JP6680387B1 - ロボットの制御システム,ロボットの制御方法及び制御プログラム - Google Patents
ロボットの制御システム,ロボットの制御方法及び制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6680387B1 JP6680387B1 JP2019084123A JP2019084123A JP6680387B1 JP 6680387 B1 JP6680387 B1 JP 6680387B1 JP 2019084123 A JP2019084123 A JP 2019084123A JP 2019084123 A JP2019084123 A JP 2019084123A JP 6680387 B1 JP6680387 B1 JP 6680387B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- weight
- food
- robot
- gripping
- gripped
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 235000013305 food Nutrition 0.000 claims abstract description 99
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 235000012149 noodles Nutrition 0.000 abstract description 93
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 4
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 8
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 235000015927 pasta Nutrition 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 240000007124 Brassica oleracea Species 0.000 description 1
- 235000003899 Brassica oleracea var acephala Nutrition 0.000 description 1
- 235000011301 Brassica oleracea var capitata Nutrition 0.000 description 1
- 235000001169 Brassica oleracea var oleracea Nutrition 0.000 description 1
- 240000008620 Fagopyrum esculentum Species 0.000 description 1
- 235000009419 Fagopyrum esculentum Nutrition 0.000 description 1
- 235000014102 seafood Nutrition 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
組合せ1:把持量n+ホッパ(1)
2:把持量n+ホッパ(1)+ホッパ(2)
3:把持量n+ホッパ(1)+ホッパ(3)
…
6:把持量n+ホッパ(1)+ホッパ(6)
7:把持量n+ホッパ(2)
8:把持量n+ホッパ(2)+ホッパ(3)
…
20:把持量n+ホッパ(2)+ホッパ(6)
21:把持量n+ホッパ(3)
ホッパ7の数がxであれば、パターン数はx(1+x)/2となる。
36+34.5+32.5=103(g)となる。したがって、コントローラ3は、ホッパ7(3)に麺を投入させた後、ホッパ7(3),7(6)の「排出フラグ」のステータスをオンにして、これらの麺を排出容器10に排出させる。これにより、ホッパ7(3),7(6)の重量は0gとなる。
44.5+30.5+27.5=102.5(g)となる。したがって、コントローラ3は、ホッパ7(1)に麺を投入させた後、ホッパ7(1),7(3)の「排出フラグ」のステータスをオンにして、これらの麺を排出容器10に排出させる。
「既定の重量を基準とする閾値の範囲内」は、+0%〜+3%以内に限ることはない。
目標重量は、100gに限らない。
ホッパの数は、「5」以下又は「7」以上でも良い。
番重4より麺を把持する順序は、必ずしも図9,図11〜図13に示すものに限らない。
番重4の平面を分割する区画数は「16」に限ることなく、例えば「9」や「25」でも良く、また平方数に限ることもない。
食品は麺類に限ることなく、その他例えば千切りされたキャベツやもやし等でも良い。
ロボットは、垂直6軸型に限ることはない。
Claims (9)
- 細長い形状の食品が多量収容されている状態の大容器の重量を検知する重量検知部と、
前記大容器に収容されている食品の一部を把持して複数の小容器に投入する動作を行うロボットとを備え、
前記ロボットに前記食品の一部を把持させた前後の前記大容器の重量の差分より把持された食品の重量を検知し、
前記複数の小容器の何れか1つ以上に既に投入された食品の重量と今回ロボットが把持した食品の重量との合計が、既定の重量を基準とする閾値の範囲内に収まると、前記合計が前記既定の重量に最も近くなる小容器を選択して投入させるように制御し、
前記ロボットに前記大容器より前記食品の一部を今回把持させる位置を、前記ロボットが過去に食品を把持したことで食品の量が変動した範囲が係るように設定するロボットの制御システム。 - 前記ロボットに前記食品の一部を把持させる位置を、一定の順序で変化させる請求項1記載のロボットの制御システム。
- 細長い形状の食品が多量収容されている状態の大容器の重量を検知する重量検知部と、
前記大容器に収容されている食品の一部を把持して複数の小容器に投入する動作を行うロボットとを備え、
前記ロボットに前記食品の一部を把持させた前後の前記大容器の重量の差分より把持された食品の重量を検知し、
前記複数の小容器の何れか1つ以上に既に投入された食品の重量と今回ロボットが把持した食品の重量との合計が、既定の重量を基準とする閾値の範囲内に収まると、前記合計が前記既定の重量に最も近くなる小容器を選択して投入させるように制御し、
前記既に投入された食品の重量と今回ロボットが把持した食品の重量との合計が、前記閾値の範囲を超えると、前記ロボットが把持している食品を、前記大容器において食品が未だ残っている位置に戻してから、再度把持させるように制御するロボットの制御システム。 - 細長い形状の食品が多量収容されている状態の大容器の把持前重量を検知する第1ステップと、
前記食品の一部をロボットにより把持する第2ステップと、
前記大容器の把持後重量を検知して、前記把持前重量と把持後重量との差分より前記ロボットに把持された食品の重量を検知する第3ステップと、
前記ロボットが把持した食品を複数の小容器の1つに投入する第4ステップとを有し、
前記第4ステップを1回以上実行した後の第3ステップにおいて、前記複数の小容器の何れか1つ以上に既に投入された食品の重量と今回ロボットが把持した食品の重量との合計を求め、その合計が既定の重量を基準とする閾値の範囲内に収まると、
続く第4ステップでは、前記合計が前記既定の重量に最も近くなる小容器を選択して投入させ、
前記ロボットが前記大容器より前記食品の一部を今回把持する位置を、過去に把持したことで食品の量が変動した範囲が係るように設定するロボットの制御方法。 - 前記ロボットが前記食品の一部を把持する位置を、一定の順序で変化させる請求項4記載のロボットの制御方法。
- 細長い形状の食品が多量収容されている状態の大容器の把持前重量を検知する第1ステップと、
前記食品の一部をロボットにより把持する第2ステップと、
前記大容器の把持後重量を検知して、前記把持前重量と把持後重量との差分より前記ロボットに把持された食品の重量を検知する第3ステップと、
前記ロボットが把持した食品を複数の小容器の1つに投入する第4ステップとを有し、
前記第4ステップを1回以上実行した後の第3ステップにおいて、前記複数の小容器の何れか1つ以上に既に投入された食品の重量と今回ロボットが把持した食品の重量との合計を求め、その合計が既定の重量を基準とする閾値の範囲内に収まると、
続く第4ステップでは、前記合計が前記既定の重量に最も近くなる小容器を選択して投入させ、
前記既に投入された食品の重量と今回ロボットが把持した食品の重量との合計が、前記閾値の範囲を超えると、前記ロボットが把持している食品を、前記大容器において食品が未だ残っている位置に戻してから再度把持させるロボットの制御方法。 - ロボットを制御する制御装置に搭載されているコンピュータにより実行される制御プログラムであって、
細長い形状の食品が多量収容されている状態の大容器の把持前重量を重量検知部により検知させ、
前記食品の一部をロボットに把持させ、
前記大容器の把持後重量を検知させると、前記把持前重量と把持後重量との差分より前記ロボットに把持された食品の重量を検知させ、
前記ロボットが把持した食品を複数の小容器の1つに投入させる際に、
前記複数の小容器の何れか1つ以上に既に投入された食品の重量と、今回ロボットが把持した食品の重量との合計が、既定の重量を基準とする閾値の範囲内に収まると、前記合計が前記既定の重量に最も近くなる小容器を選択して投入させ、
前記ロボットに前記大容器より前記食品の一部を今回把持させる位置を、過去に把持させたことで食品の量が変動した範囲が係るように設定させる制御プログラム。 - 前記ロボットに前記食品の一部を把持させる位置を、一定の順序で変化させる請求項7記載の制御プログラム。
- ロボットを制御する制御装置に搭載されているコンピュータにより実行される制御プログラムであって、
細長い形状の食品が多量収容されている状態の大容器の把持前重量を重量検知部により検知させ、
前記食品の一部をロボットに把持させ、
前記大容器の把持後重量を検知させると、前記把持前重量と把持後重量との差分より前記ロボットに把持された食品の重量を検知させ、
前記ロボットが把持した食品を複数の小容器の1つに投入させる際に、
前記複数の小容器の何れか1つ以上に既に投入された食品の重量と、今回ロボットが把持した食品の重量との合計が、既定の重量を基準とする閾値の範囲内に収まると、前記合計が前記既定の重量に最も近くなる小容器を選択して投入させ、
前記既に投入された食品の重量と今回ロボットが把持した食品の重量との合計が、前記閾値の範囲を超えると、前記ロボットが把持している食品を、前記大容器において食品が未だ残っている位置に戻させてから再度把持させる制御プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019084123A JP6680387B1 (ja) | 2019-04-25 | 2019-04-25 | ロボットの制御システム,ロボットの制御方法及び制御プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019084123A JP6680387B1 (ja) | 2019-04-25 | 2019-04-25 | ロボットの制御システム,ロボットの制御方法及び制御プログラム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020047898A Division JP7268628B2 (ja) | 2020-03-18 | 2020-03-18 | ロボットの制御システム,ロボットの制御方法及び制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6680387B1 true JP6680387B1 (ja) | 2020-04-15 |
JP2020179464A JP2020179464A (ja) | 2020-11-05 |
Family
ID=70166470
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019084123A Active JP6680387B1 (ja) | 2019-04-25 | 2019-04-25 | ロボットの制御システム,ロボットの制御方法及び制御プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6680387B1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102669837B1 (ko) * | 2021-12-22 | 2024-05-28 | 주식회사 에스에프에이 | 복수의 제품을 픽킹하는 오류를 방지할 수 있는 로봇 픽킹 시스템 및 그 제어방법 |
JP2023118017A (ja) * | 2022-02-14 | 2023-08-24 | 株式会社アールティ | ロボット、及びこれを備えた細長い部材のピックアップシステム |
JP2023118018A (ja) * | 2022-02-14 | 2023-08-24 | 株式会社アールティ | ロボット、及びこれを備えた細長い部材のピックアップシステム |
WO2023170988A1 (ja) * | 2022-03-08 | 2023-09-14 | 株式会社安川電機 | ロボット制御システム、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラム |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002046865A (ja) * | 2000-08-02 | 2002-02-12 | Murata Mach Ltd | ワークピッキング装置 |
JP4932599B2 (ja) * | 2007-05-22 | 2012-05-16 | 株式会社イシダ | 組合せ計量装置 |
JP5894477B2 (ja) * | 2012-03-19 | 2016-03-30 | 株式会社イシダ | 組合せ計量装置 |
JP6181618B2 (ja) * | 2014-08-27 | 2017-08-16 | 株式会社宝計機製作所 | 組合せ計量装置 |
JP6963897B2 (ja) * | 2017-01-06 | 2021-11-10 | トーヨーカネツ株式会社 | 物品把持移載装置 |
JP6831723B2 (ja) * | 2017-03-16 | 2021-02-17 | 川崎重工業株式会社 | ロボットとロボットの運転方法 |
JP7002217B2 (ja) * | 2017-05-15 | 2022-01-20 | 株式会社前川製作所 | 食品把持装置、食品移載装置及び食品把持方法 |
JP2018194362A (ja) * | 2017-05-15 | 2018-12-06 | 株式会社前川製作所 | 食品把持移載装置及び食品把持移載方法 |
JP7044366B2 (ja) * | 2017-07-25 | 2022-03-30 | 株式会社ケー・デー・イー | 分配装置、盛付システム及び学習データ生成装置 |
-
2019
- 2019-04-25 JP JP2019084123A patent/JP6680387B1/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020179464A (ja) | 2020-11-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6680387B1 (ja) | ロボットの制御システム,ロボットの制御方法及び制御プログラム | |
JP7044366B2 (ja) | 分配装置、盛付システム及び学習データ生成装置 | |
JP7268628B2 (ja) | ロボットの制御システム,ロボットの制御方法及び制御プログラム | |
WO2020261601A1 (ja) | 制御装置 | |
JP5432031B2 (ja) | 半自動式組合せ秤 | |
WO2018139221A1 (ja) | 組合せ計量装置、組合せ計量システム、領域設定装置 | |
JPH08304156A (ja) | 選別組合せ秤における表示装置及び選別組合せ秤における後段装置の制御装置 | |
JP5237139B2 (ja) | 噛み込み検出機能を備える半自動式組合せ秤 | |
JP6921411B2 (ja) | 物品供給装置及び組合せ計量装置 | |
JP5897949B2 (ja) | 選別組合せ装置 | |
JP6097106B2 (ja) | 組合せ計量装置 | |
JP4128840B2 (ja) | 組合せ秤の滞留防止装置 | |
JP6348408B2 (ja) | 組合せ秤 | |
JP5154380B2 (ja) | 半自動式組合せ秤 | |
JP5944075B2 (ja) | 選別組合せ装置 | |
JP5985093B2 (ja) | 選別組合せ装置 | |
JP5344976B2 (ja) | 組合せ計量装置 | |
JP2004361266A (ja) | 組合せ計量装置 | |
WO2017038576A1 (ja) | 組合せ計量装置及び組合せ計量方法 | |
JP5608039B2 (ja) | 組合せ秤 | |
JP5547536B2 (ja) | 組み合わせ秤及び組み合わせ秤における計量方法 | |
JP6053782B2 (ja) | 組合せ計量装置 | |
JP6491552B2 (ja) | 計量装置 | |
JP5475515B2 (ja) | 組合せ計量装置 | |
JP5431865B2 (ja) | 組合せ秤 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190509 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20190530 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20190719 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191008 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191029 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20191224 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200207 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200218 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200302 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6680387 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |