JP2021039450A - 設計支援システム、設計支援方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の移動経路の設計の見直しを図りやすくすること。【解決手段】設計支援システム１００は、取得部１０２と、出力部１０３と、を備える。取得部１０２は、所定エリア内を移動する移動体２の位置情報及び位置情報に紐付けられた時間情報を含むプローブ情報を取得する。出力部１０３は、取得部１０２で取得したプローブ情報を、所定エリアを表す地図情報に紐付けて表示部３１に出力する。【選択図】図１

Description

本開示は、一般に設計支援システム、設計支援方法、及びプログラムに関する。より詳細には、本開示は、移動体の移動経路の設計を支援する設計支援システム、設計支援方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、経路データに従って走行エリア内を移動する無人搬送車（移動体）が開示されている。この無人搬送車は、荷を積んで移動したり、荷を卸したりする。また、この無人搬送車は、走行中において前方に障害物を検知すると、その障害物を回避して走行する機能を有する。

特開２０１２−５３８３８号公報

本開示は、移動体の移動経路の設計の見直しを図りやすい設計支援システム、設計支援方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る設計支援システムは、取得部と、出力部と、を備える。前記取得部は、所定エリア内を移動する移動体の位置情報及び前記位置情報に紐付けられた時間情報を含むプローブ情報を取得する。前記出力部は、前記取得部で取得した前記プローブ情報を、前記所定エリアを表す地図情報に紐付けて表示部に出力する。

本開示の一態様に係る設計支援方法は、取得ステップと、出力ステップと、を有する。前記取得ステップは、所定エリア内を移動する移動体の位置情報及び前記位置情報に紐付けられた時間情報を含むプローブ情報を取得するステップである。前記出力ステップは、前記取得ステップで取得した前記プローブ情報を、前記所定エリアを表す地図情報に紐付けて表示部に出力するステップである。

本開示の一態様に係るプログラムは、１以上のプロセッサに、上記の設計支援方法を実行させる。

本開示は、移動体の移動経路の設計の見直しを図りやすい、という利点がある。

図１は、本開示の実施形態１に係る設計支援システムの概要を示すブロック図である。 図２は、同上の設計支援システムが対象とする移動体の一例を示す概略斜視図である。 図３は、同上の設計支援システムの動作を概念的に示す説明図である。 図４は、同上の設計支援システムの動作を概念的に示す説明図である。 図５は、同上の設計支援システムにおいて、所定エリアが工場である場合の出力情報の一例を示す説明図である。 図６は、同上の設計支援システムにおいて、所定エリアが工場である場合の出力情報の他の一例を示す説明図である。 図７は、同上の設計支援システムにおいて、所定エリアが倉庫である場合の出力情報の一例を示す説明図である。 図８は、同上の設計支援システムにおいて、所定エリアが倉庫である場合の出力情報の他の一例を示す説明図である。 図９は、同上の設計支援システムにおいて、対策情報の一例を示す説明図である。 図１０は、同上の設計支援システムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１１は、本開示の実施形態２に係る設計支援システムの概要を示すブロック図である。 図１２は、本開示の実施形態１の変形例に係る設計支援システムの概要を示すブロック図である。 図１３は、同上の設計支援システムにおける出力情報の一例を示す説明図である。

（実施形態１）
（１）概要
本実施形態に係る設計支援システム１００は、所定エリアＡ１（図２参照）内を移動する移動体２の移動経路の設計を支援するためのシステムである。特に、本実施形態では、移動体２は、あらかじめ設定された移動経路に沿って移動することが想定されている。ここで、「移動経路に沿って移動する」とは、移動体２が移動経路からはみ出すことなく移動することを含むだけでなく、例えば移動経路上の人又は障害物等を回避するために一時的に移動経路からはみ出して移動することを含み得る。

本開示でいう「移動体」は、物体（荷物等）を搬送する搬送装置、無人搬送車（AGV：Automated Guided Vehicle）、移動ロボット、自律航行船及びドローン等を含む。本開示でいう「移動ロボット」は、例えば、車輪型、クローラ型又は脚型（歩行型を含む）のロボットである。移動体２は、所定エリアＡ１内を移動するだけでなく、例えば、搬送、ピッキング、溶接、実装、陳列、接客、警備、組立及び検査等の様々な作業を実行する機能を有していてもよい。「所定エリア」は、１台以上の移動体２が移動する範囲であって、一例として、工場、倉庫、建設現場、店舗、物流センタ、事務所、公園、住宅、学校、病院、駅、空港又は駐車場等である。さらに、例えば、船舶、電車又は飛行機の内部等、乗り物の内部に移動体２が配備されている場合には、乗り物の内部が所定エリアＡ１になる。

本開示でいう「所定エリア」は、現実にある実空間の他に、現実にある空間を模擬した仮想空間を含み得る。また、本開示でいう「移動体」は、現実にある所定エリアＡ１内を移動する現実に存在する移動体の他に、現実にある所定エリアＡ１を模擬した仮想空間としての所定エリアＡ１内を移動する仮想空間でのみ存在する移動体を含み得る。つまり、設計支援システム１００は、仮想空間での移動体２の移動をシミュレーションすることで得られた情報に基づいて、現実にある所定エリアＡ１内を移動する移動体２の移動経路の設計を支援することが可能である。本実施形態では、移動体２は、現実にある所定エリアＡ１内を移動する現実に存在する移動体である。

設計支援システム１００は、図１に示すように、取得部１０２と、出力部１０３と、を備えている。

取得部１０２は、プローブ情報を取得する。プローブ情報は、所定エリアＡ１内を移動する移動体２の位置情報、及び位置情報に紐付けられた時間情報を含む情報である。位置情報は、一例として、所定エリアＡ１における移動体２の座標を含み得る。本実施形態では、位置情報は、所定エリアＡ１を二次元直交座標系で表した平面における移動体２の座標である。時間情報は、一例として、移動体２が位置情報で表される所定エリアＡ１における所定の位置（座標）に到達した時刻を含み得る。本実施形態では、時間情報は、移動体２が所定の座標に到達した時刻である。つまり、プローブ情報は、移動体２の位置の時系列データであって、言い換えれば、移動体２の軌跡Ｔｒ０（図４参照）を表す情報である。

出力部１０３は、取得部１０２で取得したプローブ情報を、所定エリアＡ１を表す地図情報に紐付けて表示部３１に出力する。地図情報は、一例として、所定エリアＡ１を模擬した三次元画像を含み得る。例えば、所定エリアＡ１が倉庫であれば、地図情報は、倉庫内の実際の空間を模擬した三次元画像を含むことになる。また、地図情報は、一例として、所定エリアＡ１の基準位置を基準として所定エリアＡ１を二次元直交座標系で表した平面と、平面と直交する時刻を表す軸と、で表された三次元画像を含み得る。もちろん、地図情報は、所定エリアＡ１を平面で表した二次元画像であってもよいし、所定エリアＡ１を直線で表した一次元画像であってもよい。

本実施形態では、出力部１０３は、例えば図４に示すように、プローブ情報に基づく移動体２の軌跡Ｔｒ０を、地図情報に含まれる三次元画像上に描画した画像を含む情報を表示部３１に出力する。つまり、本実施形態では、出力部１０３は、プローブ情報及び地図情報が表示部３１にて三次元画像で表示されるように地図情報を出力する。これにより、出力部１０３は、設計支援システム１００のユーザ（例えば、設計支援システム１００の管理者等）に対して、所定エリアＡ１における移動体２の軌跡Ｔｒ０を提示することが可能である。

上述のように、本実施形態では、ユーザが所定エリアＡ１における移動体２の軌跡Ｔｒ０を視覚的に把握することができるので、移動体２の移動経路に不備があるか否かを把握しやすい。その結果、本実施形態では、移動体２の移動経路の設計の見直しを図りやすい、という利点がある。

（２）詳細
（２．１）全体構成
以下、本実施形態に係る設計支援システム１００について図１を参照して説明する。本実施形態では、設計支援システム１００は、サーバ装置により実現される。また、本実施形態では、設計支援システム１００は、制御システム１により制御される１台以上（ここでは、複数台）の移動体２の移動経路の設計を支援する。つまり、本実施形態では、移動体２は、複数台である。

制御システム１と複数台の移動体２の各々とは、互いに通信可能に構成されている。また、制御システム１と表示部３１を有する情報端末３とは、互いに通信可能に構成されている。また、設計支援システム１００と、制御システム１及び情報端末３の各々とは、互いに通信可能に構成されている。本開示における「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継器４等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。

本実施形態では、制御システム１と複数台の移動体２の各々とは、互いに双方向に通信可能であって、制御システム１から移動体２への情報の送信、及び移動体２から制御システム１への情報の送信の両方が可能である。同様に、本実施形態では、制御システム１と情報端末３とは、互いに双方向に通信可能であって、制御システム１から情報端末３への情報の送信、及び情報端末３から制御システム１への情報の送信の両方が可能である。同様に、本実施形態では、設計支援システム１００と、制御システム１及び情報端末３の各々とは、互いに双方向に通信可能である。したがって、設計支援システム１００から制御システム１（又は情報端末３）への情報の送信、及び制御システム１（又は情報端末３）から設計支援システム１００への情報の送信の両方が可能である。

情報端末３は、例えば設計支援システム１００のユーザが所有する端末である。一例として、情報端末３は、スマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等である。

表示部３１は、例えば液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等であって、出力部１０３から出力される情報（ここでは、地図情報及びプローブ情報）を表示する。本実施形態では、表示部３１は、情報端末３に備え付けのディスプレイである。したがって、ユーザは、表示部３１を見ることにより、出力部１０３から出力される情報を閲覧することが可能である。なお、表示部３１は、タッチパネルディスプレイであってもよい。

本実施形態では、制御システム１、複数台の移動体２、及び情報端末３は、設計支援システム１００の構成に含まれないこととするが、これらは設計支援システム１００の構成に含まれていてもよい。

（２．２）移動体
次に、本実施形態で例示する移動体２の構成について、より詳細に説明する。移動体２は、所定エリアＡ１内で搬送対象物５２を運搬するための無人搬送車であり、搬送対象物５２を積載して目的地まで自律走行する。つまり、本実施形態では、移動体２は、搬送対象物５２を搬送する搬送機能を有している。本実施形態では、制御システム１が、ネットワークＮＴ１及び中継器４を介して移動体２と通信し、移動体２の移動を制御する。

移動体２は、図２に示すように、例えば、所定エリアＡ１の床面等からなる平坦な移動面５１を自律走行する。ここでは一例として、移動体２は、蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作することとする。本実施形態では、移動体２は、搬送対象物５２を積載した状態で移動面５１上を走行する。これにより、移動体２は、例えば、所定エリアＡ１における、ある場所に置かれている搬送対象物５２を、所定エリアＡ１における別の場所に搬送することが可能である。本実施形態では、搬送対象物５２は、一例として、物品が載せられた、ロールボックスパレット等のパレットである。

移動体２は、本体部２１を備えている。本体部２１は、平面視において長方形状となる直方体状に形成されている。本実施形態では、本体部２１が搬送対象物５２の下方に潜り込んで搬送対象物５２を持ち上げるようにして、搬送対象物５２が本体部２１に積載される。そのため、本体部２１が搬送対象物５２の下方に生じる隙間に収まるように、本体部２１の上下方向の寸法は、平面視における本体部２１の短手方向の寸法に比べても小さく設定されている。本実施形態では、本体部２１は金属製である。ただし、本体部２１は、金属製に限らず、例えば、樹脂製であってもよい。

本体部２１は、車体部２２と、昇降板２３と、を有している。車体部２２は、複数（ここでは、４つ）の車輪２２１、及び検知部２２２を含んでいる。

複数の車輪２２１は、平面視において車体部２２の四隅に配置されている。本実施形態では、複数の車輪２２１の全てが駆動輪である。これら複数の車輪２２１が個別に駆動されることにより、本体部２１は、移動面５１に沿って全方位に移動可能となる。つまり、本体部２１は、複数の車輪２２１の各々の回転により、移動面５１の上を、前、後、左及び右の全方位に移動可能である。複数の車輪２２１の各々は、例えば、オムニホイール等の全方向移動型車輪であってもよい。

検知部２２２は、本体部２１の挙動、及び本体部２１の周辺状況等を検知する。本開示でいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、本体部２１の挙動は、本体部２１が走行中／停止中を表す本体部２１の動作状態、本体部２１の速度（及び速度変化）、本体部２１に作用する加速度、及び本体部２１の姿勢等を含む。具体的には、検知部２２２は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部２１の挙動を検知する。また、検知部２２２は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部２１の周辺状況を検知する。

また、検知部２２２は、本体部２１の位置、つまり移動体２の現在位置を特定する位置特定部を有している。位置特定部は、一例として、複数の発信器から電波で送信されるビーコン信号を受信する受信機を含む。複数の発信器は、移動体２が移動する範囲内の複数箇所に配置されている。位置特定部は、複数の発信器の位置と、受信機でのビーコン信号の受信電波強度とに基づいて、本体部２１の位置を測定する。位置特定部は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて実現されてもよい。

本体部２１は、検知部２２２の検知結果に基づいて、複数の車輪２２１を個別に駆動することにより、移動面５１上を自律的に移動する。本体部２１は、例えば本体部２１の現在位置に基づいて、制御システム１により指令された移動経路に沿って本体部２１が移動するように車体部２２を動作させる。これにより、本体部２１の自律走行が実現される。

昇降板２３は、車体部２２の上面の少なくとも一部を覆うように、車体部２２の上方に配置されている。本実施形態では、昇降板２３は、車体部２２の上面の四隅をそれぞれ覆うように設けられている。移動体２にて搬送対象物５２を搬送する際には、昇降板２３の上面に搬送対象物５２が積載される。

ここで、昇降板２３は、車体部２２に対して昇降可能である。このため、本体部２１が搬送対象物５２の下方に潜り込んだ状態で、昇降板２３が上昇することにより、昇降板２３にて搬送対象物５２が持ち上げられる。反対に、昇降板２３にて搬送対象物５２を持ち上げた状態で、昇降板２３が下降することにより、昇降板２３から搬送対象物５２が降ろされる。

また、移動体２は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路、及びユーザインタフェース等を適宜備えている。

（２．３）制御システム及び設計支援システム
次に、本実施形態の制御システム１及び設計支援システム１００について、より詳細に説明する。本実施形態の制御システム１は、例えばサーバ装置で実現されている。制御システム１は、図１に示すように、通信部１１と、処理部１２と、を有している。

制御システム１は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。そのため、１以上のプロセッサがメモリに記録されているプログラムを実行することにより、制御システム１として機能する。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

指令部１１は、ネットワークＮＴ１及び各中継器４を介して、各移動体２に対して搬送指令を送信する。搬送指令は、所定エリアＡ１における搬送対象物５２が存在する出発地点、所定エリアＡ１における搬送対象物５２の目的地点、及び出発地点から目的地点までの移動体２の移動経路の情報を含み得る。各移動体２は、搬送指令に従って出発地点にある搬送対象物５２を積載し、移動経路に沿って移動することにより、搬送対象物５２を目的地点まで搬送する。

通信部１２は、複数台の移動体２の各々と、情報端末３と、それぞれ通信可能に構成されている。本実施形態では、複数の移動体２の各々は、所定エリアＡ１に配置される複数の中継器４のいずれかと、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、制御システム１と複数の移動体２とは、少なくともネットワークＮＴ１及び中継器４を介して、間接的に通信を行うことになる。

つまり、各中継器４は、各移動体２と制御システム１との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。中継器４は、ネットワークＮＴ１を介して、制御システム１の通信部１１と通信する。本実施形態では一例として、中継器４と移動体２との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、所定エリアＡ１内又は所定エリアＡ１の運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。

設計支援システム１００は、記憶部１０１と、取得部１０２と、出力部１０３と、渋滞情報生成部１０４と、コスト設定部１０５と、対策情報生成部１０６と、更新部１０７と、を有している。

記憶部１０１は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリ等の非一時的記録媒体にて実現される。記憶部１０１は、例えば、所定エリアＡ１を表す地図情報、取得部１０２で取得したプローブ情報を記憶する他、渋滞情報生成部１０４、コスト設定部１０５、及び対策情報生成部１０６でそれぞれ生成された渋滞情報、通行コスト、及び対策情報等を記憶する。

取得部１０２は、ネットワークＮＴ１及び各中継器４を介して、各移動体２からプローブ情報を定期的に（例えば、１秒ごとに）取得する。プローブ情報は、所定エリアＡ１内を移動する移動体２の位置情報、及び位置情報に紐付けられた時間情報を含む。本実施形態では、移動体２は、既に述べたように、位置特定部により、移動体２の位置情報と、位置情報を取得した時刻（つまり、時間情報）と、を取得する。このため、本実施形態では、各移動体２は、位置特定部により位置情報及び時間情報を取得するごとに、ネットワークＮＴ１及び各中継器４を介して、制御システム１へプローブ情報を送信する。取得部１０２で取得されたプローブ情報は、移動体２ごとに記憶部１０１に記憶される。

出力部１０３は、取得部１０２で取得したプローブ情報を、所定エリアＡ１を表す地図情報に紐付けて表示部３１に出力する。以下の説明では、プローブ情報が紐付けられた地図情報を含む出力部１０３から出力される情報を、単に「出力情報」ともいう。本実施形態では、出力情報は、例えば記憶部１０１に蓄積された各移動体２のプローブ情報の履歴（つまり、各移動体２の軌跡Ｔｒ０）を、地図情報に含まれる画像（ここでは、所定エリアＡ１を表す三次元画像）に描画することで生成される。出力情報は、取得部１０２でプローブ情報の取得を開始してからの全期間の情報であってもよいし、一部の期間（例えば、数時間、数日等）の情報であってもよい。

本実施形態では、出力部１０３は、所定のトリガを受け付けると、ネットワークＮＴ１を介して、情報端末３へ出力情報を送信する。所定のトリガは、一例として、情報端末３から送信される要求信号を受信することである。要求信号は、ユーザが情報端末３にて出力情報を要求する所定の操作を実行することにより、情報端末３から送信される。その他、所定のトリガは、例えば設計支援システム１００に内蔵されたタイマにより所定時間を計時することであってもよい。この場合、出力部１０３は、ユーザの意思に依らず、定期的に情報端末３へ出力情報を送信する。

ここで、表示部３１に表示される出力情報の一例について、図３及び図４を用いて説明する。ここでは、出力情報には、地図情報及びプローブ情報のみが含まれることとし、後述する渋滞情報等の他の情報は含まれないこととする。図３に示すように、移動体２が所定エリアＡ１における地点Ｐ１を出発地点とし、目的地点である地点Ｐ３まで一定速度で直進移動した、と仮定する。ただし、移動体２は、地点Ｐ１と地点Ｐ３との間の中間地点である地点Ｐ２にて、一定時間停止した、と仮定する。ここでは、移動体２の中心が各地点Ｐ１〜Ｐ３に一致することをもって、移動体２が各地点Ｐ１〜Ｐ３に到達したこととする。また、ここでは、説明を簡単にするために、移動体２の加速度を無視している。つまり、移動体２は、停止する際には、一定速度で移動している状態から即座に停止状態へと移行できることとし、移動を再開する際には、停止状態から即座に一定速度で移動する状態へと移行できることとする。

この場合、出力部１０３が表示部３１に出力情報（地図情報及びプローブ情報）を出力することにより、表示部３１には、図４に示すような三次元画像が表示される。図４に示す例では、互いに直交する３本の数直線Ｘ軸、Ｙ軸、及びＴ軸の三次元直交座標系が、地図情報として表示されている。Ｘ軸及びＹ軸が規定する平面は、移動体２が移動する移動面５１を表している。Ｔ軸は、時刻を表している。三次元直交座標系においては、地点Ｐ１、地点Ｐ２、及び地点Ｐ３の位置（座標）は、それぞれ（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、及び（ｘ３，ｙ３）で表される。また、三次元直交座標系においては、地点Ｐ１に移動体２が到達した時刻、地点Ｐ２に移動体２が到達した時刻、地点Ｐ２から移動体２が移動を再開した時刻、及び地点Ｐ３に移動体２が到達した時刻は、それぞれ「０」、「ｔ１」、「ｔ２」、及び「ｔ３」で表される。したがって、図４に示す例では、Ｐ１０（ｘ１，ｙ１，０）、Ｐ２０（ｘ２，ｙ２，ｔ１）、Ｐ２１（ｘ２，ｙ２，ｔ２）、及びＰ３０（ｘ３，ｙ３，ｔ３）を順に結ぶ線で表される移動体２の軌跡Ｔｒ０が、プローブ情報として表示されている。

ユーザは、表示部３１に表示された出力情報を見ることにより、移動体２が移動経路に沿ってどのように移動しているかを把握することが可能である。具体的には、ユーザは、表示部３１に表示された移動体２の軌跡Ｔｒ０を見ることにより、移動体２の移動経路を把握することが可能である。また、ユーザは、表示部３１に表示された移動体２の軌跡Ｔｒ０の傾きを見ることにより、移動体２の速度を把握することが可能である。ここで、軌跡Ｔｒ０の傾きは、任意の２点を結ぶ線分について、Ｔ軸に投影した線分の長さを、ＸＹ平面に投影した線分の長さで除した値に相当する。

つまり、移動体２の軌跡Ｔｒ０の傾きが緩やかであればある程、移動体２の速度が大きく、移動体２の軌跡Ｔｒ０の傾きが急であればある程、移動体２の速度が小さくなる。そして、移動体２の軌跡Ｔｒ０がＴ軸と平行であれば、移動体２が停止していることになる。

渋滞情報生成部１０４は、取得部１０２で取得したプローブ情報に基づいて、移動体２が渋滞する位置及び時間の少なくとも一方を含む渋滞情報を生成する。本開示でいう「渋滞」は、同じ時間帯に複数台の移動体２が同じ場所に到達又は同じ場所を通過することで、少なくとも１台以上の移動体２が停止したり、速度閾値を下回る速度で移動したりする状態をいう。また、本実施形態では、移動体２が１台の場合であって、例えば隘路等の移動のボトルネックとなる場所を、移動体２が速度閾値を下回る速度で通過する状態も「渋滞」に含まれ得る。

具体的には、渋滞情報生成部１０４は、各移動体２の軌跡Ｔｒ０に基づいて、所定の台数以上の移動体２の軌跡Ｔｒ０の傾きが閾値以上となる（つまり、移動体２が速度閾値を下回る速度で移動している）場所及び時間を特定し、特定した場所及び時間を含む渋滞情報を生成する。渋滞情報では、特定した場所（つまり、渋滞の発生している場所）は、Ｘ軸及びＹ軸で規定される平面の座標の集合で表される。また、渋滞情報では、特定した時間は、時刻の集合で表される。そして、出力部１０３は、渋滞情報生成部１０４で生成された渋滞情報を、地図情報に紐付けて表示部３１に出力する。本実施形態では、渋滞情報は、上記座標の集合及び上記時刻の集合で表される領域Ｂ１（図６参照）を、地図情報に含まれる画像（ここでは、所定エリアＡ１を表す三次元画像）に描画することで地図情報に紐付けられる。

本実施形態では、渋滞情報には、例えば特定の場所に存在する移動体２の台数、又は特定の場所での移動体２の速度に応じた、渋滞度合いが含まれている。つまり、渋滞情報は、渋滞が発生しているか否かの２段階で表されるのみならず、渋滞が発生している場合には渋滞度合いが更に細分化された複数の段階で表されることになる。

ここで、表示部３１に表示される出力情報（渋滞情報を含む）の一例について、図５〜図８を用いて説明する。図５及び図６に示す例では、所定エリアＡ１が工場であって、移動体２は、部屋Ａ１１１から通路Ａ１１３を通って部屋Ａ１１２まで移動し、その後、通路Ａ１１３を通って再び部屋Ａ１１１まで戻る、と仮定する。

図５及び図６に示す例では、出力部１０３が表示部３１に出力情報を出力することにより、表示部３１には、図５に示すような二次元画像、又は図６に示すような三次元画像が表示される。いずれの画像を表示部３１に表示するかは、例えばユーザが情報端末３を操作することで適宜選択することが可能である。図５に示す例では、所定エリアＡ１を表す平面が、地図情報として表示されている。図６に示す例では、互いに直交する３本の数直線Ｘ軸、Ｙ軸、及びＴ軸の三次元直交座標系が、地図情報として表示されている。また、図６に示す例では、移動体２の軌跡Ｔｒ０が、プローブ情報として表示されている。

図６に示す例では、所定エリアＡ１における領域Ｂ１１において、移動体２の軌跡Ｔｒ０の傾きが、他の場所よりも急になっている。なお、図６では、２つの領域Ｂ１１が描画されているが、これらの領域Ｂ１１は互いにプロットされた時刻が異なっているだけで、所定エリアＡ１における同じ場所を表している。つまり、領域Ｂ１１においては、例えば通路Ａ１１３が隘路になっている、又は通路Ａ１１３に障害物が置かれている等して、移動体２の速度を小さくしなければ通行することが困難な状況となっている。このため、渋滞情報生成部１０４は、領域Ｂ１１において移動体２の渋滞が発生していることを表す渋滞情報を生成する。そして、出力部１０３は、渋滞情報が地図情報に重ねて表示部３１に表示されるように、出力情報を出力する。したがって、図５及び図６に示す例では、表示部３１には、渋滞情報として、領域Ｂ１１を表す破線の円が画像に重ねて描画される。

図７及び図８に示す例では、所定エリアＡ１が倉庫Ａ１２であって、複数台の移動体２は、それぞれ対応するラックＣ１から物品（搬送対象物５２）をピックアップし、ピックアップした物品を倉庫の出入口Ａ１２１に搬送した後に、元の位置に戻る、と仮定する。つまり、図７及び図８に示す例では、移動体２は、パレットを搬送対象物５２として搬送する搬送機能を有する代わりに、ラックＣ１に陳列されている物品を搬送対象物５２としてピックアップして搬送する搬送機能を有している。

図７及び図８に示す例では、出力部１０３が表示部３１に出力情報を出力することにより、表示部３１には、図７に示すような三次元画像、又は図８に示すような三次元画像が表示される。いずれの画像を表示部３１に表示するかは、例えばユーザが情報端末３を操作することで適宜選択することが可能である。図７に示す例では、所定エリアＡ１を模擬した三次元画像が、地図情報として表示されている。図８に示す例では、互いに直交する３本の数直線Ｘ軸、Ｙ軸、及びＴ軸の三次元直交座標系が、地図情報として表示されている。また、図８に示す例では、複数台（ここでは、４台）の移動体２Ａ〜２Ｄの各々の軌跡Ｔｒ１〜Ｔｒ４が、プローブ情報として表示され、かつ、所定エリアＡ１を平面的に表した二次元画像がＸＹ平面に描画されている。

図８に示す例では、所定エリアＡ１における領域Ｂ１２において、複数台の移動体２のうちの２台の移動体２Ｃ，２Ｄの軌跡Ｔｒ３，Ｔｒ４が、いずれもＴ軸に平行になっている。つまり、領域Ｂ１２においては、例えば２台の移動体２Ｃ，２Ｄが出入口Ａ１２１付近に集結する等して、２台の移動体２Ｃ，２Ｄが停止した状況となっている。このため、渋滞情報生成部１０４は、領域Ｂ１２において２台の移動体２Ｃ，２Ｄの渋滞が発生していることを表す渋滞情報を生成する。そして、出力部１０３は、渋滞情報が地図情報に重ねて表示部３１に表示されるように、出力情報を出力する。したがって、図７及び図８に示す例では、表示部３１には、渋滞情報として、領域Ｂ１２を表す破線の円が画像に重ねて描画される。

ユーザは、表示部３１に表示された渋滞情報を見ることにより、移動体２の渋滞が発生しているか否かを把握することが可能である。例えば、ユーザは、複数の移動体２が渋滞することによりデッドロックが発生する可能性が高いと推定される位置及び時間を、表示部３１を見ることで把握することが可能である。ここでいう「デッドロック」は、複数台の移動体２が相対し、互いに相手の移動体２を検知することで、互いに回避しようとしたり、互いに通過するまで待機しようとしたりすることで停止し続ける状態をいう。

コスト設定部１０５は、移動体２の移動経路に対して、渋滞情報生成部１０４で生成された渋滞情報に基づく通行コストを設定する。具体的には、コスト設定部１０５は、渋滞情報に基づいて、つまり移動体２の移動経路の渋滞度合いに基づいて、当該通行コストを設定する。ここでは、渋滞度合いが大きければ大きい程、通行コストを大きく設定し、渋滞度合いが小さければ小さい程、通行コストを小さく設定する。本実施形態では、コスト設定部１０５は、出発地点から目的地点までの１つの移動経路に対して通行コストを設定してもよいし、１つの移動経路を複数の経路に区分し、複数の経路ごとに通行コストを設定してもよい。

また、本実施形態では、通行コストは、移動体２が通行する時間に応じて設定される。つまり、移動体２の移動経路が同じであっても、時間によっては通行コストが異なる場合が生じ得る。一例として、ある移動体２の移動経路において、８時〜８時３０分の第１時間帯での渋滞度合いが、９時〜９時３０分の第２時間帯での渋滞度合いよりも小さい、と仮定する。この場合、この移動経路の第１時間帯での通行コストは、第２時間帯での通行コストよりも小さく設定されることになる。

対策情報生成部１０６は、渋滞情報生成部１０４で生成された渋滞情報に基づいて、移動体２の渋滞を緩和させる対策情報を生成する。本実施形態では、対策情報生成部１０６は、コスト設定部１０５で設定された通行コストに基づいて、つまり間接的に渋滞情報に基づいて、対策情報を生成する。一例として、ある移動体２の現在の移動経路上に、渋滞が発生している場所（言い換えれば、通行コストがコスト閾値を上回る場所）が存在する、と仮定する。この場合、対策情報生成部１０６は、渋滞が発生している場所よりも通行コストの小さい場所を通過する新たな移動経路を作成する。そして、出力部１０３は、作成した移動経路を含む対策情報（つまり、対策情報生成部１０６で生成された対策情報）を、表示部３１に更に出力する。対策情報は、地図情報とは別に単独で表示部３１に表示されてもよいし、地図情報に重ねて表示部３１に表示されてもよい。

ところで、移動体２の移動経路を変更すると、他の移動体２の移動経路にも影響を与える可能性がある。このため、移動体２の移動経路を変更することで現在発生している渋滞を緩和することができても、他の渋滞が発生する可能性がある。そこで、対策情報生成部１０６は、移動体２の移動経路を変更することで他の移動体２の移動経路へ与える影響を考慮した適宜のアルゴリズムにより、新たな移動経路を作成することが好ましい。

ここで、表示部３１に表示される対策情報の一例について、図９を用いて説明する。図９に示す例では、表示部３１には、第１領域３１１に渋滞情報が、第２領域３１２に対策情報が、第３領域３１３に選択情報が表示されている。なお、図９に示す例において、各領域３１１〜３１３を表す破線は、実際には表示部３１には描画されない。第１領域３１１には、渋滞情報として、渋滞が発生したことを表すメッセージと、渋滞が発生した時間帯と、渋滞が発生した場所と、が表示されている。第２領域３１２には、対策情報として、移動体２の移動経路の変更を促すメッセージと、変更対象となる時間帯と、変更対象となる場所と、が表示されている。第３領域３１３には、選択情報として、移動体２の移動経路を更新する意思をユーザに問い合わせるメッセージと、選択肢を表すアイコンＤ１，Ｄ２と、が表示されている。

ユーザは、表示部３１に表示された対策情報を見ることにより、移動体２の移動経路を変更すべきか否かを判断することが可能である。例えば、ユーザは、対策情報として提示された移動体２の新たな移動経路（ここでは、変更対象の場所）に変更しても問題ないと判断すれば、情報端末３を操作することによりアイコンＤ１を選択する。また、ユーザは、対策情報として提示された移動体２の新たな移動経路に変更することに問題があると判断すれば、情報端末３を操作することによりアイコンＤ２を選択する。

更新部１０７は、対策情報生成部１０６で生成された対策情報に基づいて、移動体２の移動経路を更新する。本実施形態では、更新部１０７は、対策情報を表示部３１に表示させた際に、ユーザが新たな移動経路へ変更する意思を示した場合に、対策情報に基づいて移動体２の移動経路を新たな移動経路へ更新する。具体的には、更新部１０７は、指令部１０１から送信される搬送指令に含まれる移動体２の現在の移動経路を、新たな移動経路に書き換える。なお、更新部１０７は、移動体２の新たな移動経路を含む情報を制御システム１に与えてもよい。この場合、制御システム１の指令部１１が搬送指令を書き換えることになる。移動体２の移動経路を更新した場合、出力部１０３は、移動経路を更新したことを知らせる画像を表示部３１に表示させてもよい。

（３）動作
以下、本実施形態の設計支援システム１００の動作の一例について、図１０を参照して説明する。まず、取得部１０２は、ネットワークＮＴ１及び各中継器４を介して、各移動体２からプローブ情報を取得する（Ｓ１）。取得部１０２にて取得した各移動体２のプローブ情報は、記憶部１０１に記憶される。

次に、例えばユーザが情報端末３に対して特定の操作を行う等して、設計支援システム１００が所定のトリガを受け付けると、設計支援システム１００は、出力部１０３から表示部３１へ出力させる出力情報の生成を開始する。まず、渋滞情報生成部１０４が、取得部１０２にて取得した各移動体２のプローブ情報に基づいて、渋滞情報を生成する（Ｓ２）。渋滞が発生していない場合（Ｓ３：Ｎｏ）、出力部１０３は、出力情報（地図情報及びプローブ情報）を表示部３１に出力することにより、表示部３１に地図情報（プローブ情報を含む）を表示させる（Ｓ４）。

一方、所定エリアＡ１のいずれかの場所で渋滞が発生している場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、コスト設定部１０５は、渋滞情報生成部１０４で生成された渋滞情報に基づいて、各移動体２の移動経路の通行コストを設定する（Ｓ５）。次に、対策情報生成部１０６は、コスト設定部１０５で設定された各移動体２の移動経路の通行コストに基づいて、対策情報を生成する（Ｓ６）。そして、出力部１０３は、出力情報（地図情報、プローブ情報、及び渋滞情報等）を表示部３１に出力することにより、表示部３１に地図情報等を表示させる（Ｓ７）。図１０に示す「α」は、渋滞情報及び対策情報を意味する。

表示部３１に表示された対策情報を見たユーザは、例えば情報端末３を操作することにより、各移動体２の移動経路を更新する意思があるか否かを選択する。ここで、ユーザは、移動体２ごとに、更新する意思があるか否かを選択してもよい。ユーザに更新の意思がある場合（Ｓ８：Ｙｅｓ）、更新部１０７は、対策情報生成部１０６で生成された対策情報に基づいて、各移動体２の移動経路を新たな移動経路に更新する（Ｓ９）。ユーザが移動体２ごとに更新する意思があるか否かを選択している場合、更新部１０７は、更新する意思があると選択された移動体２についてのみ、移動経路を新たな移動経路に更新する。

上述のように、本実施形態では、ユーザが所定エリアＡ１における移動体２の軌跡Ｔｒ０を視覚的に把握することができるので、移動体２の移動経路に不備があるか否かを把握しやすい。その結果、本実施形態では、移動体２の移動経路の設計の見直しを図りやすい、という利点がある。

（実施形態２）
本実施形態では、設計支援システム１００Ａは、制御シミュレータ６でのシミュレーション結果に基づいて、１台以上（ここでは、複数台）の移動体２の移動経路の設計を支援する点で、実施形態１の設計支援システム１００と相違する。

本実施形態では、設計支援システム１００Ａと制御シミュレータ６とは、互いに双方向に通信可能である。すなわち、本実施形態では、ネットワークＮＴ１を介して、設計支援システム１００Ａから制御シミュレータ６への情報の送信、及び制御シミュレータ６から設計支援システム１００Ａへの情報の送信の両方が可能である。

制御シミュレータ６は、例えばサーバ装置により実現される。制御シミュレータ６は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。そのため、１以上のプロセッサがメモリに記録されているプログラムを実行することにより、制御シミュレータ６として機能する。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

制御シミュレータ６は、設計支援システム１００ＡからネットワークＮＴ１を介して与えられる地図情報に基づいて、実空間としての所定エリアＡ１を仮想空間として模擬する機能を有している。また、制御シミュレータ６は、各移動体２に対して与えられる搬送指令に基づいて、仮想空間としての所定エリアＡ１にて複数台の仮想的な移動体２の動きを模擬する機能を有している。つまり、制御シミュレータ６は、現実に存在する複数台の移動体２を、現実にある所定エリアＡ１内で制御システム１により移動させた場合の各移動体２の軌跡Ｔｒ０を模擬する。

本実施形態では、取得部１０２は、ネットワークＮＴ１を介して、制御シミュレータ６で模擬された各移動体２のプローブ情報を取得する。ここで、制御シミュレータ６は、所定の初期条件と、シミュレーションの実行時間と、を指定することにより、シミュレーションの実行期間における各移動体２の全ての動きを模擬する。初期条件は、一例として、各移動体２の位置及び向き、所定エリアＡ１に存在する搬送対象物５２の位置及び状態、並びに移動経路の通行コスト等である。つまり、本実施形態では、取得部１０２は、実施形態１のように各移動体２のプローブ情報を逐次取得するのではなく、制御シミュレータ６のシミュレーション結果（つまり、各移動体２のプローブ情報）を一括して取得することになる。

このため、出力部１０３は、実施形態１と同様に、情報端末３の表示部３１に地図情報（プローブ情報を含む）を表示させることが可能である。また、本実施形態では、実施形態１と同様に、渋滞情報生成部１０４での渋滞情報の生成、コスト設定部１０５での通行コストの設定、及び対策情報生成部１０６での対策情報の生成が可能である。さらに、本実施形態では、実施形態１と同様に、更新部１０７での各移動体２の移動経路の更新が可能である。

上述のように、本実施形態の設計支援システム１００Ａでは、制御シミュレータ６でのシミュレーション結果に基づいて、複数台の移動体２の移動経路に不備があるか否かを把握することができる。このため、本実施形態では、実際に複数台の移動体２を現実にある所定エリアＡ１で運用する前に、各移動体２の移動経路の設計の最適化を図りやすい、という利点がある。

（４）変形例
上述の実施形態１，２は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上述の実施形態１，２は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、上述の実施形態１，２に係る設計支援システム１００，１００Ａと同様の機能は、設計支援方法、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。

一態様に係る設計支援方法は、取得ステップと、出力ステップと、を有する。取得ステップは、所定エリアＡ１内を移動する移動体２の位置情報及び位置情報に紐付けられた時間情報を含むプローブ情報を取得するステップである。出力ステップは、取得ステップで取得したプローブ情報を、所定エリアＡ１を表す地図情報に紐付けて表示部３１に出力するステップである。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、１以上のプロセッサに、上記の設計支援方法を実行させる。

以下、上述の実施形態１，２の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における設計支援システム１００，１００Ａは、例えば、取得部１０２及び出力部１０３等に、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における設計支援システム１００，１００Ａとしての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、設計支援システム１００，１００Ａにおける複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは設計支援システム１００，１００Ａに必須の構成ではなく、設計支援システム１００，１００Ａの構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、設計支援システム１００，１００Ａの少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

上述の実施形態１，２において、出力部１０３が出力する地図情報は、所定エリアＡ１を表す一次元画像又は二次元画像であってもよい。この場合、一次元画像又は二次元画像では表示部３１に視覚的に表示されなくなる可能性のある情報（例えば、移動体２の軌跡Ｔｒ０等）については、一次元画像又は二次元画像で表される情報に織り込まれるのが好ましい。例えば、所定エリアＡ１を表す二次元画像が地図情報であれば、移動体２の速度に応じて、移動体２の軌跡Ｔｒ０の色、太さ、軌跡Ｔｒ０を表す線種等を変更するのが好ましい。具体的には、移動体２の速度が速度閾値以上であれば黒色、移動体２の速度が速度閾値を下回れば赤色で表してもよい。また、移動体２の速度が速度閾値以上であれば軌跡Ｔｒ０を表す線を太くし、移動体２の速度が速度閾値を下回れば軌跡Ｔｒ０を表す線を細くしてもよい。さらに、移動体２の速度が速度閾値以上であれば軌跡Ｔｒ０を表す線種を実線、移動体２の速度が速度閾値を下回れば軌跡Ｔｒ０を表す線種を破線にしてもよい。つまり、出力部１０３は、移動体２の軌跡Ｔｒ０の傾きに応じて表示部３１にて表示される態様が変化するようにプローブ情報を出力してもよい。もちろん、出力部１０３は、所定エリアＡ１を表す三次元画像が地図情報である場合も、上記と同様に、表示部３１にて表示される態様が変化するようにプローブ情報を出力してもよい。

上述の実施形態１，２において、出力部１０３は、移動体２が所定の動作を実行していることを表す実行情報を、地図情報に紐付けて表示部３１に出力してもよい。所定の動作は、例えば移動体２が搬送対象物５２を下ろしている動作、又は移動体２が搬送対象物５２を載せている動作等を含み得る。また、所定の動作は、例えば移動体２が蓄電池を充電する動作等を含み得る。すなわち、移動体２が所定の動作を実行するために一時的に停止している状態は、複数の移動体２の混雑に起因する状態ではない。そこで、このような状態を例外として表示部３１に表示することで、ユーザに渋滞が発生しているわけではないことを把握させやすくすることが可能である。

上述の実施形態１，２において、出力部１０３は、地図情報及びプローブ情報のみを表示部３１に出力してもよい。また、出力部１０３は、渋滞情報及び対策情報の少なくとも一方は、表示部３１に出力しなくてもよい。

上述の実施形態１，２では、出力部１０３は、移動体２のプローブ情報の履歴に基づいて、出力情報（地図情報及びプローブ情報等）を表示部３１に出力しているが、これに限らない。例えば、出力部１０３は、移動体２のプローブ情報を取得するごとに、つまりリアルタイムに出力情報を表示部３１に出力してもよい。

上述の実施形態１，２では、出力部１０３は、プローブ情報として、移動体２の軌跡Ｔｒ０を全て表示部３１に表示させているが、これに限らない。例えば、出力部１０３は、プローブ情報として、所定の条件を満たした移動体２の軌跡Ｔｒ０のみを表示部３１に表示させてもよい。所定の条件は、一例として、移動体２の軌跡Ｔｒ０の傾き（つまり、移動体２の速度）が閾値を下回ることである。この場合、表示部３１には、速度閾値を下回る速度で移動する移動体２の軌跡Ｔｒ０のみが表示されるので、ユーザが渋滞の発生している場所を視覚的に把握しやすくなる、という利点がある。閾値（速度閾値）は、例えばユーザが情報端末３を操作することにより、適宜変更可能であってもよい。

上述の実施形態１，２において、更新部１０７は、ユーザに対して移動体２の移動経路の更新の意思があるか否かを問わずに、対策情報に基づいて移動体２の移動経路を自動的に更新してもよい。この場合、出力部１０３は、対策情報を表示部３１に表示させなくてもよい。

上述の実施形態１では、移動体２は、ネットワークＮＴ１及び各中継器４を介して制御システム１と通信しているが、これに限らない。例えば、移動体２は、中継器４を介さずに、ネットワークＮＴ１を介して制御システム１と通信する態様であってもよい。この場合、所定エリアＡ１に中継器４を配置する必要はない。

上述の実施形態１，２において、移動体２は、搬送機能を有していなくてもよい。また、上述の実施形態１，２において、複数台の移動体２が存在する場合、複数台の移動体２が全て同じ機能を有している必要はなく、互いに異なる機能を有していてもよい。

上述の実施形態１において、設計支援システム１００は、上述の実施形態２の設計支援システム１００Ａにて取得したプローブ情報を記憶部１０１に記憶させていてもよい。そして、設計支援システム１００は、図１２に示すように、判定部１０８を更に備えていてもよい。

判定部１０８は、取得部１０２で取得したプローブ情報と、過去に取得部１０２で取得したプローブ情報（以下、「過去プローブ情報」という）と、を比較する。ここで、過去プローブ情報は、一例として、上述の実施形態２の設計支援システム１００Ａにて取得したプローブ情報、つまり制御シミュレータ６で模擬された各移動体２のプローブ情報である。もちろん、過去プローブ情報は、上述の実施形態１の設計支援システム１００の取得部１０２にて取得した、現実の各移動体２のプローブ情報であってもよい。

そして、判定部１０８は、例えば図１３に示すように、プローブ情報と過去プローブ情報との差分Ｄｉｆｆが所定の範囲を逸脱した（ここでは、閾値を上回った）場合に、異常と判定する。

図１３に、出力部１０３が出力情報を出力することにより表示部３１に表示される画像の一例を示す。図１３に示す例では、説明を簡単にするために、１台の移動体２が時刻ｔ４から時刻ｔ６までＸ軸方向に移動した場合のプローブ情報を、縦軸をＴ軸、横軸をＸ軸とする二次元画像で表している。図１３において、実線は現実の移動体２の軌跡Ｔｒ５、つまり取得部１０２で取得したプローブ情報を表している。また、図１３において、一点鎖線は制御シミュレータ６で模擬された移動体２の軌跡Ｔｒ６、つまり過去プローブ情報を表している。

図１３に示す例では、時刻ｔ４から時刻ｔ５においては、軌跡Ｔｒ５は、軌跡Ｔｒ６と殆ど一致しているが、時刻ｔ５以降において、軌跡Ｔｒ５が軌跡Ｔｒ６からずれ始めている。そして、時刻ｔ６において、軌跡Ｔｒ５と軌跡Ｔｒ６との差分Ｄｉｆｆが閾値を上回ることで、判定部１０８は、異常が発生したと判定する。判定部１０８による判定結果は、プローブ情報と併せて出力部１０３から出力してもよい。

この態様では、ユーザが判定部１０８の判定結果を確認することにより、移動体２自体、又は移動体２の移動経路に異常が発生しているか否かを把握することが可能である。

（まとめ）
以上述べたように、第１の態様に係る設計支援システム（１００，１００Ａ）は、取得部（１０２）と、出力部（１０３）と、を備える。取得部（１０２）は、所定エリア（Ａ１）内を移動する移動体（２）の位置情報及び位置情報に紐付けられた時間情報を含むプローブ情報を取得する。出力部（１０３）は、取得部（１０２）で取得したプローブ情報を、所定エリア（Ａ１）を表す地図情報に紐付けて表示部（３１）に出力する。

この態様によれば、移動体（２）の移動経路の設計の見直しを図りやすい、という利点がある。

第２の態様に係る設計支援システム（１００，１００Ａ）では、第１の態様において、出力部（１０３）は、プローブ情報及び地図情報が表示部（３１）にて三次元画像で表示されるように地図情報を出力する。

この態様によれば、プローブ情報及び地図情報が二次元以下の画像で表示部（３１）に表示される場合と比較して、移動体（２）の状況を直感的に把握しやすくなる、という利点がある。

第３の態様に係る設計支援システム（１００，１００Ａ）では、第１又は第２の態様において、出力部（１０３）は、移動体（２）の軌跡（Ｔｒ０）の傾きに応じて表示部（３１）にて表示される態様が変化するようにプローブ情報を出力する。

この態様によれば、移動体（２）の軌跡（Ｔｒ０）の傾き、つまり移動体（２）の速度を直感的に把握しやすくなる、という利点がある。

第４の態様に係る設計支援システム（１００，１００Ａ）では、第１〜第３のいずれかの態様において、出力部（１０３）は、移動体（２）が所定の動作を実行していることを表す実行情報を、地図情報に紐付けて表示部（３１）に出力する。

この態様によれば、移動体（２）の移動経路の設計を見直す際に、移動体（２）の所定の動作を例外として取り扱うか否かを判断しやすくなる、という利点がある。

第５の態様に係る設計支援システム（１００，１００Ａ）は、第１〜第４のいずれかの態様において、渋滞情報生成部（１０４）を更に備える。渋滞情報生成部（１０４）は、取得部（１０２）で取得したプローブ情報に基づいて、移動体（２）が渋滞する位置及び時間の少なくとも一方を含む渋滞情報を生成する。出力部（１０３）は、渋滞情報生成部（１０４）で生成された渋滞情報を、地図情報に紐付けて表示部（３１）に出力する。

この態様によれば、移動体（２）が渋滞している場所及び時間を参照できるので、移動体（２）の移動経路の設計の見直しを更に図りやすい、という利点がある。

第６の態様に係る設計支援システム（１００，１００Ａ）は、第５の態様において、コスト設定部（１０５）を更に備える。コスト設定部（１０５）は、移動体（２）の移動経路に対して、渋滞情報生成部（１０４）で生成された渋滞情報に基づく通行コストを設定する。

この態様によれば、通行コスト、つまり渋滞度合いを参照できるので、移動体（２）の移動経路の設計の見直しを更に図りやすい、という利点がある。

第７の態様に係る設計支援システム（１００，１００Ａ）では、第６の態様において、通行コストは、移動体（２）が通行する時間に応じて設定される。

この態様によれば、時間帯ごとの渋滞度合いを参照できるので、移動体（２）の移動経路の設計の見直しを更に図りやすい、という利点がある。

第８の態様に係る設計支援システム（１００，１００Ａ）は、第５〜第７のいずれかの態様において、対策情報生成部（１０６）を更に備える。対策情報生成部（１０６）は、渋滞情報生成部（１０４）で生成された渋滞情報に基づいて、移動体（２）の渋滞を緩和させる対策情報を生成する。出力部（１０３）は、対策情報生成部（１０６）で生成された対策情報を表示部（３１）に更に出力する。

この態様によれば、対策情報を参照できるので、移動体（２）の移動経路の設計の見直しを更に図りやすい、という利点がある。

第９の態様に係る設計支援システム（１００，１００Ａ）は、第８の態様において、更新部（１０７）を更に備える。更新部（１０７）は、対策情報生成部（１０６）で生成された対策情報に基づいて、移動体（２）の移動経路を更新する。

この態様によれば、移動体（２）の移動経路についての不備を解消しやすい、という利点がある。

第１０の態様に係る設計支援システム（１００，１００Ａ）では、第１〜第９のいずれかの態様において、移動体（２）は、複数である。

この態様によれば、移動体（２）の移動経路の設計の見直しを図りやすい、という利点がある。

第１１の態様に係る設計支援システム（１００，１００Ａ）では、第１〜第１０のいずれかの態様において、移動体（２）は、搬送対象物を搬送する搬送機能を有する。

この態様によれば、移動体（２）の移動経路、言い換えれば搬送対象物の搬送経路を含めた搬送計画の設計の見直しを図りやすい、という利点がある。

第１２の態様に係る設計支援システム（１００，１００Ａ）では、第１〜第１１のいずれかの態様において、判定部（１０８）を更に備える。判定部（１０８）は、取得部（１０２）で取得したプローブ情報と、過去に取得部（１０２）で取得したプローブ情報と、の差分が所定の範囲を逸脱した場合に異常と判定する。

この態様によれば、移動体（２）自体、又は移動体（２）の移動経路に異常があることを発見しやすい、という利点がある。

第１３の態様に係る設計支援方法は、取得ステップと、出力ステップと、を有する。取得ステップは、所定エリア（Ａ１）内を移動する移動体（２）の位置情報及び位置情報に紐付けられた時間情報を含むプローブ情報を取得するステップである。出力ステップは、取得ステップで取得したプローブ情報を、所定エリア（Ａ１）を表す地図情報に紐付けて表示部（３１）に出力するステップである。

この態様によれば、移動体（２）の移動経路の設計の見直しを図りやすい、という利点がある。

第１４の態様に係るプログラムは、１以上のプロセッサに、第１３の態様に係る設計支援方法を実行させる。

この態様によれば、移動体（２）の移動経路の設計の見直しを図りやすい、という利点がある。

第２〜第１２の態様に係る構成については、設計支援システム（１００）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１００，１００Ａ 設計支援システム
１０２ 取得部
１０３ 出力部
１０４ 渋滞情報生成部
１０５ コスト設定部
１０６ 対策情報生成部
１０７ 更新部
１０８ 判定部
２ 移動体
３１ 表示部
Ａ１ 所定エリア
Ｔｒ０ 軌跡

Claims (14)

1. 所定エリア内を移動する移動体の位置情報及び前記位置情報に紐付けられた時間情報を含むプローブ情報を取得する取得部と、
   前記取得部で取得した前記プローブ情報を、前記所定エリアを表す地図情報に紐付けて表示部に出力する出力部と、を備える、
   設計支援システム。
2. 前記出力部は、前記プローブ情報及び前記地図情報が前記表示部にて三次元画像で表示されるように前記地図情報を出力する、
   請求項１記載の設計支援システム。
3. 前記出力部は、前記移動体の軌跡の傾きに応じて前記表示部にて表示される態様が変化するように前記プローブ情報を出力する、
   請求項１又は２に記載の設計支援システム。
4. 前記出力部は、前記移動体が所定の動作を実行していることを表す実行情報を、前記地図情報に紐付けて前記表示部に出力する、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の設計支援システム。
5. 前記取得部で取得した前記プローブ情報に基づいて、前記移動体が渋滞する位置及び時間の少なくとも一方を含む渋滞情報を生成する渋滞情報生成部を更に備え、
   前記出力部は、前記渋滞情報生成部で生成された前記渋滞情報を、前記地図情報に紐付けて前記表示部に出力する、
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の設計支援システム。
6. 前記移動体の移動経路に対して、前記渋滞情報生成部で生成された前記渋滞情報に基づく通行コストを設定するコスト設定部を更に備える、
   請求項５記載の設計支援システム。
7. 前記通行コストは、前記移動体が通行する時間に応じて設定される、
   請求項６記載の設計支援システム。
8. 前記渋滞情報生成部で生成された前記渋滞情報に基づいて、前記移動体の渋滞を緩和させる対策情報を生成する対策情報生成部を更に備え、
   前記出力部は、前記対策情報生成部で生成された前記対策情報を前記表示部に更に出力する、
   請求項５〜７のいずれか１項に記載の設計支援システム。
9. 前記対策情報生成部で生成された前記対策情報に基づいて、前記移動体の移動経路を更新する更新部を更に備える、
   請求項８記載の設計支援システム。
10. 前記移動体は、複数である、
    請求項１〜９のいずれか１項に記載の設計支援システム。
11. 前記移動体は、搬送対象物を搬送する搬送機能を有する、
    請求項１〜１０のいずれか１項に記載の設計支援システム。
12. 前記取得部で取得した前記プローブ情報と、過去に前記取得部で取得した前記プローブ情報と、の差分が所定の範囲を逸脱した場合に異常と判定する判定部を更に備える、
    請求項１〜１１のいずれか１項に記載の設計支援システム。
13. 所定エリア内を移動する移動体の位置情報及び前記位置情報に紐付けられた時間情報を含むプローブ情報を取得する取得ステップと、
    前記取得ステップで取得した前記プローブ情報を、前記所定エリアを表す地図情報に紐付けて表示部に出力する出力ステップと、を有する、
    設計支援方法。
14. １以上のプロセッサに、
    請求項１３記載の設計支援方法を実行させる、
    プログラム。

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