JP6210522B2 - 無人航空機の飛行制御方法、飛行データ処理方法、無人航空機、およびサーバ - Google Patents
無人航空機の飛行制御方法、飛行データ処理方法、無人航空機、およびサーバ Download PDFInfo
- Publication number
- JP6210522B2 JP6210522B2 JP2016535129A JP2016535129A JP6210522B2 JP 6210522 B2 JP6210522 B2 JP 6210522B2 JP 2016535129 A JP2016535129 A JP 2016535129A JP 2016535129 A JP2016535129 A JP 2016535129A JP 6210522 B2 JP6210522 B2 JP 6210522B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- flight
- environment
- environmental
- aircraft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims description 71
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 67
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 5
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 156
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 27
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 14
- 238000012217 deletion Methods 0.000 claims description 7
- 230000037430 deletion Effects 0.000 claims description 7
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 18
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 2
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
- G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
- B64C13/02—Initiating means
- B64C13/04—Initiating means actuated personally
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D43/00—Arrangements or adaptations of instruments
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/102—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft specially adapted for vertical take-off of aircraft
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/003—Flight plan management
- G08G5/0034—Assembly of a flight plan
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
- G08G5/006—Navigation or guidance aids for a single aircraft in accordance with predefined flight zones, e.g. to avoid prohibited zones
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0073—Surveillance aids
- G08G5/0082—Surveillance aids for monitoring traffic from a ground station
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/04—Anti-collision systems
- G08G5/045—Navigation or guidance aids, e.g. determination of anti-collision manoeuvers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering
- G06T15/005—General purpose rendering architectures
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
- G06T19/20—Editing of 3D images, e.g. changing shapes or colours, aligning objects or positioning parts
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T50/00—Aeronautics or air transport
- Y02T50/40—Weight reduction
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
他の無人機により検出された飛行指示データ、又は外部メモリにより提供された飛行指示データを含む現在環境での飛行指示データを受信するステップと、
受信された飛行指示データに基づき、航空機の飛行を制御するための飛行制御指令を生成するステップと、を含む航空機の飛行制御方法を提供する。
現在位置する環境での飛行指示データを記憶しているか否かを判断するステップと、
この飛行指示データを記憶していない場合、外部メモリへ、サーバから飛行指示データをダウンロードすることを要求するためのダウンロード要求を送信するステップと、を含み、
前記ダウンロード要求は現在の位置情報を含む。
現在位置が、受信された前記飛行指示データが示す位置領域に位置しているか否かを判断するステップと、
現在位置が、前記位置領域に位置しているとき、受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成するステップと、
を含む。
受信された飛行指示データに基づき現在環境の環境地図を確認するステップと、
確認された環境地図と航空機の現在位置に基づき飛行制御指令を生成するステップとを含み、
確認された環境地図は3次元環境地図を含む。
前記飛行指示データに含まれるデータオブジェクトを確認するステップと、
前記飛行指示データに障害物回避飛行を指示するための障害物データが含まれるとき、この障害物データにおける障害物の位置情報、航空機の現在の座標位置及び高度に基づき、航空機とこの障害物のエッジとの距離値を算出し、算出された距離値に基づき障害物回避飛行指令を生成するステップと、
前記飛行指示データに飛行経路データが含まれる場合、この飛行経路データが指示する経路に沿って容易に飛行させるため、この飛行経路データと航空機自体の座標位置に基づき飛行制御指令を生成するステップと、
を含む。
航空機の航続力の状態情報を検出するステップと、
検出された航続力の状態情報が予め定められた飛行停止条件を満たす場合、前記受信された飛行指示データに含まれる航空機基地局データを抽出するステップと、
航空機を、前記航空機基地局データが指示する航空機基地局に向かって飛行及び着陸するように制御するための、飛行制御指令を生成するステップと、
を含み、
前記航空機基地局データは航空機基地局の位置データを含む。
前記飛行指示データに飛行禁止区域指示情報が含まれる場合、現在位置に基づき前記飛行禁止区域指示情報が指示する飛行禁止区域の境界との最小距離を確認するステップと、
確認された最小距離が予め設定された距離閾値より小さい又は現在位置が前記飛行禁止区域内に位置する場合、航空機を前記飛行禁止区域から飛び去るように制御するための飛行制御指令を生成するステップと、
を含む。
検出モジュールを呼び出して飛行過程における環境データを収集するステップと、
検出された環境データを目標アドレスの外部メモリへ送信する、又は予め設定された周波数で前記検出された環境データをブロードキャストするステップと、
を更に含む。
様々な航空機が飛行過程における収集してアップロードした、環境の画像データ、位置データを含む環境データを受信するステップと、
受信された環境データに含まれる位置データに基づき、前記環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得るステップと、
を含む飛行データ処理方法を更に提供する。
飛行指示データのダウンロードを要求するためのダウンロード要求を受信したとき、このダウンロード要求に含まれる位置情報に基づき、対応する位置領域の飛行指示データを検出するステップと、
検出された飛行指示データをプロコトルのデータフォーマットに従ってカプセル化し、カプセル化された飛行指示データを、前記ダウンロード要求を送信した航空機に返信するステップと、
を更に含む。
受信された環境データに含まれる位置データに基づき、対応する位置領域の3次元環境地図を更新するステップと、
更新された3次元環境地図を対応する位置領域の飛行指示データとするステップと、
を含む。
受信された環境データの受信時間を確認するステップと、
生成された3次元環境地図におけるこの受信された環境データの位置データが対応する領域の地図内容について最終更新時間を確認するステップと、
前記最終更新時間より後の受信時間が対応する環境データに基づき、前記生成された3次元環境地図における対応する位置領域の地図を更新し、更新された前記3次元環境地図を飛行指示データとするステップと、
を含む。
同一のデータ集合に内容が類似する環境データを記憶するステップと、
予め設定された記憶管理ルールに基づき各データ集合に対して、環境データの削除管理を含む記憶管理を行うステップと、
を更に含み、
前記記憶管理ルールが、環境データの受信時間、環境データにおける画像データの画像品質、及び内容が同じである環境データにおける画像内容の相違点の何れか1つ又は複数の組み合わせに基づき設定されており、
前記同一のデータ集合に含まれる内容が類似する環境データにおいて、任意の2つの環境データの収集位置ポイントの間の距離値が予め設定された距離閾値より小さく、且つ任意の2つの環境データについて基準方向における収集方位角度に対する差が予め設定された角度閾値より小さい、または、前記同一のデータ集合に含まれる内容が類似する環境データにおいて、任意の2つの画像データの画像類似度が予め設定された類似度閾値に達する。
予め設定された選択ルールに従って、環境データを含む各データ集合から最適の環境データを選択するステップと、
選択された各最適の環境データに含まれる位置データに基づき、各最適の環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得るステップと、
を含み、
前記選択ルールが、環境データの受信時間、環境データにおける画像データの画像品質、及び内容が同じである環境データに含まれる画像内容の相違点の何れか1つ又は複数の組み合わせに基づき設定される。
前記飛行コントローラは、前記通信装置が受信した現在環境での飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成して、航空機の飛行を制御することに用いられており、前記飛行指示データは、他の無人機により検出された飛行指示データ、又は外部メモリにより提供された飛行指示データを含む航空機を更に提供する。
前記通信装置は、様々な航空機が飛行過程における収集してアップロードした環境データの受信に用いられ、前記環境データが環境の画像データ、位置データを含み、
前記プロセッサは、受信された環境データに含まれる位置データに基づき、前記環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得ることに用いられるサーバを更に提供する。
前記通信装置300は、様々な航空機が飛行過程における収集してアップロードした環境データを受信することに用いられ、前記環境データが環境の画像データ、位置データを含み、
前記プロセッサ400は、受信された環境データに含まれる位置データに基づき、前記環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得ることに用いられる。
Claims (29)
- 無人航空機の飛行制御方法であって、
無人航空機の飛行過程に、前記無人航空機の現在位置における環境地図を含む飛行指示データを前記無人航空機が記憶しているか否かを判断するステップと、
前記無人航空機が前記飛行指示データを記憶していない場合、サーバから現在位置における飛行指示データをダウンロードすることを要求すべく、前記無人航空機の現在位置の情報を含むダウンロード要求を送信するステップと、
前記環境地図を含む飛行指示データを前記サーバから受信するステップと、
受信された前記飛行指示データに含まれる前記環境地図に基づき、前記飛行過程において前記無人航空機の飛行を制御するための飛行制御指令を生成するステップと、
を含む、方法。 - 前記現在位置での飛行指示データを受信するステップは、
予め設定された周波数で他の無人機によりブロードキャストされた現在位置における環境の飛行指示データを受信するステップを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成するステップは、
現在位置が、受信された前記飛行指示データが示す位置領域に位置しているか否かを判断するステップと、
現在位置が、前記位置領域に位置しているとき、受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成するステップと、
を含む、
請求項1または2に記載の方法。 - 前記受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成するステップは、
受信された飛行指示データに基づき現在環境の環境地図を確認するステップと、
確認された環境地図と無人航空機の現在位置に基づき飛行制御指令を生成するステップと、
を含み、
確認された環境地図が3次元環境地図を含む、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。 - 前記受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成するステップは、
前記飛行指示データに含まれるデータオブジェクトを確認するステップと、
前記飛行指示データに障害物回避飛行を指示するための障害物データが含まれる場合、前記障害物データにおける障害物の位置情報、無人航空機の現在の座標位置及び高度に基づき、無人航空機と前記障害物のエッジとの距離値を算出し、算出された距離値に基づき障害物回避飛行指令を生成するステップと、
前記飛行指示データに飛行経路データが含まれる場合、前記飛行経路データが指示する経路に沿って飛行するように、前記飛行経路データと無人航空機自体の座標位置に基づき飛行制御指令を生成するステップと、
を含む、
請求項1〜4のいずれか一項に記載の方法。 - 前記受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成するステップは、
無人航空機の航続力の状態情報を検出するステップと、
検出された航続力の状態情報が予め定められた飛行停止条件を満たす場合、前記受信された飛行指示データに含まれる航空機基地局データを抽出するステップと、
無人航空機を、前記航空機基地局データが指示する航空機基地局に向かって飛行及び着陸するように制御するための飛行制御指令を生成するステップと、
を含み、
前記航空機基地局データが航空機基地局の位置データを含む、
請求項1〜5のいずれか一項に記載の方法。 - 前記受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成するステップは、
前記飛行指示データに飛行禁止区域指示情報が含まれる場合、現在位置に基づき前記飛行禁止区域指示情報が指示する飛行禁止区域の境界との最小距離を確認するステップと、
確認された最小距離が予め設定された距離閾値より小さい又は現在位置が前記飛行禁止区域内に位置する場合、無人航空機を前記飛行禁止区域から飛び去るように制御するための飛行制御指令を生成するステップと、
を含む、
請求項1〜6のいずれか一項に記載の方法。 - 検出モジュールを呼び出して飛行過程における環境データを収集するステップと、
検出された環境データを目標アドレスの外部メモリへ送信する、又は予め設定された周波数で前記検出された環境データをブロードキャストするステップと、
を更に含む、
請求項1〜7のいずれか一項に記載の方法。 - 飛行データ処理方法であって、
様々な無人航空機が飛行過程において収集してアップロードした、環境の画像データおよび位置データを含む環境データを受信するステップと、
受信された環境データに含まれる位置データに基づき、前記環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の環境地図を含む飛行指示データを得るステップと、
飛行過程の無人航空機から環境地図を含む飛行指示データのダウンロードを要求するためのダウンロード要求を受信した場合、前記ダウンロード要求に含まれる位置情報に基づき、対応する位置領域の環境地図を含む飛行指示データを検出するステップと、
検出された前記飛行指示データを前記ダウンロード要求を送信した前記飛行過程の無人航空機に返信するステップと
を含む、方法。 - 前記返信するステップは、検出された前記飛行指示データをプロコトルのデータフォーマットに従ってカプセル化し、カプセル化された前記飛行指示データを、前記ダウンロード要求を送信した無人航空機に返信するステップを含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記受信された環境データに含まれる位置データに基づき、前記環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得るステップは、
受信された環境データに含まれる位置データに基づき、対応する位置領域の3次元環境地図を更新するステップと、
更新された3次元環境地図を対応する位置領域の飛行指示データとするステップと、
を含む、
請求項9または10に記載の方法。 - 前記受信された環境データに含まれる位置データに基づき、前記環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得るステップは、
受信された環境データの受信時間を確認するステップと、
生成された3次元環境地図における前記受信された環境データの位置データが対応する領域の地図内容について最終更新時間を確認するステップと、
前記最終更新時間より後の受信時間が対応する環境データに基づき、前記生成された3次元環境地図における対応する位置領域の地図を更新し、更新された前記3次元環境地図を飛行指示データとするステップと、
を含む、
請求項9〜11のいずれか一項に記載の方法。 - 前記様々な無人航空機が飛行過程における収集してアップロードした環境データを受信するステップの後に、
同一のデータ集合に内容が類似する環境データを記憶するステップと、
予め設定された記憶管理ルールに基づき各データ集合に対して、環境データの削除管理を含む記憶管理を行うステップと、
を更に含み、
前記記憶管理ルールは、環境データの受信時間、環境データにおける画像データの画像品質、及び内容が同じである環境データにおける画像内容の相違点の何れか1つ又は複数の組み合わせに基づき設定される、
請求項9〜12のいずれか一項に記載の方法。 - 前記同一のデータ集合に含まれる内容が類似する環境データにおいて、任意の2つの環境データの収集位置ポイントの間の距離値が予め設定された距離閾値より小さく、且つ任意の2つの環境データについて基準方向における収集方位角度に対する差が予め設定された角度閾値より小さい、
請求項13に記載の方法。 - 前記同一のデータ集合に含まれている内容が類似する環境データにおいて、任意の2つの画像データの画像類似度が予め設定された類似度閾値に達する、
請求項14に記載の方法。 - 前記受信された環境データに含まれる位置データに基づき、前記環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得るステップは、
予め設定された選択ルールに従って、環境データを含む各データ集合から最適の環境データを選択するステップと、
選択された各最適の環境データに含まれる位置データに基づき、各最適の環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得るステップと、
を含み、
前記選択ルールが、環境データの受信時間、環境データにおける画像データの画像品質、及び内容が同じ環境データに含まれる画像内容の相違点の何れか1つ又は複数の組み合わせに基づき設定される、
請求項13〜15のいずれか一項に記載の方法。 - 無人航空機であって、通信装置と飛行コントローラを含み、
前記飛行コントローラは、前記通信装置が受信した現在環境での環境地図を含む飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成して、前記無人航空機の飛行を制御し、
前記飛行コントローラは更に、飛行過程に、現在位置における環境地図を含む飛行指示データを記憶しているか否かを判断し、前記現在位置における環境地図を含む飛行指示データを記憶していない場合、前記通信装置によってサーバから前記飛行指示データをダウンロードすることを要求するためのダウンロード要求を送信し、前記ダウンロード要求には前記現在位置の情報が含まれている、無人航空機。 - 前記飛行コントローラは更に、予め設定された周波数で前記通信装置を他の無人機がブロードキャストする現在位置における環境の飛行指示データを受信するように制御することに用いられる、
請求項17に記載の無人航空機。 - 前記飛行コントローラは、具体的に現在位置は、受信した前記飛行指示データが示す位置領域に位置するか否かを検出しており、現在位置は前記位置領域に位置する場合、受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成することに用いられる、
請求項17または18に記載の無人航空機。 - 前記飛行コントローラは、具体的に受信された飛行指示データに基づき現在環境の環境地図を確認しており、確認された環境地図と無人航空機の現在位置に基づき飛行制御指令を生成することに用いられており、確認された環境地図は3次元環境地図を含む、
請求項17〜19のいずれか一項に記載の無人航空機。 - 前記飛行コントローラは、具体的に前記飛行指示データに障害物回避飛行を指示するための障害物データが含まれる場合、前記障害物データにおける障害物の位置情報、無人航空機の現在の座標位置及び高度に基づき、無人航空機と前記障害物のエッジとの距離値を算出し、算出された距離値に基づき障害物回避飛行指令を生成しており、前記飛行指示データに飛行経路データが含まれる場合、前記飛行経路データが指示する経路に沿って飛行するように、前記飛行経路データと無人航空機自体の座標位置に基づき飛行制御指令を生成することに用いられる、
請求項17〜20のいずれか一項に記載の無人航空機。 - 前記飛行コントローラは、具体的に無人航空機の航続力の状態情報を検出しており、検出された航続力の状態情報が予め定められた飛行停止条件を満たす場合、前記受信された飛行指示データに含まれる航空機基地局データを抽出しており、無人航空機を、前記航空機基地局データが指示する航空機基地局に向かって飛行及び着陸するように制御するための飛行制御指令を生成することに用いられており、前記航空機基地局データは、航空機基地局の位置データを含む、
請求項17〜21のいずれか一項に記載の無人航空機。 - 前記飛行コントローラは、具体的に前記飛行指示データに飛行禁止区域指示情報が含まれる場合、現在位置に基づき前記飛行禁止区域指示情報が指示する飛行禁止区域の境界との最小距離を確認しており、確認された最小距離が予め設定された距離閾値より小さい又は現在位置が前記飛行禁止区域内に位置する場合、無人航空機を前記飛行禁止区域から飛び去るように制御するための飛行制御指令を生成することに用いられる、
請求項17〜22のいずれか一項に記載の無人航空機。 - 前記飛行コントローラは更に、飛行過程における環境データを収集しており、検出された環境データを目標アドレスの外部メモリへ送信する、又は予め設定された周波数で前記検出された環境データをブロードキャストすることに用いられる、
請求項17〜23のいずれか一項に記載の無人航空機。 - サーバであって、通信装置とプロセッサを含み、
前記通信装置は、様々な無人航空機が飛行過程における収集してアップロードした環境データを受信し、前記環境データが環境の画像データおよび位置データを含み、
前記プロセッサは、受信された環境データに含まれる位置データに基づき、前記環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の環境地図を含む飛行指示データを得て、
前記プロセッサは更に、前記通信装置が、飛行過程の無人航空機から環境地図を含む飛行指示データのダウンロードを要求するためのダウンロード要求を受信した場合、前記ダウンロード要求に含まれる現在位置の情報に基づき、対応する位置領域の環境地図を含む飛行指示データを検出し、検出された前記飛行指示データを前記通信装置によって前記ダウンロード要求を送信した前記飛行過程の無人航空機に返信する、サーバ。 - 前記プロセッサは、具体的に受信された環境データに含まれる位置データに基づき、対応する位置領域の3次元環境地図を更新しており、更新された3次元環境地図を、対応する位置領域の飛行指示データとすることに用いられる、
請求項25に記載のサーバ。 - 前記プロセッサは、具体的に受信された環境データの受信時間を確認しており、生成された3次元環境地図における前記受信された環境データの位置データが対応する領域の地図内容について最終更新時間を確認しており、前記最終更新時間より後の受信時間が対応する環境データに基づき、前記生成された3次元環境地図における対応する位置領域の地図を更新し、更新された前記3次元環境地図を飛行指示データとすることに用いられる、
請求項25または26に記載のサーバ。 - 前記プロセッサは更に、同一のデータ集合に内容が類似する環境データを記憶しており、予め設定された記憶管理ルールに基づき各データ集合に対して、環境データの削除管理を含む記憶管理を行うことに用いられており、前記記憶管理ルールが、環境データの受信時間、環境データにおける画像データの画像品質、及び内容が同じ環境データにおける画像内容の相違点の何れか1つ又は複数の組み合わせに基づき設定されており、前記同一のデータ集合に含まれている内容が類似する環境データにおいて、任意の2つの環境データの収集位置ポイントの間の距離値が予め設定された距離閾値より小さく、且つ任意の2つの環境データについて基準方向における収集方位角度に対する差が予め設定された角度閾値より小さい、または、前記同一のデータ集合に含まれている内容が類似する環境データにおいて、任意の2つの画像データの画像類似度が予め設定された類似度閾値に達する、
請求項25〜27のいずれか一項に記載のサーバ。 - 前記プロセッサは、具体的に予め設定された選択ルールに従って、環境データを含む各データ集合から最適の環境データを選択しており、選択された各最適の環境データに含まれる位置データに基づき、各最適の環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得ることに用いられており、前記選択ルールは、環境データの受信時間、環境データにおける画像データの画像品質、及び内容が同じ環境データにおける画像内容の相違点の何れか1つ又は複数の組み合わせに基づき設定される、
請求項28に記載のサーバ。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/CN2014/086474 WO2016041110A1 (zh) | 2014-09-15 | 2014-09-15 | 一种飞行器的飞行控制方法及相关装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017503246A JP2017503246A (ja) | 2017-01-26 |
JP6210522B2 true JP6210522B2 (ja) | 2017-10-11 |
Family
ID=55532407
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016535129A Active JP6210522B2 (ja) | 2014-09-15 | 2014-09-15 | 無人航空機の飛行制御方法、飛行データ処理方法、無人航空機、およびサーバ |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (4) | US10325505B2 (ja) |
JP (1) | JP6210522B2 (ja) |
CN (2) | CN105556408B (ja) |
WO (1) | WO2016041110A1 (ja) |
Families Citing this family (64)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA2947672C (en) | 2013-05-03 | 2021-06-08 | Aerovironment, Inc. | Vertical takeoff and landing (vtol) air vehicle |
WO2016041110A1 (zh) | 2014-09-15 | 2016-03-24 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种飞行器的飞行控制方法及相关装置 |
WO2016049905A1 (zh) * | 2014-09-30 | 2016-04-07 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种飞行任务处理方法、装置及*** |
US10336470B2 (en) | 2015-02-11 | 2019-07-02 | Aerovironment, Inc. | Pod launch and landing system for vertical take-off and landing (VTOL)unmanned aerial vehicles (UAVs) |
WO2016130711A1 (en) * | 2015-02-11 | 2016-08-18 | Aerovironment, Inc. | Pod operating system for a vertical take-off and landing (vtol) unmanned aerial vehicle (uav) |
WO2016130797A1 (en) | 2015-02-11 | 2016-08-18 | Aerovironment, Inc. | Pod cover system for a vertical take-off and landing (vtol) unmanned aerial vehicle (uav) |
US9977435B2 (en) | 2015-02-11 | 2018-05-22 | Aeroviroment, Inc. | Survey migration system for vertical take-off and landing (VTOL) unmanned aerial vehicles (UAVS) |
US9880563B2 (en) | 2015-02-11 | 2018-01-30 | Aerovironment, Inc. | Geographic survey system for vertical take-off and landing (VTOL) unmanned aerial vehicles (UAVs) |
US10627821B2 (en) * | 2016-04-22 | 2020-04-21 | Yuneec International (China) Co, Ltd | Aerial shooting method and system using a drone |
WO2017197556A1 (en) * | 2016-05-16 | 2017-11-23 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for coordinating device actions |
CN109478060B (zh) | 2016-07-04 | 2022-07-19 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 航空作业支持和实时管理 |
CN114476105A (zh) * | 2016-08-06 | 2022-05-13 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 自动着陆表面地形评估以及相关的***和方法 |
CN106297237B (zh) * | 2016-08-17 | 2021-07-16 | 联想(北京)有限公司 | 一种控制方法及电子设备 |
US10679509B1 (en) * | 2016-09-20 | 2020-06-09 | Amazon Technologies, Inc. | Autonomous UAV obstacle avoidance using machine learning from piloted UAV flights |
CN106406343B (zh) * | 2016-09-23 | 2020-07-10 | 北京小米移动软件有限公司 | 无人飞行器的控制方法、装置和*** |
JP7039796B2 (ja) | 2016-09-27 | 2022-03-23 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド | 無人航空機(uav)を管理するシステム及び方法 |
CN106444848B (zh) * | 2016-11-28 | 2018-11-30 | 广州极飞科技有限公司 | 控制无人机飞行的方法及装置 |
CN108268048A (zh) * | 2016-12-30 | 2018-07-10 | 昊翔电能运动科技(昆山)有限公司 | 无人机训飞操控方法和无人机训飞操控装置 |
JP6913464B2 (ja) * | 2017-01-12 | 2021-08-04 | 智幸 伊豆 | 飛行システム、飛行管理方法及び飛行プログラム |
WO2018148931A1 (zh) * | 2017-02-17 | 2018-08-23 | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 | 地图绘制方法、其云端平台及服务器 |
WO2018152848A1 (zh) * | 2017-02-27 | 2018-08-30 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机、控制无人机的方法及*** |
JP6878567B2 (ja) * | 2017-03-02 | 2021-05-26 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 3次元形状推定方法、飛行体、モバイルプラットフォーム、プログラム及び記録媒体 |
CN110249604B (zh) * | 2017-03-21 | 2023-01-13 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 监控方法和*** |
JP6335354B1 (ja) * | 2017-03-25 | 2018-05-30 | 株式会社Aerial Lab Industries | ルート管理制御サーバ、方法及びシステム並びにこれに用いられる第1飛行体及び第2飛行体 |
CN108496213B (zh) * | 2017-04-09 | 2022-01-25 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种飞行处理方法及控制设备 |
KR101788721B1 (ko) * | 2017-04-12 | 2017-10-23 | 그리드스페이스(주) | 무선통신망 기반의 무인비행체 자동운항 운영 방법 및 시스템 |
CN106933250A (zh) * | 2017-05-04 | 2017-07-07 | 陕西舜洋电子科技有限公司 | 净空空域无人机管理方法 |
CN106950993A (zh) * | 2017-05-04 | 2017-07-14 | 陕西舜洋电子科技有限公司 | 净空空域航迹可控的无人机 |
CN106950994A (zh) * | 2017-05-04 | 2017-07-14 | 陕西舜洋电子科技有限公司 | 净空空域无人机管理装置 |
WO2018218508A1 (en) * | 2017-05-31 | 2018-12-06 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Method and system for operating a movable platform using ray-casting mapping |
CN108513645B (zh) * | 2017-06-28 | 2021-06-01 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种控制无人机的方法、设备、***及存储介质 |
WO2019014857A1 (zh) * | 2017-07-18 | 2019-01-24 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 限飞数据的更新方法及装置 |
CN108513642B (zh) * | 2017-07-31 | 2021-08-27 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种图像处理方法、无人机、地面控制台及其图像处理*** |
RU2667654C1 (ru) * | 2017-08-04 | 2018-09-21 | Акционерное общество "Научно-производственная фирма "Меридиан" | Система управления полётами, заходом на посадку и посадкой вертолетов для оборудования стартовых командных пунктов надводных кораблей и диспетчерских пунктов, размещаемых на судах и морских платформах |
EP3665537A4 (en) * | 2017-08-11 | 2021-04-28 | Lenovo (Beijing) Limited | GEOGRAPHIC BARRIER DATA GENERATION |
KR102013358B1 (ko) * | 2017-09-19 | 2019-08-26 | 한국항공우주산업 주식회사 | 비가시권에서의 무인이동체 비행제어 시스템 |
US10794712B2 (en) * | 2017-09-21 | 2020-10-06 | Getac Technology Corporation | Dynamic target coverage using mobile assets |
US10725468B2 (en) * | 2017-11-13 | 2020-07-28 | Intel IP Corporation | Bounding-volume based unmanned aerial vehicle illumination management system |
WO2019127019A1 (zh) * | 2017-12-26 | 2019-07-04 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 无人飞行器路径规划方法、装置和飞行管理方法、装置 |
JP6962812B2 (ja) * | 2017-12-26 | 2021-11-05 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co., Ltd | 情報処理装置、飛行制御指示方法、プログラム、及び記録媒体 |
CN108780459A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-11-09 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机控制方法和装置 |
JPWO2019159420A1 (ja) * | 2018-02-15 | 2021-01-14 | 株式会社日立国際電気 | 移動体運行管理システムおよび移動体 |
JP7067130B2 (ja) * | 2018-03-07 | 2022-05-16 | カシオ計算機株式会社 | 自律移動装置、メモリ整理方法及びプログラム |
CN108319297A (zh) * | 2018-04-04 | 2018-07-24 | 湖南丰茂植保机械有限公司 | 一种智能声波害虫诱杀*** |
US11148805B2 (en) * | 2018-04-10 | 2021-10-19 | Government Of The United States, As Represented By The Secretary Of The Army | Enclosure for an unmanned aerial system |
JP6777355B2 (ja) * | 2018-06-04 | 2020-10-28 | 株式会社ナイルワークス | ドローンシステム、ドローンシステムの制御方法、およびドローンシステムの制御プログラム |
CN109196793B (zh) * | 2018-08-30 | 2021-09-21 | 北京小米移动软件有限公司 | 无人机飞行路径提供方法、获取方法、装置及*** |
CN109417421B (zh) * | 2018-09-27 | 2021-08-03 | 北京小米移动软件有限公司 | 无人机飞行路径提供方法、装置及*** |
CN110968106A (zh) * | 2018-09-30 | 2020-04-07 | 华为技术有限公司 | 飞行器的控制方法及装置 |
CN109532361B (zh) * | 2019-01-07 | 2024-05-21 | 深圳墨菲航空科技有限公司 | 载人陆空两栖飞行器及其群控*** |
US11105921B2 (en) * | 2019-02-19 | 2021-08-31 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for vehicle navigation |
CN110299030B (zh) * | 2019-06-28 | 2021-11-19 | 汉王科技股份有限公司 | 手持终端、飞行器及其空域测量方法、控制方法 |
JP7041111B2 (ja) * | 2019-10-15 | 2022-03-23 | 本田技研工業株式会社 | 管理装置 |
WO2021097772A1 (zh) * | 2019-11-21 | 2021-05-27 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行器控制方法、设备、***及存储介质 |
CN113012477B (zh) * | 2019-11-29 | 2023-01-17 | 北京二郎神科技有限公司 | 飞行路径的获取方法、飞行管道的生成方法、装置及设备 |
CN111091622B (zh) * | 2019-12-16 | 2022-07-01 | 广东省科学院广州地理研究所 | 一种无人机巡检航线构建方法 |
WO2021212501A1 (zh) * | 2020-04-24 | 2021-10-28 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 轨迹生成方法、遥控终端、可移动平台、***及计算机可读存储介质 |
WO2022000222A1 (zh) * | 2020-06-30 | 2022-01-06 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 信息处理方法、无人机、服务器及存储介质 |
CN113906360A (zh) * | 2020-08-07 | 2022-01-07 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 可移动平台的控制方法、装置、计算机可读存储介质 |
CN112509381B (zh) * | 2020-10-16 | 2022-03-11 | 广州飞图信息科技有限公司 | 一种无人机航线信号盲区的可视化显示方法及装置 |
CN113257045A (zh) * | 2021-07-14 | 2021-08-13 | 四川腾盾科技有限公司 | 一种基于大型固定翼无人机电子围栏的无人机控制方法 |
CN113468287B (zh) * | 2021-09-03 | 2022-03-29 | 广东汇天航空航天科技有限公司 | 飞行数据处理方法、计算设备、飞行器及其降落*** |
CN114371735B (zh) * | 2022-01-07 | 2023-11-03 | 广东汇天航空航天科技有限公司 | 一种飞行器地理围栏数据处理方法及*** |
CN115662198B (zh) * | 2022-12-28 | 2023-03-10 | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 | 基于动态路径规划场的穿越民航航路方法及*** |
Family Cites Families (72)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11139396A (ja) * | 1997-11-10 | 1999-05-25 | Makoto Toyama | 編隊飛行制御装置 |
JP2992883B2 (ja) * | 1998-03-11 | 1999-12-20 | 北海道 | 移動ロボットの環境地図作成方法 |
JP2000147085A (ja) * | 1998-11-11 | 2000-05-26 | Kansai Electric Power Co Inc:The | 3次元自動移動体、3次元自動運航飛行体、自動気象観測飛行船、自動大気調査飛行船および猛禽類自動観察飛行船 |
JP2003004352A (ja) | 2001-06-20 | 2003-01-08 | Hitachi Ltd | レシプロ式圧縮機 |
CN1230350C (zh) * | 2001-07-06 | 2005-12-07 | 精工爱普生株式会社 | 飞船*** |
US6474603B1 (en) * | 2001-09-25 | 2002-11-05 | Sikorsky Aircraft Corporation | Flight control system for a hybrid aircraft in the pitch axis |
US20030222981A1 (en) * | 2002-06-04 | 2003-12-04 | Kisak Jeffrey James | Locomotive wireless video recorder and recording system |
US9873442B2 (en) * | 2002-06-04 | 2018-01-23 | General Electric Company | Aerial camera system and method for identifying route-related hazards |
EP1761741A2 (en) * | 2004-02-06 | 2007-03-14 | Icosystem Corporation | Methods and systems for area search using a plurality of unmanned vehicles |
JP4630146B2 (ja) * | 2005-07-11 | 2011-02-09 | 本田技研工業株式会社 | 位置管理システムおよび位置管理プログラム |
US9047717B2 (en) * | 2006-09-25 | 2015-06-02 | Appareo Systems, Llc | Fleet operations quality management system and automatic multi-generational data caching and recovery |
JP5140887B2 (ja) * | 2006-11-07 | 2013-02-13 | 株式会社小松製作所 | 無人車両の誘導走行制御方法および制御装置 |
CN201000576Y (zh) * | 2007-01-26 | 2008-01-02 | 青岛天骄无人机遥感技术有限公司 | 无人机飞行控制*** |
WO2009045580A1 (en) * | 2007-06-15 | 2009-04-09 | Mountaintop Technologies, Inc. | Aviation ground navigation system |
US8028952B2 (en) * | 2008-03-31 | 2011-10-04 | The Boeing Company | System for shipboard launch and recovery of unmanned aerial vehicle (UAV) aircraft and method therefor |
US8626361B2 (en) * | 2008-11-25 | 2014-01-07 | Honeywell International Inc. | System and methods for unmanned aerial vehicle navigation |
KR100995362B1 (ko) * | 2010-06-18 | 2010-11-19 | 주식회사 네스앤텍 | 무인 비행체의 비행고도 제어장치 |
US10027952B2 (en) * | 2011-08-04 | 2018-07-17 | Trx Systems, Inc. | Mapping and tracking system with features in three-dimensional space |
US9250073B2 (en) * | 2011-09-02 | 2016-02-02 | Trimble Navigation Limited | Method and system for position rail trolley using RFID devices |
CN102495634A (zh) * | 2011-12-07 | 2012-06-13 | 中国南方航空工业(集团)有限公司 | 无人机的控制方法和装置及无人机的操作装置 |
CN102591358B (zh) * | 2012-03-12 | 2015-07-08 | 北京航空航天大学 | 一种多无人机的动态编队控制方法 |
US20140327733A1 (en) * | 2012-03-20 | 2014-11-06 | David Wagreich | Image monitoring and display from unmanned vehicle |
CN202563322U (zh) * | 2012-03-30 | 2012-11-28 | 成都九华圆通科技发展有限公司 | 一种无线电监测无人机地面设备 |
US8781650B2 (en) * | 2012-04-12 | 2014-07-15 | The Boeing Company | Aircraft navigation system |
CN102707724B (zh) * | 2012-06-05 | 2015-01-14 | 清华大学 | 一种无人机的视觉定位与避障方法及*** |
CN102749847A (zh) * | 2012-06-26 | 2012-10-24 | 清华大学 | 多无人机协同着陆方法 |
USD689087S1 (en) * | 2012-08-01 | 2013-09-03 | Smartplane, Inc. | Avionics display screen with graphical user interface |
JP2016505435A (ja) * | 2012-11-15 | 2016-02-25 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー,リミテッド | 多重回転子無人航空機 |
US9669926B2 (en) * | 2012-12-19 | 2017-06-06 | Elwha Llc | Unoccupied flying vehicle (UFV) location confirmance |
US9747809B2 (en) * | 2012-12-19 | 2017-08-29 | Elwha Llc | Automated hazard handling routine activation |
US9567074B2 (en) * | 2012-12-19 | 2017-02-14 | Elwha Llc | Base station control for an unoccupied flying vehicle (UFV) |
US9405296B2 (en) * | 2012-12-19 | 2016-08-02 | Elwah LLC | Collision targeting for hazard handling |
US9540102B2 (en) * | 2012-12-19 | 2017-01-10 | Elwha Llc | Base station multi-vehicle coordination |
US9235218B2 (en) * | 2012-12-19 | 2016-01-12 | Elwha Llc | Collision targeting for an unoccupied flying vehicle (UFV) |
US9527587B2 (en) * | 2012-12-19 | 2016-12-27 | Elwha Llc | Unoccupied flying vehicle (UFV) coordination |
US10279906B2 (en) * | 2012-12-19 | 2019-05-07 | Elwha Llc | Automated hazard handling routine engagement |
US9810789B2 (en) * | 2012-12-19 | 2017-11-07 | Elwha Llc | Unoccupied flying vehicle (UFV) location assurance |
JP6014485B2 (ja) * | 2012-12-21 | 2016-10-25 | セコム株式会社 | 自律飛行ロボット |
US8930044B1 (en) * | 2012-12-28 | 2015-01-06 | Google Inc. | Multi-part navigation process by an unmanned aerial vehicle for navigating to a medical situatiion |
CN103116360B (zh) * | 2013-01-31 | 2015-06-17 | 南京航空航天大学 | 一种无人机避障控制方法 |
US8862285B2 (en) * | 2013-02-15 | 2014-10-14 | Disney Enterprises, Inc. | Aerial display system with floating pixels |
US9075415B2 (en) * | 2013-03-11 | 2015-07-07 | Airphrame, Inc. | Unmanned aerial vehicle and methods for controlling same |
US9126694B2 (en) * | 2013-07-15 | 2015-09-08 | Honeywell International Inc. | Display systems and methods for providing displays having an integrated autopilot functionality |
US9216745B2 (en) * | 2013-09-16 | 2015-12-22 | Disney Enterprises, Inc. | Shared control of semi-autonomous vehicles including collision avoidance in multi-agent scenarios |
US9562771B2 (en) * | 2013-12-18 | 2017-02-07 | Sharper Shape Ltd | Analysis of sensor data |
US9947229B2 (en) * | 2013-12-19 | 2018-04-17 | International Business Machines Corporation | Managing flight paths of a soaring aircraft |
CN103872795B (zh) * | 2014-03-17 | 2016-06-01 | 王洋 | 用于无人飞机的充电*** |
CN104007766A (zh) * | 2014-03-24 | 2014-08-27 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人飞行器飞行控制方法及装置 |
US9256994B2 (en) * | 2014-05-12 | 2016-02-09 | Unmanned Innovation, Inc. | Unmanned aerial vehicle authorization and geofence envelope determination |
US9454151B2 (en) * | 2014-05-20 | 2016-09-27 | Verizon Patent And Licensing Inc. | User interfaces for selecting unmanned aerial vehicles and mission plans for unmanned aerial vehicles |
US9412279B2 (en) * | 2014-05-20 | 2016-08-09 | Verizon Patent And Licensing Inc. | Unmanned aerial vehicle network-based recharging |
US9334052B2 (en) * | 2014-05-20 | 2016-05-10 | Verizon Patent And Licensing Inc. | Unmanned aerial vehicle flight path determination, optimization, and management |
US9569972B2 (en) * | 2014-05-20 | 2017-02-14 | Verizon Patent And Licensing Inc. | Unmanned aerial vehicle identity and capability verification |
US9875454B2 (en) * | 2014-05-20 | 2018-01-23 | Verizon Patent And Licensing Inc. | Accommodating mobile destinations for unmanned aerial vehicles |
US9542850B2 (en) * | 2014-05-20 | 2017-01-10 | Verizon Patent And Licensing Inc. | Secure communications with unmanned aerial vehicles |
US9354296B2 (en) * | 2014-05-20 | 2016-05-31 | Verizon Patent And Licensing Inc. | Dynamic selection of unmanned aerial vehicles |
US9881021B2 (en) * | 2014-05-20 | 2018-01-30 | Verizon Patent And Licensing Inc. | Utilization of third party networks and third party unmanned aerial vehicle platforms |
US9671790B2 (en) * | 2014-05-20 | 2017-06-06 | Verizon Patent And Licensing Inc. | Scheduling of unmanned aerial vehicles for mission performance |
US9881022B2 (en) * | 2014-05-20 | 2018-01-30 | Verizon Patent And Licensing Inc. | Selection of networks for communicating with unmanned aerial vehicles |
US9783293B2 (en) * | 2014-05-20 | 2017-10-10 | Verizon Patent And Licensing Inc. | Unmanned aerial vehicle platform |
US9583006B2 (en) * | 2014-05-20 | 2017-02-28 | Verizon Patent And Licensing Inc. | Identifying unmanned aerial vehicles for mission performance |
US9646283B2 (en) * | 2014-05-20 | 2017-05-09 | Verizon Patent And Licensing Inc. | Secure payload deliveries via unmanned aerial vehicles |
JP6172783B2 (ja) * | 2014-07-31 | 2017-08-02 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 無人航空機を用いて仮想観光をするシステムおよび方法 |
US10169927B2 (en) * | 2014-08-21 | 2019-01-01 | Honeywell International Inc. | Methods and systems for monitoring vehicle systems using mobile devices |
WO2016041110A1 (zh) * | 2014-09-15 | 2016-03-24 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种飞行器的飞行控制方法及相关装置 |
US9905134B2 (en) * | 2015-02-12 | 2018-02-27 | Aerobotic Innovations, LLC | System and method of preventing and remedying restricted area intrusions by unmanned aerial vehicles |
WO2016130994A1 (en) * | 2015-02-13 | 2016-08-18 | Unmanned Innovation, Inc. | Unmanned aerial vehicle remote flight planning system |
US9741255B1 (en) * | 2015-05-28 | 2017-08-22 | Amazon Technologies, Inc. | Airborne unmanned aerial vehicle monitoring station |
US9701408B1 (en) * | 2015-06-15 | 2017-07-11 | Amazon Technologies, Inc. | Determining landing locations |
CN204906394U (zh) * | 2015-08-24 | 2015-12-23 | 杨珊珊 | 基于无人飞行器的信号中继*** |
CN105068486A (zh) * | 2015-09-02 | 2015-11-18 | 杨珊珊 | 一种无人机紧急医疗救助***及方法 |
CN105242684A (zh) * | 2015-10-15 | 2016-01-13 | 杨珊珊 | 一种伴随拍摄飞行器的无人机航拍***及方法 |
-
2014
- 2014-09-15 WO PCT/CN2014/086474 patent/WO2016041110A1/zh active Application Filing
- 2014-09-15 CN CN201480005442.3A patent/CN105556408B/zh active Active
- 2014-09-15 CN CN201810042582.8A patent/CN108132678B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2014-09-15 JP JP2016535129A patent/JP6210522B2/ja active Active
-
2017
- 2017-03-13 US US15/457,803 patent/US10325505B2/en active Active
-
2019
- 2019-06-05 US US16/432,049 patent/US10943495B2/en active Active
-
2021
- 2021-03-08 US US17/195,611 patent/US11776413B2/en active Active
-
2023
- 2023-10-02 US US18/479,377 patent/US20240029573A1/en active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10943495B2 (en) | 2021-03-09 |
US20240029573A1 (en) | 2024-01-25 |
WO2016041110A1 (zh) | 2016-03-24 |
CN108132678A (zh) | 2018-06-08 |
CN105556408B (zh) | 2018-02-13 |
US20210217319A1 (en) | 2021-07-15 |
US10325505B2 (en) | 2019-06-18 |
CN108132678B (zh) | 2021-06-04 |
US20170186329A1 (en) | 2017-06-29 |
CN105556408A (zh) | 2016-05-04 |
US11776413B2 (en) | 2023-10-03 |
JP2017503246A (ja) | 2017-01-26 |
US20190325759A1 (en) | 2019-10-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6210522B2 (ja) | 無人航空機の飛行制御方法、飛行データ処理方法、無人航空機、およびサーバ | |
CN111316066B (zh) | 用于无人飞行器的备用导航*** | |
CN109144097B (zh) | 障碍物或地面识别及飞行控制方法、装置、设备及介质 | |
US9981742B2 (en) | Autonomous navigation method and system, and map modeling method and system | |
JP6609833B2 (ja) | 無人航空機の飛行を制御する方法及びシステム | |
EP3521158B1 (en) | Flight control device, unmanned aerial vehicle, flight control method, and computer program | |
CN108521788B (zh) | 生成模拟航线的方法、模拟飞行的方法、设备及存储介质 | |
US11644839B2 (en) | Systems and methods for generating a real-time map using a movable object | |
EP3750140A1 (en) | Aerial vehicle smart landing | |
WO2018090208A1 (zh) | 基于三维地图的导航方法和设备 | |
CN108508916B (zh) | 一种无人机编队的控制方法、装置、设备及存储介质 | |
US9892646B2 (en) | Context-aware landing zone classification | |
WO2019077682A1 (ja) | 無人航空機の飛行計画経路を設定するためのシステム及びプログラム | |
US20190243356A1 (en) | Method for controlling flight of an aircraft, device, and aircraft | |
US10565887B2 (en) | Flight initiation proximity warning system | |
JP2019536697A (ja) | 無人航空機の障害物回避制御方法および無人航空機 | |
CN107450586B (zh) | 航路的调整方法和***以及无人机*** | |
JP6737751B2 (ja) | 飛行装置、管理装置、飛行管理方法及びプログラム | |
WO2020139481A1 (en) | Collision avoidance system, depth imaging system, vehicle, obstacle map generator, and methods thereof | |
JP2019075075A (ja) | 無人航空機の飛行計画経路を設定するためのシステム及びプログラム | |
CN109163718A (zh) | 一种面向建筑群的无人机自主导航方法 | |
CN113433965B (zh) | 无人机避障方法,装置,存储介质及电子设备 | |
KR102332039B1 (ko) | 무인 비행체의 군집 비행 관리 시스템 및 방법 | |
CN112313597A (zh) | 飞行器控制方法、设备、***及存储介质 | |
JP2021047738A (ja) | 移動体、飛行経路制御方法及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20161107 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161115 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170119 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20170207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170605 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20170613 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170815 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170906 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6210522 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |