JP4525605B2 - 仕上げ加工装置及び仕上げ加工方法 - Google Patents
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Description
本実施例の仕上げ加工装置1の構成斜視図を図1に示し、側面図を図2に示す。
2:ワーク
20:ビード
3:ロボット
30:加工ツール 31:腕
4:測定手段
40:投光器 41:受光器
5:作業台
50:上部
6:床
Claims (7)
- ワークの所定部分を除去して仕上げる加工ツールを有するロボットと、
該ワークの除去すべき該所定部分を含む三次元形状を測定し加工前形状データを得る計測手段と、
該加工前形状データから除去する該所定部分を含む除去形状データを取り除いた残存形状データから、目標仕上げ面である自由曲面データを得る自由曲面生成手段と、
該除去形状データと該自由曲面データとの差分である除去する除去データを作成する除去データ作成手段と、
該除去データに基づいて該ロボットを駆動し該ワークの該所定部分を除去するロボット制御手段と、
をもつことを特徴とする仕上げ加工装置。 - 前記自由曲面生成手段は、前記残存形状データから前記所定部分の第1自由曲面データを得る第1自由曲面生成手段と、該残存形状データが該第1自由曲面データに連結する結合点データと該第1自由曲面データとから前記自由曲面データである第2自由曲面データを得る第2自由曲面生成手段とからなる請求項1に記載の仕上げ加工装置。
- 前記ロボット制御手段は、前記除去データから前記加工ツールの制御データと該ロボットの移動経路とを作成する制御データ作成手段と、該制御データに基づいて該加工ツールを制御する加工ツール制御手段と、該移動経路に従って該ロボットを移動制御する経路制御手段とを有する請求項1又は2に記載の仕上げ加工装置。
- 更に、前記仕上げ加工装置は前記ワークを固定する固定手段を持つ作業台を有する請求項1〜3の何れかに記載の仕上げ加工装置。
- ワークの除去すべき該所定部分を含む三次元形状を測定し加工前形状データを得るステップと、
該加工前形状データから除去する該所定部分を含む除去形状データを取り除いた残存形状データから、目標仕上げ面である自由曲面データを得るステップと、
該除去形状データと該自由曲面データとの差分である除去する除去データを作成するステップと、
該除去データに基づいて加工ツールを有するロボットを駆動し該ワークの該所定部分を除去するステップと、
をもつことを特徴とする仕上げ加工方法。 - 前記自由曲面データを得るステップは、前記残存形状データから前記所定部分の第1自由曲面データを得るステップと、該残存形状データが該第1自由曲面データに連結する結合点データと該第1自由曲面データとから前記自由曲面データである第2自由曲面データを得るステップとからなる請求項5に記載の仕上げ加工方法。
- 前記ワークの前記所定部分を除去するステップは、前記除去データから前記加工ツールの制御データと前記ロボットの移動経路とを作成するステップと、該制御データに基づいて該加工ツールを制御するステップと、該移動経路に従って該ロボットを移動制御するステップとからなる請求項5又は6に記載の仕上げ加工方法。
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