JP7057468B1 - 管理システム、管理方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施形態に係る管理システムSの概要を示す。管理システムSは、無人移動装置100の運行を管理するためのものである。管理システムSは、操作端末200及び管理装置300を備える。管理装置300が操作端末200の少なくとも一部の機能を内蔵していてもよい。
図2は、操作端末200の構成を示す。操作端末200は、タッチパネル21、通信部22、表示部23、記憶部24及び制御部25を備える。制御部25は、操作受付部251、通信制御部252及び出力制御部253を備える。
図4は、管理装置300の構成を示す。管理装置300は、通信部31、記憶部32及び制御部33を備える。制御部33は、受付部331、取得部332、送信制御部333、記憶制御部334及び出力制御部335を備える。
出力制御部335は、記憶部32に記憶されている運行データに基づいて、無人移動装置100が移動した軌跡を出力する。出力制御部335は、無人移動装置100が移動した軌跡を示す軌跡画像を生成する。例えば、出力制御部335は、無人移動装置100が移動した軌跡の表示を要求する要求情報と、機体IDとを取得部332が取得した場合に、この機体IDに関連付けて運行履歴情報に記憶されている運行データを特定する。出力制御部335は、特定した運行データを参照して、所定時間ごとの無人移動装置100の位置を地図上にプロットすることにより、軌跡画像を生成する。
また、出力制御部335は、運行ルートから所定距離以上乖離した位置を無人移動装置100が移動した場合に、運行ルートから所定距離未満の位置を無人移動装置100が移動した場合と異なる態様で無人移動装置100が移動した軌跡を出力してもよい。所定距離は、例えば、無人移動装置100が正常に移動している場合に、移動中の無人移動装置100の位置が運行ルートから乖離する距離として想定される最大値である。
また、出力制御部335は、運行ルート上の所定位置に無人移動装置100が到達した到達時刻と運行ルート情報に含まれる到達予定時刻との差が所定時間以上である場合に、この所定位置に無人移動装置100が到達した時刻と到達予定時刻との差が所定時間未満である場合と異なる態様で無人移動装置100が移動した軌跡を出力してもよい。所定時間は、例えば、無人移動装置100が正常に移動している場合に、移動中の無人移動装置100が運行ルート上の所定位置に到達する到達時刻と、運行ルート情報に含まれる到達予定時刻との差として生じることが想定される最大値である。
出力制御部335は、取得部332が取得した運行ルートに基づき無人移動装置100が移動した軌跡と、取得した追加運行ルートに基づき無人移動装置100が移動した軌跡とを異なる態様で出力してもよい。例えば、出力制御部335は、無人移動装置100が移動している軌跡上のいずれかの位置を示す運行データに関連付けて運行履歴情報に記憶されている動作状態を示す情報が、無人移動装置100が運行ルートに基づき移動していることを示しているか、無人移動装置100が追加運行ルートに基づき移動していることを示しているかを特定する。
出力制御部335は、バッテリ残量が所定値以上である間に無人移動装置100が移動した軌跡と、バッテリ残量が所定値未満である間に無人移動装置100が移動した軌跡とを異なる態様で出力してもよい。所定値は、例えば、無人移動装置100が動作指示データにより指示された撮像等の処理を中止する基準となる値である。
出力制御部335は、取得部332が取得した報知情報の発生時刻と運行データとに基づき、この報知情報が発生した無人移動装置100の位置を報知情報が発生しなかった位置と異なる態様で無人移動装置100が移動した軌跡を出力してもよい。例えば、出力制御部335は、報知情報が運行履歴情報に含まれているか否かを判定する。
出力制御部335は、移動中の無人移動装置100において無人移動装置100に搭載された撮像装置が撮像中である場合に、この撮像装置が撮像中ではない場合と異なる態様で無人移動装置100が移動した軌跡を出力してもよい。例えば、出力制御部335は、無人移動装置100が移動している軌跡上のいずれかの位置を示す運行データに関連付けて記憶されている動作状態を示す情報において無人移動装置100が撮像中であるか否かを特定する。
出力制御部335は、無人移動装置100が移動している軌跡上のいずれかの位置を示す運行データに関連付けて記憶されている動作状態を示す情報に含まれる風の強さが基準値未満である場合に、この位置の軌跡を第1態様で出力してもよい。基準値は、例えば、無人移動装置100が正常に移動可能な風の強さの最大値である。出力制御部335は、無人移動装置100が移動している軌跡上の位置を示す運行データに関連付けて記憶されている動作状態を示す情報に含まれる風の強さが基準値以上である場合に、この位置の軌跡を第2態様で出力してもよい。
出力制御部335は、無人移動装置100が自律的に移動中に、どのモードで移動しているかを示す情報に応じて、異なる態様で無人移動装置100の位置の軌跡を出力してもよい。例えば、出力制御部335は、無人移動装置100が移動している軌跡上の複数の位置に運行履歴情報において関連付けられている動作状態を示す情報に含まれるモード情報に基づいて、どのモードで移動しているかを特定し、特定したモードに対応する態様で位置の軌跡を出力する。
出力制御部335は、無人移動装置100の移動速度に対応する態様で軌跡を出力してもよい。出力制御部335は、例えば、運行データに関連付けて記憶されている動作状態を示す情報に含まれる無人移動装置100が移動する移動速度が所定値未満である場合に、この位置の軌跡を第1態様で出力する。所定値は、例えば、無人移動装置100の移動速度が制限されているエリアにおいて許容されている最大の移動速度である。
図9は、無人移動装置100に移動中の自律移動モードから手動移動モードへの切替えの処理手順を示すシーケンス図である。例えば、無人移動装置100が移動を開始したときに図9に示す処理手順が開始される。
図10は、管理システムSが無人移動装置100の移動の軌跡を出力する処理手順を示すシーケンス図である。この処理手順は、例えば、操作端末200の操作受付部251が軌跡画像の表示を要求するユーザの操作を受け付けたときに開始する。
管理装置300は、無人移動装置100の動作指示データに基づき動作している手動移動モードを、無人移動装置100の動作指示データに基づき動作していない自律移動モードと異なる状態で無人移動装置が移動した軌跡を出力する。したがって、管理装置300は、軌跡画像を閲覧したユーザが無人移動装置100の軌跡上のそれぞれの位置に対応する無人移動装置100の動作状態を把握し易くすることができる。
22 通信部
23 表示部
24 記憶部
25 制御部
31 通信部
32 記憶部
33 制御部
100 無人移動装置
200 操作端末
251 操作受付部
252 通信制御部
253 出力制御部
300 管理装置
331 受付部
332 取得部
333 送信制御部
334 記憶制御部
335 出力制御部
Claims (17)
- 無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置を操作するための動作指示データに基づき前記無人移動装置が動作している状態及び前記動作指示データに基づいて前記無人移動装置が動作していない状態を含む前記無人移動装置の動作状態と、を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶する記憶制御部と、
前記機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置を操作するための動作指示データとを前記無人移動装置を操作する操作端末から受け付ける受付部と、
前記受付部が受け付けた前記動作指示データを前記無人移動装置に送信する送信制御部と、
前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記送信制御部により前記動作指示データを送信しているか否かに基づいて、前記無人移動装置の動作指示データに基づき動作している状態を、前記無人移動装置の動作指示データに基づき動作していない状態と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力する出力制御部と、
を備える、管理システム。 - 無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置の動作状態と、前記無人移動装置が移動する予定の運行ルートを含む運行ルート情報と、を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶し、且つ、前記運行ルート情報を記憶する記憶制御部と、
前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記運行ルートから所定距離以上乖離した位置を前記無人移動装置が移動した場合に、前記運行ルートから所定距離未満の位置を前記無人移動装置が移動した場合と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力する出力制御部と、
を備える、管理システム。 - 前記運行ルート情報は、前記無人移動装置が前記運行ルート上の所定位置に到達する到達予定時刻を含み、
前記運行データは、前記無人移動装置が前記運行ルート上の所定位置に到達した到達時刻を含み、
前記出力制御部は、前記運行ルート上の前記所定位置に前記無人移動装置が到達した時刻と前記到達予定時刻との差が所定時間以上である場合に、当該所定位置に前記無人移動装置が到達した時刻と前記到達予定時刻との差が前記所定時間未満である場合と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力する、
請求項2に記載の管理システム。 - 無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置の動作状態と、前記無人移動装置に異常が発生したことを示す報知情報と、前記報知情報の発生時刻とを取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶し、且つ、前記報知情報と、前記報知情報の発生時刻とを、前記運行データに関連付けて記憶する記憶制御部と、
前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記報知情報の発生時刻と前記運行データとに基づき、前記報知情報が発生した前記無人移動装置の位置を前記報知情報が発生しなかった位置と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力する出力制御部と、
を備える、管理システム。 - 無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置が撮像中であるか否かを示す動作状態を含む前記無人移動装置の動作状態と、を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶する記憶制御部と、
前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、移動中の前記無人移動装置が撮像中である場合に、撮像中ではない場合と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力する出力制御部と、
を備える、管理システム。 - 前記取得部は、前記運行ルートの取得時刻とは異なる時刻に追加運行ルートを示す追加運行ルート情報を取得し、
前記出力制御部は、前記無人移動装置が前記運行ルートに基づき移動した軌跡と、前記追加運行ルートに基づき移動した軌跡とを異なる態様で出力する、
請求項2に記載の管理システム。 - 無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置のバッテリ残量を示す状態を含む前記無人移動装置の動作状態と、を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶する記憶制御部と、
前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記バッテリ残量が所定値以上である間に前記無人移動装置が移動した軌跡と、前記バッテリ残量が前記所定値未満である間に前記無人移動装置が移動した軌跡とを異なる態様で出力する出力制御部と、
を備える、管理システム。 - コンピュータが実行する、
無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置を操作するための動作指示データに基づき前記無人移動装置が動作している状態及び前記動作指示データに基づいて前記無人移動装置が動作していない状態を含む前記無人移動装置の動作状態と、を取得するステップと、
取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶するステップと、
前記機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置を操作するための動作指示データとを前記無人移動装置を操作する操作端末から受け付けるステップと、
受け付けた前記動作指示データを前記無人移動装置に送信するステップと、
前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記動作指示データを送信しているか否かに基づいて、前記無人移動装置の動作指示データに基づき動作している状態を、前記無人移動装置の動作指示データに基づき動作していない状態と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力するステップと、
を備える、管理方法。 - コンピュータが実行する、
無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置の動作状態と、前記無人移動装置が移動する予定の運行ルートを含む運行ルート情報と、を取得するステップと、
取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶し、且つ、前記運行ルート情報を記憶するステップと、
前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記運行ルートから所定距離以上乖離した位置を前記無人移動装置が移動した場合に、前記運行ルートから所定距離未満の位置を前記無人移動装置が移動した場合と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力するステップと、
を備える、管理方法。 - コンピュータが実行する、
無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置の動作状態と、前記無人移動装置に異常が発生したことを示す報知情報と、前記報知情報の発生時刻とを取得するステップと、
取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶し、且つ、前記報知情報と、前記報知情報の発生時刻とを、前記運行データに関連付けて記憶するステップと、
前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記報知情報の発生時刻と前記運行データとに基づき、前記報知情報が発生した前記無人移動装置の位置を前記報知情報が発生しなかった位置と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力するステップと、
を備える、管理方法。 - コンピュータが実行する、
無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置が撮像中であるか否かを示す動作状態を含む前記無人移動装置の動作状態と、を取得するステップと、
取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶するステップと、
前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、移動中の前記無人移動装置が撮像中である場合に、撮像中ではない場合と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力するステップと、
を備える、管理方法。 - コンピュータが実行する、
無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置のバッテリ残量を示す状態を含む前記無人移動装置の動作状態と、を取得するステップと、
取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶するステップと、
前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記バッテリ残量が所定値以上である間に前記無人移動装置が移動した軌跡と、前記バッテリ残量が前記所定値未満である間に前記無人移動装置が移動した軌跡とを異なる態様で出力するステップと、
を備える、管理方法。 - コンピュータに、
無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置を操作するための動作指示データに基づき前記無人移動装置が動作している状態及び前記動作指示データに基づいて前記無人移動装置が動作していない状態を含む前記無人移動装置の動作状態と、を取得するステップと、
取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶するステップと、
前記機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置を操作するための動作指示データとを前記無人移動装置を操作する操作端末から受け付けるステップと、
受け付けた前記動作指示データを前記無人移動装置に送信するステップと、
前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記動作指示データを送信しているか否かに基づいて、前記無人移動装置の動作指示データに基づき動作している状態を、前記無人移動装置の動作指示データに基づき動作していない状態と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力するステップと、
を実行させる、プログラム。 - コンピュータに、
無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置の動作状態と、前記無人移動装置が移動する予定の運行ルートを含む運行ルート情報と、を取得するステップと、
取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶し、且つ、前記運行ルート情報を記憶するステップと、
前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記運行ルートから所定距離以上乖離した位置を前記無人移動装置が移動した場合に、前記運行ルートから所定距離未満の位置を前記無人移動装置が移動した場合と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力するステップと、
を実行させる、プログラム。 - コンピュータに、
無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置の動作状態と、前記無人移動装置に異常が発生したことを示す報知情報と、前記報知情報の発生時刻とを取得するステップと、
取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶し、且つ、前記報知情報と、前記報知情報の発生時刻とを、前記運行データに関連付けて記憶するステップと、
前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記報知情報の発生時刻と前記運行データとに基づき、前記報知情報が発生した前記無人移動装置の位置を前記報知情報が発生しなかった位置と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力するステップと、
を実行させる、プログラム。 - コンピュータに、
無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置が撮像中であるか否かを示す動作状態を含む前記無人移動装置の動作状態と、を取得するステップと、
取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶するステップと、
前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、移動中の前記無人移動装置が撮像中である場合に、撮像中ではない場合と異なる態様で前記無人移動装置が移動した軌跡を出力するステップと、
を実行させる、プログラム。 - コンピュータに、
無人移動装置を識別するための機体識別情報と、前記機体識別情報に対応する前記無人移動装置の位置を示す運行データと、前記無人移動装置のバッテリ残量を示す状態を含む前記無人移動装置の動作状態と、を取得するステップと、
取得した前記機体識別情報と、前記運行データと、前記動作状態とを関連付けて記憶するステップと、
前記運行データに基づいて、前記無人移動装置が移動した軌跡を前記動作状態に対応する表示態様で出力し、前記バッテリ残量が所定値以上である間に前記無人移動装置が移動した軌跡と、前記バッテリ残量が前記所定値未満である間に前記無人移動装置が移動した軌跡とを異なる態様で出力するステップと、
を実行させる、プログラム。
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