JP7065765B2 - 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、無線通信によって車両への操作を行う携帯ユニットの電池残量が基準値以上であるか否かによって車両への特定の操作を制限する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００６－２２５９７５号公報

しかしながら、従来の技術では、端末装置と車両との間の通信状態が悪い場合に、端末装置からの操作が行えず、適切な車両制御が実行できない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、端末装置との通信状態に基づいて適切な車両制御を行うことができる車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行う運転制御部と、端末装置と通信する通信部と、前記通信部と前記端末装置との通信状態を取得する取得部と、を備え、前記運転制御部は、前記運転制御による走行によって車両が駐車する第１駐車エリアに前記車両が駐車された状態であって、且つ前記取得部により取得された前記端末装置との通信状態が基準よりも悪い場合に、前記車両を前記第１駐車エリアから退出させる、車両制御システムである。

（２）：上記（１）の態様において、前記運転制御部は、前記第１駐車エリアから退出させた前記車両に、前記乗員を乗車させる停止エリアを通過する巡回路を巡回させるものである。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記運転制御部は、前記第１駐車エリアから移動可能な範囲に、前記運転制御による走行および前記車両の乗員の手動運転による走行が可能な第２駐車エリアが存在する場合に、前記第１駐車エリアから退出させた前記車両を前記第２駐車エリアに駐車させるものである。

（４）：上記（１）～（３）のうち何れか一つの態様において、前記運転制御部は、前記端末装置の電源が前記車両の乗員によって意図的にオフされたことによって前記端末装置との通信状態が基準よりも悪くなったと推定された場合に、前記車両の前記第１駐車エリアからの退出を実行しないものである。

（５）：上記（１）～（４）のうち何れか一つの態様において、前記運転制御部は、前記認識部により認識される前記第１駐車エリアに対応付けられた施設情報に基づいて、前記取得部により取得された前記端末装置との通信状態が基準よりも悪い場合に、前記車両を前記第１駐車エリアから退出させるか否かを判定するものである。

（６）：上記（１）～（５）のうち何れか一つの態様において、前記運転制御部は、前記端末装置が前記第１駐車エリアに対応付けられた施設内に存在する場合に、前記第１駐車エリアからの退出を実行せず、前記端末装置が前記施設外に存在する場合に、前記第１駐車エリアからの退出を実行するものである。

（７）：上記（６）の態様において、前記通信部は、予め登録された複数の端末装置と通信を行い、前記運転制御部は、前記複数の端末装置のうち、前記通信部との通信状態が基準よりも良い少なくとも一つの端末装置が前記施設内に存在する場合に、前記車両の前記第１駐車エリアからの退出を実行せず、前記少なくとも一つの端末装置が前記施設外に存在する場合に、前記第１駐車エリアからの退出を実行するものである。

（８）：上記（１）～（５）のうち何れか一つの態様において、前記第１駐車エリアに前記車両が駐車された状態であって、且つ前記端末装置との通信状態が基準よりも悪い場合に、前記第１駐車エリアの管理者に通知を行う通知制御部を更に備えるものである。

（９）：上記（１）～（８）のうち何れか一つの態様において、前記運転制御部は、乗員を前記車両に乗車させる迎車予約時刻が設定されている場合に、前記迎車予約時刻に基づいて、前記車両を前記第１駐車エリアから退出させて前記乗員の乗車エリアに移動させるものである。

（１０）：上記（９）の態様において、前記運転制御部は、前記迎車予約時刻になる前に前記車両を前記第１駐車エリアから退出させ、前記迎車予約時刻から所定時間が経過した後も前記乗員が乗車していない場合に、前記車両を前記第１駐車エリアに駐車させるものである。

（１１）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺環境を認識し、認識した結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行い、端末装置と通信し、前記端末装置との通信状態を取得し、前記運転制御による走行によって車両が駐車する第１駐車エリアに前記車両が駐車された状態であって、且つ前記取得された前記端末装置との通信状態が基準よりも悪い場合に、前記車両を前記第１駐車エリアから退出させる、車両制御方法である。

（１２）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺環境を認識させ、認識した結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行わせ、端末装置と通信させ、前記端末装置との通信状態を取得させ、前記運転制御による走行によって車両が駐車する第１駐車エリアに前記車両が駐車された状態であって、且つ前記取得された前記端末装置との通信状態が基準よりも悪い場合に、前記車両を前記第１駐車エリアから退出させる、プログラムである。

（１）～（１２）の態様によれば、端末装置との通信状態に基づいて適切な車両制御を行うことができる。

実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 端末装置３００の機能構成の一例を示す図である。 実施形態における自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 駐車場管理装置５００の構成の一例を示す図である。 第１および第２の制御パターンにおいて自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。 第３の制御パターンにおいて自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。 第４の制御パターンにおいて自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。 第５の制御パターンにおいて自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。 第６の制御パターンにおいて自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。 第７の制御パターンにおいて自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、一例として、車両制御システムが自動運転車両に適用された実施形態について説明する。自動運転とは、例えば、乗員の操作に依らずに車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して運転制御を実行することである。また、自動運転車両は、乗員の手動操作により運転制御が実行されてもよい。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等のバッテリ（蓄電池）の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。通信装置２０と、自動運転制御装置１００とを組み合わせたものが、「運転制御システム」の一例である。通信装置２０は、「通信部」の一例である。自動運転制御装置１００は、「運転制御部」の一例である。通信状態管理部１７０は、「取得部」の一例である。ＨＭＩ３０は、「通知部」の一例である。ＨＭＩ制御部１８０は、「通知制御部」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、例えば、車両Ｍの乗員Ｕが利用する端末装置３００、車両Ｍの周辺に存在する他車両、駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。端末装置３００は、例えば、乗員Ｕが所持するスマートフォンやタブレット端末等の携帯端末である。

ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。表示装置には、例えば、インストルメントパネルのうち運転者に対面する部分に設けられるメーターディスプレイや、インストルメントパネルの中央に設けられるセンターディスプレイ、ＨＵＤ（Head Up Display）等が含まれる。ＨＵＤは、例えば、風景に重畳させて画像を視認させる装置であり、一例として、車両Ｍのフロントウインドシールドやコンバイナーに画像を含む光を投光することで、乗員に虚像を視認させる。

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員Ｕの端末装置３００の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。ナビゲーション装置５０は、決定した地図上経路を、ＭＰＵ６０に出力する。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、駐車場情報、電話番号情報等が含まれてよい。駐車場情報とは、例えば、駐車場の位置や形状、駐車可能台数、有人走行の可否、無人走行の可否等である。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、通信状態管理部１７０と、ＨＭＩ制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、通信状態管理部１７０と、ＨＭＩ制御部１８０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。また、第１制御部１２０は、例えば、ＭＰＵ６０や通信状態管理部１７０、ＨＭＩ制御部１８０等からの指示や、端末装置３００からの指示に基づいて車両Ｍの自動運転に関する制御を実行する。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺環境を認識する。例えば、認識部１３０は、入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、駐車場の出入口ゲート、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、自動運転により車両Ｍを走行させる行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、認識部１３０による認識結果等に基づいて車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキング等の駐車場において自動走行して駐車する自走駐車イベント等がある。自動走行は、例えば、乗員の操作に依らずに車両Ｍの速度制御および操舵制御による運転制御によって走行することである。また、自動走行には、例えば、無人走行が含まれる。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

図１に戻り、通信状態管理部１７０は、通信装置２０と端末装置との通信状態を取得する。端末装置とは、例えば、自走駐車イベントによって、車両Ｍを自動走行で駐車場に入出庫させる場合に、車両Ｍに入庫指示や出庫指示を出力することが可能な装置である。端末装置は、例えば、乗員Ｕが利用する端末装置３００である。

通信状態管理部１７０は、記憶部１９０に記憶された端末情報１９２に登録された端末装置との通信状態を取得する。端末情報１９２には、例えば、端末装置３００を識別する識別情報である端末ＩＤに、端末装置３００と通信を行うためのアドレス情報が対応付けられている。また、端末情報１９２には、車両Ｍに乗車する複数の乗員のそれぞれが利用する端末装置、または車両Ｍが駐車場に入庫した状態から所定周期で通信状態を取得する対象の端末装置のアドレス情報が登録されてもよい。また、通信状態とは、例えば、通信装置２０と、端末装置３００との間の無線通信の接続状態である。

例えば、通信状態管理部１７０は、所定の周期またはタイミングで、端末情報１９２に登録された端末装置３００に通信状態リクエストを送信し、送信した通信状態リクエストに対する端末装置３００からの応答が所定時間以内に取得できなかった場合や、受信した応答が正常でない場合に通信状態が基準よりも悪いと判定する。「受信した応答が正常でない」とは、例えば、応答データの受信時の受信強度（例えば、ＲＳＳＩ；Received Signal Strength Indication）が閾値以下であること、応答データに対する誤り検出や誤り訂正にエラーが発生したこと、応答データが予め決められたデータ内容またはデータ形式と異なること、または、その他の通信エラーが発生したことである。また、通信状態管理部１７０は、受信した応答が正常でない状態が所定時間以上継続した場合に、通信状態が基準よりも悪いと判定してもよい。また、通信状態管理部１７０は、通信状態が基準よりも悪くない場合（例えば、通信状態リクエストに対する応答が正常である場合）に、通信状態が基準よりも良いと判定する。

通信状態管理部１７０は、通信状態が基準よりも悪いと判定された場合、第１制御部１２０に対し、後述する各制御パターンでの運転制御の指示を行う。通信状態管理部１７０の機能の詳細については後述する。

ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により、乗員に所定の情報を通知する。所定の情報には、車両Ｍの状態に関する情報や運転制御に関する情報等の車両Ｍの走行に関連のある情報が含まれてもよい。車両Ｍの状態に関する情報には、例えば、車両Ｍの速度、エンジン回転数、シフト位置等が含まれる。また、運転制御に関する情報には、例えば、自動運転の実行の有無や、自動運転による運転支援の度合に関する情報等が含まれる。また、所定の情報には、テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の車両Ｍの走行に関連しない情報が含まれてもよい。また、所定の情報には、例えば、車両Ｍと端末装置３００との通信状態、自動走行における現在位置や目的地、車両Ｍの燃料残量に関する情報が含まれてよい。ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を通信装置２０、ナビゲーション装置５０、第１制御部１２０等に出力してもよい。

また、ＨＭＩ制御部１８０は、通信装置２０を介して端末情報１９２に記憶された端末装置３００と通信を行い、所定の情報を端末装置３００に送信してもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、端末装置３００から取得した情報をＨＭＩ３０に出力させてもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、例えば、車両Ｍと通信する端末装置３００の登録を行う登録画面をＨＭＩ３０の表示装置に表示させ、登録画面を介して登録された端末装置３００に関する情報を端末情報１９２に記憶させる制御を行ってもよい。上述の端末装置３００の登録は、例えば、乗員Ｕの乗車時または自走駐車イベントの実行前等の自動走行が開始される前の所定のタイミングで実行される。また、上述した端末装置３００の登録は、端末装置３００にインストールされたアプリケーションプログラム（後述の車両連携アプリ）によって行われてもよい。

また、ＨＭＩ制御部１８０は、通信状態管理部１７０により得られる情報を、通信装置２０を介して端末装置３００や他の外部装置に送信してもよい。

記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１９０には、例えば、端末情報１９２およびその他の情報が記憶される。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［端末装置］
図３は、端末装置３００の機能構成の一例を示す図である。端末装置３００は、例えば、通信部３１０と、入力部３２０と、表示部３３０と、アプリ実行部３４０と、表示制御部３５０と、記憶部３６０とを備える。通信部３１０と、入力部３２０と、表示部３３０と、アプリ実行部３４０と、表示制御部３５０とは、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、例えば、予め端末装置３００が備えるＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで記憶部３６０にインストールされてもよい。

通信部３１０は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネットのネットワークを介して車両Ｍや他の外部装置と通信を行う。

入力部３２０は、例えば、各種キーやボタン等の操作によるユーザの入力を受け付ける。表示部３３０は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等である。入力部３２０は、タッチパネルとして表示部３３０と一体に構成されていてもよい。

アプリ実行部３４０は、記憶部３６０に記憶された車両連携アプリ３６２が実行されることで実現される。車両連携アプリ３６２は、例えば、ネットワークを介して車両Ｍと通信を行い、自動走行における入庫指示や出庫指示、車両Ｍからの通信状態リクエストに対する応答データを車両Ｍに送信するアプリケーションプログラムである。また、車両連携アプリ３６２は、車両Ｍにより送信された情報を取得して、表示部３３０に表示させる制御を行ってもよい。また、車両連携アプリ３６２は、車両Ｍに対して、端末装置３００や乗員Ｕの登録を行ったり、その他の車両連携に関する処理を行ってもよい。

また、車両連携アプリ３６２は、乗員Ｕの操作により起動または終了してもよく、端末装置３００の電源のオン／オフによって起動／終了してもよい。この場合、車両連携アプリ３６２は、起動した後または終了する前に、アプリの起動または終了に関する情報を車両Ｍに送信する。

表示制御部３５０は、表示部３３０に表示する内容や表示するタイミングを制御する。例えば、表示制御部３５０は、アプリ実行部３４０により実行された情報を表示部３３０に表示するための画像を生成し、生成した画像を表示部３３０に表示させる。また、表示制御部３５０は、表示部３３０に表示させる内容の一部または全部に対応付けられた音声を生成し、生成した音声を端末装置のスピーカ（不図示）から出力させてもよい。また、表示制御部３５０は、車両Ｍから受信した画像を表示部３３０に表示させてもよく、車両Ｍから受信した音声をスピーカに出力させてもよい。

記憶部３６０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により実現される。記憶部３６０には、例えば、車両連携アプリ３６２およびその他の情報が記憶される。

［自動走行での運転制御］
次に、実施形態における車両Ｍの自動走行での運転制御について具体的に説明する。なお、以下では、車両Ｍの自動走行での運転制御を実行する場面の一例として、訪問先施設のバレーパーキングに無人走行で自走駐車する場面を用いて説明する。

図４は、実施形態における自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。図４の例では、訪問先施設の駐車場（例えば、バレーパーキング）が示されている。駐車場には、道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路にゲート４００－ｉｎおよび４００－ｏｕｔと、停止エリア４１０と、乗降エリア４２０とが設けられているものとする。乗降エリア４２０は、乗車エリアと降車エリアとが分かれていてもよい。また、駐車場には、第１駐車場（第１駐車エリアの一例）ＰＡ１および第２駐車場（第２駐車エリアの一例）ＰＡ２が設けられているものとする。第１駐車場ＰＡ１は、無人走行の車両のみが走行可能な領域であり、基本的に人の進入が禁止されている領域である。第２駐車場ＰＡ２は、例えば、無人走行および有人走行によって走行可能な領域であり、車両の乗員の通行が許可された領域であるものとする。駐車した車両から降車した乗員は、第２駐車場ＰＡ２と乗降エリア４２０との間を、横断歩道４３０を通って移動することができる。また、図４の例には、第１駐車場ＰＡ１および第２駐車場ＰＡ２の駐車状況を管理し、空き状況等を車両に送信する駐車場管理装置５００が設けられているものとする。

ここで、先ず、自走駐車イベントによる車両Ｍの入庫時および出庫時の処理について説明する。なお、入庫時および出庫時の処理は、例えば、端末装置３００からの入庫指示および出庫指示が受け付けられたり、予め設定された時間が経過したり、その他の実行条件を満たすことによって実行される。

［自走駐車イベント－入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置５００から取得された情報に基づいて、車両Ｍを第１駐車場ＰＡ１の駐車スペース内に駐車させる。この場合、車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート４００－ｉｎを通過して停止エリア４１０まで進行する。停止エリア４１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア４２０に面している。乗降エリア４２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。

車両Ｍは、停止エリア４１０で乗員Ｕが降車した後、無人で自動運転を行い、第１駐車場ＰＡ１内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員Ｕによる何らかの操作（例えば、端末装置３００からの入庫指示）であってもよいし、駐車場管理装置５００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置５００に向けて発信する。そして、車両Ｍは、停止エリア４１０から第１駐車場ＰＡ１まで、駐車場管理装置５００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。

図５は、駐車場管理装置５００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置５００は、例えば、通信部５１０と、制御部５２０と、記憶部５３０とを備える。記憶部５３０には、駐車場地図情報５３２、駐車スペース状態テーブル５３４等の情報が格納されている。

通信部５１０は、車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部５２０は、通信部５１０により取得された情報と、記憶部５３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報５３２は、第１駐車場ＰＡ１および第２駐車場ＰＡ２の構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報５３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル５３４は、例えば、駐車場を識別する識別情報である駐車場ＩＤおよび駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。

制御部５２０は、通信部５１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル５３４を参照して、第１駐車場ＰＡ１であり、状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報５３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部５１０を用いて車両に送信する。なお、制御部５２０は、例えば、第１駐車場ＰＡ１が満車である場合には、第２駐車場ＰＡ２から、状態が空き状態である駐車スペースを抽出してもよい。また、制御部５２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行等を指示する。

経路を受信した車両（以下、車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線等を認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

［自走駐車イベント－出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が端末装置３００から迎車リクエスト（出庫指示の一例）を受信した場合、車両Ｍのシステムを起動させ、車両Ｍを停止エリア４１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置５００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置５００の制御部５２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行等を指示する。停止エリア４１０まで車両Ｍを移動させて乗員Ｕを乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Ｍを駐車させてもよい。

［通信状態管理部］
以下、通信状態管理部１７０の機能の詳細について説明する。以下では、主に車両Ｍが第１駐車場ＰＡ１に駐車された状態（例えば、自走駐車イベントによる入庫が完了した状態）において、通信状態管理部１７０と端末装置３００との通信状態に基づく運転制御の各制御パターンについて説明するものとする。

＜第１の制御パターン＞
第１の制御パターンにおいて、通信状態管理部１７０は、例えば、通信装置２０と端末装置３００との通信状態が基準よりも悪いと判定された場合に、車両Ｍを第１駐車場ＰＡ１から退出させる運転制御指示を第１制御部１２０に出力する。第１制御部１２０の行動計画生成部１４０は、通信状態管理部１７０により指示された内容に基づいて、車両Ｍを第１駐車場ＰＡ１から退出させるための行動計画（目標軌道等）を生成し、生成した行動計画に基づいて第２制御部１６０に無人走行を実行させる。

上述した第１の制御パターンによれば、端末装置３００との通信状態が基準よりも悪く、端末装置３００からの出庫指示が受信できない状況であっても車両Ｍを第１駐車場ＰＡ１から退出させることができる。

＜第２の制御パターン＞
第２の制御パターンにおいて、通信状態管理部１７０は、第１の制御パターンにより車両Ｍを第１駐車場ＰＡ１から退出させた後、停止エリア４１０を通過する巡回路４４０を生成させ、生成させた巡回路４４０を巡回させる運転制御指示を第１制御部１２０に出力する。第１制御部１２０は、認識部１３０により認識される周辺環境に基づいて、所定範囲（例えば、ゲート４００－ｏｕｔを通過しない範囲）で巡回路する。また、通信状態管理部１７０は、所定周期（例えば、約５分程度）で巡回する巡回路４４０を生成してもよい。また、第１制御部１２０は、巡回中における車両周辺の混雑度合に応じて、巡回路を再生成してもよい。図４の例では、停止エリア４１０を通過する円環状の巡回路４４０が生成されている。

第２の制御パターンにおいて、第１制御部１２０は、巡回路４４０を巡回中であって、認識部１３０により乗降エリア４２０または乗降エリア４２０付近（例えば、数十［ｍ］以内）に存在する乗員Ｕを認識した場合に、車両Ｍの巡回を終了して停止エリア４１０に停車させる。この場合、認識部１３０は、自走駐車イベントが実行される前に乗員Ｕの特徴情報等を記憶部１９０等に記憶しておく。例えば、認識部１３０は、カメラ１０により撮像された乗車前または降車後の乗員Ｕの画像から顔や服装の特徴情報を取得し、取得した認識情報を記憶部１９０に記憶させる。また、認識部１３０は、車室内カメラ（不図示）により撮像された乗員Ｕの画像から特徴情報を取得してもよい。これにより、端末装置３００からの停止指示等がない場合であっても巡回中の車両Ｍを停止エリア４１０に停車させ、乗員Ｕを乗車させることができる。

図６は、第１および第２の制御パターンにおいて自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。以下では、主に自走駐車イベントの入庫処理により車両Ｍの第１駐車場ＰＡ１への駐車が完了した後の処理を中心として説明する。また、以降の各制御パターンにおける処理の流れについても同様とする。

まず、通信状態管理部１７０は、通信装置２０を介して乗員Ｕの端末装置との通信状態を取得する（ステップＳ１００）。次に、通信状態管理部１７０は、取得した通信状態に基づいて、通信装置２０と端末装置３００との通信状態が基準よりも悪いか否かを判定する（ステップＳ１０２）。通信状態が基準よりも悪いと判定された場合、通信状態管理部１７０は、車両Ｍを第１駐車場ＰＡ１から出庫させる指示を第１制御部１２０に出力する（ステップＳ１０４）。

次に、第１制御部１２０は、車両Ｍを第１駐車場ＰＡ１から退出させる行動計画を生成すると共に（ステップＳ１０６）、退出後に停止エリアを通過する巡回路を巡回させる行動計画を生成する（ステップＳ１０８）。

また、ステップＳ１０２の処理において、端末装置３００との通信状態が基準よりも良い（悪くない）と判定された場合、通信状態管理部１７０は、端末装置３００からの出庫指示があったか否かを判定する（ステップＳ１１０）。端末装置からの出庫指示があったと判定された場合、通信状態管理部１７０は、車両Ｍを第１駐車場ＰＡ１から退出させ、停止エリア４１０に停車させる行動計画を生成する（ステップＳ１１２）。ステップＳ１０８またはステップＳ１１２の処理が終了後、第２制御部１６０は、生成された行動計画に基づいて車両Ｍを走行させる（ステップＳ１１４）。なお、ステップＳ１１２およびステップＳ１１４の処理を組み合わせたものが、自走駐車イベントの出庫時の処理に相当する。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。また、ステップＳ１１０の処理において、端末装置３００からの出庫指示がなかったと判定された場合、ステップＳ１００の処理に戻る。

上述した第２の制御パターンによれば、第１の制御パターンと同様の効果を奏する他、第１駐車場ＰＡ１から退出後に停止エリア４１０を通過する巡回路４４０を巡回させることで、乗員Ｕが端末装置３００から車両Ｍに出庫指示を行えない場合であっても、乗降エリア４２０に存在する乗員Ｕを認識して乗車させることができる。また、第２の制御パターンによれば、乗員Ｕが駐車場に移動して車両Ｍを探す手間がなくなるため、乗員Ｕの負担を低減させることができる。また、第２の制御パターンによれば、第１駐車場ＰＡ１に対して乗員が進入できない場合に、車両Ｍを出庫させることの困難性（難易度）を解消することができる。

＜第３の制御パターン＞
第３の制御パターンにおいて、通信状態管理部１７０は、第１の制御パターンにより車両Ｍを第１駐車場ＰＡ１から退出させる場合に、第１駐車場ＰＡ１から移動可能な範囲に、車両の無人走行および有人走行が可能な駐車場が存在するか否かを判定する。そして、車両の無人走行および有人走行が可能な駐車場が存在する場合に、通信状態管理部１７０は、車両Ｍを第１駐車場ＰＡ１から退出させて、その駐車場に駐車させる運転制御指示を第１制御部１２０に出力する。移動可能な範囲とは、例えば、訪問先施設に対応付けられた駐車場の領域であって、車両が走行可能な領域である。また、移動可能な範囲とは、停止エリア４１０から所定距離以内の範囲でもよく、ゲート４００－ｏｕｔを通過しない範囲でもよい。

図４の例では、第１駐車場ＰＡ１から移動可能な範囲に、無人走行および有人走行が可能な第２駐車場ＰＡ２が存在する。そのため、通信状態管理部１７０は、端末装置３００との通信状態が基準よりも悪い場合に、車両Ｍを第１駐車場ＰＡ１から退出させて第２駐車場ＰＡ２に駐車させる。第２駐車場ＰＡ２における駐車スペースについては、駐車場管理装置５００に問い合わせを行い、第２駐車場ＰＡ２の空き状態を取得して駐車スペースを決定してもよく、第２駐車場ＰＡ２に移動した後、認識部１３０に認識された周辺状況に基づいて駐車スペースを決定してもよい。上述の駐車スペースの決定は、例えば、通信状態管理部１７０により実行される。

図７は、第３の制御パターンにおいて自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、上述の図６に示すフローチャートの処理と比較して、ステップＳ１３０～Ｓ１３４の処理が追加されている点で相違する。したがって、以下では、主にステップＳ１３０～Ｓ１３４の処理を中心として説明し、それ以外の処理の説明は省略する。

ステップＳ１０６の処理において、車両Ｍを第１駐車場ＰＡ１から退出させる行動計画を生成した後（ステップＳ１０６）、通信状態管理部１７０は、第２地図情報６２を参照し、訪問先施設に対応付けられた他の駐車場情報（第１駐車場ＰＡ１以外の駐車場情報）を取得する（ステップＳ１３０）。次に、通信状態管理部１７０は、取得した駐車場情報の中に、無人走行および有人走行が可能な第２駐車場ＰＡ２が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３２）。なお、ステップＳ１３０およびステップＳ１３２の処理は、通信状態管理部１７０から運転制御指示を受け付けた第１制御部１２０が行ってもよい。

第２駐車場ＰＡ２が存在すると判定された場合、第１制御部１２０は、車両Ｍを第１駐車場ＰＡ１から退出後に第２駐車場ＰＡ２に駐車させる行動計画を生成する（ステップＳ１３４）。また、第２駐車場ＰＡ２が存在しないと判定された場合、退出後に停止エリアを通過する巡回路を巡回させる行動計画を生成する（ステップＳ１０８）。

ステップＳ１３４、ステップＳ１０８、またはステップＳ１１２の処理が終了後、第２制御部１６０は、生成された行動計画に基づいて車両Ｍを走行させる（ステップＳ１１４）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。

上述した第３の制御パターンによれば、第１および第２の制御パターンと同様の効果を奏する他、乗員Ｕの進入が可能な第２駐車場ＰＡ２に車両Ｍを駐車させることで、端末装置３００と車両Ｍとの通信状態が基準よりも悪い状態であっても第２駐車場ＰＡ２内にある車両Ｍを探して見つけることができる。また、第３の制御パターンによれば、第２駐車場ＰＡ２が存在する場合には、乗員Ｕが降車してから、乗降エリア４２０に戻ってくるまでの時間が長い場合であっても、巡回等を行わないため巡回路中の渋滞等を緩和することができるとともに、巡回走行時のコストを削減することができる。

＜第４の制御パターン＞
第４の制御パターンにおいて、通信状態管理部１７０は、端末装置３００が乗員Ｕによって意図的に電源が切られたことによって、端末装置３００との通信状態が基準よりも悪くなったと推定された場合に、第１駐車場ＰＡ１からの退出を実行しない。例えば、通信状態管理部１７０は、端末装置３００から電源がオフされたことを示す信号を受信した場合に、乗員Ｕにより意図的に電源が切られたことによって、端末装置３００との通信状態が基準よりも悪くなったと推定する。また、通信状態管理部１７０は、端末装置３００との通信ができない状態が所定時間以上継続した場合に、乗員Ｕにより意図的に電源が切られたことによって、端末装置３００との通信状態が基準よりも悪くなったと推定してもよい。「端末装置３００との通信ができない状態」とは、例えば、通信装置２０から通信状態リクエストを送信してから、応答データを受信していない状態である。

また、通信状態管理部１７０は、訪問先施設が所定の施設である場合に、意図的に電源が切られたと推定してもよい。所定の施設とは、例えば、空港や病院、映画館、その他電源を切ることを推奨または義務付けている施設である。通信状態管理部１７０は、車両Ｍの位置情報または端末装置３００から取得した端末装置３００の位置情報に基づいて、第２地図情報６２を参照し、位置情報に対応付けられた訪問先施設の施設情報を取得する。そして、通信状態管理部１７０は、施設情報が所定の施設である場合に、乗員Ｕにより意図的に端末装置３００の電源が切られたと推定する。

図８は、第４の制御パターンにおいて自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。図８に示すフローチャートは、上述の図６に示すフローチャートの処理と比較して、ステップＳ１０２の処理とステップＳ１０４の処理との間に、ステップＳ１４０の処理が追加されている点で相違する。したがって、以下では、主にステップＳ１４０の処理を中心として説明し、それ以外の処理の説明は省略する。

ステップＳ１０２の処理において、通信装置２０と端末装置３００との通信状態が悪いと判定された場合、通信状態管理部１７０は、乗員Ｕが意図的に端末装置３００の電源をオフにしたと推定されるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。乗員が意図的に電源をオフにしたと推定される場合、第１駐車場ＰＡ１の駐車状態を継続し、ステップＳ１００の処理に戻る。また、乗員Ｕが意図的に電源をオフにした推定されない場合、通信状態管理部１７０は、ステップＳ１０４以降の処理を実行する。

上述した第４の制御パターンによれば、第１および第２の制御パターンと同様の効果を奏する他、乗員が意図的に端末装置３００の電源をオフにしたと推定される場合には、何れ端末装置３００の電源がオンにされ、通信状態が良くなることが予測されるため、第１駐車場ＰＡ１への駐車状態を継続させることで不適切な車両制御を抑制することができる。また、第４の制御パターンによれば、乗員Ｕの訪問先施設が所定の施設であるか否かに基づいて、乗員Ｕが意図的に端末装置３００の電源をオフにしたか否かを推定することで、推定確度を向上させることができる。

＜第５の制御パターン＞
第５の制御パターンにおいて、通信状態管理部１７０は、端末装置３００が第１駐車場ＰＡ１に対応付けられた訪問先施設内に存在する場合に、第１駐車場ＰＡ１からの退出を実行せず、訪問先施設外に存在する場合に、第１駐車場ＰＡ１からの退出を実行する。これにより、適切なタイミングで出庫処理を行うことができ、乗員Ｕの乗降エリア４２０での待ち時間を減らすことができる。

また、第５の制御パターンにおいて、通信状態管理部１７０は、端末情報１９２に複数の端末装置３００が登録されている場合に、登録された複数の端末装置のうち、少なくとも一つの端末装置３００との通信状態が基準よりも良い場合には、車両Ｍの第１駐車場ＰＡ１からの退出を行わないようにしてもよい。この場合、通信状態管理部１７０は、例えば、端末情報１９２に登録された全ての端末装置のうち、訪問先施設内に存在し、且つ通信状態が基準よりも良い端末装置が少なくとも一つ存在する場合に、第１駐車場ＰＡ１からの退出を行わない。

なお、通信状態管理部１７０は、複数の端末装置との通信状態を取得する場合に、端末情報１９２に登録された複数の端末装置に優先度を設定し、設定した優先度順に通信状態を取得してもよい。この場合、通信状態管理部１７０は、通信状態が基準よりも良い端末装置が存在した場合に、それ以降の端末装置との通信状態の取得を行わない。優先度は、例えば、運転者の端末装置、運転者以外の運転可能な乗員の端末装置、運転不可能な乗員の端末装置の順に自動に設定される。また、優先度は、乗員ＵがＨＭＩ３０や端末装置３００から任意に設定してもよい。優先度順に通信状態を取得することで、登録された全ての端末装置との通信状態を取得する場合に比して、通信状態の取得処理を低減することができる。なお、通信状態が良いと判断された端末装置の通信状態が基準よりも悪くなった場合、通信状態管理部１７０は、優先度順に再度接続状態の取得を行ってもよい。

また、通信状態管理部１７０は、例えば、端末情報１９２に登録された全ての端末装置のうち、訪問先施設外に存在し、且つ通信状態が基準よりも良い端末装置が少なくとも一つ存在する場合に、第１駐車場ＰＡ１からの退出を行って、停止エリア４１０に停止させる運転制御指示を第１制御部１２０に出力してもよい。これにより、出庫指示を受けていない状態であっても、適切なタイミングで出庫処理を行うことができる。

また、通信状態管理部１７０は、例えば、端末情報１９２に登録された全ての端末装置との通信状態が基準よりも良く、且つ全ての端末装置が訪問先施設外の所定エリア（例えば、乗降エリア４２０）に存在する場合に、車両Ｍを第１駐車場ＰＡ１から退出させて、停止エリア４１０に停車させる運転制御指示を第１制御部１２０に出力してもよい。これにより、全員が揃っている状態で迎車を行うため停車時間を短くしてスムーズに全ての乗員を乗車させることができる。

また、通信状態管理部１７０は、端末情報１９２に登録された全ての端末装置の通信状態が基準よりも悪い場合、通信状態管理部１７０は、第１駐車場ＰＡ１から車両Ｍを退出させる運転制御指示を第１制御部１２０に出力してもよい。

図９は、第５の制御パターンにおいて自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。図９に示すフローチャートは、上述の図６に示すフローチャートの処理と比較して、ステップＳ１００、ステップＳ１０２、およびステップＳ１１０の処理に代えて、ステップＳ１５０、ステップＳ１５２、およびステップＳ１５４の処理を備える点で相違する。したがって、以下では、主にステップＳ１５０、ステップＳ１５２、およびステップＳ１５４の処理を中心として説明し、それ以外の処理の説明は省略する。

まず、通信状態管理部１７０は、登録された複数の端末装置との通信状態を取得する（ステップＳ１５０）。次に、通信状態管理部１７０は、取得した全ての端末装置の通信状態が基準よりも悪いか否かを判定する（ステップＳ１５２）。取得した全ての端末装置の通信状態が基準よりも悪いと判定された場合、通信状態管理部１７０は、ステップＳ１０４以降の処理を実行する。また、全ての端末装置との通信状態が基準よりも悪くないと判定された場合（言い換えると、少なくとも一つの端末装置との通信状態が基準よりも良い場合）、通信状態管理部１７０は、通信状態の良い端末装置３００からの出庫指示があったか否かを判定する（ステップＳ１５４）。通信状態の良い端末装置３００からの出庫指示があったと判定された場合、ステップＳ１１２以降の処理を行う。また、通信状態の良い端末装置からの出庫指示がなかった場合、ステップＳ１５０の処理に戻る。

上述した第５の制御パターンによれば、第１および第２の制御パターンと同様の効果を奏する他、例えば、運転者の端末装置３００との通信状態が悪くなった場合であっても、車両Ｍに複数の端末装置３００が登録されている（ペアリングされている）場合には、その端末装置３００からの出庫指示を受け付けて運転制御を実行することができる。これにより、例えば、運転者以外の乗員（例えば、助手席に着座していた乗員）が使用する端末装置の通信状態が良い場合には、その端末装置を利用して車両Ｍに出庫指示を行うことができる。

＜第６の制御パターン＞
第６の制御パターンにおいて、通信状態管理部１７０は、例えば、通信装置２０と端末装置３００との通信状態が基準よりも悪いと判定された場合に、自動運転による出庫ができない状態であることを、ＨＭＩ制御部１８０により第１駐車エリアＰＡ１の管理者に通知させてもよい。具体的には、通信状態管理部１７０は、例えば、車両Ｍの現在位置（駐車位置）と、出庫できない理由（例えば、端末装置３００との通信状態が悪い）とに関する情報をＨＭＩ制御部１８０に生成させ、生成された情報を通信装置２０から駐車場管理装置５００に送信させる。

これにより、駐車場管理装置５００の管理者は、車両Ｍの位置や出庫できない理由を正確に把握することができ、乗員Ｕからの問い合わせに対して適切に対応することができる。なお、この場合には、例えば、駐車場管理装置５００の管理者が一時的に第１駐車場ＰＡ１に対する車両の入出庫を停止し、乗員Ｕの第１駐車場ＰＡ１への進入を許可して乗員Ｕに車両Ｍを運転させて第１駐車場ＰＡ１から退出させる等の対応が行われる。また、上記の例に代えて、管理者等の特定の人物の第１駐車場ＰＡ１への進入を許可し、その人物が車両Ｍを運転して第１駐車場ＰＡ１から退出させる対応を行ってもよい。

図１０は、第６の制御パターンにおいて自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。図１０に示すフローチャートは、上述の図６に示すフローチャートの処理と比較して、ステップＳ１０４～Ｓ１０８の処理に代えて、ステップＳ１６０の処理を備える点で相違する。したがって、以下では、主にステップＳ１６０の処理を中心として説明し、それ以外の処理の説明は省略する。

ステップＳ１０２の処理において、端末装置との通信状態が基準よりも悪いと判定された場合、通信状態管理部１７０は、車両Ｍの位置情報と出庫できない理由に関する情報を、ＨＭＩ制御部１８０により生成し、生成した情報を駐車場管理装置５００に送信させて（ステップＳ１６０）、本フローチャートの処理を終了する。また、図１０の例では、ステップＳ１１２の処理が終了後に、第２制御部１６０は、行動計画に基づいて車両を走行させる（ステップＳ１１４）。

上述した第６の制御パターンによれば、第１駐車場ＰＡ１の管理者に通知することで、第１駐車場ＰＡ１の駐車された車両Ｍの位置や状態が把握できなくなることを抑制することができる。

＜第７の制御パターン＞
第７の制御パターンにおいて、通信状態管理部１７０は、例えば、通信装置２０と端末装置３００との通信状態が基準よりも悪いと判定された場合であって、予め乗員Ｕの迎車予約時刻（出庫予約時刻）が設定されている場合に、迎車予約時刻に到達または迎車予約時刻よりも所定時間前（例えば、３～５分前）の時刻に到達したタイミングで車両Ｍを第１駐車場ＰＡ１から退出させる運転制御指示を第１制御部１２０に出力する。

この場合、ＨＭＩ制御部１８０は、乗員Ｕによる入庫指示を受け付ける前に、迎車予約時刻の問い合わせを行い、問い合わせに対する乗員の入力結果を記憶部１９０に記憶しておく。迎車予約時刻は、例えば、日時（例えば、１２月２４日の１５時３０分）でもよく、無人走行による入庫処理が開始されてからの経過時間（例えば、２時間後）でもよい。

そして、通信状態管理部１７０は、通信装置２０と端末装置３００との通信状態が基準よりも悪いと判定された場合に、記憶部１９０に記憶された迎車予約時刻を参照し、現在時刻が迎車予約時刻に到達または迎車予約時刻よりも所定時間前の時刻に到達したタイミングで自走駐車イベントの出庫時の処理を実行する。

また、通信状態管理部１７０は、迎車予約時刻に基づいて車両Ｍの出庫処理を行った後、第２の制御パターンと同様に巡回路４４０を生成し、生成した巡回路４４０を巡回させる制御を第１制御部１２０に実行させてもよい。

また、通信状態管理部１７０は、上述した迎車予約時刻から所定時間が経過した後も、乗員Ｕが乗車しない場合には第１駐車場ＰＡ１に戻る制御を行ってもよい。なお、通信状態管理部１７０は、第１駐車場ＰＡ１に戻す場合であって駐車スペースがない場合に、第２駐車場ＰＡ２に駐車させてもよい。

図１１は、第７の制御パターンにおいて自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。図１１に示すフローチャートは、上述の図６に示すフローチャートの処理と比較して、ステップＳ１０２の処理とステップＳ１０４の処理との間にステップＳ１７０の処理が追加され、ステップＳ１０８の処理の後に、ステップＳ１７２～Ｓ１７６の処理が追加されている点で相違する。したがって、以下では、主にステップＳ１７０～Ｓ１７６の処理を中心として説明し、それ以外の処理の説明は省略する。また、図１１の例では、予め迎車予約時刻が設定されているものとする。

ステップＳ１０２の処理において、端末装置との通信状態が基準よりも悪いと判定された場合、予め設定された送迎予約時刻に到達したか否かを判定する（ステップＳ１７０）。送迎予約時刻に到達していない場合、第１駐車場ＰＡ１の駐車状態を継続したままステップＳ１００の処理に戻る。また、送迎予約時刻に到達した場合、ステップＳ１０４～ステップＳ１０８の処理を実行する。

ステップＳ１０８の処理後、第２制御部１６０は、行動計画に基づいて、停止エリア４１０を通過する巡回路４４０に沿って車両Ｍを巡回走行させる（ステップＳ１７２）。次に、第１制御部１２０は、送迎予約時刻から所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１７４）。送迎予約時刻から所定時間が経過していない場合、ステップＳ１７２の処理に戻る。また、送迎予約時刻から所定時間が経過した場合、第１制御部１２０は、車両Ｍを第１駐車場ＰＡ１に戻す行動計画を生成し、生成した行動計画に基づいて第２制御部１６０に自走駐車を実行させる（ステップＳ１７６）。また、図１１の例では、ステップＳ１１２の処理が終了後に、第２制御部１６０は、行動計画に基づいて車両を走行させる（ステップＳ１１４）。

上述した第７の制御パターンによれば、第１および第２の制御パターンと同様の効果を奏する他、例えば、迎車予約時刻に車両Ｍを出庫させることで、端末装置３００からの出庫指示を受け付けていない状況であっても、適切なタイミングで出庫処理を行うことができる。更に、第７の制御パターンによれば、迎車予約時刻から所定時間が経過した場合に、第２駐車場ＰＡ２に駐車させることで、余分な巡回走行を抑制することができるため、巡回路４４０の渋滞の発生を抑制し、より適切な運転制御を実行することができる。

なお、上述した第１～第７の制御パターンのそれぞれは、他の制御パターンの一部または全部を組み合わせもよい。

また、上述した実施形態では、第１駐車場ＰＡ１を無人走行の車両のみが走行可能な領域とし、第２駐車場ＰＡ２を無人走行および有人走行によって走行可能な領域であるものとして説明したが、これに限定されるものではない。例えば、第１駐車場ＰＡ１を、乗員の操作に依らずに車両Ｍの速度制御および操舵制御による運転制御を行う走行によって駐車が可能な領域とし、第２駐車場ＰＡ２を、乗員の手動運転による走行によって駐車が可能な領域としてもよい。この場合、第１駐車場ＰＡ１には、例えば、駐車場の一部または全部への人物の進入が禁止された領域や、人物の進入にリスクがある領域（例えば、進入すると駐車場内の他車両の移動を邪魔する可能性が高い領域）が含まれる。

［ハードウェア構成］
図１２は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００のコンピュータは、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００－３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、自動運転制御装置１００の各構成要素のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識し、
認識した結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行い、
端末装置と通信し、
前記端末装置との通信状態を取得し、
前記運転制御による走行によって車両が駐車する第１駐車エリアに前記車両が駐車された状態であって、且つ前記取得された前記端末装置との通信状態が基準よりも悪い場合に、前記車両を前記第１駐車エリアから退出させる、
ように構成されている、車両制御システム。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…駐車スペース認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１７０…通信状態管理部、１８０…ＨＭＩ制御部、１９０、３６０、５３０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…端末装置、３１０、５１０…通信部、３２０…入力部、３３０…表示部、３４０…アプリ実行部、３５０…表示制御部、５００…駐車場管理装置、５２０…制御部、Ｍ…車両

Claims (12)

1. 車両の周辺環境を認識する認識部と、
   前記認識部の認識結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行う運転制御部と、
   端末装置と通信する通信部と、
   前記通信部と前記端末装置との通信状態を取得する取得部と、を備え、
   前記運転制御部は、前記運転制御による走行によって車両が駐車する第１駐車エリアに前記車両が駐車された状態であって、且つ前記取得部により取得された前記端末装置との通信状態が基準よりも悪い場合に、前記車両を前記第１駐車エリアから退出させる、
   車両制御システム。
2. 前記運転制御部は、前記第１駐車エリアから退出させた前記車両に、前記乗員を乗車させる停止エリアを通過する巡回路を巡回させる、
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記運転制御部は、前記第１駐車エリアから移動可能な範囲に、前記運転制御による走行および前記車両の乗員の手動運転による走行が可能な第２駐車エリアが存在する場合に、前記第１駐車エリアから退出させた前記車両を前記第２駐車エリアに駐車させる、
   請求項１または２に記載に車両制御システム。
4. 前記運転制御部は、前記端末装置の電源が前記車両の乗員によって意図的にオフされたことによって前記端末装置との通信状態が基準よりも悪くなったと推定された場合に、前記車両の前記第１駐車エリアからの退出を実行しない、
   請求項１から３のうち何れか１項に記載の車両制御システム。
5. 前記運転制御部は、前記認識部により認識される前記第１駐車エリアに対応付けられた施設情報が所定の施設である場合に、前記端末装置の電源が前記車両の乗員により意図的にオフされたことによって、前記端末装置との通信状態が基準よりも悪くなったと推定する、
   請求項４に記載の車両制御システム。
6. 前記運転制御部は、前記端末装置が前記第１駐車エリアに対応付けられた施設内に存在する場合に、前記第１駐車エリアからの退出を実行せず、前記端末装置が前記施設外に存在する場合に、前記第１駐車エリアからの退出を実行する、
   請求項１から５のうち何れか１項に記載の車両制御システム。
7. 前記通信部は、予め登録された複数の端末装置と通信を行い、
   前記運転制御部は、前記複数の端末装置のうち、前記通信部との通信状態が基準よりも良い少なくとも一つの端末装置が前記施設内に存在する場合に、前記車両の前記第１駐車エリアからの退出を実行せず、前記複数の端末装置の全てが、前記通信部との通信状態が基準よりも良く且つ前記施設外に存在する場合に、前記第１駐車エリアからの退出を実行する、
   請求項６に記載の車両制御システム。
8. 前記第１駐車エリアに前記車両が駐車された状態であって、且つ前記端末装置との通信状態が基準よりも悪い場合に、前記第１駐車エリアの管理者に通知を行う通知制御部を更に備える、
   請求項１から７のうち何れか１項に記載の車両制御システム。
9. 前記運転制御部は、乗員を前記車両に乗車させる迎車予約時刻が設定されている場合に、前記迎車予約時刻に基づいて、前記車両を前記第１駐車エリアから退出させて前記乗員の乗車エリアに移動させる、
   請求項１から８のうち何れか１項に記載の車両制御システム。
10. 前記運転制御部は、前記迎車予約時刻になる前に前記車両を前記第１駐車エリアから退出させ、前記迎車予約時刻から所定時間が経過した後も前記乗員が乗車していない場合に、前記車両を前記第１駐車エリアに駐車させる、
    請求項９に記載の車両制御システム。
11. コンピュータが、
    車両の周辺環境を認識し、
    認識した結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行い、
    端末装置と通信し、
    前記端末装置との通信状態を取得し、
    前記運転制御による走行によって車両が駐車する第１駐車エリアに前記車両が駐車された状態であって、且つ前記取得された前記端末装置との通信状態が基準よりも悪い場合に、前記車両を前記第１駐車エリアから退出させる、
    車両制御方法。
12. コンピュータに、
    車両の周辺環境を認識させ、
    認識した結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行わせ、
    端末装置と通信させ、
    前記端末装置との通信状態を取得させ、
    前記運転制御による走行によって車両が駐車する第１駐車エリアに前記車両が駐車された状態であって、且つ前記取得された前記端末装置との通信状態が基準よりも悪い場合に、前記車両を前記第１駐車エリアから退出させる、
    プログラム。

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