JP2019039867A - 位置測定装置、位置測定方法および位置測定用プログラム - Google Patents
位置測定装置、位置測定方法および位置測定用プログラム Download PDFInfo
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Abstract
Description
図1には、発明を利用した位置測定装置の一例であるTS(トータルステーション)のブロック図が示されている。TS100は、飛行するUAV200を追跡しながら測距光を用いたUAV200の三次元位置の測定を行う。UAV200の追跡は、探索光を用いてUAV200が備えた反射プリズム202を探索することで行われ、UAV200の位置の測定は、測距光を反射プリズム202に照射し、その反射光を検出することで行われる。
以下、TS100で行われる処理の一例を説明する。図4は、処理の手順の一例を示すフローチャートである。図4の処理を実行するプログラムは、データ記憶部106等の適当な記憶領域に記憶され、そこから読み出されて実行される。当該プログラムを適当な記憶媒体やデータサーバ等に記憶させ、そこから読み出して実行する形態も可能である。
TS100は、ターゲット探索部102とレーザースキャナ112を備える。TS100がターゲット探索部102の機能によってUAV200を追跡する際、同時にレーザースキャナ112によりUAV200のレーザースキャンを行う。こうすることで、ターゲット探索部102がUAV200を見失った際に、レーザースキャナ112のレーザースキャン機能を利用して見失ったUAV200の再捕捉が可能となる。
ターゲット探索部102のターゲット探索用のレーザー光がレーザースキャナの機能を備えていてもよい。この場合、ターゲット(UAV200)を見失った段階でターゲット探索モードからレーザースキャン機能に移行し、UAV200の点群データを探索するモードに移行する。
Claims (11)
- 測距光を用いて移動体の位置を測定する位置測定部と、
移動する前記移動体を追跡する制御を行う追跡制御部と、
測距用レーザー光を走査して照射し点群データを取得するレーザースキャナ部と、
前記追跡制御部が前記移動体を追跡できなくなった場合に、前記点群データに基づいて前記移動体の方向を算出する方向算出部と
を備える位置測定装置 - 前記移動体の位置の測定は、前記移動体が備えた反射プリズムから反射された測距光に基づいて行われ、
前記点群データから反射プリズムの位置を算出する反射プリズム位置算出部を備える請求項1に記載の位置測定装置。 - 前記点群データおよび予め取得した前記移動体の形状に基づいて前記反射プリズムの位置の算出が行われる請求項2に記載の位置測定装置。
- 前記点群データの中における前記移動体の形状にフィッティングする点群データに基づいて前記反射プリズムの位置の算出が行われる請求項2または3に記載の位置測定装置。
- 事前に取得した前記移動体の点群データの反射強度および色強度の少なくとも一方に基づき、前記移動体の点群データの抽出が行われる点群データ抽出部を備える請求項1〜4のいずれか一項に記載の位置測定装置。
- 前記色強度がRGB強度である請求項5に記載の位置測定装置。
- 前記事前に取得した前記移動体の点群データの反射強度および色強度は、前記追跡制御部による前記移動体の追跡が行われている段階で取得された前記移動体の点群データに基づいて取得される請求項1〜6のいずれか一項に記載の位置測定装置。
- 前記追跡制御部が前記移動体を追跡できなくなった場合に、それ以前における前記移動体の移動経路に基づき前記移動体の位置を予想する位置予想部を備える請求項1〜7のいずれか一項に記載の位置測定装置。
- 前記移動体は、予め定められた移動計画に従って移動し、
前記追跡制御部が前記移動体を追跡できなくなった場合に、予め定められた移動計画に基づき前記移動体の位置を予想する位置予想部を備える請求項1〜7のいずれか一項に記載の位置測定装置。 - 測距光を用いて移動体の位置を測定する位置測定ステップと、
移動する前記移動体を追跡する制御を行う追跡制御ステップと、
測距用レーザー光を走査して照射し点群データを取得するレーザースキャンステップと、
前記追跡制御ステップにおいて前記移動体を追跡できなくなった場合に、前記点群データに基づいて前記移動体の方向を算出する方向算出ステップと
を有する位置測定方法。 - コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、
コンピュータを
測距光を用いて移動体の位置を測定する位置測定部と、
移動する前記移動体を追跡する制御を行う追跡制御部と、
測距用レーザー光を走査して照射することで得た点群データを取得する点群データ取得部と、
前記追跡制御部が前記移動体を追跡できなくなった場合に、前記点群データに基づいて前記移動体の方向を算出する方向算出部として動作させる位置測定用プログラム。
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