CN109961633A - 信息收集***以及服务器装置 - Google Patents

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Abstract

提供一种信息收集***以及服务器装置，使用自主移动体进行针对通报的初始对应。自主移动体具有：摄像部件，进行图像的取得；位置信息发送部件，取得位置信息并发送到服务器装置；及运行控制部件，根据预定的运行指令进行自主移动，服务器装置具有：存储部件，从自主移动体接收位置信息并存储；指令部件，对自主移动体发送运行指令；及接收部件，接收包括对象地点的与紧急通报有关的信息，服务器装置具有的指令部件在接收到与紧急通报有关的信息时，对位于包括对象地点的预定的范围的一个以上的自主移动体发送进行向远离对象地点的方向移动的人物或车辆的摄像的紧急运行指令，自主移动体将根据紧急运行指令取得的图像发送到服务器装置。

Description

信息收集***以及服务器装置
技术领域
本发明涉及使用移动体进行信息收集的***。
背景技术
提出了一种使用移动体进行地域的监视的***。例如，在专利文献1中记载了使用搭载于移动体的终端来收集图像并构筑虚拟的监视网的***。
另外，正在研究使用进行自主行驶的移动体来提供服务。例如，在专利文献2中记载了根据利用者的期望进行自动驾驶车辆的车辆调度而进行客货的输送的交通***。
能够构筑如下的***：作为专利文献1记载的移动体，应用如专利文献2记载的自动驾驶车辆，从而能够收集更多的信息。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2016-181239号公报
专利文献2：日本特开2015-092320号公报
发明内容
在专利文献1记载的***中，虽然能够通过收集图像来进行地域的监视，但在发生了犯罪等的情况下，不适合于进行恰当的信息收集这样的目的。在该***中，例如在有犯罪、可疑人员的发生这样的通报的情况下，虽然能够事后抽出收集到的现场附近的图像，但无法重点地取得现场附近的图像。
本发明是考虑上述课题而完成的，其目的在于使用自主移动体进行针对通报的初始对应。
本发明所涉及的信息收集***是包括自主移动体和服务器装置的***。
具体而言，特征在于，所述自主移动体具有：摄像部件，进行图像的取得；位置信息发送部件，取得位置信息并发送到所述服务器装置；以及运行控制部件，根据预定的运行指令进行自主移动，所述服务器装置具有：存储部件，从所述自主移动体接收位置信息并存储；指令部件，对所述自主移动体发送所述运行指令；以及接收部件，接收包括对象地点的与紧急通报有关的信息，所述服务器装置具有的指令部件在接收到所述与紧急通报有关的信息的情况下，对位于包括所述对象地点的预定的范围的一个以上的自主移动体，发送进行向远离所述对象地点的方向移动的人物或者车辆的摄像的紧急运行指令，所述自主移动体将根据所述紧急运行指令而取得的图像发送到所述服务器装置。
自主移动体是根据预定的运行指令进行自主移动的移动体。自主移动体也可以是自动驾驶车辆。运行指令是指例如包括与目的地、移动路径有关的信息、与在路径上提供的服务有关的信息等的信息。例如，在自主移动体以进行客货的输送为目的的情况下，能够设为根据预定的路径进行客货的输送的指令。另外，在自主移动体以使店铺、设施、设备移动为目的的情况下，能够设为在行驶至预定的场所之后展开设施等并提供服务的指令。
自主移动体具有：取得图像的部件；以及将位置信息通知给服务器装置的部件。
服务器装置是进行自主移动体的管理的装置。
服务器装置对自主移动体发送运行指令，并且存储从自主移动体接收到的位置信息，在接收到与紧急通报有关的信息的情况下，对位于以对象地点为中心的预定的范围的自主移动体发送紧急运行指令。紧急通报是指例如对犯罪和事故的发生、可疑人物和可疑车辆的目击进行通报的通报，是与某个地点关联起来的通报。另外，根据紧急运行指令，自主移动体对向远离对象地点的方向移动的人、车辆进行摄像。此外，此时也可以使自主移动体接近对象地点。
根据上述结构，能够进行使用运行中的自主移动体的信息的收集，所以能够迅速地确认有紧急通报的地点的状况，能够采取适合的初始对应。
另外，也可以是特征在于，所述自主移动体在根据第一运行指令运行的过程中接收到所述紧急运行指令的情况下，临时地中断基于所述第一运行指令的运行。
这样，自主移动体在接收到紧急运行指令时有当前执行中的运行指令的情况下，优选为将其临时地中断，并驶向所指定的地点。
另外，也可以是特征在于，所述紧急通报是可疑人物或者可疑车辆的通报，所述紧急运行指令包括与所述可疑人物或者可疑车辆的特征有关的信息，所述自主移动体还检测所述特征吻合的对象。
通过传送成为对象的人物、车辆的特征(相貌、衣着、车种、颜色、号码牌等)，能够期待可利用自主移动体进行的对象的检测。检测结果例如也可以与图像一起传送到服务器装置。
另外，也可以是特征在于，所述自主移动体搭载有具有相机的飞行器，利用所述飞行器追踪所述对象。
例如，也可以将用电池驱动的小型的无人机搭载到自主移动体，并根据需要而用于对象的追踪。根据上述结构，无论道路交通状况如何，都能够追踪对象。
另外，也可以是特征在于，在所述飞行器的可飞行时间低于预定的时间的情况下，向与所述自主移动体不同的第二自主移动体交接所述追踪，搭载于所述第二自主移动体的第二飞行器继续所述追踪。
通过使多个自主移动体协作，搭载于不同的自主移动体的不同的飞行器能够追踪同一对象。即，只要能够交接，就能够与飞行器的电池剩余量无关地继续追踪。
另外，也可以是特征在于，所述自主移动体将检测到所述特征吻合的对象的场所作为新的对象地点而与其它自主移动体共享。
通过将检测到对象的场所作为新的对象地点，并与存在于附近的自主移动体共享，从而能够进行精度更良好的追踪。此外，对象地点的共享既可以使用车车间通信等直接进行，也可以经由服务器装置进行。
另外，也可以是特征在于，所述紧急运行指令是将两个以上的自主移动体分别招集到以所述对象地点为起点的多个不同的路径上的地点的指令。
根据上述结构，能够提高捕捉从对象地点移动的人员的身影的概率。
另外，也可以是特征在于，所述自主移动体在基于所述紧急运行指令的运行过程中实时地将所述图像发送到所述服务器装置。
根据上述结构，能够利用自主移动体作为实时地移动的监视相机。
另外，本发明的服务器装置与具有摄像部件并根据预定的运行指令进行自主移动的自主移动体进行通信，所述服务器装置的特征在于，具有：存储部件，从所述自主移动体接收位置信息并存储；指令部件，对所述自主移动体发送所述运行指令；以及接收部件，接收包括对象地点的与紧急通报有关的信息，所述指令部件在接收到所述与紧急通报有关的信息的情况下，对位于包括所述对象地点的预定的范围的一个以上的自主移动体，发送进行向远离所述对象地点的方向移动的人物或者车辆的摄像的紧急运行指令。
此外，本发明能够确定为包括上述部件的至少一部分的信息收集***或者服务器装置。另外，还能够确定为所述信息收集***、服务器装置所进行的方法。上述处理、部件只要不产生技术上的矛盾就能够自由地组合实施。
根据本发明，能够使用自主移动体进行针对通报的初始对应。
附图说明
图1是第一实施方式所涉及的信息收集***的***概要图。
图2是概略地示出信息收集***具有的构成要素的一个例子的框图。
图3是示出自主行驶车辆100的外观的图。
图4是示出***的构成要素之间的数据的流动的流程图。
图5是例示道路网络的图。
图6是进行紧急运行的自主行驶车辆100所执行的处理的流程图。
图7是示出第三实施方式所涉及的自主行驶车辆100的结构的框图。
图8是第四实施方式中的自主行驶车辆100的外观图。
图9是第四实施方式中的追踪交接处理的流程图。
(符号说明)
100：自主行驶车辆；101：传感器；102：位置信息取得部；103：控制部；104：驱动部；105、201：通信部；106：相机；200：服务器装置；202：控制部；203：存储部。
具体实施方式
(第一实施方式)
<***概要>
参照图1，说明第一实施方式所涉及的信息收集***的概要。本实施方式所涉及的信息收集***构成为包括：多个自主行驶车辆100A…100n，根据被提供的指令进行自主行驶；以及服务器装置200，发行该指令。自主行驶车辆100是提供预定的服务的自动驾驶车辆，服务器装置200是对多个自主行驶车辆100进行管理的装置。以下，在将多个自主行驶车辆不用分别区分而总称的情况下，简称为自主行驶车辆100。
自主行驶车辆100是能够针对每个个体具有不同的功能的多用途移动体，是能够在道路上进行自动驾驶以及无人驾驶的车辆。自主行驶车辆100例如是在预定的路线上行驶的接送车、根据利用者的申请来运行的按需出租车(On Demand Taxi)、能够在任意的移动目的地进行营业的移动店铺等。在自主行驶车辆100以客货的输送为目的的情况下，能够在预定的路线上运行的同时进行输送。另外，在自主行驶车辆100以使店铺、设施、设备移动为目的的情况下，能够在行驶至目的地之后展开设施等并进行营业。另外，自主行驶车辆100也可以是为了设备或基础设施的监视、防犯对策等而在道路上巡视的车辆。在该情况下，也可以依照预定的巡视路径进行行驶。自主行驶车辆100还被称为Electric Vehicle(EV)小车。
此外，自主行驶车辆100无需一定是无人车辆。例如，也可以搭乘营业人员、接客人员、保安人员等。另外，自主行驶车辆100也可以并非一定是完全能够进行自主行驶的车辆。例如，也可以是根据状况而由人进行驾驶或者辅助驾驶的车辆。
而且，自主行驶车辆100具有如下功能：受理来自用户的请求，并向用户作出反应，针对来自用户的请求而执行预定的处理，向用户报告处理结果。此外，关于来自用户的请求中的由自主行驶车辆100无法单独处理的请求，也可以将该请求转送到服务器装置200，并与服务器装置200协作地处理。
服务器装置200是对自主行驶车辆100发出运行指令的装置。例如，在自主行驶车辆100是按需出租车的情况下，在受理来自利用者的申请，并取得面向接送车的地点以及目的地之后，针对在附近行驶中的自主行驶车辆100，发送“将人从出发地输送至目的地”的意思的运行指令。由此，能够使自主行驶车辆100沿着预定的路径行驶。此外，运行指令不限于指示进行连接出发地和目的地的行驶。例如，也可以是“行驶至预定的地点而展开店铺”、“在预定的路径上行驶的同时进行街道的监视”这样的例子。这样，在运行指令中除了行驶以外也可以还包括自主行驶车辆100应进行的动作。
除了上述功能以外，本实施方式所涉及的信息收集***还具有如下功能：在发生了针对警察机构的通报(例如可疑人物的通报、可疑车辆的通报、犯罪发生的通报、事故发生的通报等)的情况下，服务器装置200受理来自警察机构的申请，经由自主行驶车辆100收集图像。例如，服务器装置200取得与有通报的场所有关的信息，并确定在该场所的附近行驶的自主行驶车辆100，之后使该自主行驶车辆100取得向远离通报地点的方向移动的人物、车辆等的图像。
由此，警察机构能够迅速地掌握与通报相关的人物(嫌疑人员或者关系人员)、车辆(嫌疑车辆、关系车辆)的状况、位置。
此外，在本说明书中例示警察机构，但也可以将警察机构置换为安保公司等。
<***结构>
详细说明***的构成要素。
图2是概略地示出图1所示的自主行驶车辆100以及服务器装置200的结构的一个例子的框图。此外，自主行驶车辆100也可以是多个。
自主行驶车辆100是依照从服务器装置200取得的运行指令而行驶的车辆。具体而言，根据经由无线通信取得的运行指令而生成行驶路径，一边对车辆的周边进行感测一边以适合的方法在道路上行驶。
自主行驶车辆100构成为包括传感器101、位置信息取得部102、控制部103、驱动部104、通信部105。自主行驶车辆100通过从未图示的电池供给的电力而进行动作。
传感器101是进行车辆周边的感测的部件，典型地构成为包括立体相机、激光扫描仪、LIDAR(激光雷达)、雷达等。传感器101取得的信息被发送到控制部103。
位置信息取得部102是取得车辆的当前位置的部件，典型地构成为包括GPS接收器等。位置信息取得部102取得的信息被发送到控制部103。
控制部103是根据从传感器101取得的信息进行自主行驶车辆100的控制的计算机。控制部103例如由微型计算机构成。
在控制部103中，作为功能模块具有运行计划生成部1031、环境检测部1032、行驶控制部1033。也可以通过将在ROM(Read Only Memory，只读存储器)等存储部件中存储的程序利用CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)(都未图示)来执行，从而实现各功能模块。
运行计划生成部1031从服务器装置200取得运行指令，生成本车辆的运行计划。在本实施方式中，运行计划是指对自主行驶车辆100行驶的路径、以及在路径的一部分或者全部中自主行驶车辆100应进行的处理进行了规定的数据。作为包含于运行计划的数据的例子，例如可以列举以下那样的例子。
(1)将本车辆行驶的路径利用道路链路的集合来表示的数据
例如也可以参照在未图示的存储部件中存储的地图数据，根据所提供的出发地和目的地而自动地生成本车辆行驶的路径。另外，也可以利用外部的服务来生成。
(2)表示在路径上的地点处本车辆应进行的处理的数据
在本车辆应进行的处理中，例如有“使人上下”、“进行货物的装卸”、“将移动店铺进行展开/撤收”、“进行数据的收集”这样的例子，但不限于这些。
运行计划生成部1031生成的运行计划被发送到后述的行驶控制部1033。
环境检测部1032根据传感器101取得的数据，检测车辆周边的环境。检测的对象例如是车道的数量和位置、在本车辆的周边存在的车辆的数量和位置、在本车辆的周边存在的障碍物(例如行人、自行车、构造物、建筑物等)的数量和位置、道路的构造、道路标识等，但不限于这些。只要是为了进行自主的行驶而需要进行检测的对象，则检测的对象可以是任意的对象。
另外，环境检测部1032也可以跟踪检测到的物体。例如，也可以根据在1个步骤前检测到的物体的坐标和当前的物体的坐标的差分，求出该物体的相对速度。
环境检测部1032检测出的与环境有关的数据(以下记载为环境数据)被发送到后述的行驶控制部1033。
行驶控制部1033根据运行计划生成部1031生成的运行计划、环境检测部1032生成的环境数据、以及位置信息取得部102取得的本车辆的位置信息，控制本车辆的行驶。例如，以沿着预定的路径行驶并且不会使障碍物进入到以本车辆为中心的预定的安全区域内的方式，使本车辆行驶。关于使车辆自主行驶的方法，能够采用公知的方法。
驱动部104是根据行驶控制部1033生成的指令而使自主行驶车辆100行驶的部件。驱动部104例如构成为包括用于驱动车轮的马达或逆变器、制动器、转向机构、二次电池等。
通信部105是用于将自主行驶车辆100连接到网络的通信部件。在本实施方式中，能够利用3G、LTE等移动体通信服务，经由网络而与其它装置(例如服务器装置200)进行通信。
此外，通信部105也可以还具有用于与其它自主行驶车辆100进行车车间通信的通信部件。
相机106是设置于自主行驶车辆100的车体的相机，例如是使用Charged-CoupledDevices(CCD，电荷耦合器件)、Metal-oxide-semiconductor(MOS，金属氧化物半导体)或者Complementary Metal-Oxide-Semiconductor(CMOS，互补金属氧化物半导体)等图像传感器的摄影装置。图3是例示自主行驶车辆100的外观的图。如图所示，在本实施方式中，自主行驶车辆100具有车载的相机106，能够取得图像(静止图像或者运动图像)。相机106只要能够捕捉作为监视的对象的人物、车辆，就可以是任意种类的相机。例如，既可以是可见光相机，也可以是红外线相机等。此外，在图3中示出一个相机，但也可以在车体的多个部位设置多个相机106。例如，也可以在前方、后方、左右侧方分别设置相机。
此外，以下将成为本实施方式所涉及的自主行驶车辆100进行摄像的对象的人物或车辆称为对象人物或对象车辆，或者简称为对象。
接下来，说明服务器装置200。
服务器装置200是对多个自主行驶车辆100的行驶位置进行管理，并发送运行指令的装置。服务器装置200例如在从利用者受理出租车车辆调度的请求的情况下，在取得出发地以及目的地之后，针对在附近行驶中的(能够作为出租车发挥功能的)自主行驶车辆100发送运行指令。
服务器装置200构成为具有通信部201、控制部202、存储部203。
通信部201是与通信部105同样的用于经由网络而与自主行驶车辆100进行通信的通信接口。
控制部202是对服务器装置200的控制进行管理的部件。控制部202例如由CPU构成。
在控制部202中，作为功能模块具有车辆信息管理部2021、运行指令生成部2022、外部服务提供部2023。也可以通过将在ROM等存储部件中存储的程序利用CPU(都未图示)来执行，从而实现各功能模块。
车辆信息管理部2021管理处于管理下的多个自主行驶车辆100。具体而言，针对预定的每个周期从多个自主行驶车辆100接收位置信息，并与日期时间关联起来存储到后述的存储部203。另外，根据需要，保持以及更新与自主行驶车辆100的特性有关的数据(以下记载为车辆信息)。车辆信息例如是自主行驶车辆100的标识符、用途/类别、与待机地点(车库、营业场所)有关的信息、门类型、车体尺寸、装载量、可搭乘人数、满充电时的可行驶距离、当前时间点下的可行驶距离、当前的状态(空车、非空车、行驶中、营业中等)等，但也可以是其以外。
运行指令生成部2022在从外部受理自主行驶车辆100的车辆调度请求的情况下，决定要派遣的自主行驶车辆100，并生成与车辆调度请求对应的运行指令。在车辆调度请求中例如有以下那样的请求，但也可以是其以外。
(1)客货的输送请求
是用于指定出发地以及目的地、或者巡视路径来进行客货的输送的请求。
(2)具有特定的功能的自主行驶车辆的派遣请求
是针对具有店铺(例如餐饮店、销售店、陈列橱等)、经营者的营业据点(例如私人办公室、营业场所等)、公共设施(例如市政府窗口、图书馆、医疗据点等)这样的功能的自主行驶车辆100委托派遣的请求。派遣目的地既可以是单一的地点，也可以是多个地点。在派遣目的地是多个地点的情况下，也可以在该多个地点分别提供服务。
(3)在道路上巡视的请求
是为了设备或基础设施的监视、防犯对策等而在道路上巡视的请求。
例如经由网络等从利用者取得车辆调度请求。此外，车辆调度请求的发送源无需一定是普通的利用者，例如也可以是运行自主行驶车辆100的经营者等。
根据车辆信息管理部2021取得的各车辆的位置信息以及车辆信息(是具有什么样的功能的车辆)等来决定成为运行指令的发送目的地的自主行驶车辆100。
紧急通报对应部2023针对接收运行指令而运行中的自主行驶车辆100，发送基于紧急通报的进一步的运行指令。
具体而言，根据从受理通报的警察机构发送的信息收集委托，使在周边行驶中的自主行驶车辆100驶向预定的地点，进行图像的取得。以下，将基于这样的紧急通报的运行指令称为紧急运行指令。
接收到紧急运行指令的自主行驶车辆100临时中断运行，进行基于紧急运行指令的运行(以下记载为紧急运行)。详细的处理后述。
存储部203是存储信息的部件，由RAM、磁盘、闪存存储器等存储介质构成。
<通常时的运行动作>
接下来，说明上述各构成要素进行的处理。图4是说明直至服务器装置200根据利用者的请求而生成运行指令、且自主行驶车辆100开始运行为止的数据流的图。在本例中，列举自主行驶车辆100在图5所示的道路网络上运行的例子来进行说明。
自主行驶车辆100针对服务器装置200周期性地通知位置信息。例如，在图5的例子的情况下，自主行驶车辆100将位于节点A的意思通知给服务器装置200，车辆信息管理部2021将自主行驶车辆100和节点A关联起来存储到存储部203。此外，位置信息也可以未必是节点自身的位置信息。例如，也可以是用于确定节点、链路的信息。另外，也可以将链路分割为多个区间。另外，道路网络也可以未必利用节点和链路来表示。在自主行驶车辆100移动的情况下，位置信息随时被更新。
在利用者经由未图示的通信部件针对服务器装置200发送车辆调度请求时(步骤S11)，服务器装置200(运行指令生成部2022)根据车辆调度请求而生成运行指令(步骤S12)。运行指令既可以是指定出发地和目的地的指令，也可以是仅指定目的地的指令。另外，也可以是指定行驶路径的指令。另外，也可以包括与在路径上应进行的处理、应提供的服务有关的信息。在此，设为发行了将人员从节点B输送至节点C的请求。
在步骤S13中，运行指令生成部2022选择提供服务的自主行驶车辆100。例如，运行指令生成部2022参照所存储的自主行驶车辆100的位置信息以及车辆信息，决定能够提供所请求的服务且能够在预定的时间以内向利用者的源派遣的自主行驶车辆100。在此，设为选择了位于图5所示的节点A的车辆。与此相应地，从服务器装置200向对象的自主行驶车辆100发送运行指令(步骤S14)。
在步骤S15中，自主行驶车辆100(运行计划生成部1031)根据接收到的运行指令而生成运行计划。在本例的情况下，例如生成如下意思的运行计划：在图5的实线所示的路径上行驶，在节点B以及C使人员乘车以及下车，并返回到节点D。所生成的运行计划被发送到行驶控制部1033，开始运行(步骤S16)。此外，即使在运行中，也周期性地进行针对服务器装置200的位置信息的发送。
此外，在此列举了根据从外部(利用者)发送的车辆调度请求来生成运行指令的例子，但也可以未必根据从外部发送的车辆调度请求来生成运行指令。例如，也可以由服务器装置200自主地生成运行指令。另外，运行计划的生成也可以未必基于运行指令。例如，在以进行街道的监视等为目的而使自主行驶车辆100巡视那样的情况下，自主行驶车辆100也可以不受理来自外部的指示而生成运行计划。另外，运行计划的生成也可以由服务器装置200进行。
<紧急通报发生时的运行动作>
接下来，说明发生了紧急通报的情况下的***的动作。
首先，受理紧急通报的警察机构代替步骤S11中的车辆调度请求，而针对服务器装置200发送信息收集委托。在该信息收集委托中，包括与有紧急通报的地点(以下记载为通报地点)有关的信息。
接收到信息收集委托的服务器装置200(紧急通报对应部2023)生成“取得向远离通报地点的方向移动的人物或者车辆的图像”的意思的运行指令，通过与在步骤S12以及S13中说明的处理同样的处理，决定进行紧急运行的自主行驶车辆100。
能够根据在服务器装置200中存储的自主行驶车辆100的位置信息来决定进行紧急运行的自主行驶车辆100。例如，也可以从在包括通报地点在内的预定的范围内存在的自主行驶车辆100中，选择满足预定的条件的车辆。此外，所选择的自主行驶车辆100也可以是二台以上。
在本例中，设为节点E是通报地点，存在于节点B的自主行驶车辆100被选择为进行紧急运行的自主行驶车辆100。
图6是接收到紧急运行指令的自主行驶车辆100进行的处理的流程图。
首先，在步骤S21中，决定是否接受紧急运行指令。例如，在自主行驶车辆100是面向医疗机构的车辆、且处于进行患者的搬送等紧急度高的状态的情况下，有时不接受紧急运行指令为宜。在这样的情况下，也可以进行不接受紧急运行指令的意思的决定。另外，也可以针对乘车中的利用者等进行询问，仅在得到同意的情况下接受紧急运行指令。
在步骤S22中，根据紧急运行指令而生成运行计划(紧急运行计划)，向目标地点进行行驶。此外，以前进行的运行被临时中断，成为暂停状态。
在此，说明紧急运行计划中的目标地点。
在本实施方式中，受理紧急运行指令的自主行驶车辆100对向远离通报地点的方向移动的人物或者车辆进行摄像。因此，目标地点优选为以通报地点为起点的路径上的、预测为移动的人物或者车辆从此经过的地点。例如，将以作为通报地点的节点E为起点的链路1、2、3上的某一个作为目标地点。通过在这样的地点配置自主行驶车辆100，能够期待捕捉从现场离去的对象人物、对象车辆。
此外，在图5的例子中仅例示了从节点E直接外流的链路，但存在无数的以通报地点为起点的路径。因此，优选依照预定的基准进行缩减。例如，也可以在推测对象人物、对象车辆的移动速度、并且考虑直至到达为止的所需时间来缩减范围之后，在该范围内设定目标地点。另外，在目标地点有多个候补的情况下，也可以将交通量更多的(易于移动的)链路上的地点作为目标地点。另外，相反地也可以将交通量少的(人少的)链路上的地点作为目标地点。
在自主行驶车辆100到达目标地点时，在步骤S23中自主行驶车辆100(紧急通报对应部2023)使用相机106来取得现场的图像。图像既可以是静止图像，也可以是运动图像。例如，也可以在与通报地点接近至预定的距离的定时(timing)开始记录运动图像。另外，也可以在检测到活动的物体的期间，记录连续的静止图像或者运动图像。此外，在有多个相机106的情况下，也可以选择最能够捕捉对象的正面的相机。另外，在相机106能够摇摄(pan)以及倾斜的情况下，也可以调整为适合的角度。
所取得的图像被发送到服务器装置200(紧急通报对应部2023)，并被转送到警察机构。
在步骤S24中，判定是否恢复到以前的运行。作为恢复的条件，例如可以列举“取得预定的数量的静止图像”、“取得预定的长度的运动图像”、“检测到人物、车辆”、“从警察机构发出许可”等，但也可以是其以外。例如，在有乘车中的利用者的情况下，也可以参酌该利用者的意见来决定。在恢复到以前的运行的情况下，使处于暂停状态的运行计划再次开始。例如，在恢复至预定的路径之后继续运行。
如以上说明那样，根据第一实施方式，能够针对运行中的自主行驶车辆100提供临时的运行计划，使其作为对从通报地点离去的人物或者车辆进行确认的移动体发挥功能。即，能够在警员等的派遣之前确认状况，能够进行适合的初始对应。
(第二实施方式)
在第一实施方式中，列举单一的自主行驶车辆100接受紧急运行指令的例子。相对于此，第二实施方式是多台自主行驶车辆100接受紧急运行指令的实施方式。
如图5所示，以通报地点为起点而在远离的方向上延伸的道路链路可能有多个。另外，以通报地点为起点的路径也存在无数个。因此，在第二实施方式中，接收到紧急运行指令的多个自主行驶车辆100各自将不同的链路上的地点设定为目标地点。
例如考虑如下情况：在以作为通报地点的节点E为起点的路径上有链路1、2、3，能够接受紧急运行指令的自主行驶车辆100有3台。在该情况下，例如能够用以下那样的方法来分配目标地点。
(1)服务器装置200指定各车辆的目标地点
例如，服务器装置200决定分别驶向链路1、2、3的自主行驶车辆100，对各车辆发送驶向对应的目标地点的意思的紧急运行指令。
(2)服务器装置200发送必要的台数和目标地点的列表
例如，服务器装置200使“募集能够驶向链路1、2、3的三台自主行驶车辆100”的意思的信息包含于紧急运行指令中而进行发送，接受该紧急运行指令的自主行驶车辆100决定各个目标地点。
(3)服务器装置200仅发送通报地点
在该情况下，自主行驶车辆100参照所存储的地图数据，驶向链路1、2、3中的某一个。
在使用上述(2)或者(3)的方法的情况下，需要在多个自主行驶车辆100之间调整目标地点。因此，例如也可以通过车车间通信而相互进行协商。另外，也可以由先决定目标地点的自主行驶车辆100针对其它车辆发送决定内容，其它自主行驶车辆100以与该决定配合的方式决定目标地点。
此外，在本实施方式中，以图5的例子进行了说明，但在实际的道路网络中，自主行驶车辆100能够驶向的目标地点存在无数个。因此，如上所述优选依照预定的基准来缩减设定目标地点的范围。
如以上说明那样，在第二实施方式中，向对象人物或者对象车辆有可能经过的多个道路链路上，派遣分别不同的自主行驶车辆100。根据上述方式，能够提高捕捉对象人物、对象车辆的概率。
此外，在本实施方式中，作为目标地点例示了从通报地点直接延伸的道路链路，但目标地点只要是以对象地点为起点的多个不同的路径上的地点即可。
(第三实施方式)
第三实施方式是自主行驶车辆100取得与对象人物或者对象车辆的特征有关的信息，并根据取得的图像进行检测的实施方式。
图7是概略地示出第三实施方式所涉及的自主行驶车辆100的结构的框图。此外，服务器装置200的结构与上述结构相同，所以省略图示。在第三实施方式中，服务器装置200具有的运行指令生成部2022取得与对象人物、对象车辆的特征有关的信息(以下记载为特征信息)，生成包括特征信息的紧急运行指令。
对象检测部1034根据所取得的特征信息以及由相机106取得的图像，检测特征吻合的对象。关于特征信息，只要是能够根据由相机捕捉到的信息进行判断的信息，就可以是任意的信息。例如，如果对象是人物，则也可以是与面部的特征量、体格、相貌、衣着等有关的信息。另外，如果对象是车辆，则也可以是与车种、颜色、号码牌等有关的信息。在对象的检测中能够使用既知的方法。
如以上说明那样，在第三实施方式中，到达预定的位置的自主行驶车辆100根据特征信息，从经过的人物、车辆中检测对象。检测结果与图像一起被发送到服务器装置200。根据上述结构，能够早期地发现对象。
(第三实施方式的变形例)
此外，在自主行驶车辆100检测到对象人物、对象车辆的情况下，优选为与位于周边的其它自主行驶车辆100共享其意思的信息。信息的共享既可以经由服务器装置200进行，也可以使用车车间通信直接进行。另外，也可以根据该信息，重新配置自主行驶车辆100。
另外，也可以利用检测到对象的地点，重写与紧急运行指令关联起来的通报地点。例如，也可以是检测到对象的自主行驶车辆100向服务器装置200通知位置信息，服务器装置200根据该位置信息，重新生成修正了通报地点的紧急运行指令并进行发送。通过上述方法，也能够重新配置自主行驶车辆100。
根据本变形例，由于以对象存在的地点为中心重新配置自主行驶车辆100，所以能够更准确地缩减对象的当前位置。
(第四实施方式)
第四实施方式是在第三实施方式的基础上追踪检测到的对象人物或者对象车辆的实施方式。
在第四实施方式中，自主行驶车辆100搭载有搭载相机的电池驱动的无人机801(图8)。无人机801构成为能够将相机取得的图像发送到自主行驶车辆100。另外，无人机801构成为能够利用在自主行驶车辆100中装备的无人机底座进行充电。
在第四实施方式中，在对象检测部1034检测到对象的情况下，使无人机801开始飞行。无人机801的相机取得的图像被无线发送到对象检测部1034。并且，以使无人机801的相机持续捕捉相机106捕捉到的对象的方式，对象检测部1034控制无人机801的飞行。此外，该图像也可以被中继到服务器装置200。另外，也可以将无人机801的位置信息逐次发送到服务器装置200。
根据上述结构，无论道路交通状况如何，都能够继续追踪对象人物或者对象车辆。
此外，在追踪过程中无人机801从自主行驶车辆100离开预定的距离以上的情况下，自主行驶车辆100也可以追踪无人机801而进行移动。
(第四实施方式的变形例)
在第四实施方式中，进行追踪的时间取决于无人机801的电池剩余量。因此，在检测到无人机801的电池剩余量降低的情况下，也可以对在附近存在的搭载有无人机的其它自主行驶车辆100申请支援，交接追踪。
图9是在本变形例中在使用无人机801的追踪过程中对象检测部1034进行的处理的流程图。
首先，在步骤S31中，判定无人机801的电池剩余量(可飞行时间)是否为阈值以下。在此，在剩余量低于阈值的情况下，将申请交接追踪的意思发送到在周围存在的自主行驶车辆100(步骤S32)。交接申请的发送既可以经由服务器装置200进行，也可以使用车车间通信等直接进行。
例如能够根据与步骤S21同样的基准进行是否接受交接申请的判断。
在步骤S33中，在交接目的地的自主行驶车辆100接受交接的情况下，发送与追踪对象有关的数据(步骤S34)，使无人机801返回。与追踪对象有关的数据只要是无人机801的当前位置、追踪对象的当前位置、追踪对象的特征等用于交接追踪的数据，就可以是任意的数据。
此外，既可以通过交换自主行驶车辆100自身来进行交接，也可以通过仅交换无人机801来进行交接。
如以上说明那样，根据本变形例，即，只要能够交接，就能够与飞行器的电池剩余量无关地继续进行追踪。
(变形例)
上述实施方式只不过是一个例子，本发明能够在不脱离其要旨的范围内适当变更来实施。
例如，在实施方式的说明中，列举到达目标地点的自主行驶车辆100自动地取得图像的例子，但也可以将相机106取得的运动图像实时地中继到服务器装置200。
另外，在实施方式的说明中，列举到达目标地点的自主行驶车辆100自动地取得图像的例子，但也可以设为能够对自主行驶车辆100进行远程操作。例如，通过远程地进行图像的取得、监视、相机的位置、角度的调整等，从而能够进行更细致的对应。

Claims (9)

1.一种信息收集***，包括自主移动体和服务器装置，其中，
所述自主移动体具有：
摄像部件，进行图像的取得；
位置信息发送部件，取得位置信息并发送到所述服务器装置；以及
运行控制部件，根据预定的运行指令进行自主移动，
所述服务器装置具有：
存储部件，从所述自主移动体接收位置信息并存储；
指令部件，对所述自主移动体发送所述运行指令；以及
接收部件，接收包括对象地点的与紧急通报有关的信息，
所述服务器装置具有的指令部件在接收到所述与紧急通报有关的信息的情况下，对位于包括所述对象地点的预定的范围的一个以上的自主移动体，发送进行向远离所述对象地点的方向移动的人物或者车辆的摄像的紧急运行指令，
所述自主移动体将根据所述紧急运行指令而取得的图像发送到所述服务器装置。
2.根据权利要求1所述的信息收集***，其中，
所述自主移动体在根据第一运行指令运行的过程中接收到所述紧急运行指令的情况下，临时地中断基于所述第一运行指令的运行。
3.根据权利要求1或者2所述的信息收集***，其中，
所述紧急通报是可疑人物或者可疑车辆的通报，
所述紧急运行指令包括与所述可疑人物或者可疑车辆的特征有关的信息，
所述自主移动体还检测所述特征吻合的对象。
4.根据权利要求3所述的信息收集***，其中，
所述自主移动体搭载有具有相机的飞行器，
利用所述飞行器追踪所述对象。
5.根据权利要求4所述的信息收集***，其中，
在所述飞行器的可飞行时间低于预定的时间的情况下，
向与所述自主移动体不同的第二自主移动体交接所述追踪，
搭载于所述第二自主移动体的第二飞行器继续所述追踪。
6.根据权利要求3至5中的任意一项所述的信息收集***，其中，
所述自主移动体将检测到所述特征吻合的对象的场所作为新的对象地点而与其它自主移动体共享。
7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的信息收集***，其中，
所述紧急运行指令是将两个以上的自主移动体分别招集到以所述对象地点为起点的多个不同的路径上的地点的指令。
8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的信息收集***，其中，
所述自主移动体在基于所述紧急运行指令的运行过程中实时地将所述图像发送到所述服务器装置。
9.一种服务器装置，与具有摄像部件并根据预定的运行指令进行自主移动的自主移动体进行通信，所述服务器装置具有：
存储部件，从所述自主移动体接收位置信息并存储；
指令部件，对所述自主移动体发送所述运行指令；以及
接收部件，接收包括对象地点的与紧急通报有关的信息，
所述指令部件在接收到所述与紧急通报有关的信息的情况下，对位于包括所述对象地点的预定的范围的一个以上的自主移动体，发送进行向远离所述对象地点的方向移动的人物或者车辆的摄像的紧急运行指令。
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