JPH0732284A - 食品搬送ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 種々の食品に対応して、その食品を損傷させ
ることなく確実に所定の搬送位置に搬送することができ
る食品搬送ロボット装置の提供にある。 【構成】 搬送位置の変更が可能な食品搬送用のロボッ
ト１と、複数種類の食品検出用センサ２と、複数種類の
食品保持具３と、を備える。センサ選択手段４にて、搬
送すべき食品に応じた一の食品検出用センサ２が選ば
れ、保持具選択手段５にて、搬送すべき食品に応じた一
の食品保持具３が選ばれる。ロボット１は、その搬送位
置が、搬送すべき食品Ｓに応じた位置となるよう搬送位
置指令手段７にて指令され、食品保持具３は、食品検出
用センサ２による食品Ｓの検出に基づいて動作指令手段
６の指令にて動作する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は食品搬送ロボット装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】食品を製造する場合、最近では、ロボッ
トを使用することが多くなってきた。

【０００３】例えば、ロボットにて製品を掴んで所定の
位置まで搬送させていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、ロボットの
動作を一旦設定すれば、該ロボットはその動作を忠実に
行なうことができるが、搬送する食品や搬送位置等を変
更したい場合、制御装置のプログラムを変更したり、食
品掴持具を変更したりしなければならず、極めて面倒な
作業となっていた。

【０００５】そこで、本発明では、種々の食品に対応し
て該食品を所定の搬送位置まで搬送することができる食
品搬送ロボット装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明に係る食品搬送ロボット装置は、搬送位置
の変更が可能な食品搬送用のロボットを備えた食品搬送
ロボット装置であって、複数種類の食品検出用センサ
と、複数種類の食品保持具と、複数種類の食品検出用セ
ンサから搬送すべき食品に応じた一の食品検出用センサ
を選ぶセンサ選択手段と、複数種類の食品保持具から搬
送すべき食品に応じた一の食品保持具を選ぶ保持具選択
手段と、上記ロボットに付設される上記選ばれた食品保
持具を該ロボットに付設される上記選ばれた食品検出用
センサによる食品の検出に基づいて動作させる動作指令
手段と、上記ロボットの食品搬送位置を搬送すべき食品
に応じた位置となるよう指令する搬送位置指令手段と、
を備えたものである。

【０００７】

【作用】センサ選択手段にて複数種類の食品検出用セン
サから搬送すべき食品に応じたセンサを選ぶことがで
き、保持具選択手段にて複数種類の食品保持具から搬送
すべき食品に応じた保持具を選ぶことができ、かつ、こ
れら選ばれたセンサ及び保持具はロボットに付設され
る。

【０００８】また、選ばれたセンサが食品を検出すれ
ば、動作指令手段にて、選ばれた保持具が動作し、該食
品を保持することができ、さらに、搬送位置指令手段に
て、搬送すべき食品に応じた位置に該食品が搬送される
ようロボットが作動する。

【０００９】従って、種々の食品に対応して、その食品
が搬送されるべき搬送位置に搬送することができる。

【００１０】

【実施例】以下、実施例を示す図面に基づいて本発明を
詳説する。

【００１１】図１は本発明に係る食品搬送ロボット装置
の全体構成図を示し、この装置は、図２に示す食品搬送
用のロボット１を使用して、各種の食品Ｓ（図４と図５
参照）を所定の搬送位置まで搬送するものである。

【００１２】即ち、この装置は、図１に示すように、複
数種類の食品検出用センサ２…と、複数種類の食品保持
具３…と、複数種類の食品検出用センサ２…から一の食
品検出用センサ２を選ぶセンサ選択手段４と、複数種類
の食品保持具３…から一の食品保持具３を選ぶ保持具選
択手段５と、選ばれた保持具３を動作させる動作指令手
段６と、ロボット１に食品搬送位置を指令する搬送位置
指令手段７と、を備える。

【００１３】しかして、ロボット１は、公知公用のもの
を使用し、例えば、図２に示すように、支柱８と、該支
柱８の上端に付設されて該支柱８の軸心廻りに回転可能
な回転盤９と、回転盤９上に付設される水平軸10と、該
水平軸10に付設される第１アーム11と、該第１アーム11
の先端に関節部材12を介して付設される第２アーム13
と、を備える。あるいは、上記ロボット１として専用ロ
ボットを用いることも好ましい。

【００１４】また、第１アーム11は、水平軸10の軸心廻
りに回転可能な枠体14と、該枠体14に対してその軸心方
向に往復動するロッド15と、を備える。

【００１５】従って、このロボット１は、水平軸10を保
持している回転盤９が、支柱８の軸心廻りに矢印Ａの如
く回転し、第１アーム11が水平軸10の軸心廻りに矢印Ｂ
の如く回転し、第１アーム11のロッド15がその軸心方向
に矢印Ｃ方向に往復動し、第２アーム13が、関節部材12
を介して第１アーム11の軸心廻りに矢印Ｄの如く回転す
ると共に関節部材12の軸心を中心として矢印Ｅの如く揺
動し、第２アーム13に先端に取付けられる食品保持具３
が第２アーム13の軸心廻りに矢印Ｆの如く回転する。

【００１６】しかして、ロボット１の第２アーム13に取
付けられる食品保持具３としては、例えば、図３に示す
ものがある。

【００１７】即ち、図３の（イ）の保持具３は、掬上げ
板16と該掬上げ板16を保持する保持棒17と、を備え、保
持棒17が第２アーム13に着脱自在に取付けられる。この
場合、図例の如く、掬上げ板16にて食品Ｓを掬上げて、
該食品Ｓを保持する。

【００１８】また、図３の（ロ）の保持具３は、一対の
挾持体18，18と、該挾持体18，18をその基端部を中心と
して揺動させる往復動体19と、を備え、該往復動体19が
矢印Ｇ，Ｈの如く往復動可能として第２アーム13の先端
に付設される。この場合、ロボット１には往復動体19を
矢印Ｇ，Ｈ方向に往復動させるための図示省略のシリン
ダ等からなる往復駆動機構が設けられる。

【００１９】従って、図３の（ロ）に示す状態から矢印
Ｇの如く往復動体19が上昇すれば、挾持体18の基端が、
往復動体19の下辺19ａにて上方へ押上げられ、各挾持体
18，18は軸Ｏを中心に矢印Ｉの如く揺動し、逆に往復動
体19が矢印Ｈの如く下降すれば、挾持体18の基端が往復
動体19の上辺19ｂにて下方へ押下げられ、各挾持体18，
18は軸Ｏを中心に矢印Ｊの如く揺動する。即ち、挾持体
18，18の先端が接近・離間して、食品Ｓの挾持が可能と
されている。

【００２０】次に、図３の（ハ）の保持具３は、食品Ｓ
を吸着するものであり、吸着用パット20と、該吸着用パ
ット20に連通連結される配管21と、を備え、該配管21が
第２アーム13に付設される。この場合、配管21には、図
示省略の吸引装置が連結され、この吸引装置の駆動によ
り配管21内が吸引され、吸着用パット20が食品Ｓを吸着
する。

【００２１】しかして、食品検出用センサ２としては、
高さを検出する高さ測定センサ、温度を検出する温度セ
ンサ、色を感知する色感知センサ、ウェイトを感知する
ウェイト感知センサ等の種々のセンサを揃えている。

【００２２】ところで、センサ選択手段４と保持具選択
手段５と保持具動作指令手段６と搬送位置指令手段７等
は一つの又は複数の電気回路にて形成され、この電気回
路は一つ又は（分割された）複数個のケーシング内に設
けられる。

【００２３】即ち、ケーシングには食品Ｓを選ぶ選択ス
イッチがあり、搬送すべき食品Ｓのスイッチを押せば、
センサ選択手段４及び保持具選択手段５が動作して、こ
の食品Ｓに対応するセンサ２及び保持具３が選択され
る。

【００２４】そして、これらのセンサ２及び保持具３を
ロボット１に装着し、この状態でロボット１を動作させ
れば、センサ２にて検出した食品Ｓにロボット１の第２
アーム13が接近し、保持具動作指令手段６にて、保持具
３が動作して該保持具３が食品Ｓを保持する。

【００２５】その後は、アーム11，12等が動作して搬送
位置指令手段７にて指令された搬送位置に食品Ｓを搬送
し、この搬送位置に食品Ｓを並べる。

【００２６】次に、上述の如く構成された食品搬送ロボ
ット装置の使用方法を具体的に説明する。

【００２７】即ち、図４に示す場合、食品Ｓが、複数枚
のギョウザの皮の積層体であり、この積層体が載置台22
上にランダムに載置され、この載置台22上の食品Ｓとし
ての積層体をコンベア23に搬送し、包装機24にてこの積
層体を包装する。

【００２８】従って、載置台22上の食品Ｓ（積層体）を
コンベア23に搬送するためにこの食品搬送ロボット装置
を使用する。

【００２９】この場合、食品Ｓがギョウザの皮の積層体
である旨のスイッチを押せば、スタート指令手段25が動
作して、センサ選択手段４及び保持具選択手段５が動作
し、この積層体に応じたセンサ２としての高さ測定セン
サ、及びこの積層体に応じた保持具３（図３の（イ）に
示す保持具３）が選ばれる。

【００３０】そして、選ばれたセンサ２及び保持具３を
ロボット１に装着すれば、ロボット１の第１・第２アー
ム11，13は、保持具３にて保持されている食品Ｓ（積層
体）をコンベア23上に搬送する動きに設定され、かつ、
保持具３は、センサ２にて検出された食品Ｓを、図３の
（イ）に示すように掬う動きをするように設定される。

【００３１】従って、載置台22上の食品Ｓは順次センサ
２にて検出され、この検出された食品Ｓが順次コンベア
23上に搬送され、順次包装されてゆく。

【００３２】また、図５の場合、複数の小餅切断機26…
にて切断されて形成された小餅を食品Ｓとし、この小餅
としての食品Ｓをコンベア27上に順次に落下させ、この
コンベア27上の食品Ｓをこの食品搬送ロボット装置を使
用して取板28上に整列した状態で並べるものである。

【００３３】この場合、食品Ｓが小餅である旨のスイッ
チを押せば、センサ２として、温度センサが選ばれ、保
持具３として図３の（ハ）に示す保持具が選ばれる。

【００３４】そして、選ばれたセンサ２及び保持具３を
ロボット１に装着すれば、ロボット１の第１・第２アー
ム11，13は、保持具３にて保持（吸着）されている食品
Ｓ（小餅）を取板28上に搬送する動きに設定され、か
つ、保持具３は、センサ２にて検出された食品Ｓを、図
３の（ハ）に示すように吸着する動きをするように設定
される。

【００３５】従って、コンベア27上の食品Ｓとしての小
餅は60℃〜70℃位であるので、コンベア27の上面の温度
と相違し、温度センサにて順次小餅を確実に感知するこ
とができ、小餅を感知すれば、順次小餅が取板28上に搬
送される。

【００３６】なお、小餅が所定位置に搬送された際、吸
引装置を停止して、小餅の吸引を停止すれば、小餅を所
定位置に落下するが、小餅であるのて、吸着用パット20
に引っ付いている場合があり、このような場合のため
に、逆に、吸着用パット20からエアを排出させるも好ま
しい。

【００３７】次に、図６の場合、例えば、複数の包装容
器29…を順次、一軸心Ｌ廻りに回転させ、イの位置で、
ルーを包装容器29に入れ、ロの位置で、例えば食品Ｓと
しての肉をこのルーの入った容器29に入れ、ハの位置で
ルー及び肉の入った容器29に食品Ｓとしてのジャガイモ
を入れ、ニの位置でルーと肉とジャガイモの入った容器
29に食品Ｓとしてのニンジンを入れ、ホの位置でこの容
器29を密封し、ヘの位置でこの容器29を取り出すもので
ある。

【００３８】従って、食品Ｓとしての肉をロの位置の容
器29に入れる装置、食品Ｓとしてのジャガイモをハの位
置の容器29に入れる装置及び食品Ｓとしてのニンジンを
ニの位置の容器29に入れる装置に、この食品搬送ロボッ
ト装置が使用さる。

【００３９】即ち、これらの場合も、同様に、搬送すべ
き食品Ｓを作業者が指定すれば、この食品Ｓに対応する
センサ２及び保持具３が選ばれ、これらをロボット１に
付設すれば、各食品Ｓ…は順次、確実に容器29内へ入れ
ていくことができる。

【００４０】なお、この場合、センサ２としては、色感
知センサが選ばれ、保持具３としては、図３の（ニ）の
保持具３が選ばれる。また、保持具３にて食品Ｓを掴ん
だときに、その食品Ｓの重量を検出するウェイト感知セ
ンサを付設し、規定の重さより軽ければ、再び保持具３
にて多く食品Ｓを掴ませ、逆に、規定の重さより重けれ
ば、掴んでいる食品Ｓを減らすようにするも好ましい。

【００４１】なお、本発明は上述の実施例に限定され
ず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で設計変更自由であ
り、例えば、食品検出用センサ２及び食品保持具３の種
類の変更は自由であり、また、ロボット１としても、各
種の産業用ロボットに使用される汎用のもの、又は、専
用ロボットを使用すれば良く、図例のものに限らない。
さらに、搬送される食品Ｓとしては、ギョウザの皮、小
餅、カレーの具に限らず、種々の生又は冷凍の食品が可
能である。

【００４２】

【発明の効果】本発明は上述の如く構成されているの
で、次に記載する効果を奏する。

【００４３】種々の食品に対応して、その食品を損傷等
させることなく確実に所定の搬送位置まで搬送すること
ができる。しかも、作業者は、ロボット１のプログラミ
ングを変更する等の作業を必要とせず、素人でも簡単に
この装置を操作して食品Ｓを所定の搬送位置まで搬送さ
せることができる。

【００４４】また、ロボット１としては、一般の産業用
ロボットを使用することもできると共に、センサ選択手
段４、保持具選択手段５、動作指令手段６、及び搬送位
置指令手段７等は簡単な電子回路にて構成することがで
き、全体として、製造しやすく、かつ、コスト高となら
ない利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す全体構成図である。

【図２】ロボットの斜視図である。

【図３】食品保持具の簡略図である。

【図４】一の使用例を示す簡略平面図である。

【図５】他の使用例を示す簡略平面図である。

【図６】さらに別の使用例を示す簡略平面図である。

【符号の説明】

１ ロボット ２ 食品検出用センサ ３ 食品保持具 ４ センサ選択手段 ５ 保持具選択手段 ６ 動作指令手段 ７ 搬送位置指令手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送位置の変更が可能な食品搬送用のロ
   ボット１を備えた食品搬送ロボット装置であって、複数
   種類の食品検出用センサ２…と、複数種類の食品保持具
   ３…と、複数種類の食品検出用センサ２…から搬送すべ
   き食品Ｓに応じた一の食品検出用センサ２を選ぶセンサ
   選択手段４と、複数種類の食品保持具３…から搬送すべ
   き食品Ｓに応じた一の食品保持具３を選ぶ保持具選択手
   段５と、上記ロボット１に付設される上記選ばれた食品
   保持具３を該ロボット１に付設される上記選ばれた食品
   検出用センサ２による食品Ｓの検出に基づいて動作させ
   る動作指令手段６と、上記ロボット１の食品搬送位置を
   搬送すべき食品Ｓに応じた位置となるよう指令する搬送
   位置指令手段７と、を備えたことを特徴とする食品搬送
   ロボット装置。