CN106656310B - 一种无人机任务执行方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人机任务执行方法及***，其中方法包括：服务终端无人机停靠站接收无人机执行的任务信息，任务信息包括无人机执行任务的任务位置以及任务类型，服务终端位于依据预设分布方式分布的停靠站中或停靠站外；服务终端依据任务信息确定执行任务的无人机，并向无人机发送任务执行指令，任务执行指令由服务终端或控制中心依据任务信息生成；无人机接收任务执行指令，并根据任务执行指令执行任务，当无人机在执行任务时，通过无线网络与服务终端和/或控制中心进行数据交互。本发明实施例解决了在接到任务信息时无人机无法在最快时间到达任务位置的问题，实现了无人机快速高效地到达事发现场并执行任务。

Description

一种无人机任务执行方法及***

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种无人机任务执行方法及***。

背景技术

随着无人机技术的不断发展，无人机在安防领域正逐步得到广泛应用。

安防无人机具有成本低、操作灵活和可超低空飞行等特点，无人机可在空中完成特殊任务，包括携带高灵敏度照相机或者摄影机进行不间断拍摄，获取事发现场影像资料并传回地面，供指挥人员进行科学决策，或者可高空喊话，有效的传递地面警方人员的警告意图，避免重大事故发生。

目前，完整的智能无人机警用全集成化应急***包括：装载无人机的专业警车、无人机、无人信号地面接收站、数据传输处理***、无人机操控台、地面站监控台和无人机专用通信设备。上述设备一般可集成于一辆警车中，当出现突发事件时，便于随时将全部设备快速运输至事发现场。但是从接到报案信息到警车赶到事发现场，打开整个***并控制无人机进行侦查现场情况的整个流程至少需要半个小时或者更长的时间。然而多数的紧急事件发生在较短时间内，上述智能无人机警用全集成化应急***无法在事件发生的最短时刻赶到事发现场，不能把重大事件扼杀在起始阶段，此外，上述应急***需人工24小时值守，易受时间和空间的制约，具有很大的局限性，适用性不强。

发明内容

本发明提供一种无人机任务执行方法及***，以实现无人机快速高效地到达事发现场并执行任务。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机任务执行方法，该方法包括：

服务终端接收无人机执行的任务信息，所述任务信息包括无人机执行任务的任务位置以及任务类型，所述服务终端位于依据预设分布方式分布的停靠站中或停靠站外；

所述服务终端依据所述任务信息确定执行所述任务的无人机，并向所述无人机发送任务执行指令，所述任务执行指令由所述服务终端或控制中心依据所述任务信息生成，所述无人机停靠在所述服务终端所在的停靠站中；

所述无人机接收所述任务执行指令，并根据所述任务执行指令执行所述任务，当所述无人机在执行所述任务时，通过无线网络与所述服务终端和/或控制中心进行数据交互。

进一步的，所述服务终端位于依据预设分布方式分布的停靠站中或停靠站外，包括：

所述停靠站根据地理区域和/或所述无人机的活动半径设置，每一个所述停靠站对应至少一个服务终端，所述无人机的活动半径根据所述无人机的续航能力和/或携带的功能模块确定。

进一步的，所述无人机根据所述任务执行指令执行所述任务，包括：

若所述任务执行指令是巡逻任务时，所述无人机携带摄像机根据所述任务执行指令中的巡逻轨迹执行所述巡逻任务；

或者，若所述任务执行指令是喊话和/或互动任务时，所述无人机携带语音播放器和语音接收器在所述任务位置播放语音信息，或者在任务位置进行现场互动、与人群对话，所述语音信息由所述控制中心发送至所述无人机；

或者，若所述任务执行指令是事故察看任务，所述无人机携带所述摄像机飞行至任务位置并获取所述任务位置的图片信息或者音视频信息；

或者，若所述任务执行指令是投放任务，所述无人机携带待投放物体在所述任务位置进行投放，所述待投放物体根据所述任务信息确定。

进一步的，所述无人机根据所述任务执行指令执行所述任务，还包括：

所述无人机检测是否存在所述控制中心的控制请求；

若无，所述无人机进入自动模式，根据所述任务执行指令执行所述任务；

若是，所述无人机进入控制模式，接收控制指令，根据所述控制指令执行所述任务，其中，所述控制中心通过控制手柄和/或计算机向所述无人机发送所述控制指令。

进一步的，所述无人机根据所述任务执行指令执行所述任务，还包括：

所述无人机自动检测电量信息，若检测到所述电量信息小于预设电量，所述无人机进入所述自动模式，中断任务并返回所述停靠站并自动充电。

进一步的，当所述无人机在执行所述任务时，通过无线网络与所述服务终端和/或控制中心进行数据交互，包括：

当所述无人机在执行所述任务时，所述无人机确定所述无人机与所述服务终端和/或控制中心的最优连接方式；

所述无人机根据所述最优连接方式，与所述服务终端和/或控制中心进行数据交互。

进一步的，当所述无人机在执行所述任务时，通过无线网络与所述服务终端和/或控制中心进行数据交互，还包括：

若检测到所述无人机与所述服务终端和/或控制中心的连接中断，则所述无人机进入自动模式，在根据所述任务执行指令执行所述任务后返回所述停靠站，并存储任务数据。

进一步的，所述无人机通过无线网络与所述服务终端和/或控制中心进行数据交互，包括：

所述无人机通过无线网络与控制中心进行数据交互；或者

所述无人机通过无线网络与所述服务终端进行数据交互，所述服务终端通过无线网络和/或固定宽带网络和/或专有网络与所述控制中心进行数据交互。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机任务执行***，该***包括：

服务终端，用于接收无人机执行的任务信息，依据所述任务信息确定执行所述任务的无人机，并向所述无人机发送任务执行指令，所述任务信息包括无人机执行任务的任务位置以及任务类型，所述任务执行指令由所述服务终端或者控制中心依据所述任务信息生成，所述服务终端位于依据预设分布方式分布的停靠站中或停靠站外；

无人机，用于接收所述任务执行指令，并根据所述任务执行指令执行所述任务，当所述无人机在执行所述任务时，通过无线网络与所述服务终端和/或控制中心进行数据交互，所述无人机停靠在所述服务终端所在的停靠站中；

控制中心，用于向所述服务终端发送所述任务信息或者任务执行指令，与所述服务终端和/或所述无人机进行数据交互，根据所述数据向所述服务终端和/或所述无人机发送信息。

进一步的，所述停靠站根据地理区域和/或所述无人机的活动半径设置，每一个所述停靠站对应至少一个服务终端，所述无人机的活动半径根据所述无人机的续航能力和/或携带的功能模块确定。

进一步的，所述无人机具体用于：

若所述任务执行指令是巡逻任务时，所述无人机携带摄像机根据所述任务执行指令中的巡逻轨迹执行所述巡逻任务；或者，若所述任务执行指令是喊话和/或互动任务时，所述无人机携带语音播放器和语音接收器在所述任务位置播放语音信息，或者在任务位置进行现场互动、与人群对话，所述语音信息由所述控制中心发送至所述无人机；或者，若所述任务执行指令是事故察看任务，所述无人机携带所述摄像机飞行至任务位置并获取所述任务位置的图片信息或者音视频信息；或者，若所述任务执行指令是投放任务，所述无人机携带待投放物体在所述任务位置进行投放，所述待投放物体根据所述任务信息确定。

进一步的，所述无人机还包括：

控制指令检测模块，用于检测是否存在所述控制中心的控制请求；若无，所述无人机进入自动模式，根据所述任务执行指令执行所述任务；若是，所述无人机进入控制模式，接收控制指令，根据所述控制指令执行所述任务，其中，所述控制中心通过控制手柄和/或计算机向所述无人机发送所述控制指令。

进一步的，所述无人机还包括：

电量检测模块，用于自动检测电量信息，若检测到所述电量信息小于预设电量，所述无人机进入所述自动模式，中断任务并返回所述停靠站并自动充电。

进一步的，所述无人机还包括：

连接方式选择模块，用于在执行所述任务时，所述无人机确定所述无人机与所述服务终端和/或控制中心的最优连接方式；

数据交互模块，用于根据所述最优连接方式，与所述服务终端和/或控制中心进行数据交互。

进一步的，所述无人机还包括：

连接中断处理模块，用于若检测到所述无人机与所述服务终端和/或控制中心的连接中断，则所述无人机进入自动模式，在根据所述任务执行指令执行所述任务后返回所述停靠站，并存储任务数据。

进一步的，所述数据交互模块具体用于：

所述无人机通过无线网络与控制中心进行数据交互；或者所述无人机通过无线网络与所述服务终端进行数据交互，所述服务终端通过无线网络和/或固定宽带网络和/或专有网络与所述控制中心进行数据交互。

本发明实施例通过分布在不同停靠站的服务终端接收任务信息，根据任务信息生成任务执行指令，或者直接接收控制中心的任务执行指令，确定执行该指令的无人机，无人机接收任务执行指令时执行该任务。无人机在接收到任务执行指令时立即飞行至任务位置并执行任务，替代了现有技术中通过警车将无人机运送至任务位置执行任务，解决了在接到任务信息时无人机无法在最快时间到达任务位置的问题，实现了无人机快速高效地到达事发现场并执行任务。

附图说明

图1A是本发明实施例应用场景示意图；

图1B是本发明实施例一提供的无人机任务执行方法的流程图；

图1C是本发明实施例一提供的服务终端分布示意图；

图2是本发明实施例二提供的无人机任务执行方法的流程图；

图3A是本发明实施例三提供的无人机任务执行方法的流程图；

图3B是本发明实施例三提供的服务终端与控制中心的无线网络连接示意图；

图3C是本发明实施例三提供的服务终端与控制中心的固定宽带网络连接示意图；

图3D是本发明实施例三提供的服务终端与控制中心的专有网络连接示意图；

图4是本发明实施例四提供的无人机任务执行装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

参见图1A，图1A是本发明实施例应用场景示意图。无人机101通过无线网络与服务终端102和控制中心103进行交互，服务终端102通过无线网络或者有线网络与控制中心103进行交互。其中，多个服务终端102分布在不同的停靠站中，服务终端102可接收控制中心103发送的任务信息，调用所属停靠站中的无人机101执行任务，其中，每一个停靠站中可驻留一个或多个无人机101。控制中心103可接收无人机101直接发送的数据信息或者无人机101通过服务终端102传输的数据信息，也可通过无线网络向无人机101发送控制指令，控制无人机101执行任务。其中，控制中心103是设置固定建筑物中，例如可以是整个区域的公共安全指挥中心，也可以是设置在车辆中，或者经过授权工作人员，形成可移动的子控制中心，子控制中心与控制中心可进行交互，可单独或者协同地获取无人机101发送的数据信息或者对无人机101进行控制。

实施例一

图1B为本发明实施例一提供的无人机任务执行方法的流程图，本实施例可适用于无人机根据任务信息快速到达任务地点并执行任务的情况，该方法可以由本发明实施例提供的无人机任务执行***来执行，具体包括如下步骤：

S110、服务终端接收无人机执行的任务信息，任务信息包括无人机执行任务的任务位置以及任务类型，服务终端位于依据预设分布方式分布的停靠站中或停靠站外。

其中，无人机指的是利用无线电遥控设备和/或自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，地面工作人员可通过雷达或者自带的导航设备对无人机进行跟踪、定位、遥控、遥测或者数据传输等。

任务信息包括无人机执行任务的任务位置以及任务类型，示例性的，无人机执行任务的任务位置可以是通过GPS(Global Positioning System，全球定位***)方式或者其他导航定位***获得，任务类型可以是巡逻任务、喊话和/或互动任务、现场察看或者投放任务等。任务信息可以是控制中心根据报警信息确定，并发送至相应的服务终端，也可以是小区居民通过设置在小区中的特殊报警装置直接向该小区对应服务终端发送报警信息，服务终端根据报警信息确定任务信息，或者还可以是被授权警察直接向服务器端发送任务信息，其中，报警信息可以包括但不限于匪警信息、火警信息、救助救护报警信息、突发事件报警信息或者工程协助报警信息等。示例性的，小区居民可以通过特殊报警装置中的按钮向服务终端发送报警信息，调用无人机快速到达该特殊报警装置所在区域，其中，可在每个服务终端对应的区域内安装多个特殊报警装置。

本实施例中，每一个停靠站中设置一个服务终端，服务终端设置在依据预设分布方式分布的不同停靠站中。

优选的，服务终端位于依据预设分布方式分布的停靠站中或停靠站外，具体可以是：

所述停靠站根据地理区域和/或所述无人机的活动半径设置，每一个所述停靠站对应一个服务终端，无人机的活动半径根据无人机的续航能力和/或携带的功能模块确定。

其中，停靠站的分布方式可以是根据地理区域大小划分，在每一个地理区域中设置停靠站与服务终端，示例性的，将城市均匀划分为多个区块，在每一个区块中分别设置停靠站与服务终端，具体的，服务终端可以设置在停靠站内，可以设置在停靠站外的区域中，还可以是设置于无人机上。如图1C所示，图1C是本发明实施例一提供的服务终端分布示意图。

需要说明的是，停靠站可对应一台或多台服务终端，一个服务终端也能对应该区域内的多个停靠站。示例性的，停靠站和服务终端数量可根据该停靠站对应区域内历史记录的任务执行频次确定。不同服务终端之间能相互协作，调用不同停靠站内的无人机，无人机可以根据任务和所处情况在不同停靠站停靠。

停靠站的分布方式还可以是根据无人机的活动半径设置，服务终端对应的区块可以是以停靠站为中心，以无人机的活动半径为半径的圆形区域或者其他不规则形状区域。其中，无人机的活动半径指的是无人机一次往返可飞行的最大行程，无人机的活动半径由无人机的续航能力和/或携带的功能模块确定，其中无人机的续航能力指的是无人机一次连续不中断飞行的最大行程，示例性的，可以是1-10公里，若无人机携带大容量电池或者燃料发动机，可提高无人机的续航能力。

S120、服务终端依据任务信息确定执行任务的无人机，并向无人机发送任务执行指令，任务执行指令由服务终端或控制中心依据任务信息生成，无人机停靠在服务终端所对应的停靠站中。

其中，每一个停靠站中配置有至少一架无人机驻留，不同无人机配置有不同功能设备，示例性的，无人机可配置有高清摄像机、语音播放器和语音接收器、***或者烟雾弹等一项或多项功能设备。服务终端接收任务信息，根据任务信息确定执行任务的无人机，示例性的，可以是根据任务类型确定配置有对应功能设备的无人机，也可以是根据任务位置确定具有相应续航能力的无人机。

优选的，服务终端可直接接收控制中心或者由经授权的工作人员发送的任务执行指令，服务终端将任务执行指令发送至对应的无人机。多个服务终端之间可相互协作，共同管理不同停靠站内的无人机。

服务终端向对应的无人机发送任务执行指令，任务执行指令包括任务位置信息和任务内容，其中，服务终端确定的无人机停靠在服务终端覆盖的停靠站中。

S130、无人机接收任务执行指令，并根据任务执行指令执行任务，当无人机在执行任务时，通过无线网络与服务终端和/或控制中心进行数据交互。

其中，无人机在未接到任务执行指令时，停靠在对应的停靠站中，并自行充电。无人机接到任务执行指令时，根据任务执行指令携带的任务位置信息和任务内容，立即到达任务位置并执行任务。

本实施例中，可将服务终端接收任务信息后确定指定任务的无人机，并向无人机发送任务执行指令，无人机接收任务执行指令并到达任务位置的时间控制在最短时间，使得相关人员在最短时间获取任务现场的相应情况，示例性的，无人机到达任务位置的时间可以是在服务终端接收任务信息的五分钟之内，相对于现有技术，缩短了无人机到达任务位置的时间，提高了工作效率。

无人机在执行任务时，获取与任务相关的数据信息，数据信息包括语音数据、图片数据、视频数据或者状态信息等。示例性的，数据信息可以是无人机在执行巡逻任务时，获取的图片信息或者音视频信息；数据信息还可以是无人机在执行现场交互或者投放任务时，无人机在现场听到的声音信息或者在投放任务完成后产生的投放成功信息等。无人机通过无线网络与服务终端和/或控制中心进行数据交互，使地面人员通过无人机实时监测任务位置的情况。其中，控制中心指的是用于接收报警信息，根据报警信息确定任务信息并发送至对应的服务终端，接收无人机在执行任务时发送的数据，同时可对无人机进行实时控制。需要说明的是，无人机还可以与经授权的工作人员进行数据交互。

优选的，无人机根据任务执行指令执行任务还可以是：

若任务执行指令是巡逻任务时，无人机携带摄像机根据任务执行指令中的巡逻轨迹执行巡逻任务；

或者，若任务执行指令是喊话和/或互动任务时，无人机携带语音播放器和语音接收器在任务位置播放语音信息，或者在任务位置进行现场互动、与人群对话；

或者，若任务执行指令是现场察看任务，无人机携带摄像机飞行至任务位置并获取任务位置的图片信息或者音视频信息；

或者，若任务执行指令是投放任务，无人机携带待投放物体在任务位置进行投放，待投放物体根据任务信息确定。

其中，若服务终端接收的任务信息中的任务类型为巡逻任务，服务终端确定携带摄像机的无人机为执行任务的无人机，并向该无人机发送任务执行指令，任务执行指令中携带有巡逻任务的巡逻轨迹。无人机接收任务执行指令后，立即根据巡逻轨迹执行巡逻任务，在任务执行过程中，拍摄巡逻轨迹的图片或者视频信息，并将获取的图片或者视频信息通过无线网络实时传输至服务终端和/或控制中心。

若服务终端接收的任务信息中的任务类型为喊话和/或互动任务，服务终端确定携带语音播放器和语音接收器的无人机为执行任务的无人机，并向该无人机发送任务执行指令，无人机接收任务执行指令后，立即飞行至任务位置，进行现场互动、与人群对话，或者根据控制中心发送的语音信息执行喊话任务。

若服务终端接收的任务信息中的任务类型为现场察看任务，服务终端确定携带摄像机的无人机为执行任务的无人机，并向该无人机发送任务执行指令，无人机接收任务执行指令后，立即飞行至任务位置，获取任务位置的图片信息或者音视频信息，并将获取的图片或者音视频信息通过无线网络实时传输至服务终端和/或控制中心。

若服务终端接收的任务信息中的任务类型为投放任务，服务终端确定携带投放物体的无人机为执行任务的无人机，并向该无人机发送任务执行指令，其中，任务信息中携带有待投放物体信息，示例性的，待投放物体可以是***或者烟雾弹等。无人机接收任务执行指令后，立即飞行至任务位置执行投放任务，在物体投放结束后，无人机向控制中心发送投放成功信息。

需要说明的是，任务信息中可包含一种或多种任务地点和任务类型，示例性的，若报警信息为匪警信息时，根据报警信息确定任务类型可以是喊话任务和投放任务，待投放物体为烟雾弹，服务终端根据该任务信息将可同时执行喊话任务和投放任务的无人机确定为执行任务的无人机。

可选的，无人机任务执行方法不仅可应用于警用安全服务，也可以用于非安全服务，示例性的，无人机任务执行方法还可以应用于环保部门调用查看某个工厂排放污水或者废气情况、电力部门调用检查电线情况或者交通部门检查交通拥堵情况等等，也可以应用于查看电表、派发传单、收集重要文件或者在区域内快速传递物品等。

本实施例的技术方案，通过分布在不同停靠站的服务终端接收任务信息，根据任务信息生成任务执行指令，并确定执行该指令的无人机，无人机接收任务执行指令时执行该任务。无人机在接收到任务执行指令时立即飞行至任务位置并执行任务，替代了现有技术中通过警车将无人机运送至任务位置执行任务，解决了在接到任务信息时无人机无法在最快时间到达任务位置的问题，实现了无人机快速高效地到达事发现场并执行任务。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的无人机任务执行方法的流程图，在上述实施例的基础上，进一步地在无人机根据任务执行指令执行任务时增加了无人机检测是否存在控制中心的控制请求；若无，无人机进入自动模式，根据任务执行指令执行任务；若是，无人机进入控制模式，接收控制指令，根据控制指令执行任务，其中，控制中心通过控制手柄和/或计算机向无人机发送控制指令。相应的，该方法具体包括：

S210、服务终端接收无人机执行的任务信息。

其中，任务信息包括无人机执行任务的任务位置以及任务类型，服务终端位于依据预设分布方式分布的停靠站中或停靠站外。

S220、服务终端依据任务信息确定执行任务的无人机，并向无人机发送任务执行指令。

其中，任务执行指令由服务终端或者控制中心依据任务信息生成，无人机停靠在服务终端所在的停靠站中。

S230、无人机接收任务执行指令，无人机检测是否存在控制中心的控制请求。若是，则执行步骤S250，若否，则执行步骤S240。

本实施例中，无人机接收任务执行指令后，在执行任务的过程中，实时检测是否存在控制中心或者经授权的工作人员的控制请求，一旦出现，无人机立即切换到控制模式，执行实时控制指令，示例性的，控制指令可以是控制无人机的飞行方向、控制无人机与现场进行语音交互或者控制无人机在指定位置进行物体投放或者获取图片等。

其中，控制中心的控制指令可通过无线网络发送至无人机，或者控制中心将控制指令发送至无人机对应的服务终端，再由服务终端将控制指令发送至无人机。

S240、无人机进入自动模式，根据任务执行指令执行任务，通过无线网络与服务终端和/或控制中心进行数据交互。

其中，自动模式指的是无人机在没有外部控制指令的情况下，根据自身控制***完成任务。

若无人机执行任务过程中没有接收到控制中心发送的控制请求，则无人机根据任务执行指令到达任务位置，执行任务内容，获取相应的任务数据信息传输至服务终端和/或控制中心后自动返回停靠站。

本实施例中，无人机可自动根据任务执行指令执行任务，解决了现有技术中无人机警用集成化应急***必须人工24小时值守，受时间和空间约束的问题，减少了警务人员的工作量，缩短了对突发事件的反应时间，提高了工作效率。

S250、无人机进入控制模式，接收控制指令，根据控制指令执行任务，通过无线网络与服务终端和/或控制中心进行数据交互，其中，控制中心通过控制手柄和/或计算机向无人机发送控制指令。

若无人机执行任务过程中，检测到有控制中心发送的控制请求时，无人机自动从自动模式切换至控制模式，暂停当前正在执行的指令，接收控制中心或者经授权的工作人员发送的控制指令，并执行。其中，控制中心或者经授权的工作人员发送的控制指令可以是通过控制手柄或者计算机独立完成或者结合完成。示例性的，可以是通过控制手柄控制无人机的飞行方向与飞行状态，通过计算机或者计算机与控制手柄结合控制无人机执行任务，或者通过感应控制者的手势或者意念向无人机发送控制指令，例如可以是，控制无人机飞行至预定位置投放物体或者拍摄图片等。

本实施例中，无人机可实时接收控制中心的控制指令，根据控制指令执行任务，避免了当出现突发事件时，无人机无法自动识别现场情况，不能根据实际情况调整任务信息的问题。

本实施例的技术方案，通过在无人机执行任务时，检测是否存在控制中心发送的控制请求，若有控制请求时接收并执行控制指令，若无控制请求，无人机在自动模式下执行任务，即无人机可在自动模式下执行任务，减少警务人员的工作量，也可根据控制中心的实时控制执行任务，避免突发情况。

在上述技术方案的基础上，无人机根据任务执行指令执行任务，还包括：

无人机自动检测电量信息，若检测到电量信息小于预设电量，无人机进入自动模式，中断任务并返回停靠站并自动充电。

无人机在执行任务时，可实时监测电量信息，若监测到电量小于预设电量时，进入自动模式并返回停靠站。示例性的，若无人机当前状态为自动模式，则中断任务并返回停靠站；若无人机当前状态为控制模式，则自动切换至自动模式，中断任务并返回停靠站。当无人机因电量不足返回停靠站时向控制中心发送电量不足信息。其中，预设电量可以是总电量的10％，也可是无人机根据当前位置与停靠站之间距离确定无人机返回停靠站所需电量。

本实施例中，通过检测电量信息，在电量信息小于预设电量时自动返回停靠站，避免了无人机在执行任务时因电量不足导致无人机摔落受损或者无法返回停靠站导致无人机丢失的情况。

优选的，若无人机检测到任务位置的环境超出无人机的工作环境，无人机进入自动模式，中断任务并返回停靠站。

示例性的，任务位置的环境为台风、近距离闪电、暴雨或者沙尘暴等恶劣环境时，超出无人机的正常工作能力环境，则无人机向服务终端和/或控制中心发送“环境恶劣无法作业”信息，并进入自动模式，中断任务并返回停靠站，避免了由于恶劣环境导致无人机受损的情况。

实施例三

图3A是本发明实施例三提供的无人机任务执行方法的流程图，在上述实施例的基础上，进一步地将无人机在执行任务时，通过无线网络与服务终端和/或控制中心进行数据交互优化为：当无人机在执行任务时，无人机确定无人机与服务终端和/或控制中心的最优连接方式；无人机根据最优连接方式，与服务终端和/或控制中心进行数据交互。相应的，该方法具体包括：

S310、服务终端接收无人机执行的任务信息。

其中，任务信息包括无人机执行任务的任务位置以及任务类型，服务终端位于依据预设分布方式分布的停靠站中或停靠站外。

S320、服务终端依据任务信息确定执行任务的无人机，并向无人机发送任务执行指令。

其中，任务执行指令由服务终端或者控制中心依据任务信息生成，无人机停靠在服务终端所在的停靠站中。

S330、无人机接收任务执行指令，并根据任务执行指令执行任务。

S340、当无人机在执行任务时，无人机确定无人机与服务终端和/或控制中心的最优连接方式。

本实施例中，无人机通过无线网络与服务终端和/或控制中心进行交互，示例性的，可通过手机移动数据网络、WIFI网络或者蓝牙网络等。若无人机与服务终端和/或控制中心距离较远，且无人机携带有移动数据网络SIM(Subscriber Identity Module，客户识别模块)卡，则可将手机移动数据网络确定为最优连接方式，若无人机与服务终端和/或控制中心距离较近，且无人机可连接信号较强的WIFI网络，则可将WIFI网络确定为最优连接方式。

S350、无人机根据最优连接方式，与服务终端和/或控制中心进行数据交互。

本实施例中，无人机将在执行任务过程中获取的数据信息通过最优连接方式发送至服务终端和/或控制中心，提高了数据信息的传输效率，保证了数据信息不丢失。

优选的，无人机通过无线网络与服务终端和/或控制中心进行数据交互，包括：

无人机通过无线网络与控制中心进行数据交互；或者

无人机通过无线网络与服务终端进行数据交互，服务终端通过无线网络和/或固定宽带网络和/或专有网络与控制中心进行数据交互。

本实施例中，无人机与控制中心的交互方式可以有以下两种方式：一方面，无人机通过无线网络与控制中心进行数据交互，示例性的，可以是通过手机移动数据网络、WIFI网络或者蓝牙网络等方式。另一方面，当无人机与控制中心的无线网络不顺畅时，无人机可通过无线网络与服务终端进行数据交互，再经过服务终端将数据传输至控制中心，其中，服务终端与控制中心的交互方式可以是通过无线网络和/或固定宽带网络和/或专有网络实现，参见图3B、图3C和图3D，图3B是本发明实施例三提供的服务终端与控制中心的无线网络连接示意图，图3C是本发明实施例三提供的服务终端与控制中心的固定宽带网络连接示意图，图3D是本发明实施例三提供的服务终端与控制中心的专有网络连接示意图。示例性的，固定宽带网络可以是移动宽带网络或者联通宽带网络等，其中，专有网络指的是用于实现多个服务终端之间的交互以及多个服务终端与控制中心交互的专用网络。本实施例中通过多种方式实现无人机与服务终端和/或控制中心的数据交互，解决了一种交互方式失败时，无人机无法传输数据的问题。

本实施例的技术方案，通过在无人机执行任务时确定无人机与服务终端和/或控制中心的最优连接方式，并根据最优连接方式与服务终端和/或控制中心进行数据交互，提高了数据信息的传输效率。

在上述实施例的基础上，步骤S350还可以是：

若检测到无人机与服务终端和/或控制中心的连接中断，则无人机进入自动模式，在根据任务执行指令执行任务后返回停靠站，并存储任务数据。

其中，连接中断指的是无人机在执行任务时无法与服务终端和/或控制中心进行数据交互，无法接受服务终端和/或控制中心发送的控制指令。当无人机检测到与服务终端和/或控制中心的连接中断时，若无人机当前状态为自动模式，则继续根据任务执行指令执行任务，将任务执行过程中获取的数据信息存储至无人机的存储单元，在任务完成后自动返回停靠站；若无人机当前状态为控制模式，则自动切换至自动模式，并检测是否完成任务，若是，则自动返回停靠站，若否，则在自动模式下执行该任务，并将任务执行过程中获取的数据信息存储至无人机的存储单元，在任务完成后自动返回停靠站。

本实施例中，无人机在与服务终端和/或控制中心的连接中断时，自动进入自动模式，将任务执行过程中获取的数据进行本地存储，并在任务完成后自动返回停靠站，避免了当无人机在与服务终端和/或控制中心的连接中断时，无法完成任务，无法与服务终端和/或控制中心进行数据交互导致数据丢失的问题。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的无人机任务执行***的结构示意图，该***适用于执行本发明实施例提供的无人机任务执行方法，该***具体可以包括：

服务终端410，用于接收无人机执行的任务信息，依据任务信息确定执行任务的无人机420，并向无人机420发送任务执行指令，任务信息包括无人机执行任务的任务位置以及任务类型，任务执行指令由服务终端或者控制中心依据任务信息生成，服务终端410位于依据预设分布方式分布的停靠站中或停靠站外；

无人机420，用于接收任务执行指令，并根据任务执行指令执行任务，当无人机420在执行任务时，通过无线网络与服务终端410和/或控制中心430进行数据交互，无人机420停靠在服务终端420所在的停靠站中；

控制中心430，用于向服务终端410发送任务信息或者任务执行指令，与服务终端410和/或无人机420进行数据交互，根据数据向服务终端410和/或无人机420发送控制信息。

可选的，停靠站根据地理区域和/或无人机的活动半径设置，每一个停靠站对应至少一个服务终端410，无人机的活动半径根据无人机的续航能力和/或携带的功能模块确定。

可选的，无人机420具体用于：

若任务执行指令是巡逻任务时，无人机携带摄像机根据任务执行指令中的巡逻轨迹执行巡逻任务；或者，若任务执行指令是喊话和/或互动任务时，无人机携带语音播放器和语音接收器在所述任务位置播放语音信息，或者在任务位置进行现场互动、与人群对话，语音信息由控制中心发送至无人机；或者，若所述任务执行指令是事故察看任务，所述无人机携带所述摄像机飞行至任务位置并获取所述任务位置的图片信息或者音视频信息；或者，若任务执行指令是投放任务，无人机携带待投放物体在任务位置进行投放，待投放物体根据任务信息确定。

可选的，无人机420还包括：

控制指令检测模块，用于检测是否存在控制中心的控制请求；若无，无人机进入自动模式，根据任务执行指令执行任务；若是，无人机进入控制模式，接收控制指令，根据控制指令执行任务，其中，控制中心通过控制手柄和/或计算机向无人机发送控制指令。

可选的，无人机420还包括：

电量检测模块，用于自动检测电量信息，若检测到电量信息小于预设电量，无人机进入自动模式，中断任务并返回停靠站并自动充电。

可选的，无人机420还包括：

连接方式选择模块，用于在执行任务时，无人机确定无人机与服务终端和/或控制中心的最优连接方式；

数据交互模块，用于根据最优连接方式，与服务终端和/或控制中心进行数据交互。

可选的，无人机420还包括：

连接中断处理模块，用于若检测到无人机与服务终端和/或控制中心的连接中断，则无人机进入自动模式，再根据任务执行指令执行任务后返回停靠站，并存储任务数据。

可选的，数据交互模块具体用于：

无人机通过无线网络与控制中心进行数据交互；或者无人机通过无线网络与服务终端进行数据交互，服务终端通过无线网络和/或固定宽带网络和/或专有网络与控制中心进行数据交互。

本发明实施例提供的无人机任务执行***可执行本发明任意实施例所提供的无人机任务执行方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种无人机任务执行方法，其特征在于，包括：

服务终端接收无人机执行的任务信息，所述任务信息包括无人机执行任务的任务位置以及任务类型，所述服务终端位于依据预设分布方式分布的停靠站中或停靠站外；

所述服务终端依据所述任务信息确定执行所述任务的无人机，并向所述无人机发送任务执行指令，所述任务执行指令由所述服务终端或者控制中心依据所述任务信息生成，所述无人机停靠在所述服务终端所在的停靠站中；

所述停靠站根据地理区域和/或所述无人机的活动半径设置，每一个所述停靠站对应至少一个服务终端，且每个停靠站对应设置有报警装置，所述无人机的活动半径根据所述无人机的续航能力和/或携带的功能模块确定；

所述无人机接收所述任务执行指令，并根据所述任务执行指令执行所述任务，当所述无人机在执行所述任务时，通过无线网络与所述服务终端和/或控制中心进行数据交互；

所述无人机根据所述任务执行指令执行所述任务，还包括：

所述无人机检测是否存在所述控制中心的控制请求；

若无，所述无人机进入自动模式，根据所述任务执行指令执行所述任务；

若是，所述无人机进入控制模式，接收控制指令，根据所述控制指令执行所述任务，其中，所述控制中心通过控制手柄和/或计算机向所述无人机发送所述控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机根据所述任务执行指令执行所述任务，包括：

若所述任务执行指令是巡逻任务时，所述无人机携带摄像机根据所述任务执行指令中的巡逻轨迹执行所述巡逻任务；

或者，若所述任务执行指令是喊话和/或互动任务时，所述无人机携带语音播放器和语音接收器在所述任务位置播放语音信息，或者在任务位置进行现场互动、与人群对话；

或者，若所述任务执行指令是现场察看任务，所述无人机携带所述摄像机飞行至任务位置并获取所述任务位置的图片信息或者音视频信息；

或者，若所述任务执行指令是投放任务，所述无人机携带待投放物体在所述任务位置进行投放，所述待投放物体根据所述任务信息确定。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机根据所述任务执行指令执行所述任务，还包括：

所述无人机自动检测电量信息，若检测到所述电量信息小于预设电量，所述无人机进入所述自动模式，中断任务并返回所述停靠站并自动充电。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述无人机在执行所述任务时，通过无线网络与所述服务终端和/或控制中心进行数据交互，包括：

当所述无人机在执行所述任务时，所述无人机确定所述无人机与所述服务终端和/或控制中心的最优连接方式；

所述无人机根据所述最优连接方式，与所述服务终端和/或控制中心进行数据交互。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述无人机在执行所述任务时，通过无线网络与所述服务终端和/或控制中心进行数据交互，还包括：

若检测到所述无人机与所述服务终端和/或控制中心的连接中断，则所述无人机进入自动模式，在根据所述任务执行指令执行所述任务后返回所述停靠站，并存储任务数据。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述无人机通过无线网络与所述服务终端和/或控制中心进行数据交互，包括：

所述无人机通过无线网络与控制中心进行数据交互；或者

所述无人机通过无线网络与所述服务终端进行数据交互，所述服务终端通过无线网络和/或固定宽带网络和/或专有网络与所述控制中心进行数据交互。

7.一种无人机任务执行***，其特征在于，包括：

服务终端，用于接收无人机执行的任务信息，依据所述任务信息确定执行所述任务的无人机，并向所述无人机发送任务执行指令，所述任务信息包括无人机执行任务的任务位置以及任务类型，所述任务执行指令由所述服务终端或者控制中心依据所述任务信息生成，所述服务终端位于依据预设分布方式分布停靠站中；

无人机，用于接收所述任务执行指令，并根据所述任务执行指令执行所述任务，当所述无人机在执行所述任务时，通过无线网络与所述服务终端和/或控制中心进行数据交互，所述无人机停靠在所述服务终端所在的停靠站中；

所述停靠站根据地理区域和/或所述无人机的活动半径设置，每一个所述停靠站对应至少一个服务终端，且每个停靠站对应设置有报警装置，所述无人机的活动半径根据所述无人机的续航能力和/或携带的功能模块确定；

控制指令检测模块，用于检测是否存在所述控制中心的控制请求；若无，所述无人机进入自动模式，根据所述任务执行指令执行所述任务；若是，所述无人机进入控制模式，接收控制指令，根据所述控制指令执行所述任务，其中，所述控制中心通过控制手柄和/或计算机向所述无人机发送所述控制指令；控制中心，用于向所述服务终端发送所述任务信息或者任务执行指令，与所述服务终端和/或所述无人机进行数据交互，根据所述数据向所述服务终端和/或所述无人机发送信息。

8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述无人机具体用于：

若所述任务执行指令是巡逻任务时，所述无人机携带摄像机根据所述任务执行指令中的巡逻轨迹执行所述巡逻任务；或者，若所述任务执行指令是喊话和/或互动任务时，所述无人机携带语音播放器和语音接收器在所述任务位置播放语音信息，或者在任务位置进行现场互动、与人群对话，所述语音信息由所述控制中心发送至所述无人机；或者，若所述任务执行指令是事故察看任务，所述无人机携带所述摄像机飞行至任务位置并获取所述任务位置的图片信息或者音视频信息；或者，若所述任务执行指令是投放任务，所述无人机携带待投放物体在所述任务位置进行投放，所述待投放物体根据所述任务信息确定。

9.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述无人机还包括：

电量检测模块，用于自动检测电量信息，若检测到所述电量信息小于预设电量，所述无人机进入所述自动模式，中断任务并返回所述停靠站并自动充电。

10.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述无人机还包括：

连接方式确定模块，用于在执行所述任务时，所述无人机确定所述无人机与所述服务终端和/或控制中心的最优连接方式；

数据交互模块，用于根据所述最优连接方式，与所述服务终端和/或控制中心进行数据交互。

11.根据权利要求10所述的***，其特征在于，所述无人机还包括：

连接中断处理模块，用于若检测到所述无人机与所述服务终端和/或控制中心的连接中断，则所述无人机进入自动模式，在根据所述任务执行指令执行所述任务后返回所述停靠站，并存储任务数据。

12.根据权利要求7-11任一所述的***，其特征在于，所述数据交互模块具体用于：

所述无人机通过无线网络与控制中心进行数据交互；或者所述无人机通过无线网络与所述服务终端进行数据交互，所述服务终端通过无线网络和/或固定宽带网络和/或专有网络与所述控制中心进行数据交互。

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