JP7035467B2 - 加工装置 - Google Patents
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Description
また、本発明の加工装置は、前記センサが、前記加工ヘッドに取り付けられている。
また、本発明の加工装置は、前記センサが、前記ワークの互いに直交した状態で隣接する3つの面をそれぞれ計測可能な位置に3つ取り付けられている。
また、本発明の加工装置は、前記センサが、前記ワークの互いに直交した状態で隣接する3つの面をそれぞれ計測可能に、前記センサを駆動する駆動機構を備える。
また、本発明の加工装置は、前記センサが、前記ワークの少なくとも3か所のエッジの位置をそれぞれ検出することにより、前記ワークの前記位置及び前記姿勢を検出する。
また、本発明の加工装置は、前記エッジの位置が、前記ワークの少なくとも2か所のエッジのX座標とZ座標を示す位置、及び、前記ワークの少なくとも1か所のエッジのY座標とZ座標を示す位置である。
図1は、本発明の一実施形態による加工装置の概要構成を示す図である。図1に示す通り、本実施形態による加工装置1は、ロボット10及び制御装置20を備えており、ワークWに対する仕上げ加工を行う。この加工装置1は、仕上げ加工として、例えば、ワークWの表面の切削加工や磨き加工を行う。
以下、加工装置1によるワークWの位置及び姿勢の計測について説明する。
図2は、本発明の一実施形態による加工装置によるワークの位置及び姿勢の計測について説明するための図である。
図示するように、位置計測センサ16は、X軸方向の位置を計測する位置計測センサ16xと、Y軸方向の位置を計測する位置計測センサ16yと、Z軸方向の位置を計測する位置計測センサ16zを有する。
また、加工装置1は、位置計測センサ16xと位置計測センサ16zとを用いて、線L2に沿って計測することにより、角部エッジp1と同様に加工エッジe1に含まれる角部エッジp2を検出し、そのX座標とZ座標とを計測する。
加工装置1は、上記計測された、角部エッジp1のX座標及びZ座標と、角部エッジp2のX座標及びZ座標と、角部エッジp3のY座標及びZ座標から実際のワークWの位置及び姿勢を特定する。
図3は、本発明の一実施形態による加工装置の概要構成を示す図である。図示するように、本実施形態の変形例による加工装置の位置計測センサ16bは、センサの計測方向を変えることができる駆動機構を有している。これにより、位置計測センサ16bは、1つの位置計測センサによって、ワークWの3平面それぞれの位置の計測を行うことが可能である。
このように、本発明の一実施形態による加工装置によれば、位置を計測するためのワークWへの接触が不要になるため、計測時間を短縮することができる。
また、本発明の一実施形態による加工装置によれば、計測点の数を少なくすることができる(3点の角部エッジの位置を計測するだけでよい)ため、計測精度を低下させることなく計測時間を短縮することができる。
また、本発明の一実施形態による加工装置によれば、工具が取り付けられた加工ヘッドに位置計測センサが直接取り付けられるため、加工ヘッドの姿勢及び加工軌跡を、位置計測センサによって計測された計測結果に沿って精確に制御することができる。
Claims (3)
- 加工ヘッドと、
前記加工ヘッドを移動させる移動装置と、
ワークの位置及び姿勢を非接触で検出するセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて、前記加工ヘッドの姿勢及び加工軌跡を補正して、前記ワークの加工のための制御を行う制御装置と、を備え、
前記センサは、前記加工ヘッドに取り付けられ、前記ワークの互いに直交した状態で隣接する3つの面をそれぞれ直線状に計測する3つのラインセンサから構成されている加工装置。 - 前記センサは、前記ワークの少なくとも3か所のエッジの位置をそれぞれ検出することにより、前記ワークの前記位置及び前記姿勢を検出する、
請求項1記載の加工装置。 - 前記エッジの位置は、前記ワークの少なくとも2か所のエッジのX座標とZ座標を示す位置、及び、前記ワークの少なくとも1か所のエッジのY座標とZ座標を示す位置である、
請求項2記載の加工装置。
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