JP2005093807A - 半導体製造装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ウェハA〜Fを搬送するための基板搬送室TM1と、TM1に隣接して設けられ、TM1から搬送されたウェハを収容するチャンバPM1〜PM4、L/L1〜L/L2と、TM1に設けられてウェハをチャンバへ搬送する真空ロボット112とを備える。また、検出要素を移動することなく、真空ロボット112にて載置されるウェハ端部位置を検出するラインセンサ(1)〜(9)を、各ウェハA〜Fに少なくとも2つづつ設ける。検出した少なくとも2つの基板端部位置から真空ロボット112にて載置されるウェハの位置を算出するとともに、算出したウェハ位置と予め登録された正規位置とを比較して、ウェハ位置の補正量を算出する。
【選択図】 図1
Description
(1)従来例1
光センサは、スポットセンサから構成され、発光側素子と受光側素子とからなる。光センサは基板を挟ん上下に設けられ、光センサの移動機構により移動しながら、ウェハ端部位置を検出する。検出した3点のデータによりウェハ中心を求める。ウェハの半径が分っていれば、2点のデータでもウェハ中心を求めることが可能である。このようにして、2以上のセンサでウェハ周辺位置を測定し、ウェハ中心位置を求めて、ウェハ搬送ロボットの搬送先位置を補正して搬送するようにしている。
光センサは、ラインセンサから構成され、光源と受光センサとからなる。ウェハ搬送ロボットのアーム上に載置されたウェハを移動して、1つのラインセンサを横切らせ、ウェハの位置を検出する。このようにして、1つのラインセンサにより、ウェハの位置補正をするようにしている。
従来例1のものでは、光センサがスポット検出しかできないポイントセンサである。したがって、基板端部の位置を測定するために、光センサを移動機構を用いて移動させる必要があり、構造が複雑であった。
図9はクラスタ型半導体製造装置の平面図、図10は同じくその側面図である。以下の説明において、前後左右は図9を基準とする。
図9および図10に示されているように、TM2には、ウェハ200をTM2に対して搬入搬出するためのロードポート(以下、L/Pという)105が設けられ、ウェハ出し入れを可能にしている。
未処理のウェハ200はロードポート105の上に工程内搬送装置から受け渡されて載置される。
L/L1が予め設定された圧力値に減圧されると、L/L1、TM1、PM2が連通される。続いて、TM1の真空ロボット112はウェハ200をピックアップしてPM2に搬入する。そして、PM2内に処理ガスが供給され、所望の処理がウェハ200に行われる。
そして、真空ロボット112はPM2から搬出したウェハ200をPM1へ搬入し、処理済みのウェハを冷却する。
PM1において予め設定された冷却時間が経過すると、冷却済みのウェハ200は真空ロボット112によってPM1からTM1に搬出される。
真空ロボット112はPM1から搬出したウェハ200をL/L2へ搬送する。
図1は、TM1におけるラインセンサの配置図を示す。
真空ロボット112のエンドエフェクタ53は、TM1から6つのチャンバPM1〜PM4、L/L1〜L/L2にアクセスできるようになっている。このため、エンドエフェクタ53上に載置されるアクセス前のウェハは、TM1内において、上記6つのチャンバ位置に対応した6つの待機位置を取り得る。6つの待機位置は、真空ロボット中心Rを中心に描かれる同一円周上に等間隔で並び、一点鎖線で記載した6つのウェハA〜Fで示される。これらの位置は、予め正規位置として真空ロボット112にティーチング登録される。
。
L/L1へのアクセス待機位置にあるウェハAの場合、L/L1に最も近いウェハ端部に対応した位置に第1ラインセンサ(1)を設け、右側に隣接したウェハFとの外側交点に第2ラインセンサ(2)設ける。
PM1へのアクセス待機位置にあるウェハBの場合、PM1に最も近いウェハ端部に対応した位置に第3ラインセンサ(3)を設け、左側に隣接したウェハCとの外側交点に第4ラインセンサ(4)を設ける。
PM2へのアクセス待機位置にあるウェハCの場合、PM2に最も近いウェハ端部に対応した位置に第5ラインセンサ(5)を設ける。
PM3へのアクセス待機位置にあるウェハDの場合、PM3に最も近いウェハ端部に対応した位置に第6ラインセンサ(6)を設け、左側に隣接したウェハEとの外側交点に第7ラインセンサ(7)を設ける。
PM4へのアクセス待機位置にあるウェハEの場合、PM4に最も近いウェハ端部に対応した位置に第8ラインセンサ(8)を設ける。
L/L2へのアクセス待機位置にあるウェハFの場合、L/L2に最も近いウェハ端部に対応した位置に第9ラインセンサ(9)を設ける。
x=237sinθ (1)
より、θを求めて回転補正値とする。この距離237(mm)は、最初に測定治具等を用いて正確に測定して、ティーチングにより真空ロボット112に覚えこませる。なお、θの値が小さいときは、sinθ=θと近似できる。
(A)真空ロボット補正式
x=a=237sinθ (2)
y=b (3)
(B)ずれ座標位置
第4ラインセンサ(4)でのウェハ端部検出点(a4,b4)を中心に、半径rで描いた円G4は、
(x−a4)2+(y−b4)2=r2 (4)
で表せる。
第5ラインセンサ(5)でのウェハ端部検出点(a5,b5)を中心に、半径rで描いた円G5は、
(x−a5)2+(y−b5)2=r2 (5)
で表せる。
式(3)、式(4)から、円G4とG5との交点位置を、図示しない演算手段で計算して求める。2つの交点のうちの1つが、求めるずれ中心O'の座標(a,b)となる。
計算されたウェハずれ量は、真空ロボットによって補正される。すなわち、得られた座標(a,b)のうちの、x軸補正量aからアーム式スカラ型真空ロボット112のアーム回転軸の回転量を補正して横方向ずれ量を正す。また、y軸補正量bから1軸駆動回転機構の回転量を補正して伸縮方向ずれ量を正して、ずれたウェハC'を実線で示す正規位置に戻す。これにより、ウェハCはTM1からPM2の正規位置へアクセス(搬送)される。
さらに、遮光量のしきい値を設定することにより、ずれ量の測定結果が搬送不可能なウェハずれ量だった場合、アラームを出力するようにすることも可能であり、同時にウェハ有無検知器としても併用できる。
図3は、TM1におけるラインセンサの配置図を示す。図1と異なる点は、図1において隣接するウェハ同士の外側交点のうち、ラインセンサを設置しなかった外側交点に、ラインセンサ(12)、(17)、(21)を追加配置して、全ての交点をラインセンサ(1)〜(22)で埋めた点である。
PM1へのアクセス待機位置にあるウェハBの場合、PM1に最も近いウェハ端部に対応した位置に第4ラインセンサ(14)を設け、左側に隣接したウェハCとの外側交点に第5ラインセンサ(15)を設ける。
PM2へのアクセス待機位置にあるウェハCの場合、PM2に最も近いウェハ端部に対応した位置に第6ラインセンサ(16)を設け、左側に隣接したウェハDとの外側交点に第7ラインセンサ(17)を設ける。
PM3へのアクセス待機位置にあるウェハDの場合、PM3に最も近いウェハ端部に対応した位置に第8ラインセンサ(18)を設け、左側に隣接したウェハEとの外側交点に第9ラインセンサ(19)を設ける。
PM4へのアクセス待機位置にあるウェハEの場合、PM4に最も近いウェハ端部に対応した位置に第10ラインセンサ(20)を設け、左側に隣接したウェハFとの外側交点に第11ラインセンサ(21)を設ける。
L/L2へのアクセス待機位置にあるウェハFの場合、L/L2に最も近いウェハ端部に対応した位置に第12ラインセンサ(22)を設ける。
ウェハ(円)の中心は、3つのラインセンサにより外形の3点で求められることより、初期値としてのウェハ正規位置を、レーザが遮光した3点を利用して座標系を作り出し、正規ウェハ中心を求め、記憶させる。搬送されたウェハのずれ量は、レーザにより遮光される遮光量より、ウェハ外形点3点を求め、理論値よりどれ位、どの方向にずれているかを図示しない演算手段で計算する。そして、計算されたウェハずれ量は、真空ロボットによって補正され、ウェハは各チャンバに搬送される。
以上述べたように、実施例2では、ウェハ径が可変パラメータであるとの前提のもとに、ラインセンサを3つ設けて、ウェハ径及びウェハ中心を算出するようにしたので、実施例1の効果に加えて、ウェハ径がばらついても、ウェハ位置の補正量を正しく算出することができる。
図4はラインセンサを取り付けたTM1の縦断面図である。ラインセンサ301、302の光源には発光ダイオードを使用することも可能であるが、ここではレーザを使用した。レーザは、直進性があり、μm単位の高分解能をもち、長距離検出が可能で、しきい値を持つことができ、遮光部分の割合をアナログ信号として出力可能であり、しかもアナログ出力のリニアリテイが高いからである。
ここで、ラインセンサによるウェハ位置検出は、ウェハが1枚の場合のみ有効である。ウェハが上下2段に重なっていると、いずれか一方のウェハが他方のウェハ測定用のレーザ光を遮光してしまうため、正しい測定ができなくなるからである。従って、真空ロボット112が上下2枚載置できる場合は、2枚のウェハを重ねた状態ではなく、図9に示すように、完全にずらした状態で行う必要がある。
図5はL/L1に3つのラインセンサを取り付けた平面図を示す。
3つのラインセンサ311、312、313は、ウェハWの端部を検出可能な位置に取り付ける。1つのラインセンサ311は、TM2と連通する搬送口120に配置される。残りの2つのラインセンサ312、313は、TM1と連通する搬送口119の両側に配置される。各ラインセンサ間の配置角度は120度であることが好ましい。ラインセンサ311、312、313は、L/L1の上壁及び下壁に設けた穴82を塞ぐ窓84の外側にそれぞれ一対をなして取り付けられる。
動作の概要を説明すれば、実施例2と同様にして、L/L1に搬送された一方の未処理ウェハW1の正規位置(理論値)と計算値とにより、L/L1における未処理ウェハW1のずれ量を真空ロボット112にて補正し(c)、未処理ウェハW1をTM1に搬送する(e)。他方の処理済ウェハは理論値と計算値とにより、そのずれ量を大気ロボット124にて補正し(f)、TM2に返却される(b)。
大気ロボット124の上下2段のうちの、上段のエンドエフェクタ63を用いて、TM2から未処理ウェハW1をL/L1に投入して上段支持台(以下、単に上段という)に載置する。このとき、L/L1の下段支持台(以下、単に下段という)には、既に処理済みウェハW2が載置されている。
未処理ウェハW1をL/L1の上段に投入した後、大気ロボット124の下段のエンドエフェクタ63を用いて、L/L1の下段に載置されていた処理済みウェハW2をTM2へ回収する。このとき、大気ロボット124は、後述する(f)で計算したウェハ位置に基づいて動きが補正されているので、TM2に回収された処理済みウェハW2は、TM2において正規位置に載置される。
処理済みウェハW2がTM2へ回収されると、L/L1は、その下段は空となり、上段に未処理ウェハW1だけが残されて、上下対をなすラインセンサによりウェハ位置検査が可能な状態になる。この状態で、ラインセンサ311a,311b、及び312a,312bを用いて、上段に載置されている未処理ウェハW1の位置を図示しない演算手段で計算する。計算したウェハ位置に基づいて、真空ロボット112の動きが補正される。
未処理ウェハW1の位置を計算した後、真空ロボット112の上下2段のうちの下段のエンドエフェクタ53を用いて、新たな処理済みウェハW2をTM1からL/L1の下段へ搬入する。
処理済みウェハW2を下段へ搬入した後、真空ロボット112の上段のエンドエフェクタ53を用いて、上段に載置した未処理ウェハW1をL/L1からTM1に搬出する。このとき、真空ロボット112は、(c)で計算したウェハ位置に基づいて動きが補正されているので、TM1に搬出された未処理ウェハW1は、TM1において正規位置に載置される。
上段に載置した未処理ウェハW1がTM1に搬出されると、L/L1は、その上段は空となり、下段に処理済みウェハW2だけが残されて、上下対をなすラインセンサによりウェハ位置検査が可能な状態になる。この状態で、ラインセンサ311a,311b、及び312a,312bを用いて、下段に載置されている処理済みウェハW2の位置を図示しない演算手段で計算する。計算したウェハ位置に基づいて、真空ロボット112の動きが補正される。
TM1 第一の基板搬送室
PM1 第一のクーリングユニット(チャンバ)
PM2 第一の処理炉(チャンバ)
PM3 第二の処理炉(チャンバ)
PM4 第二のクーリングユニット(チャンバ)
L/L1 搬入用のロードロック室(チャンバ)
L/L2 搬出用のロードロック室(チャンバ)
R 真空ロボットの中心
C ウェハ中心
M PM1中心
112 真空ロボット(基板搬送装置)
(1)〜(9) ラインセンサ
Claims (1)
- 基板を搬送するための基板搬送室と、
前記基板搬送室に隣接して設けられ、前記基板搬送室から搬送された基板を収容するチャンバと、
前記基板搬送室に設けられ、前記基板を前記チャンバへ搬送する基板搬送装置と、
前記基板搬送装置にて載置される基板の端部位置を検出する少なくとも2つのラインセンサと、
前記検出した少なくとも2つの基板端部位置から前記基板搬送装置にて載置される基板の位置を算出するとともに、算出した基板位置と予め登録された正規位置とを比較して、基板位置の補正量を算出する演算手段と
を備えた半導体製造装置。
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