JP7047180B2 - 管理装置 - Google Patents
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Description
図1は、本実施の形態に係る地図管理システムSの構成を示す図である。地図管理システムSは、飛行装置100の飛行する空域における障害物の情報を示す3D地図を管理する。この3D地図は、高度を示す情報を含む。
図2は、飛行装置100の構成を示す図である。飛行装置100は、GPS受信部11、検知部12、距離測定部13、撮像部14、通信部15、記憶部16及び制御部17を有する。GPS受信部11は、複数のGPS衛星からの信号を受信する。
図3は、管理装置200の構成を示す図である。管理装置200は、通信部21、記憶部22及び制御部23を備える。通信部21は、ネットワークを介して各種の情報を送受信するための通信インターフェースである。記憶部22は、ROM及びRAM等の記憶媒体である。記憶部22は、揮発性メモリであってもよく、不揮発性メモリであってもよい。記憶部22は、例えば、3D地図を示す地図情報を記憶している。また、記憶部22は、制御部23が実行するプログラムを記憶している。
図4を参照して、地図表示部233の動作について説明する。図4は、地図表示部233が表示装置に表示させる3D地図の表示画像の例を示す。図4に示すように、地図表示部233は、3D地図においてビル等の障害物に対応するアイコンを表示させる。図4の複数の直方体のアイコンは、それぞれビルを示す。また、地図表示部233は、管理情報取得部231が取得した障害物Aのアイコンを特定部232が特定した位置に対応する位置に表示させる。障害物Aのアイコンにハッチングを付して示す。
図5は、飛行装置100の動作の一例を示したフローチャートである。図5の処理手順は、検知部12が、第1飛行ルート上を含む所定の領域の障害物Aを検知したときに開始する。
図6は、管理装置200の動作の一例を示したフローチャートである。図6の処理手順は、飛行装置100の通信制御部176が、図5のステップS107の(1)~(6)に示す各種の情報を管理装置200に送信したときに開始する。
本実施の形態によれば、生成部173は、位置情報取得部171が取得した飛行位置情報と、撮像画像取得部175が取得した障害物Aの撮像画像とに基づいて、第2飛行ルートを生成する。このため、飛行制御部172は、検知部12が第1飛行ルート上を含む所定の領域に障害物Aを検知した場合に、第2飛行ルートに沿って、障害物Aを回避することができる。
なお、本実施の形態では、通信制御部176は、飛行装置100が第2飛行ルートを飛行する場合に、飛行位置情報、障害物Aの撮像画像、方角情報及び第2経路情報を管理装置200へ送信する場合の例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、飛行装置100が第2飛行ルートを飛行する場合に、飛行位置情報、撮像画像、方角情報及び第2経路情報を管理装置200に送信することなく、記憶部16に記憶しておき、飛行装置100の飛行終了後にこれらの情報を記憶部16から飛行装置100の外部に読み出してもよい。このような構成を採用することにより、飛行装置100と管理装置200間で通信不良が生じても、検知部12が検知した障害物Aの撮像画像等を読み出し、利用することができる。
また、本実施の形態では、検知部12が、第1飛行ルート上を含む所定の領域の障害物Aを検知する構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、検知部12は、所定の領域外の物体を検知してもよい。
なお、検知部12は、記憶部16が記憶している地図情報において示されている物体が存在しないことを検知してもよい。例えば、認識部174は、地図情報において飛行装置100の飛行位置から一定の範囲内に存在する物体を読み出し、検知部12がこれらの物体を検知したか否かを判定する。一定の範囲は、例えば、検知部12による物体の検出が可能な範囲である。
また、本実施の形態では、飛行装置100の生成部173が第2飛行ルートを生成する場合の例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、管理装置200の特定部232において飛行装置100が障害物Aを回避するための第2飛行ルートを生成してもよい。
また、特定部232が、認識部174と同じ方法により、障害物Aの水平方向、鉛直方向及び奥行き方向の位置及び大きさを示す三次元情報を認識してもよい。この場合、飛行装置100内の認識部174は不要であり、飛行装置100が取得した障害物Aの水平方向、鉛直方向及び奥行き方向の位置及び大きさを示す三次元情報を管理装置に送信し、特定部232は、生成部173と同様に、特定部232が認識した障害物Aの水平方向、鉛直方向及び奥行き方向の位置及び大きさを参照することにより、第2飛行ルートを生成してもよい。
また、撮像画像取得部175は、ホバリング中に障害物Aの撮像画像を取得する場合の例について説明した。しかしながら、本発明は、これに限定されない。例えば、撮像画像取得部175は、第2飛行ルート上の複数の飛行位置において障害物Aの撮像画像を取得してもよい。
12 検知部
13 距離測定部
14 撮像部
15 通信部
16 記憶部
17 制御部
21 通信部
22 記憶部
23 制御部
100 飛行装置
171 位置情報取得部
172 飛行制御部
173 生成部
174 認識部
175 撮像画像取得部
176 通信制御部
200 管理装置
231 管理情報取得部
232 特定部
233 地図表示部
234 予定取得部
235 通知部
Claims (19)
- 第1飛行ルートを飛行中の飛行装置により撮像された障害物を含む第1撮像画像及び前記第1撮像画像が撮像された飛行位置情報に基づいて生成された前記障害物を回避するための第2飛行ルートを前記飛行装置が飛行する場合に、前記第2飛行ルート上の飛行位置において前記飛行装置により撮像された前記障害物を含む第2撮像画像を前記飛行装置から取得する管理情報取得部を備える、
ことを特徴とする管理装置。 - 前記管理情報取得部は、前記飛行装置から前記第1撮像画像を取得する、
請求項1に記載の管理装置。 - 前記管理情報取得部は、前記第1撮像画像又は前記第2撮像画像が撮像された前記飛行位置からの前記第1撮像画像又は前記第2撮像画像の撮像の方角を示す情報をさらに取得する、
請求項1又は2に記載の管理装置。 - 前記管理情報取得部は、前記第1撮像画像又は前記第2撮像画像の撮像時の前記飛行装置の前記飛行位置情報を前記飛行装置から取得する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記管理情報取得部は、前記飛行装置に割り当てられた固有の装置識別情報を前記飛行装置から取得する、
請求項1から4のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記管理情報取得部は、前記第2飛行ルートの飛行中に前記飛行装置が取得した前記障害物の三次元位置を示す三次元情報を取得する、
請求項1から5のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記管理情報取得部は、前記第2飛行ルート上の飛行位置から障害物までの距離を示す距離情報、前記第2撮像画像を取得した日時を示す撮像日時情報、前記第2飛行ルート上の飛行位置からの前記第2撮像画像の撮像の方角を示す方角情報、のうちのいずれか一つを前記飛行装置から取得する、
請求項1から6のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記管理情報取得部は、前記第2飛行ルート上の飛行位置から障害物までの距離を示す距離情報、前記第2撮像画像を取得した日時を示す撮像日時情報、前記第2飛行ルート上の飛行位置からの前記第2撮像画像の撮像の方角を示す方角情報、のうちのいずれか一つを前記第2飛行ルートに対応付けて記憶させる、
請求項7に記載の管理装置。 - 前記管理情報取得部は、取得した前記第2撮像画像と前記第2飛行ルートとを対応付けて記憶させる、
請求項1から8のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記管理情報取得部は、前記飛行装置が生成した前記第2飛行ルートを示す情報を前記飛行装置から取得する、
請求項1から9のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記第2撮像画像と、当該第2撮像画像の撮像時の前記飛行装置の飛行位置からの距離とに基づいて、障害物の大きさを特定する特定部をさらに備える、
請求項1から10のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記第2撮像画像に基づいて、障害物の種別を特定する特定部をさらに備える、
請求項1から11のいずれか一項に記載の管理装置。 - 地図情報を記憶している記憶部と、
前記管理情報取得部が取得した前記第2撮像画像に基づき特定した前記障害物の情報を前記地図情報に追加する地図表示部と、
をさらに備える、
請求項1から12のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記地図表示部は、前記管理情報取得部が取得した前記第2撮像画像に基づき特定した前記障害物の位置を示す情報を前記地図情報に追加する、
請求項13に記載の管理装置。 - 前記地図表示部は、前記管理情報取得部が取得した前記第2撮像画像に基づき特定した前記障害物の種別を示す情報を前記地図情報に追加する、
請求項13又は14に記載の管理装置。 - 前記管理情報取得部は、前記第2撮像画像の撮像日時をさらに取得し、
地図情報を記憶している記憶部と、
前記第2撮像画像の撮像時の前記飛行位置情報、当該第2撮像画像の撮像の方角、及び飛行位置から前記障害物までの距離に基づいて、当該第2撮像画像において撮像されている障害物の位置を特定する特定部と、
前記特定部が特定した前記障害物の位置に対応する前記地図情報の地図上の位置に前記障害物のアイコンを表示し、且つ当該障害物の前記第2撮像画像及び前記撮像日時を当該障害物のアイコンに関連付ける地図表示部と、をさらに備える、
請求項1から10及び13から15のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記特定部は、前記障害物の大きさを特定し、
前記地図表示部は、前記特定部が特定した前記障害物の大きさを前記障害物のアイコンに関連付ける、
請求項16に記載の管理装置。 - 前記飛行装置と異なる他の飛行装置の飛行予定を取得し、前記管理情報取得部が取得した前記第2撮像画像に基づいて特定した前記障害物の位置から所定距離以内のエリアを飛行する飛行予定がある前記他の飛行装置を特定する予定取得部をさらに備える、
請求項1から17のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記予定取得部が特定した前記他の飛行装置を管理する装置に対し、前記障害物に関する情報又は前記第2飛行ルートを通知する通知部と、をさらに備える、
請求項18に記載の管理装置。
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