、取得した報知情報と、この報知情報の発生時刻を示す情報とを記憶制御部３３４へ出力する。取得部３３２は、無人移動装置１００が移動中に周囲を撮像した撮像画像を無人移動装置１００から取得する。

また、送信制御部３３３が撮像の指示を含む動作指示データを無人移動装置１００へ送信したにもかかわらず、取得部３３２がこの無人移動装置１００から撮像画像を取得していない撮像エラーが生じた場合、無人移動装置１００において異常が発生している可能性が高い。このため、取得部３３２は、記憶制御部３３４を介して、この撮像エラーが生じたことを示す撮像エラー情報と、この撮像エラー情報を生成した時刻とを、記憶部３２に記憶されている同じ時刻に対応する運行データに関連付けて運行履歴情報に記憶させてもよい。

送信制御部３３３は、通信部３１を介して、無人移動装置１００と通信する。送信制御部３３３は、受付部３３１が受け付けた動作指示データを無人移動装置１００に送信する。送信制御部３３３は、動作指示データとともに受付部３３１が受け付けた機体ＩＤに対応する無人移動装置１００を特定し、特定した無人移動装置１００へこの動作指示データを送信する。送信制御部３３３は、取得部３３２が取得した運行ルート情報又は追加運行ルート情報を、これらの運行ルート情報等とともに取得した機体ＩＤに対応する無人移動装置１００へ送信する。

記憶制御部３３４は、各種のデータを記憶部３２に記憶させたり、記憶部３２に記憶されたデータを読み出して他の処理部に通知したりする。記憶制御部３３４は、取得部３３２が取得した運行ルート情報を記憶部３２に記憶させる。また、無人移動装置１００が手動移動モードで動作している場合、記憶制御部３３４は、受付部３３１が受け付けた動作指示データと、操作対象の無人移動装置１００の機体ＩＤとを関連付けた操作履歴情報を記憶部３２に記憶させる。記憶制御部３３４は、操作者ＩＤをさらに含む操作履歴情報を記憶部３２に記憶させてもよい。

また、記憶制御部３３４は、取得部３３２が取得した機体ＩＤと、時刻を示す情報と、この時刻に対応する無人移動装置１００の運行データと、この時刻に対応する動作状態とを関連付けた運行履歴情報を記憶部３２に記憶させる。記憶制御部３３４は、取得部３３２が取得した報知情報と、報知情報の発生時刻とを、記憶部３２に記憶されている同じ時刻等に対応する運行データに関連付けて運行履歴情報に記憶させてもよい。

［軌跡の出力］
出力制御部３３５は、記憶部３２に記憶されている運行データに基づいて、無人移動装置１００が移動した軌跡を出力する。出力制御部３３５は、無人移動装置１００が移動した軌跡を示す軌跡画像を生成する。例えば、出力制御部３３５は、無人移動装置１００が移動した軌跡の表示を要求する要求情報と、機体ＩＤとを取得部３３２が取得した場合に、この機体ＩＤに関連付けて運行履歴情報に記憶されている運行データを特定する。出力制御部３３５は、特定した運行データを参照して、所定時間ごとの無人移動装置１００の位置を地図上にプロットすることにより、軌跡画像を生成する。

図７は、出力制御部３３５が生成する軌跡画像の例を示す。図７のハッチングを付した太線は、無人移動装置１００が移動した軌跡を示す。図７中の「Ｓ」は、無人移動装置１００の移動開始位置を示す。図７中の「Ｅ」は、無人移動装置１００の移動終了位置を示す。

出力制御部３３５は、軌跡上のいずれかの位置を選択するユーザの指示を受付部３３１が受け付けた場合に、この位置を示す運行データに関連付けて記憶部３２の運行履歴情報に記憶されている無人移動装置１００の高度と、この位置に無人移動装置１００が到達した時刻との表示を軌跡画像に重畳させる。図７の例では、出力制御部３３５は、無人移動装置１００の高度「１５メートル」という文字と、この位置に無人移動装置１００が到達した時刻「２０２１年５月２５日１４時３分５８秒」という文字とを軌跡画像に重畳させている。

出力制御部３３５は、無人移動装置１００が移動した軌跡を動作状態に対応する表示態様で出力する。例えば、出力制御部３３５は、送信制御部３３３が無人移動装置１００へ動作指示データを送信していたか否かに基づいて、送信した動作指示データに基づき無人移動装置１００が動作する手動移動モードで移動した軌跡を、この動作指示データに基づき無人移動装置１００が動作しない自律移動モードで移動した軌跡と異なる態様で出力する。

より詳しくは、出力制御部３３５は、無人移動装置１００が移動している軌跡上のいずれかの位置を示す運行データに関連付けて運行履歴情報に記憶されている動作状態が手動移動モードであることを示すか、動作状態が自律移動モードであることを示すかを特定する。出力制御部３３５は、無人移動装置１００が手動移動モードであることを示す動作状態に対応する位置の軌跡を第１態様で出力する。出力制御部３３５は、無人移動装置１００が自律移動モードであることを示す動作状態に対応する位置の軌跡を第２態様で出力する。第２態様は、第１態様とは異なる色又は文字等を示す。

図８は、出力制御部３３５が動作状態に対応する表示態様で出力する軌跡画像の例を示す。図８の例における網点の軌跡画像は、無人移動装置１００が手動移動モードで移動している間の軌跡を示している。図８におけるハッチングで示される軌跡画像は、無人移動装置１００が自律移動モードで移動している間の軌跡を示している。出力制御部３３５は、生成した軌跡画像を操作端末２００へ出力する。このような軌跡画像を出力制御部３３５が出力することで、この軌跡画像を閲覧したユーザは、無人移動装置１００が図８中の「Ｓ」で示す移動開始位置付近では、手動移動モードで移動しており、通信トラブル等により途中で自律移動モードに切り替えて移動したことを容易に把握することができる。

［運行ルートから乖離した距離に基づく軌跡の出力］
また、出力制御部３３５は、運行ルートから所定距離以上乖離した位置を無人移動装置１００が移動した場合に、運行ルートから所定距離未満の位置を無人移動装置１００が移動した場合と異なる態様で無人移動装置１００が移動した軌跡を出力してもよい。所定距離は、例えば、無人移動装置１００が正常に移動している場合に、移動中の無人移動装置１００の位置が運行ルートから乖離する距離として想定される最大値である。

例えば、出力制御部３３５は、無人移動装置１００が移動している軌跡上のいずれかの位置を示す運行データに関連付けられた動作状態を示す情報が運行ルートから所定距離以上乖離した位置を無人移動装置１００が移動していることを示しているか否かを判定する。

出力制御部３３５は、特定した動作状態に示す情報が運行ルートから所定距離以上乖離した位置を無人移動装置１００が移動していることを示している場合に、この位置の軌跡を第１態様で出力してもよい。出力制御部３３５は、特定した動作状態に示す情報が運行ルートから所定距離以上乖離した位置を無人移動装置１００が移動していることを示していない場合に、この位置の軌跡を第１態様と異なる第２態様で出力してもよい。

無人移動装置１００のロータの異常又は強風等に起因して、無人移動装置１００が運行ルートから乖離した位置を移動することがある。出力制御部３３５は、運行ルートから乖離して無人移動装置１００が移動していた位置を他の位置と異なる態様で表示するので、運行ルートから乖離して無人移動装置１００が移動していた位置をユーザが容易に特定できるようにすることができる。

［到達時刻と到達予定時刻との差に基づく軌跡の出力］
また、出力制御部３３５は、運行ルート上の所定位置に無人移動装置１００が到達した到達時刻と運行ルート情報に含まれる到達予定時刻との差が所定時間以上である場合に、この所定位置に無人移動装置１００が到達した時刻と到達予定時刻との差が所定時間未満である場合と異なる態様で無人移動装置１００が移動した軌跡を出力してもよい。所定時間は、例えば、無人移動装置１００が正常に移動している場合に、移動中の無人移動装置１００が運行ルート上の所定位置に到達する到達時刻と、運行ルート情報に含まれる到達予定時刻との差として生じることが想定される最大値である。

例えば、出力制御部３３５は、記憶部３２に記憶されている運行データを参照することにより、運行ルート情報に含まれる所定位置に到達する到達予定時刻と、無人移動装置１００が移動している軌跡上の同じ所定位置に無人移動装置１００が到達した到達時刻と、の差を特定する。出力制御部３３５は、特定した差が所定時間以上である場合に、この位置の軌跡を第１態様で出力してもよい。出力制御部３３５は、特定した差が所定時間未満である場合に、この位置の軌跡を第２態様で出力してもよい。

また、出力制御部３３５は、出力制御部３３５は、特定した差が所定時間以上である場合に、所定の連絡先へ通知してもよい。所定の連絡先は、例えば、無人移動装置１００を所有するユーザの操作端末２００である。

［追加運行ルート上の軌跡の出力］
出力制御部３３５は、取得部３３２が取得した運行ルートに基づき無人移動装置１００が移動した軌跡と、取得した追加運行ルートに基づき無人移動装置１００が移動した軌跡とを異なる態様で出力してもよい。例えば、出力制御部３３５は、無人移動装置１００が移動している軌跡上のいずれかの位置を示す運行データに関連付けて運行履歴情報に記憶されている動作状態を示す情報が、無人移動装置１００が運行ルートに基づき移動していることを示しているか、無人移動装置１００が追加運行ルートに基づき移動していることを示しているかを特定する。

出力制御部３３５は、この動作状態を示す情報において無人移動装置１００が運行ルートに基づき移動していることを示している場合に、この位置の軌跡を第１態様で出力してもよい。出力制御部３３５は、この動作状態を示す情報において無人移動装置１００が追加運行ルートに基づき移動していることを示している場合に、この位置の軌跡を第２態様で出力してもよい。このようにして、出力制御部３３５は、無人移動装置１００が運行ルートを変更した位置をユーザが容易に確認できるようにすることができる。

［バッテリ残量に基づく軌跡の出力］
出力制御部３３５は、バッテリ残量が所定値以上である間に無人移動装置１００が移動した軌跡と、バッテリ残量が所定値未満である間に無人移動装置１００が移動した軌跡とを異なる態様で出力してもよい。所定値は、例えば、無人移動装置１００が動作指示データにより指示された撮像等の処理を中止する基準となる値である。

例えば、出力制御部３３５は、無人移動装置１００が移動している軌跡上の複数の位置に運行履歴情報において関連付けられている動作状態を示す情報に含まれるバッテリ残量をそれぞれ特定する。出力制御部３３５は、特定したバッテリ残量が所定値以上であることをそれぞれ示している場合に、これらの複数の位置に対応する軌跡を第１態様で出力してもよい。出力制御部３３５は、特定したバッテリ残量が所定値未満であることを示している場合に、これらの複数の位置に対応する軌跡を第２態様で出力してもよい。

［報知情報に基づく軌跡の出力］
出力制御部３３５は、取得部３３２が取得した報知情報の発生時刻と運行データとに基づき、この報知情報が発生した無人移動装置１００の位置を報知情報が発生しなかった位置と異なる態様で無人移動装置１００が移動した軌跡を出力してもよい。例えば、出力制御部３３５は、報知情報が運行履歴情報に含まれているか否かを判定する。

出力制御部３３５は、報知情報が運行履歴情報に含まれていないことを示している場合に、運行データに対応する軌跡を第１態様で出力してもよい。一方、出力制御部３３５は、報知情報が運行履歴情報に含まれている場合に、報知情報が示す異常が発生した位置に対応する軌跡を第２態様で出力してもよい。出力制御部３３５は、報知情報が運行履歴情報に含まれている場合に、所定の連絡先へ通知してもよい。このようにして、出力制御部３３５は、無人移動装置１００が移動した軌跡上において報知情報が発生した位置をユーザが把握し易くすることができる。

［撮像中の軌跡の出力］
出力制御部３３５は、移動中の無人移動装置１００において無人移動装置１００に搭載された撮像装置が撮像中である場合に、この撮像装置が撮像中ではない場合と異なる態様で無人移動装置１００が移動した軌跡を出力してもよい。例えば、出力制御部３３５は、無人移動装置１００が移動している軌跡上のいずれかの位置を示す運行データに関連付けて記憶されている動作状態を示す情報において無人移動装置１００が撮像中であるか否かを特定する。

出力制御部３３５は、特定した動作状態に示す情報において無人移動装置１００が撮像中であることを示している場合に、この位置の軌跡を第１態様で出力してもよい。特定した動作状態に示す情報において無人移動装置１００が撮像中ではないことを示している場合に、この位置の軌跡を第２態様で出力してもよい。

出力制御部３３５は、送信制御部３３３が無人移動装置１００へ撮像の指示を含む動作指示データを送信したにもかかわらず、取得部３３２が無人移動装置１００から撮像画像を取得していない撮像エラーが生じた無人移動装置１００の位置を、撮像エラーが生じていない位置と異なる態様で無人移動装置１００が移動した軌跡を出力してもよい。例えば、出力制御部３３５は、撮像エラー情報が運行履歴情報に含まれているか否かを判定する。

出力制御部３３５は、撮像エラー情報が運行履歴情報に含まれている場合に、撮像エラーが生じた位置に対応する軌跡を第１態様で出力してもよい。一方、出力制御部３３５は、撮像エラー情報が運行履歴情報に含まれていない場合に、これらの複数の位置に対応する軌跡を第２態様で出力してもよい。出力制御部３３５は、これらの複数の位置に関連付けて撮像エラー情報が運行履歴情報に含まれている場合に、所定の連絡先へ通知してもよい。

［風の強さ、無人移動装置１００の高度に基づく軌跡の出力］
出力制御部３３５は、無人移動装置１００が移動している軌跡上のいずれかの位置を示す運行データに関連付けて記憶されている動作状態を示す情報に含まれる風の強さが基準値未満である場合に、この位置の軌跡を第１態様で出力してもよい。基準値は、例えば、無人移動装置１００が正常に移動可能な風の強さの最大値である。出力制御部３３５は、無人移動装置１００が移動している軌跡上の位置を示す運行データに関連付けて記憶されている動作状態を示す情報に含まれる風の強さが基準値以上である場合に、この位置の軌跡を第２態様で出力してもよい。

出力制御部３３５は、無人移動装置１００が移動している軌跡上のいずれかの位置に関連付けて運行データに記憶されている高度が閾値以上である場合に、この位置の軌跡を第１態様で出力してもよい。閾値は、例えば、無人移動装置１００が正常に移動している場合の高度の最小値である。出力制御部３３５は、この位置に関連付けて運行データに記憶されている高度が閾値未満である場合に、この位置の軌跡を第２態様で出力してもよい。このようにして、出力制御部３３５は、無人移動装置１００の高度に応じた態様で無人移動装置１００が移動した軌跡を出力することができる。

［移動中のモードに基づく軌跡の出力］
出力制御部３３５は、無人移動装置１００が自律的に移動中に、どのモードで移動しているかを示す情報に応じて、異なる態様で無人移動装置１００の位置の軌跡を出力してもよい。例えば、出力制御部３３５は、無人移動装置１００が移動している軌跡上の複数の位置に運行履歴情報において関連付けられている動作状態を示す情報に含まれるモード情報に基づいて、どのモードで移動しているかを特定し、特定したモードに対応する態様で位置の軌跡を出力する。

一例として、出力制御部３３５は、無人移動装置１００が所定エリアを監視中の場合に、物体を追跡をすることなく移動しているモードで移動していることを特定した場合、無人移動装置１００の軌跡を第１態様で出力する。一方、出力制御部３３５は、怪しい物体を検知して追跡中のモードで移動していることを特定した場合、無人移動装置１００の軌跡を第２態様で出力する。出力制御部３３５は、特定のモードで動作中のみ、無人移動装置１００が移動している軌跡を出力してもよい。このようにして、出力制御部３３５は、重要な軌跡のみをユーザが視認できるようにしてもよい。

［無人移動装置１００の移動速度に基づく軌跡の出力］
出力制御部３３５は、無人移動装置１００の移動速度に対応する態様で軌跡を出力してもよい。出力制御部３３５は、例えば、運行データに関連付けて記憶されている動作状態を示す情報に含まれる無人移動装置１００が移動する移動速度が所定値未満である場合に、この位置の軌跡を第１態様で出力する。所定値は、例えば、無人移動装置１００の移動速度が制限されているエリアにおいて許容されている最大の移動速度である。

一方、出力制御部３３５は、運行データに関連付けて記憶されている動作状態を示す情報に含まれる移動速度が所定値以上である場合に、この位置の軌跡を第２態様で出する。このようにして、出力制御部３３５は、無人移動装置１００の移動速度が所定値未満に制限されているエリア等において無人移動装置１００が所定値を超える移動速度で移動した軌跡をユーザが把握し易くすることができる。

［モードの切替えの処理手順］
図９は、無人移動装置１００に移動中の自律移動モードから手動移動モードへの切替えの処理手順を示すシーケンス図である。例えば、無人移動装置１００が移動を開始したときに図９に示す処理手順が開始される。

まず、無人移動装置１００は、操作端末２００からの動作指示データに基づいて移動する手動移動モードで移動を開始する（Ｓ１１）。操作端末２００の通信制御部２５２は、管理装置３００を介して、操作対象の無人移動装置１００の機体ＩＤと、操作端末２００のユーザの操作者ＩＤと、無人移動装置１００を操作するための動作指示データと、を無人移動装置１００へ逐次送信する。送信制御部３３３は、受信した機体ＩＤに対応する無人移動装置１００に対し、受信した動作指示データを送信する。無人移動装置１００は、受信した動作指示データに基づいて移動する。無人移動装置１００は、機体ＩＤと、運行データと、動作状態を示す情報とを所定時間ごとに管理装置３００へ送信する。所定時間は、例えば数秒である。

無人移動装置１００は、通信トラブル等に起因して動作指示データを取得部３３２が取得することができない場合に、運行ルートに基づいて移動する自律移動モードで移動を開始する（Ｓ１２）。無人移動装置１００は、機体ＩＤと、運行データと、動作状態を示す情報とを所定時間ごとに管理装置３００へ送信する。

［無人移動装置１００が移動した軌跡の出力の処理手順］
図１０は、管理システムＳが無人移動装置１００の移動の軌跡を出力する処理手順を示すシーケンス図である。この処理手順は、例えば、操作端末２００の操作受付部２５１が軌跡画像の表示を要求するユーザの操作を受け付けたときに開始する。

操作端末２００の通信制御部２５２は、無人移動装置１００の機体ＩＤと、軌跡画像の表示を要求する要求情報と、を管理装置３００へ送信する。管理装置３００の出力制御部３３５は、受信した機体ＩＤに関連付けて運行履歴情報に記憶されている運行データ及び動作状態を示す情報を特定する（Ｓ２１）。出力制御部３３５は、特定した運行データを参照して、所定時間ごとの無人移動装置１００の位置を地図上にプロットすることにより、軌跡画像を生成する（Ｓ２２）。

このとき、出力制御部３３５は、生成した軌跡画像において無人移動装置１００が手動移動モードであることを示す動作状態に対応する位置の軌跡を第１態様で示すように軌跡画像を生成する。一方、出力制御部３３５は、生成した軌跡画像において無人移動装置１００が自律移動モードであることを示す動作状態に対応する位置の軌跡を軌跡画像において第２態様で示すように軌跡画像を生成する。

出力制御部３３５は、生成した軌跡画像を操作端末２００へ出力する。操作端末２００の出力制御部２５３は、軌跡画像を通信制御部２５２が受信した場合に、受信した軌跡画像を表示部２３に出力し（Ｓ２３）、処理を終了する。

［本発明による効果］
管理装置３００は、無人移動装置１００の動作指示データに基づき動作している手動移動モードを、無人移動装置１００の動作指示データに基づき動作していない自律移動モードと異なる状態で無人移動装置が移動した軌跡を出力する。したがって、管理装置３００は、軌跡画像を閲覧したユーザが無人移動装置１００の軌跡上のそれぞれの位置に対応する無人移動装置１００の動作状態を把握し易くすることができる。

なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGs）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

２１ タッチパネル
２２ 通信部
２３ 表示部
２４ 記憶部
２５ 制御部
３１ 通信部
３２ 記憶部
３３ 制御部
１００ 無人移動装置
２００ 操作端末
２５１ 操作受付部
２５２ 通信制御部
２５３ 出力制御部
３００ 管理装置
３３１ 受付部
３３２ 取得部
３３３ 送信制御部
３３４ 記憶制御部
３３５ 出力制御部

Claims (17)

1. 無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置を操作するための動作指示データに基づき前記無人移動装置が動作している状態及び前記動作指示データに基づいて前記無人移動装置が動作していない状態を含む前記無人移動装置の動作状態と、を取得する取得部と、
   前記取得部が取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶する記憶制御部と、
   前記機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置を操作するための動作指示データとを前記無人移動装置を操作する操作端末から受け付ける受付部と、
   前記受付部が受け付けた前記動作指示データを前記無人移動装置に送信する送信制御部と、
   前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記送信制御部により前記動作指示データを送信しているか否かに基づいて、前記無人移動装置の動作指示データに基づき動作している状態を、前記無人移動装置の動作指示データに基づき動作していない状態と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力する出力制御部と、
   を備える、管理システム。
2. 無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置の動作状態と、前記無人移動装置が移動する予定の運行ルートを含む運行ルート情報と、を取得する取得部と、
   前記取得部が取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶し、且つ、前記運行ルート情報を記憶する記憶制御部と、
   前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記運行ルートから所定距離以上乖離した位置を前記無人移動装置が移動した場合に、前記運行ルートから所定距離未満の位置を前記無人移動装置が移動した場合と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力する出力制御部と、
   を備える、管理システム。
3. 前記運行ルート情報は、前記無人移動装置が前記運行ルート上の所定位置に到達する到達予定時刻を含み、
   前記運行データは、前記無人移動装置が前記運行ルート上の所定位置に到達した到達時刻を含み、
   前記出力制御部は、前記運行ルート上の前記所定位置に前記無人移動装置が到達した時刻と前記到達予定時刻との差が所定時間以上である場合に、当該所定位置に前記無人移動装置が到達した時刻と前記到達予定時刻との差が前記所定時間未満である場合と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力する、
   請求項２に記載の管理システム。
4. 無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置の動作状態と、前記無人移動装置に異常が発生したことを示す報知情報と、前記報知情報の発生時刻とを取得する取得部と、
   前記取得部が取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶し、且つ、前記報知情報と、前記報知情報の発生時刻とを、前記運行データに関連付けて記憶する記憶制御部と、
   前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記報知情報の発生時刻と前記運行データとに基づき、前記報知情報が発生した前記無人移動装置の位置を前記報知情報が発生しなかった位置と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力する出力制御部と、
   を備える、管理システム。
5. 無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置が撮像中であるか否かを示す動作状態を含む前記無人移動装置の動作状態と、を取得する取得部と、
   前記取得部が取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶する記憶制御部と、
   前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、移動中の前記無人移動装置が撮像中である場合に、撮像中ではない場合と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力する出力制御部と、
   を備える、管理システム。
6. 前記取得部は、前記運行ルートの取得時刻とは異なる時刻に追加運行ルートを示す追加運行ルート情報を取得し、
   前記出力制御部は、前記無人移動装置が前記運行ルートに基づき移動した軌跡と、前記追加運行ルートに基づき移動した軌跡とを異なる態様で出力する、
   請求項２に記載の管理システム。
7. 無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置のバッテリ残量を示す状態を含む前記無人移動装置の動作状態と、を取得する取得部と、
   前記取得部が取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶する記憶制御部と、
   前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記バッテリ残量が所定値以上である間に前記無人移動装置が移動した軌跡と、前記バッテリ残量が前記所定値未満である間に前記無人移動装置が移動した軌跡とを異なる態様で出力する出力制御部と、
   を備える、管理システム。
8. コンピュータが実行する、
   無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置を操作するための動作指示データに基づき前記無人移動装置が動作している状態及び前記動作指示データに基づいて前記無人移動装置が動作していない状態を含む前記無人移動装置の動作状態と、を取得するステップと、
   取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶するステップと、
   前記機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置を操作するための動作指示データとを前記無人移動装置を操作する操作端末から受け付けるステップと、
   受け付けた前記動作指示データを前記無人移動装置に送信するステップと、
   前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記動作指示データを送信しているか否かに基づいて、前記無人移動装置の動作指示データに基づき動作している状態を、前記無人移動装置の動作指示データに基づき動作していない状態と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力するステップと、
   を備える、管理方法。
9. コンピュータが実行する、
   無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置の動作状態と、前記無人移動装置が移動する予定の運行ルートを含む運行ルート情報と、を取得するステップと、
   取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶し、且つ、前記運行ルート情報を記憶するステップと、
   前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記運行ルートから所定距離以上乖離した位置を前記無人移動装置が移動した場合に、前記運行ルートから所定距離未満の位置を前記無人移動装置が移動した場合と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力するステップと、
   を備える、管理方法。
10. コンピュータが実行する、
    無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置の動作状態と、前記無人移動装置に異常が発生したことを示す報知情報と、前記報知情報の発生時刻とを取得するステップと、
    取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶し、且つ、前記報知情報と、前記報知情報の発生時刻とを、前記運行データに関連付けて記憶するステップと、
    前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記報知情報の発生時刻と前記運行データとに基づき、前記報知情報が発生した前記無人移動装置の位置を前記報知情報が発生しなかった位置と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力するステップと、
    を備える、管理方法。
11. コンピュータが実行する、
    無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置が撮像中であるか否かを示す動作状態を含む前記無人移動装置の動作状態と、を取得するステップと、
    取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶するステップと、
    前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、移動中の前記無人移動装置が撮像中である場合に、撮像中ではない場合と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力するステップと、
    を備える、管理方法。
12. コンピュータが実行する、
    無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置のバッテリ残量を示す状態を含む前記無人移動装置の動作状態と、を取得するステップと、
    取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶するステップと、
    前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記バッテリ残量が所定値以上である間に前記無人移動装置が移動した軌跡と、前記バッテリ残量が前記所定値未満である間に前記無人移動装置が移動した軌跡とを異なる態様で出力するステップと、
    を備える、管理方法。
13. コンピュータに、
    無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置を操作するための動作指示データに基づき前記無人移動装置が動作している状態及び前記動作指示データに基づいて前記無人移動装置が動作していない状態を含む前記無人移動装置の動作状態と、を取得するステップと、
    取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶するステップと、
    前記機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置を操作するための動作指示データとを前記無人移動装置を操作する操作端末から受け付けるステップと、
    受け付けた前記動作指示データを前記無人移動装置に送信するステップと、
    前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記動作指示データを送信しているか否かに基づいて、前記無人移動装置の動作指示データに基づき動作している状態を、前記無人移動装置の動作指示データに基づき動作していない状態と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力するステップと、
    を実行させる、プログラム。
14. コンピュータに、
    無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置の動作状態と、前記無人移動装置が移動する予定の運行ルートを含む運行ルート情報と、を取得するステップと、
    取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶し、且つ、前記運行ルート情報を記憶するステップと、
    前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記運行ルートから所定距離以上乖離した位置を前記無人移動装置が移動した場合に、前記運行ルートから所定距離未満の位置を前記無人移動装置が移動した場合と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力するステップと、
    を実行させる、プログラム。
15. コンピュータに、
    無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置の動作状態と、前記無人移動装置に異常が発生したことを示す報知情報と、前記報知情報の発生時刻とを取得するステップと、
    取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶し、且つ、前記報知情報と、前記報知情報の発生時刻とを、前記運行データに関連付けて記憶するステップと、
    前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記報知情報の発生時刻と前記運行データとに基づき、前記報知情報が発生した前記無人移動装置の位置を前記報知情報が発生しなかった位置と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力するステップと、
    を実行させる、プログラム。
16. コンピュータに、
    無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置が撮像中であるか否かを示す動作状態を含む前記無人移動装置の動作状態と、を取得するステップと、
    取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶するステップと、
    前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、移動中の前記無人移動装置が撮像中である場合に、撮像中ではない場合と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力するステップと、
    を実行させる、プログラム。
17. コンピュータに、
    無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置のバッテリ残量を示す状態を含む前記無人移動装置の動作状態と、を取得するステップと、
    取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶するステップと、
    前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記バッテリ残量が所定値以上である間に前記無人移動装置が移動した軌跡と、前記バッテリ残量が前記所定値未満である間に前記無人移動装置が移動した軌跡とを異なる態様で出力するステップと、
    を実行させる、プログラム。

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