CN112672272A - 无人飞行体、控制器和管理装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供无人飞行体、控制器和管理装置。容易同时实现无人飞行体的通信范围的扩大和通信成本的抑制。无人飞行体(11)通过计算部(14B)计算该无人飞行体(11)与控制器(21)之间的间隔距离，在该无人飞行体(11)与控制器(21)进行直接通信的情况下，当间隔距离超过预先决定的阈值时，通过检索部(14C)检索能够利用的移动体通信线路(100)，通过通信持续处理部(14D)进行根据检索结果而使通信持续的规定的处理。此外，无人飞行体(11)、控制器(21)和管理装置(31)也可以伴随处理而进行经由区块链网络(41)的通信，从而与区块链网络(41)关联。
Description
技术领域
本发明涉及无人飞行体、控制器和管理装置。
背景技术
已知通过发送机与设置于无人机主体的接收机之间的近距离无线通信(2.4GHz频带等)来进行无人机的操作的方法、以及通过利用移动通信线路的无线通信来进行无人机的操作的方法(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2019/064636号公报
发明内容
发明要解决的问题
但是，在近距离无线通信的情况下，通信距离存在极限，利用移动通信线路的无线通信容易产生通信成本的问题。
因此，本发明的目的在于，容易兼顾无人飞行体的通信范围的扩大和通信成本的抑制。
用于解决问题的手段
为了达成上述目的，提供无人飞行体，其具有与控制器进行无线通信的功能，其特征在于，所述无人飞行体具有：计算部，其计算该无人飞行体与所述控制器之间的间隔距离；检索部，在该无人飞行体与所述控制器进行直接通信的情况下，当所述间隔距离超过能够直接地进行通信的范围内的阈值时，该检索部检索能够利用的无线通信线路；以及通信持续处理部，其进行根据检索结果而使通信持续的规定的处理。
在上述结构中，也可以是，所述通信持续处理部在确定出所述能够利用的无线通信线路的情况下，对所述控制器进行是否向利用确定出的所述无线通信线路的通信切换的选择请求。
此外，在上述结构中，也可以是，在通过所述选择请求而选择了向利用所述无线通信线路的通信切换的情况下，所述通信持续处理部与所述无线通信线路进行通信连接，经由所述无线通信线路与所述控制器进行无线通信。
此外，在上述结构中，也可以是，所述无线通信线路是利用了中继装置的进行间接通信的通信线路。
此外，在上述结构中，也可以是，在进行了通信连接的所述无线通信线路具有多个基站的情况下，所述通信持续处理部进行与根据与所述基站之间的接收强度来改换所述基站的切换对应的处理。
此外，提供控制器，其具有与所述无人飞行体进行无线通信的功能，其特征在于，所述控制器具有通信控制部，在所述无人飞行体向利用所述无线通信线路的通信切换的情况下，该通信控制部将该控制器与所述无线通信线路进行通信连接，利用该无线通信线路将控制所述无人飞行体的信号发送到所述无人飞行体。
此外，提供控制器，其具有与所述无人飞行体进行无线通信的功能，其特征在于，所述控制器具有：通信控制部，其在所述无人飞行体向利用所述无线通信线路的通信切换的情况下，在与所述无线通信线路进行通信连接后，经由所述无线通信线路，进行取得与其他无人飞行体有关的数据的处理，其中，该其他无人飞行体在以该无人飞行体为基准的规定范围内进行无线通信；以及信息输出部，其根据所述数据进行与所述其他无人飞行体有关的信息输出。
此外，提供管理装置，其被连接于将所述无人飞行体与所述控制器进行通信连接的所述无线通信线路，其特征在于，该管理装置具有：信息取得部，其取得与其他所述无人飞行体有关的数据，其中，该其他所述无人飞行***于以被进行通信连接的所述无人飞行体为基准的规定范围内；以及信息输出处理部，其向所述控制器输出所述数据。
此外，在上述结构中，也可以是，所述无人飞行体、所述控制器和所述管理装置中的任意一个的一部分或全部的处理包含经由区块链网络的通信。
发明的效果
根据本发明，容易同时实现无人飞行体的通信范围的扩大和通信成本的抑制。
附图说明
图1是示出对本发明的实施方式的无人飞行体进行管理的飞行体管理***的图。
图2是示出无人飞行体、控制器的结构以及周边结构的框图。
图3是示出管理装置的结构的图。
图4是示出无人飞行体的通信控制的一例的流程图。
标号说明
1 飞行体管理***
11 无人飞行体
14，24 控制部
14A 通信控制部
14B 计算部
14C 检索部
14D 通信持续处理部
15，25，32 通信部
15A，25A 第1通信部
15B，25B 第2通信部
21 控制器
23 显示部(信息输出部)
24A 通信控制部
31 管理装置
33 信息处理部
33A 信息取得部
33B 信息管理部
33C 信息输出处理部
34 存储部
41 区块链网络
51 共享数据库
100 移动体通信线路(无线通信线路)
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
图1是示出对本发明的实施方式的无人飞行体进行管理的飞行体管理***的图。飞行体管理***1包括：多个无人飞行体11；用于操纵各无人飞行体11的多个控制器21；进行与无人飞行体11有关的处理的管理装置31；区块链网络41；共享数据库(以下，将“数据库”记载为“DB”)。各无人飞行体11被称为无人机，能够在空中飞行。各无人飞行体11被用于拍摄周围的风景的拍摄用途、配送商品或邮寄物等的配送用途、或灾害救助等各种用途。
该飞行体管理***1在多个无人飞行体11在空中飞来飞去的状况下被利用。因此，是飞行中的某个无人飞行体11非常可能被其他无人飞行体11拍摄到的状况。
图2是一起示出无人飞行体11、控制器21的结构以及周边结构的图。无人飞行体11具有驱动部12、电池13、控制部14、通信部15、拍摄部16、传感器部17、存储部18和通信控制部14A。驱动部12是驱动设于无人飞行体11的多个螺旋桨进行旋转的驱动马达，在控制部14的控制下，利用来自电池13的电力被驱动。另外，可以代替驱动马达而应用汽油发动机等其他动力源，也可以代替电池13或在电池13的基础上设置发电机。
控制部14具有至少1个微处理器，按照存储部18中存储的控制程序来控制各部。此外，控制部14通过执行控制程序，作为进行与通信有关的控制的通信控制部14A而发挥功能。后面叙述通信控制部14A。
通信部15具有用于与控制器21直接通信的第1通信部15A、以及用于与控制器21间接通信的第2通信部15B。直接通信是指，不经由其他计算机或网络(包含基站、中继站)等中继装置而进行通信。间接通信是指，经由其他计算机或网络(包含基站、中继站)等中继装置而进行通信，在本实施方式中，是利用移动体通信线路100的通信。
第1通信部15A应用近距离无线通信用的通信模块、中距离无线通信用的通信模块、以及远距离无线通信用的通信模块中的任意通信模块。例如，在第1通信部15A中应用如下通信模块，该通信模块能够利用无线LAN、Bluetooth(注册商标)等通用设备用的方式、或FASST、FHSS等特定设备(例如无线电控制)用的方式而与控制器21等直接通信。
在第2通信部15B中应用公知的移动体通信用的通信模块。通过第2通信部15B能够与具有大量基站的移动体通信线路100(图2)进行通信连接，因此，相比于利用第1通信部15A的通信，能够扩大通信范围，此外，还能够与互联网连接。另外，管理装置31与互联网连接，能够经由互联网和移动体通信线路100而与各无人飞行体11和控制器21进行通信。
在无人飞行体11与移动体通信线路100进行通信连接时，需要存储有认证所需要的信息的SIM(Subscriber Identity Module：订户身份模块)。在本实施方式中，第2通信部15B安装有一张以上的SIM(图2中利用SIM1、SIM2示出)，能够与各SIM所对应的移动体通信线路100进行通信连接。
即，第2通信部15B能够通过访问存储于各SIM的信息来确定可利用的移动体通信线路100，并且能够利用存储于各SIM的信息而与确定出的移动体通信线路100进行通信连接。
这里，一般而言，对各移动体通信线路100进行管理的管理侧掌握加入者(相当于无人飞行体11的管理者，例如操纵者)的信息，因此，能够根据SIM内的认证信息而容易地确定无人飞行体11的管理者(例如操纵者)。
拍摄部16(相当于照相机)具有摄像传感器，取得拍摄无人飞行体11的周围的风景而得到的拍摄数据。传感器部17具有检测无人飞行体11的位置的位置传感器17A。位置传感器17A能够检测无人飞行体11的三维位置，能够广泛应用GPS传感器、方位传感器和陀螺仪传感器等公知的传感器。
存储部18存储控制部14执行的控制程序和各种数据。各种数据是作为识别无人飞行体11的识别信息而发挥功能的机体ID、由拍摄部16取得的拍摄数据、由位置传感器17A检测到得到位置数据、和能够识别无人飞行体11侧的通信的通信识别数据(以下，称为“D(无人机)侧通信识别数据”)等。
D侧通信识别数据是能够识别通信部15当前利用的无线通信线路的信息。因此，通过参照D侧通信识别数据，例如能够确定是否第2通信部15B正在利用与SIM1、SIM2中的任意一方对应的移动体通信线路100。
存储部18所存储的数据中的、至少位置数据和D侧通信识别数据与机体ID对应起来被持续地上传到管理装置31。由此，能够在管理装置31侧确定是无人飞行体11与控制器21直接通信，还是利用移动体通信线路100进行通信。该上传可以由无人飞行体11的通信控制部14A等主动地进行，也可以根据来自管理装置31的请求而由通信控制部14A等被动地进行。
控制器21是具有向无人飞行体11发送各种指示的功能的装置。但是，控制器21不限于操纵专用的装置，也可以是平板型终端或个人计算机等通用的装置。如图2所示，控制器21具有操作部22、显示部23、控制部24、通信部25和存储部26。操作部22具有受理操纵者的操作的操作件。操纵者是操作控制器21而使无人飞行体11飞行的人，也被称为用户或操作员。操作件是棒、开关、杆、触摸面板、键盘或鼠标等公知的操作件。
显示部23是液晶显示装置等公知的显示设备，在控制部24的控制下，向操纵者显示各种的信息。例如，与公知的无人机用控制器同样，能够显示与无人飞行体11正在拍摄时的拍摄数据对应的拍摄图像，或显示各种通知信息。另外，除了设置显示部23以外，还可以设置能够输出各种声音的声音输出设备等。
控制部24至少具有1个微处理器，按照存储部26中存储的控制程序来控制各部。通信部25与无人飞行体11的通信部15同样，具有用于与无人飞行体11直接通信的第1通信部25A、以及用于与无人飞行体11间接通信的第2通信部25B，能够与无人飞行体11直接或间接地进行通信。在第2通信部15B中也安装有一张以上的SIM(图2中利用SIM1、SIM2示出)，能够与对应于各SIM的移动体通信线路100进行通信连接。
控制部24通过执行控制程序，还作为进行与通信有关的控制的通信控制部24A而发挥功能。通过该通信控制部24A，能够利用直接或间接的通信将与操纵者的指示对应的信号从控制器21向无人飞行体11发送，对无人飞行体11的飞行等进行控制。
该控制器21能够通过第2通信部25B而与移动体通信线路100进行通信连接，并经由互联网而与管理装置31进行通信。
此外，通信控制部24A在从管理装置31接收到向操纵者报知的信息后，还进行使与该信息对应的显示信息显示于显示部23的处理。在本实施方式中，能够从管理装置31取得与位于以该无人飞行体11为基准的规定范围内的其他无人飞行体11有关的信息(例如，机体ID等)，并将该信息显示于显示部23。另外，能够任意设定规定范围。
此外，不限于在显示部23中进行显示的处理，也可以通过声音进行报知。即，显示部23等作为向操纵者输出各种信息的信息输出部而发挥功能。
存储部26存储由控制部24执行的控制程序和各种数据。各种数据除了包含与无人飞行体11或管理装置31进行通信所需要的信息和从管理装置31发送的信息以外，还包含识别控制器21的控制器ID、和能够识别与控制器21侧的通信有关的状况的通信识别数据(以下，称为“C(控制器)侧通信识别数据”)等。
C侧通信识别数据是通信部25能够识别当前利用的无线通信线路的信息。因此，通过参照C侧通信识别数据，例如能够确定是否第2通信部25B正在利用与SIM1、SIM2中任意一方对应的移动体通信线路100。C侧通信识别数据也与机体ID对应起来被持续地上传到管理装置31。关于从控制器21向管理装置31的上传，可以由控制器21的通信控制部24A等主动地进行，也可以根据来自管理装置31的请求而由通信控制部24A等被动地进行。此外，也可以是，使来自无人飞行体11的拍摄数据被存储于存储部18，并能够显示于显示部23。
管理装置31、区块链网络41和共享DB 51分别由一个或多个云计算机、利用云计算机的网络和云数据库构成。但是，也可以不限于云计算机等。
图3是示出管理装置31的结构的图。
管理装置31具有通信部32、信息处理部33和存储部34。通信部32是如下的通信模块，该通信模块用于经由互联网而与和移动体通信线路100进行了通信连接的无人飞行体11及控制器21进行通信，或者经由区块链网络41而与共享DB 51进行数据通信。
信息处理部33通过执行存储于存储部34的控制程序34A，从而作为信息取得部33A、信息管理部33B和信息输出处理部33C等而发挥功能。另外，也可以通过专用的硬件来构成信息取得部33A、信息管理部33B和信息输出处理部33C等。
信息取得部33A经由通信部32而取得从无人飞行体11、控制器21等发送的各种信息。例如，信息取得部33A能够取得无人飞行体11和控制器21的存储部18、26中存储的各种数据(机体ID、位置数据、拍摄数据、D侧通信识别数据、控制器ID、C侧通信识别数据等)。
信息管理部33B通过对输入到管理装置31的信息进行管理，能够对存储于存储部34的信息进行管理，对从管理装置31发送的信息(提供的信息)进行管理等。
信息输出处理部33C通过经由通信部32而访问共享DB 51，从而监视与无人飞行体11和控制器21有关的信息。此外，信息输出处理部33C通过信息取得部33A，利用无人飞行体11的位置数据从对移动体通信线路100进行管理的管理侧的装置取得与其他无人飞行体11有关的数据(例如，机体ID)，其中，该其他无人飞行体11位于以与该移动体通信线路100进行了通信连接的无人飞行体11为基准的规定范围内。由此，能够取得与移动体通信线路100进行了通信连接的大量无人飞行体11中的、在控制器21进行通信的无人飞行体11的周围飞行的无人飞行体11所相关的数据。
进而，信息输出处理部33C通过将取得的数据发送到控制器21，进行利用控制器21的显示部23等将与数据对应的信息报知(相当于信息输出)给操纵者的处理。由此，能够对操纵者报知在操纵者控制的无人飞行体11的周围飞行的无人飞行体11。
在存储部34中，除了控制程序34A以外，还存储经由信息取得部33A取得的各种数据作为上传数据34B。该上传数据34B经由区块链网络41而被上传到共享DB51。由此，在共享DB 51中蓄积与多个无人飞行体11有关的信息、和与多个控制器21有关的信息。例如，通过访问共享DB 51，能够按照每个机体ID来确定飞行位置，并且确定各无人飞行体11和各控制器21利用的无线通信线路等。
这里，区块链网络41是实现如下技术的网络：将网络内发生的包含交易内容的请求存储于区块，在各区块中进一步存储表示前1个生成的区块的内容的哈希值等信息，由此，将区块连结而对数据进行管理。通过保持连结了构成区块链网络41的全部节点的区块，从而难以篡改上述各种数据。此外，也可以将各种数据加密而存储于共享DB 51。通过进行加密，容易确保数据的安全。
对无人飞行体11的通信控制部14A进行说明。
通信控制部14A具有计算部14B、检索部14C和通信持续处理部14D。计算部14B进行计算该无人飞行体11与控制该无人飞行体11的控制器21之间的间隔距离的处理。对该处理应用公知的使用距离传感器的方法、使用公知的位置传感器来确定无人飞行体11与控制器21的各位置并根据各位置计算间隔距离的方法、或根据与控制器21之间的接收电场强度来预测间隔距离的方法等公知的方法即可。
检索部14C进行检索通信部15能够利用的无线通信线路(相当于分别与SIM1、SIM2对应的移动体通信线路100)的处理。具体而言，检索部14C进行如下处理：访问无人飞行体11中存放的各SIM，根据访问到的信息来确定移动体通信线路100，检索确定出的移动体通信线路100。
通信持续处理部14D进行用于使无人飞行体11的通信持续的规定的处理。具体而言，通信持续处理部14D进行向由检索部14C检索到的移动体通信线路100切换的切换处理，或者进行使飞行停止以使得无人飞行体11不从能够直接通信的通信范围进行移动的处理等。
但是，在无人飞行体11与控制器21之间的通信是利用第1通信部15A的直接通信的情况下，其通信距离存在极限。另一方面，在利用第2通信部15B的通信的情况下，容易产生通信成本的问题。
因此，在本实施方式中，进行如下的通信控制：在无人飞行体11在与控制器21直接通信的情况下向能够通信的距离外移动之前，切换为利用第2通信部15B的通信。
图4是示出无人飞行体11的通信控制的一例的流程图。作为前提，该流程图是在无人飞行体11利用第1通信部15A而与控制器21直接通信的情况下执行的处理。
无人飞行体11的通信控制部14A通过计算部14B计算与对该无人飞行体11进行控制的控制器21之间的间隔距离(步骤S1)，判定计算出的间隔距离是否超过预先决定的阈值(步骤S2)。阈值是规定能够进行直接通信的通信距离的上限值的值，能够任意地进行设定。
在间隔距离小于阈值的情况下(步骤S2；否)，通信控制部14A利用第1通信部15A来持续与控制器21之间的通信。
另一方面，在间隔距离超过阈值的情况下(步骤S2；是)，通信控制部14A通过检索部14C来检索通信部15能够利用的移动体通信线路100(步骤S3)。该情况下，检索部14C通过第2通信部15B来检索与存放于无人飞行体11的各SIM对应的移动体通信线路100。
在确定了能够利用的移动体通信线路100的情况下(步骤S4；是)，通信控制部14A针对控制器21，进行是否向确定出的移动体通信线路100切换的选择请求(步骤S5)。具体而言，通信控制部14A通过通信部15(相当于第1通信部15A)，将与选择请求对应的信息发送到控制器21。
在进行了选择请求的控制器21中，控制部24为了催促操纵者选择是否切换为确定出的移动体通信线路100，在显示部23中显示规定的信息。然后，当操纵者进行了与选择请求对应的操作时，控制部24(相当于通信控制部24A)将与该操作对应的信息通过第1通信部15A发送到无人飞行体11。由此，向无人飞行体11通知操纵者的选择结果。
另外，在分别能够利用与存放于无人飞行体11的各SIM对应的移动体通信线路100的情况下，可以是使操纵者能够选择某个移动体通信线路100，也可以是按照预先决定的优先顺位来选择移动体通信线路100。
无人飞行体11的通信控制部14A在选择了向移动体通信线路100的切换的情况下(步骤S6；是)，通过第2通信部15B与确定出的特移动体通信线路100进行通信连接，利用进行了通信连接的移动体通信线路100来开始与控制器21之间的通信(步骤S7)。由此，即使无人飞行体11从能够与控制器21直接通信的区域向外移动，也能够持续无人飞行体11与控制器21之间的通信。
另外，在利用移动体通信线路100来持续无人飞行体11与控制器21之间的通信时，控制器21也需要与移动体通信线路100进行通信连接。在本实施方式中，例如，无人飞行体11的通信控制部14A将示出向移动体通信线路100切换的意思的信号发送到控制器21，接收到该信号的控制器21在通信控制部24A的控制下，进行向其他移动体通信线路100切换的处理。但是，不需要限定于该处理，例如，控制器21的通信控制部24A在操纵者进行了与选择请求对应的操作的情况下，也可以进行强制地向其他移动体通信线路100切换的处理。
另外，关于无人飞行体11和控制器21双方与其他移动体通信线路100通信连接，并相互进行通信的方法，应用公知的便携终端彼此经由移动体通信线路100而进行数据通信的技术等即可。
进而，在利用移动体通信线路100来进行无人飞行体11与控制器21之间的通信的情况下，无人飞行体11和控制器21各自的通信控制部14A、24A进行与如下公知的切换(handover)对应的处理：该公知的切换是根据与该移动体通信线路100所收容的各基站之间的接收强度来改换基站。由此，即使无人飞行体11和控制器21分别移动，也能够持续利用移动体通信线路100的通信。
另一方面，在步骤S4中，无法确定与其他无线通信线路相当的移动体通信线路100的情况下(步骤S4；否)，或者，在步骤S6中没有选择向确定出的移动体通信线路100切换的情况下(步骤S6；否)，通信控制部14A转移到步骤S8的处理。
步骤S8的处理是持续无人飞行体11与控制器21之间的通信而不进行向移动体通信线路100的切换的处理。具体而言，通信控制部14A进行使无人飞行体11在当前位置静止的静止驾驶。另外，不限于静止驾驶，能够广泛应用将无人飞行体11保持于能够与控制器21进行通信的位置的控制，例如，可以通过控制器21进行使无人飞行体11向更近的位置飞行的控制。以上是图4的流程图所示的动作。
如上所述，在本实施方式中，从无人飞行体11和控制器21双方将与双方有关的信息作为上传数据34B存储于管理装置31的存储部34，经由区块链网络41上传到共享DB 51。因此，通过访问共享DB 51，能够容易确定无人飞行体11与控制器21之间的通信是直接通信还是间接通信。
管理装置31的信息输出处理部33C通过访问共享DB 51，监视无人飞行体11与控制器21之间的通信是否切换到了利用移动体通信线路100的通信。然后，在检测到进行了切换时，信息输出处理部33C通过信息取得部33A，从管理作为切换目的地的移动体通信线路100的管理侧的装置取得与在无人飞行体11的周围飞行的其他无人飞行体11有关的数据。
接着，信息输出处理部33C将取得的数据发送到控制器21，使控制器21输出与数据对应的信息，从而能够向操纵者通知在自己控制的无人飞行体11的周围飞行的无人飞行体11。
即，在无人飞行体11与控制器21之间的通信是利用了移动体通信线路100的通信的情况下，通过无人飞行体11等的通信连接，在管理移动体通信线路100的管理侧，能够掌握存在于移动体通信线路100的通信区域的无人飞行体11。而且，通过利用该掌握结果，无人飞行体11的操纵者能够确认在自己控制的无人飞行体11的周围飞行的无人飞行体11。通过该确认，操纵者例如在周围存在过度的无人飞行体11的情况下，能够采取以避开这些无人飞行体11的方式进行飞行等对策。
另外，在本实施方式中，例示了取得与在周围飞行的其他无人飞行体11有关的数据的情况，但不限于此，也可以取得与其他无人飞行体11有关的其他数据。
如以上说明的那样，无人飞行体11通过计算部14B来计算该无人飞行体11与控制器21之间的间隔距离，在该无人飞行体11与控制器21进行直接通信的情况下，当间隔距离超过预先决定的阈值时，通过检索部14C检索能够利用的移动体通信线路100。然后，无人飞行体11通过通信持续处理部14D，进行根据检索结果而使通信持续的规定的处理。由此，作为规定的处理，如果能够利用可利用的移动体通信线路100进行通信，则能够扩大无人飞行体11与控制器21之间的可通信的通信范围。此外，在无人飞行体11与控制器21为能够直接通信的间隔距离的情况下，能够持续直接通信，能够抑制通信成本。
此外，通信持续处理部14D在确定了移动体通信线路100的情况下，对控制器21进行是否向利用确定出的移动体通信线路100的通信切换的选择请求，控制器21的操作者能够选择是否利用移动体通信线路100。然后，在通过选择请求而选择了向利用移动体通信线路100的通信切换的情况下，通信持续处理部14D与确定出的移动体通信线路100进行通信连接，并经由移动体通信线路100而与控制器21进行无线通信，因此，能够按照控制器21的操作者的意思向利用了移动体通信线路100的通信进行切换。因此，能够避免如下情况：违反控制器21的操作者的意思，利用移动体通信线路100而增大通信成本。
这里，由于利用移动体通信线路100即利用基站等中继站的无线通信线路，因此，能够利用现有的通信基础设施而扩大通信范围。但是，无人飞行体11的通信持续处理部14D进行与根据与基站之间的接收强度来改换基站的切换(handover)对应的处理，因此，即使无人飞行体11高速飞行，也能够抑制通信的断断续续，并容易持续通信。
此外，控制器21在无人飞行体11向利用移动体通信线路100的通信切换的情况下，通过通信控制部24A，将该控制器21与作为切换目的地的移动体通信线路100进行通信连接，利用该移动体通信线路100使控制无人飞行体11的信号发送到无人飞行体11。由此，能够利用移动体通信线路100来持续无人飞行体11与控制器21之间的通信。
此外，控制器21在无人飞行体11向利用了移动体通信线路100的通信切换的情况下，通过通信控制部24A，在与移动体通信线路100连接后，进行经由移动体通信线路100而取得与其他无人飞行体11有关的数据的处理，通过作为信息输出部而发挥功能的显示部23，根据上述数据进行与其他无人飞行体11有关的信息输出，其中，该其他无人飞行体11在以该无人飞行体11为基准的规定范围内进行无线通信。由此，控制器21的操纵者能够得到与周围的其他无人飞行体11有关的信息。
进而，管理装置31通过信息取得部33A，取得与无人飞行体11和控制器21有关的信息，并经由区块链网络41将该信息存储于共享DB 51，因此，使得难以篡改与无人飞行体11和控制器21有关的信息，容易管理信息的历史。
此外，管理装置31通过信息取得部33A，取得与其他无人飞行体11有关的数据，通过信息输出处理部33C将取得的数据的输出到控制器21，其中，该其他无人飞行体11位于以与移动体通信线路100通信连接的无人飞行体11为基准的规定范围内。由此，能够向控制器21的操纵者通知在该操纵者控制的无人飞行体11的周围飞行的无人飞行体11。
此外，管理装置31伴随由管理装置31的各部执行的处理而进行经由区块链网络41的通信，因此，能够实现与区块链网络41关联的飞行体管理***1，有利于防止数据的篡改、历史管理等。另外，经由区块链网络41的通信不限于上述方式。无人飞行体11、控制器21、管理装置31的信息取得部33A、信息管理部33B和信息输出处理部33C中的任意一个的一部分或全部的处理包含经由区块链网络41的通信即可。
上述实施方式毕竟只是本发明的一个实施方式，能够在不脱离本发明的主旨的范围内任意变形和应用。例如，在上述实施方式中，例示了通过检索部14C检索移动体通信线路100的情况，但是，也可以检索移动体通信线路100以外的无线通信线路。此外，无人飞行体11、控制器21和管理装置31内的各结构能够通过硬件与软件的协作等而任意地实现。此外，可以分割与各流程图的各步骤对应的处理，也可以合并与各流程图的各步骤对应的处理。
Claims (11)
1.一种无人飞行体，其具有与控制器进行无线通信的功能，其特征在于，
所述无人飞行体具有：
计算部，其计算该无人飞行体与所述控制器之间的间隔距离；
检索部，在该无人飞行体与所述控制器进行直接通信的情况下，当所述间隔距离超过能够直接地进行通信的范围内的阈值时，该检索部检索能够利用的无线通信线路；以及
通信持续处理部，其进行根据检索结果而使通信持续的规定的处理。
2.根据权利要求1所述的无人飞行体，其特征在于，
所述通信持续处理部在确定出所述能够利用的无线通信线路的情况下，对所述控制器进行是否向利用确定出的所述无线通信线路的通信切换的选择请求。
3.根据权利要求2所述的无人飞行体，其特征在于，
在通过所述选择请求而选择了向利用所述无线通信线路的通信切换的情况下，所述通信持续处理部与所述无线通信线路进行通信连接，经由所述无线通信线路与所述控制器进行无线通信。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的无人飞行体，其特征在于，
所述无线通信线路是利用了中继装置的进行间接通信的通信线路。
5.根据权利要求3所述的无人飞行体，其特征在于，
在进行了通信连接的所述无线通信线路具有多个基站的情况下，所述通信持续处理部进行与根据与所述基站之间的接收强度来改换所述基站的切换对应的处理。
6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的无人飞行体，其特征在于，
在该无人飞行体存在有多个的情况下，多个该无人飞行体中的任意一个无人飞行体的一部分或全部的处理包含经由区块链网络的通信。
7.一种控制器，其具有与权利要求1至6中的任意一项所述的无人飞行体进行无线通信的功能，其特征在于，
所述控制器具有通信控制部，在所述无人飞行体向利用所述无线通信线路的通信切换的情况下，该通信控制部将该控制器与所述无线通信线路进行通信连接，利用该无线通信线路将控制所述无人飞行体的信号发送到所述无人飞行体。
8.一种控制器，其具有与权利要求1至6中的任意一项所述的无人飞行体进行无线通信的功能，其特征在于，
所述控制器具有：
通信控制部，其在所述无人飞行体向利用所述无线通信线路的通信切换的情况下，在与所述无线通信线路进行通信连接后，经由所述无线通信线路，进行取得与其他无人飞行体有关的数据的处理，其中，该其他无人飞行体在以该无人飞行体为基准的规定范围内进行无线通信；以及
信息输出部，其根据所述数据进行与所述其他无人飞行体有关的信息输出。
9.根据权利要求7或8所述的控制器，其特征在于，
在该控制器存在有多个的情况下，多个该控制器中的任意一个控制器的一部分或全部的处理包含经由区块链网络的通信。
10.一种管理装置，其被连接于将权利要求1至6中的任意一项所述的无人飞行体与权利要求8所述的控制器进行通信连接的所述无线通信线路，其特征在于，
该管理装置具有：
信息取得部，其取得与其他所述无人飞行体有关的数据，其中，该其他所述无人飞行***于以被进行了通信连接的所述无人飞行体为基准的规定范围内；以及
信息输出处理部，其向所述控制器输出所述数据。
11.根据权利要求10所述的管理装置，其特征在于，
在该管理装置存在有多个的情况下，该管理装置中的任意一个管理装置的一部分或全部的处理包含经由区块链网络的通信。
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