JP7044366B2 - 分配装置、盛付システム及び学習データ生成装置 - Google Patents
分配装置、盛付システム及び学習データ生成装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7044366B2 JP7044366B2 JP2018138990A JP2018138990A JP7044366B2 JP 7044366 B2 JP7044366 B2 JP 7044366B2 JP 2018138990 A JP2018138990 A JP 2018138990A JP 2018138990 A JP2018138990 A JP 2018138990A JP 7044366 B2 JP7044366 B2 JP 7044366B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- food
- learning
- learning data
- finger
- mass
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
・最高座標の盛高さ
・盛った食品Fの盛範囲に盛られた食品の断面積
なお、断面積は、盛った食品Fの最高座標を通過する断面の断面積であり、1つであってもよく、二つ以上であってもよい。二つ以上とする場合には、最高座標を通過する直交する二つの断面の断面積とすればよい。なお、断面積の代わりに、盛った食品Fの盛範囲に盛られた食品の体積を使用してもよい。
DD 分配装置
SD1 トレイ供給装置(第1供給手段)
SD2 容器供給装置(第2供給手段)
C1,C2 カメラ
10 ハンド支持機構
20 計量器
30 多指ハンド
33 外側弾性体
35 内側弾性体
36 張力調節機構
Claims (15)
- 麺状・粒状・薄板状、マカロニ状等の食品を盛った状態からその一部を掴み取って分配する分配装置であって、
前記盛った食品から複数の指の開閉によって一部の食品を掴み取る多指ハンドと、
前記複数の指で掴み取った前記一部の食品を計量する計量器と、
前記多指ハンドを任意の制御条件で制御し、前記盛った食品から一部の食品を掴み取って質量を計量する一連の計量動作を、前記制御条件を変更しながら繰り返す学習作業を実施するように制御する学習作業制御部と、
前記計量動作毎に、前記制御条件をその制御条件で掴み取った一部の食品の質量に関連付けた学習データを生成し、前記学習作業における各計量動作で生成した複数の学習データを学習データ集合として記憶する学習データ記憶部と、
前記学習データ集合に基づき、前記盛った食品から一部の食品を掴み取って分配する分配作業を実施するように制御する分配作業制御部と、を具備していることを特徴とする分配装置。 - 前記制御条件が、前記多指ハンドによって前記盛った食品から一部の食品を掴み取る場合における、前記各指の開き幅、前記各指の閉じ幅、前記各指の閉じ速度、前記各指の把持力、及び、前記盛った食品に対する前記各指の差し込み深さ、から選択される掴み条件である請求項1記載の分配装置。
- 前記盛った食品の基準平面に対する各座標の盛高さを検出する盛高さ検出部をさらに具備し、
前記制御条件における前記盛った食品に対する前記各指の差し込み深さを、前記盛高さ検出部で検出された盛高さを基準として設定する請求項2記載の分配装置。 - 前記学習作業制御部の計量動作前に、その計量動作の制御条件に含まれる各指の開き幅X及び各指の差し込み深さYと、前記盛高さ検出部で検出された各座標の盛高さとを参照し、前記盛った食品の最も高い盛高さの座標である最高座標を中心とする直径X・深さYの盛範囲に盛られた食品の盛形状を示す盛形状データを生成する盛形状データ生成部をさらに具備し、
前記学習作業制御部が、前記多指ハンドを前記制御条件で制御し、前記盛った食品の最高座標から食品を掴み取って質量を計量する計量動作を実行するものであり、
前記学習データ記憶部が、前記制御条件を前記質量と前記盛形状データとに関連付けて学習データを生成するものである請求項3記載の分配装置。 - 前記盛形状データが、前記最高座標の盛高さと前記盛範囲に盛られた食品の体積又は断面積との比によって表される値である請求項4記載の分配装置。
- 前記学習データ記憶部が、前記学習データ集合の中から予め定められた目標質量範囲内の質量を含む学習データを選定し、その選定した複数の学習データを目標学習データ集合として記憶するものであり、
前記分配作業制御部が、前記目標学習データ集合に基づき、前記盛った食品から一部の食品を掴み取って分配する分配作業を実施するように制御するものである請求項1乃至5のいずれかに記載の分配装置。 - 前記学習作業制御部が、前記多指ハンドの制御条件に含まれる複数の掴み条件の中から、変動させない非変動掴み条件と変動させる変動掴み条件とを選定し、前記一連の計量動作を、当該変動掴み条件を変動させながら規定回数繰り返す単位学習作業を複数回実施し、かつ、前記単位学習作業を繰り返す毎に前記非変動掴み条件を追加するものであり、
前記学習データ記憶部が、前記単位学習作業毎に前記目標学習データ集合を生成するものであり、
前記学習作業制御部における任意の単位学習作業において生成された前記目標学習データ集合に含まれる各学習データの変動掴み条件を参照し、当該変動掴み条件の上限値及び下限値を特定する上下限値特定部をさらに具備し、
前記上下限値特定部で特定した変動掴み条件の上限値及び下限値を、前記学習作業制御部における次回の単位学習作業において選定される当該変動掴み条件の上限値及び下限値として設定するように構成されている請求項6記載の分配装置。 - 前記分配作業制御部が、分配対象となる盛った食品から予め定められた設定質量の食品を掴み取って分配する場合に、前記学習データ記憶部に記憶された各学習データから前記設定質量に最も近い質量を含む学習データの制御条件を分配用制御条件として設定し、その分配用制御条件によって、前記分配対象となる盛った食品から一部の食品を掴み取って分配するように制御するものである請求項1乃至7のいずれかに記載の分配装置。
- 前記分配作業制御部が、分配対象となる盛った食品から予め定められた設定質量の食品を掴み取って分配する場合に、前記学習データ記憶部に記憶された各学習データのうちで前記設定質量を中心として所定誤差範囲に含まれる質量を含む各学習データを参照し、当該各学習データに含まれる制御条件を最大値と最小値との間で複数クラスに分類し、全クラスの中で最も多くの値が分類されたクラスにその制御条件を有する各学習データから前記設定質量に最も近い質量を含む学習データを選定し、その学習データの制御条件を分配用制御条件として設定し、その分配用制御条件によって、前記分配対象となる盛った食品から一部の食品を掴み取って分配するように制御するものである請求項1乃至7のいずれかに記載の分配装置。
- 前記分配作業制御部が、分配対象となる盛った食品から予め定められた設定質量の食品を掴み取って分配する場合に、前記学習データ記憶部に記憶された各学習データのうちで前記設定質量を中心として所定誤差範囲に含まれる質量を含む各学習データを参照し、当該各学習データに含まれる制御条件及び盛形状データを最大値と最小値との間で複数クラスに分類し、全クラスの中で最も多くの値が分類されたクラスにその制御条件又は盛形状データを有する各学習データから前記設定質量に最も近い質量を含む学習データを選定し、その学習データの制御条件を分配用制御条件として設定し、その分配用制御条件によって、前記分配対象となる盛った食品から一部の食品を掴み取って分配するように制御するものである請求項4記載の分配装置。
- 前記分配作業制御部が、前記分配用制御条件によって、前記盛った食品から一部の食品を掴み取って計量される質量が、前記設定質量を含む設定質量範囲外である場合に、再度、当該分配用制御条件によって、当該該盛った食品から一部の食品を掴み取るように制御するものである請求項8乃至10のいずれかに記載の分配装置。
- 前記請求項1乃至11記載のいずれかの前記多指ハンドが、
支持ブロックに対し、環状に配置して接続された一端側を支点として内方及び外方へ開閉できるように構成されている複数の指と、
前記各指に接続され、その各指を外方へ向かって引っ張る外側弾性体と、
前記各指に接続され、その各指を内方へ向かって引っ張る内側弾性体と、
前記外側弾性体又は前記内側弾性体の少なくとも一方の張力を調節する張力調節機構と、を備えたものである分配装置。 - 前記請求項1乃至11記載のいずれかの前記多指ハンドが、
対向状又は環状に配置され、上端側を支点として開閉する複数の指と、
前記各指の上端に接続された弾性体と、
前記各指の上方に配置され、前記弾性体を昇降させる昇降機構とを備え、
前記昇降機構によって前記弾性体を下降させることにより、前記各指の上端が前記弾性体に押されて開くように動作し、前記昇降機構によって前記弾性体を上昇させることにより、前記各指の上端が前記弾性体に引っ張られて閉じるように動作し、前記昇降機構によって前記弾性体を所定距離以上上昇させることにより、当該弾性体が伸長状態となって前記各指の把持力を調節できるように構成されている分配装置。 - 前記請求項1乃至13記載のいずれかの分配装置と、
前記分配装置の近傍に、前記盛った食品を供給する第1供給手段と、
前記分配装置の近傍に、前記盛った食品から掴み取った一部の食品を盛り付ける容器を供給する第2供給手段と、を具備する盛付システム。 - 麺状・粒状・薄板状、マカロニ状等の食品から複数の指の開閉によって一部の食品を掴み取る多指ハンドと、
前記複数の指で掴み取った一部の食品を計量する計量器と、
前記多指ハンドを任意の制御条件で制御し、前記盛った食品から一部の食品を掴み取って質量を計量する一連の計量動作を、前記制御条件を変更しながら繰り返す学習作業を実施するように制御する学習作業制御部と、
前記計量動作毎に、前記制御条件をその制御条件で掴み取った一部の食品の質量に関連付けた学習データを生成し、その生成した複数の学習データを学習データ集合として記憶する学習データ記憶部と、を具備する学習データ生成装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017143485 | 2017-07-25 | ||
JP2017143485 | 2017-07-25 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019025646A JP2019025646A (ja) | 2019-02-21 |
JP7044366B2 true JP7044366B2 (ja) | 2022-03-30 |
Family
ID=65475351
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018138990A Active JP7044366B2 (ja) | 2017-07-25 | 2018-07-25 | 分配装置、盛付システム及び学習データ生成装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7044366B2 (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7235533B2 (ja) * | 2019-02-26 | 2023-03-08 | ファナック株式会社 | ロボットコントローラ及びロボットコントロールシステム |
JP6680387B1 (ja) * | 2019-04-25 | 2020-04-15 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの制御システム,ロボットの制御方法及び制御プログラム |
JP7161207B2 (ja) * | 2019-06-21 | 2022-10-26 | 株式会社イシダ | 物品排出システム |
WO2020261601A1 (ja) * | 2019-06-28 | 2020-12-30 | 株式会社DeepX | 制御装置 |
JP7345826B2 (ja) * | 2019-07-29 | 2023-09-19 | 株式会社イシダ | 物品移動システム |
JP7493741B2 (ja) * | 2019-08-05 | 2024-06-03 | 株式会社イシダ | 物品把持装置 |
JP7491543B2 (ja) | 2019-09-26 | 2024-05-28 | 株式会社イシダ | 計量装置 |
EP4079469A4 (en) * | 2019-12-16 | 2023-09-13 | FingerVision Co., Ltd. | GRIPPER DEVICE, CONTROL METHOD AND PROGRAM |
JP7268628B2 (ja) * | 2020-03-18 | 2023-05-08 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの制御システム,ロボットの制御方法及び制御プログラム |
JP7481735B2 (ja) | 2020-03-19 | 2024-05-13 | 株式会社イシダ | 物品把持装置 |
US20230398702A1 (en) | 2020-11-05 | 2023-12-14 | Techmagic K.K. | Object-serving device |
JP2022179118A (ja) * | 2021-05-21 | 2022-12-02 | 株式会社Preferred Networks | 把持推定装置、モデル生成方法、モデル学習装置、及びグリッパ |
EP4380761A2 (en) * | 2021-08-04 | 2024-06-12 | Chef Robotics, Inc. | System and/or method for robotic foodstuff assembly |
KR102669837B1 (ko) * | 2021-12-22 | 2024-05-28 | 주식회사 에스에프에이 | 복수의 제품을 픽킹하는 오류를 방지할 수 있는 로봇 픽킹 시스템 및 그 제어방법 |
JP2023118018A (ja) * | 2022-02-14 | 2023-08-24 | 株式会社アールティ | ロボット、及びこれを備えた細長い部材のピックアップシステム |
JP2023118017A (ja) * | 2022-02-14 | 2023-08-24 | 株式会社アールティ | ロボット、及びこれを備えた細長い部材のピックアップシステム |
JP2023137647A (ja) * | 2022-03-18 | 2023-09-29 | TechMagic株式会社 | 食品取分け装置およびプログラム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20110166696A1 (en) | 2008-09-30 | 2011-07-07 | Arbor S.A. | Method of treating objects according to their individual weights |
JP2018027581A (ja) | 2016-08-17 | 2018-02-22 | 株式会社安川電機 | ピッキングシステム |
JP2019025565A (ja) | 2017-07-27 | 2019-02-21 | 株式会社オフィス エフエイ・コム | ロボットハンド |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2788302B2 (ja) * | 1989-09-22 | 1998-08-20 | 株式会社冨士製作所 | 柔軟な品物の偏寄修正装置 |
JPH06298352A (ja) * | 1993-04-12 | 1994-10-25 | Kawatetsu Advantec Kk | 粉粒体原料の自動取出装置 |
JPH077888U (ja) * | 1993-07-07 | 1995-02-03 | 高野ベアリング株式会社 | 加工食材の把持装置 |
JPH0732284A (ja) * | 1993-07-15 | 1995-02-03 | Nakai:Kk | 食品搬送ロボット装置 |
-
2018
- 2018-07-25 JP JP2018138990A patent/JP7044366B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20110166696A1 (en) | 2008-09-30 | 2011-07-07 | Arbor S.A. | Method of treating objects according to their individual weights |
JP2018027581A (ja) | 2016-08-17 | 2018-02-22 | 株式会社安川電機 | ピッキングシステム |
JP2019025565A (ja) | 2017-07-27 | 2019-02-21 | 株式会社オフィス エフエイ・コム | ロボットハンド |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
三菱商事がコンビニ弁当製造工程にロボット導入 鮭やコロッケなど不定形具材の盛り付けを自動化,NIKKEI Robotics,日本,日経BP社,2017年04月10日,第22号,第20-23ページ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019025646A (ja) | 2019-02-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7044366B2 (ja) | 分配装置、盛付システム及び学習データ生成装置 | |
US10167098B2 (en) | Box filler for produce packaging | |
EP3466847A1 (en) | Foodstuff packing device | |
CN102700739A (zh) | 一种按粒数分装的定量包装秤及其定量称重方法 | |
US11826790B2 (en) | Article discharge system | |
JP7228292B2 (ja) | 制御装置 | |
JP6680387B1 (ja) | ロボットの制御システム,ロボットの制御方法及び制御プログラム | |
JP2018192543A (ja) | 食品把持装置、食品移載装置及び食品把持方法 | |
US8356455B2 (en) | Packaging system including control means with power-saving mode | |
JP6750890B2 (ja) | 組合せ計量装置 | |
CN111846355B (zh) | 多料包食品的包装方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
CN212370097U (zh) | 一种饲料自动配料*** | |
KR20220131081A (ko) | 요리 재료 디스펜서 자동화 시스템 | |
US11613435B2 (en) | Article supplying apparatus and combinatorial weighing device | |
WO2018139221A1 (ja) | 組合せ計量装置、組合せ計量システム、領域設定装置 | |
JP5188102B2 (ja) | 箱詰め装置 | |
Tsuchiya et al. | Pouring from deformable containers using dual-arm manipulation and tactile sensing | |
JP6964341B2 (ja) | 食材盛付装置 | |
JP2019081552A (ja) | 包装機及び包装方法 | |
JP5248246B2 (ja) | 組合せ秤の物品搬送装置 | |
JP2020180965A (ja) | ロボットの制御システム,ロボットの制御方法及び制御プログラム | |
JP5178014B2 (ja) | 計量包装システム | |
Copot et al. | Online weight estimation in a robotic gripper arm | |
US11912449B2 (en) | Article gripping system | |
CN117048924A (zh) | 一种配重设备及自动配重方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210115 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211027 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211202 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220303 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220310 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7044366 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |