JP2023043362A - 自動走行方法、作業車両及び自動走行システム - Google Patents

Abstract

【課題】操作を簡素化し作業性を向上させることができる自動走行方法、作業車両及び自動走行システムを提供する。【解決手段】コンバイン１は、制御装置５０を備え、制御装置５０は、自動走行部５５及び切替部５７として機能する。自動走行部５５は、自動直進作業でコンバイン１の自動走行を実行する。切替部５７は、自動走行の実行中に、未刈領域から既刈領域への移行を検出した場合に、コンバイン１の自動走行を手動走行に切り替える。【選択図】図５

Description

本発明は、手動走行と自動走行とを切替可能な自動走行方法、作業車両及び自動走行システムに関する。

従来、コンバイン等の作業車両は、ハンドル等の操作に応じた手動走行を可能とする一方、予め設定された走行経路等に基づいて自動走行を可能とするように構成されたものがある。

例えば、特許文献１に開示される農作業機は、手動操舵による手動走行と基準走行ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行とを切替自在な走行機体と、手動走行と自動走行とを切替自在な切替スイッチとを備えている。

特開２０１７－１２３８０３号公報

ところで、上記したような従来の作業車両では、自動走行から手動走行に切り替えるとき、自動走行時の走行状態や作業状態を他の状態へ変更する動作を伴うことがあり、この場合、上記のような切替スイッチを用いた手動走行への切替操作に加えて、走行状態や作業状態の変更操作を行う必要があり、操作が複雑になってしまう。例えば、作業車両が自動走行で未刈領域の一の行程を終端まで作業した後、他の行程へと移動するとき、作業機を作業位置から待機位置へと上昇制御する必要があるので、自動走行から手動走行への切替操作に加えて、作業機の上昇操作を行う必要があり、更に、旋回操作や変速操作を行うこともある。このような場合、行程の作業終了時に、作業者が複雑な操作を行うことになり、作業者に負担が掛かり、作業性が低下してしまう。

本発明は、操作を簡素化し作業性を向上させることができる自動走行方法、作業車両及び自動走行システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の自動走行方法は、作業機を備える作業車両の自動走行方法であって、自動直進作業で前記作業車両の自動走行を実行する自動走行工程と、前記自動走行の実行中に、未作業領域から既作業領域への移行を検出した場合に、前記作業車両の前記自動走行を手動走行に切り替える切替工程と、を有することを特徴とする。

また、上記課題を解決するために、本発明の作業車両は、作業機を備える作業車両であって、所定の設定走行ラインに沿った自動直進作業で前記作業車両の自動走行を実行する自動走行部と、前記自動走行の実行中に、未作業領域から既作業領域への移行を検出した場合に、前記作業車両の前記自動走行を手動走行に切り替える切替部と、を備えることを特徴とする。

また、上記課題を解決するために、本発明の自動走行システムは、作業機を備える作業車両の自動走行システムであって、所定の設定走行ラインに沿った自動直進作業で前記作業車両の自動走行を実行する自動走行部と、前記自動走行の実行中に、未作業領域から既作業領域への移行を検出した場合に、前記作業車両の前記自動走行を手動走行に切り替える切替部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、操作を簡素化し作業性を向上させることができる自動走行方法、作業車両及び自動走行システムを提供する。

本発明の作業車両の一実施形態に係るコンバインの刈取部を作業位置に配置した例の側面図である。 本発明の作業車両の一実施形態に係るコンバインの刈取部を待機位置に配置した例の側面図である。 本発明の作業車両の一実施形態に係るコンバインの操縦部の平面図である。 本発明の作業車両の一実施形態に係るコンバインの主変速レバーの一部の正面図である。 本発明の作業車両の一実施形態に係るコンバインのブロック図である。 本発明の作業車両の一実施形態に係るコンバインの走動作例を示すフローチャートである。

本発明の実施形態に係る作業車両として、コンバイン１について図１や図２等を参照して説明する。コンバイン１は、自動運転又は手動操作によって、作業対象の圃場を走行すると共に、圃場に植えられた穀稈から作物の収穫作業を行うために刈取等の作業を行うものである。コンバイン１は、例えば、自動運転によって操向を制御する一方、手動操作に応じて走行速度を制御するオート作業（自動直進作業）や、自動運転によって操向及び走行速度を制御する無人作業を行うように構成され、圃場内で自律して走行、旋回及び作業することができる。

コンバイン１は、手動走行モード及び自動走行モードの何れかの走行モードが設定される。コンバイン１は、手動走行モードが設定されている場合、作業者による操縦部９の操縦に応じて手動走行を行うように構成される。

一方、コンバイン１は、自動走行モードが設定されている場合、所定の基準走行ラインに平行な設定走行ラインに沿って自動走行しながら自動刈取する自動直進作業や、予め設定された走行経路に従って自動走行しながら自動刈取する自動刈取走行を行うように構成される。なお、設定走行ラインや走行経路は、コンバイン１と通信可能な携帯端末６０（図５参照）によって作成され、コンバイン１は、携帯端末６０から設定走行ラインや走行経路を受信する。

図１や図２に示すように、コンバイン１は、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、貯留部６と、排藁処理部７と、動力部８と、操縦部９とを備え、いわゆる普通型コンバインで構成される。コンバイン１は、走行部２によって走行しつつ、刈取部３によって刈り取った穀稈を脱穀部４で脱穀し、選別部５で穀粒を選別して貯留部６に貯える。コンバイン１は、脱穀後の排藁を排藁処理部７によって処理する。コンバイン１は、動力部８が供給する動力によって、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７を駆動する。

走行部２は、機体フレーム１０の下方に設けられていて、左右一対のクローラ式走行装置１１と、トランスミッション（図示せず）とを備える。走行部２は、動力部８のエンジン３０から伝達される動力（例えば、回転動力）によって、クローラ式走行装置１１のクローラを回転することで、コンバイン１を前後方向に走行させたり、左右方向に旋回させたりする。トランスミッションは、動力部８の動力（回転動力）をクローラ式走行装置１１へ伝達するものであり、回転動力を変速することもできる。

刈取部３は、作業対象の圃場に対して作業を行う作業機であり、走行部２の前方に設けられ、圃場の未作業領域である未刈穀稈を有する領域（以下、未刈領域と称する）における所定の刈取幅の穀稈の刈取を行う。刈取部３は、デバイダ１３と、掻込リール１４と、刈刃１５と、掻込オーガ１６と、フィーダハウス１７と、搬送コンベヤ１８とを備える。また、刈取部３は、刈取作業を行うための回転作業の回転速度（作業速度）を検出する回転検出部３ａを備える（図５参照）。回転検出部３ａは、例えば、掻込リール１４の回転速度や、掻込オーガ１６の回転速度や、搬送コンベヤ１８の回転速度を検出する回転センサで構成される。

デバイダ１３は、刈取部３の左前端及び右前端から前方に突出して設けられ、未刈領域の穀稈を刈取幅内に案内する。掻込リール１４は、デバイダ１３の後方に配置され、左右方向に延びた回転軸周りに回転可能に設けられる。掻込リール１４は、デバイダ１３によって案内された穀稈の刈取を補助するために、回転駆動することで、穀稈を引き起こしながら穀稈の穂先側を掻き込む。刈刃１５は、掻込リール１４の下方に配置され、掻込リール１４によって掻き込まれた穀稈の稈元側を切断して穀稈の刈取を行う。

掻込オーガ１６は、掻込リール１４及び刈刃１５の後方に配置され、左右方向に延びた回転軸周りに回転可能に設けられる。掻込オーガ１６は、回転駆動することで、刈刃１５によって刈り取った穀稈を掻き込んで後方へ搬送する。

フィーダハウス１７は、機体フレーム１０から前方に延びていて掻込オーガ１６の後方に配置され、機体フレーム１０に昇降可能に支持される。また、フィーダハウス１７が昇降することでデバイダ１３、掻込リール１４、刈刃１５及び掻込オーガ１６が昇降し、すなわち刈取部３が昇降する。

なお、コンバイン１は、フィーダハウス１７を昇降させて刈取部３を昇降させる昇降装置１９を機体フレーム１０に備えていて、刈取部３を下側の作業位置（図１参照）と上側の待機位置（図２参照）との間で昇降させる。昇降装置１９は、例えば、エンジン３０から動力を受けて稼動する油圧シリンダ等で構成される。

搬送コンベヤ１８は、フィーダハウス１７内に回転可能に設けられ、フィーダハウス１７の昇降に伴って移動する。搬送コンベヤ１８は、回転駆動することで、掻込オーガ１６によってフィーダハウス１７内に搬送された穀稈を更に後方に向かって脱穀部４へと搬送する。

脱穀部４は、刈取部３のフィーダハウス１７の後方に設けられ、フィーダハウス１７から搬送された穀稈を脱穀する。脱穀部４は、扱胴２１と、受網２２とを備える。扱胴２１は、フィーダハウス１７から搬送された穀稈から穀粒を脱穀すると共に、脱穀後の穀稈、すなわち排藁を排藁処理部７へと搬送する。受網２２は、扱胴２１によって搬送される穀稈を支持すると共に、穀粒をふるいにかけて落下させる。

選別部５は、脱穀部４の下方に設けられる。選別部５は、揺動選別装置２４と、送風選別装置２５と、穀粒搬送装置（図示せず）と、藁屑排出装置（図示せず）とを備える。揺動選別装置２４は、脱穀部４から落下した脱穀物をふるいにかけて穀粒と藁屑等に選別する。送風選別装置２５は、脱穀部４から落下した脱穀物や揺動選別装置２４によって選別された脱穀物を送風によって更に穀粒と藁屑等に選別する。穀粒搬送装置は、揺動選別装置２４及び送風選別装置２５によって選別された穀粒を貯留部６へ搬送する。藁屑排出装置は、揺動選別装置２４及び送風選別装置２５によって選別された穀粒以外の藁屑等を機外へ排出する。

貯留部６は、脱穀部４の右側方に設けられる。貯留部６は、グレンタンク２７と、穀粒排出装置２８とを備える。グレンタンク２７は、選別部５から搬送されてきた穀粒を貯留する。穀粒排出装置２８は、排出オーガ等を有して構成され、穀粒の排出作業を行い、グレンタンク２７に貯留されている穀粒を任意の場所に排出する。

排藁処理部７は、脱穀部４の後方に設けられる。排藁処理部７は、例えば、排藁搬送装置（図示せず）と、排藁切断装置（図示せず）とを備える。排藁処理部７は、脱穀部４から搬送された排藁を排藁搬送装置によって排藁切断装置へ搬送して、排藁切断装置によって切断した後でコンバイン１の後方に排出する。

動力部８は、走行部２の上方、且つ、貯留部６の下方に設けられる。動力部８は、回転動力を発生させるエンジン３０を備える。動力部８は、エンジン３０が発生させた回転動力を、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７に伝達する。また、コンバイン１は、動力部８のエンジン３０へ供給する燃料を収容する燃料タンクを備える。

操縦部９は、動力部８の上方に設けられる。操縦部９は、図３に示すように、作業者が座る座席である運転席３２の周囲に、コンバイン１の走行を操縦するための操作具を備える。操縦部９は、操作具として、コンバイン１の機体の旋回を指示するための旋回操作具であるハンドル３３や、コンバイン１の前後進の速度変更を指示する変速操作具である主変速レバー３４及び副変速レバー３５、コンバイン１の自動走行を手動走行へ切り替えるためのオーバーライドボタン３６等を備える。コンバイン１の手動走行は、操縦部９のハンドル３３や主変速レバー３４及び副変速レバー３５の操作を受け付けた走行部２によって実行される。また、操縦部９は、刈取部３による刈取作業、脱穀部４による脱穀作業、貯留部６の穀粒排出装置２８による排出作業等を操作するための機構を備える。また、操縦部９は、様々な情報を表示して作業者に出力するためのモニタ等の表示部（図示せず）を備える。

ハンドル３３は、作業者による旋回操作を走行部２に伝達して、コンバイン１の進行方向を変更し、すなわちコンバイン１を旋回操作するものである。例えば、コンバイン１の手動走行の実行中において、走行部２は、作業者によるハンドル３３の旋回操作を常時受け付ける。一方、コンバイン１の自動走行の実行中において、走行部２は、通常、作業者によるハンドル３３の旋回操作を受け付けないが、所定のオーバーライド操作が行われることでハンドル３３の旋回操作を受け付ける。ハンドル３３は、回転方向に±５度程度のマージンを有し、このマージン内の操作を走行部２に伝達しないように構成される。なお、ハンドル３３のマージンは、±５度に限定されず、人為的に調整可能である。

主変速レバー３４及び副変速レバー３５は、作業者による変速操作を走行部２に伝達して、コンバイン１の走行の設定速度を切り替えるものである。例えば、手動走行モードが設定されている場合、主変速レバー３４は、中央のニュートラル位置３７にあると、トランスミッションがニュートラルに切り替えられてコンバイン１を停車させる。

また、主変速レバー３４は、ニュートラル位置３７よりも前側の前進速度変更領域３８に倒されると、コンバイン１の前進走行操作を走行部２に伝達し、前進速度変更領域３８における主変速レバー３４の前後方向の位置に応じた前進操作量と携帯端末６０によって設定された設定車速とに基づく前進設定速度を走行部２に設定する。主変速レバー３４は、前進速度変更領域３８の範囲内で前方へ倒されると、前進設定速度を増速し、一方、前進速度変更領域３８の範囲内で後方へ倒されると、前進設定速度を減速する。前進の設定車速は、０～１００％の範囲内で設定され、手動走行と自動走行とで異なる車速を設定可能である。例えば、設定車速が５０％で、前進操作量が２ｍ／ｓである場合、前進設定速度は１ｍ／ｓに設定される。なお、コンバイン１は、主変速レバー３４が前進速度変更領域３８に位置することを自動走行の開始条件の一つとしてよい。

一方、主変速レバー３４は、ニュートラル位置３７よりも後側の後進速度変更領域３９に倒されると、コンバイン１の後進走行操作を走行部２に伝達し、後進速度変更領域３９における主変速レバー３４の前後方向の位置に応じた後進操作量と携帯端末６０によって設定された設定車速とに基づく後進設定速度を走行部２に設定する。主変速レバー３４は、後進速度変更領域３９の範囲内で後方へ倒されると、後進設定速度を増速し、一方、後進速度変更領域３９の範囲内で前方へ倒されると、後進設定速度を減速する。後進の設定車速は、０～１００％の範囲内で設定され、手動走行と自動走行とで異なる車速を設定可能である。

また、主変速レバー３４は、様々な操作ボタンを有し、例えば、図４に示すように、オートリフトボタン４０、オートセットボタン４１、刈取昇降ボタン４２及び刈取クラッチボタン４３を有して構成される。

オートリフトボタン４０が操作されると、オートリフト操作を刈取部３へ伝達し、刈取部３は、オートリフト操作に応じて待機位置まで上昇制御される。オートセットボタン４１が操作されると、オートセット操作を刈取部３へ伝達し、刈取部３は、オートセット操作に応じて作業位置まで上昇制御又は下降制御される。なお、待機位置は、上側の所定位置に初期設定されていて、作業位置は、下側の所定位置に初期設定されているところ、作業者による刈取昇降ボタン４２等の操作に応じて、作業位置は、初期設定位置よりも上側又は下側に変更可能である。

刈取昇降ボタン４２が操作されると、上昇操作又は下降操作を刈取部３へ伝達し、刈取部３は、刈取昇降ボタン４２が上昇操作されている間、上昇制御され、一方、刈取昇降ボタン４２が下降操作されている間、下降制御される。刈取クラッチボタン４３が操作されると、刈取部３へ動力の伝達操作又は遮断操作を刈取部３へ伝達し、刈取部３は、刈取クラッチボタン４３の伝達操作に応じて動力が伝達され、一方、刈取クラッチボタン４３の遮断操作に応じて動力が遮断される。

コンバイン１は、図５に示すように、ＧＰＳ等の衛星測位システムを利用してコンバイン１の位置情報（自車位置）を取得する測位ユニット４５を備えている。測位ユニット４５は、測位アンテナを介して測位衛星から測位信号を受信し、測位信号に基づいて測位ユニット４５の位置情報、すなわちコンバイン１の位置情報を取得する。

次に、コンバイン１の制御装置５０について図５を参照して説明する。制御装置５０は、ＣＰＵ等のコンピュータで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部５１や、外部機器と通信を行う通信部５２に接続されている。

記憶部５１は、コンバイン１の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、制御装置５０が、記憶部５１に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、各種構成要素及び各種機能を制御する。制御装置５０は、例えば、測位ユニット４５を制御してコンバイン１の位置情報を取得する。

通信部５２は、無線通信アンテナを介して、作業者の保有する携帯端末６０等の外部機器と無線通信可能となる。制御装置５０は、通信部５２を制御して携帯端末６０と無線通信を行い、携帯端末６０との間で各種情報を送受信する。

また、制御装置５０は、記憶部５１に記憶されたプログラムを実行することにより、自動走行部５５、作業機昇降部５６、切替部５７として動作する。なお、自動走行部５５、作業機昇降部５６、切替部５７は、本発明に係る自動走行方法の自動走行工程、作業機昇降工程、切替工程を実現するものである。制御装置５０は、測位ユニット４５によってコンバイン１の位置情報を測位することで、コンバイン１の自車位置を検出する自車位置検出工程を実現する。

自動走行部５５は、圃場に対して設定された所定の基準走行ラインに平行な設定走行ラインに沿って自動走行しながら自動刈取する自動直進作業や、予め設定された走行経路に従って自動走行しながら自動刈取する自動刈取走行を行うように走行部２や刈取部３を制御する。本実施形態では、自動直進作業を行う例を説明する。例えば、自動走行部５５は、携帯端末６０から設定走行ラインを取得し、また、測位ユニット４５で測位したコンバイン１の位置情報に基づいて、コンバイン１が設定走行ラインを通る自動直進作業を行うように、動力部８並びに走行部２及び刈取部３を制御して、自動直進作業を実行する。

作業機昇降部５６は、操縦部９の操作具による昇降操作に応じて、作業機である刈取部３を昇降制御するものである。作業機昇降部５６は、例えば、刈取部３が待機位置より下方に位置している場合、オートリフトボタン４０の操作に応じて、オートリフト操作を刈取部３へ伝達し、刈取部３を待機位置まで上昇制御する。作業機昇降部５６は、刈取部３が作業位置より上方又は下方に位置している場合、オートセットボタン４１の操作に応じて、オートセット操作を刈取部３へ伝達し、刈取部３を作業位置まで下降制御又は上昇制御する。作業機昇降部５６は、刈取昇降ボタン４２の操作に応じて、上昇操作又は下降操作を刈取部３へ伝達し、刈取部３を作業位置まで上昇制御又は下降制御する。

切替部５７は、コンバイン１を手動走行又は自動走行に切り替えるオーバーライド機能を実現するものであり、コンバイン１が未刈領域（未作業領域）を刈り抜けて未刈領域から既刈領域（既作業領域）に移行したことを検出した場合に、コンバイン１の自動走行を手動走行へ切り替える。切替部５７は、オーバーライドボタン３６の操作や、刈取部３の昇降操作や昇降制御に基づいて、コンバイン１を手動走行又は自動走行に切り替え、コンバイン１が自動走行している場合、オーバーライドボタン３６の操作に応じて、未刈領域から既刈領域への移行を検出して、コンバイン１の自動走行を手動走行へ切り替える。以下では、切替部５７が自動走行中の刈取部３の昇降操作や昇降制御に応じて未刈領域から既刈領域への移行を検出してコンバイン１の自動走行を手動走行に切り替えるオーバーライド機能を説明する。例えば、切替部５７は、コンバイン１が自動走行の実行中に、作業機昇降部５６が刈取部３の上昇操作又は上昇操作に基づく上昇制御が行われた場合に、未刈領域から既刈領域への移行を検出して、コンバイン１の自動走行を手動走行に切り替える。

ここで、上昇操作は、オートリフトボタン４０による上昇操作でよく、切替部５７は、オートリフトボタン４０のオートリフト操作に応じて、若しくはオートリフト操作に基づく刈取部３の待機位置への上昇制御に応じて、コンバイン１の自動走行を手動走行に切り替えてよい。また、上昇操作は、刈取昇降ボタン４２による上昇操作でもよく、切替部５７は、刈取昇降ボタン４２の上昇操作によって刈取部３が所定高さ以上、上昇制御された場合に、コンバイン１の自動走行を手動走行に切り替えてよい。このように、切替部５７は、刈取部３の昇降操作や昇降制御に基づいて、コンバイン１が自動走行で未刈領域の一の行程を終端まで作業したと判定できる場合、あるいは、その他の手段によって行程作業終了を検出した場合に、コンバイン１の自動走行を手動走行に切り替える。

また、オーバーライド機能の第１動作例として、切替部５７がコンバイン１の自動走行を手動走行に切り替えた後、所定時間又は所定距離の間、操縦部９の操作具を用いた所定の操作、例えば、旋回操作又は変速操作が行われない場合には、制御装置５０は、コンバイン１の手動走行を減速又は停止させるように走行部２を制御するとよい。一方、所定時間又は所定距離の間に所定の操作が行われた場合には、制御装置５０は、コンバイン１の手動走行を維持する。

ここで、所定時間又は所定距離は、予め初期設定された値でもよく、作業者による携帯端末６０の操作に応じて任意に設定された値でもよい。旋回操作は、例えば、ハンドル３３を所定の角度閾値以上回転させた場合や、旋回半径が所定の半径閾値以下となる場合を検知したときの旋回操作に設定されてよく、変速操作は、主変速レバー３４の前進速度変更領域３８での傾倒又は後進速度変更領域３９への傾倒を検知したときの変速操作に設定されてよい。手動走行の減速は、主変速レバー３４の位置に拘わらず、徐々に若しくは段階的に走行速度を下げてよい。手動走行の停止は、主変速レバー３４の位置に拘わらず、徐々に若しくは段階的に走行速度を下げて、走行速度がゼロに収束するようにしてよく、トランスミッションをニュートラルに切り替えてもよく、エンジン３０を停止してもよい。

なお、所定時間又は所定距離の間、旋回操作又は変速操作が行われたか否かの判定は、制御装置５０が行ってもよく、あるいは、携帯端末６０が行って、その判定結果を制御装置５０へ送信してもよい。また、旋回操作又は変速操作がないためにコンバイン１の手動走行を減速又は停止させる場合には、操縦部９の表示部や携帯端末６０にその旨を表示して通知してもよい。

また、オーバーライド機能の第２動作例として、自動走行の実行中に刈取部３の上昇操作や上昇制御が行われたとき、制御装置５０は、コンバイン１の進行方向が未刈領域か既刈領域かに応じて、走行を制御してもよい。例えば、自動走行の実行中に刈取部３の上昇操作が行われたとき、コンバイン１の自車位置の前方が既刈領域の場合には、作業機昇降部５６が上昇操作に基づいて刈取部３を上昇制御すると共に、切替部５７が自動走行を手動走行に切り替える。一方、コンバイン１の自車位置の前方が未刈領域の場合には、制御装置５０は、コンバイン１の走行を停止させ、この場合、上昇操作に基づいて刈取部３を上昇制御してもよく、あるいは、上昇操作に拘わらず刈取部３の上昇制御をしなくてもよい。

ここで、制御装置５０は、測位ユニット４５によって測位したコンバイン１の位置情報に基づいて圃場におけるコンバイン１の自車位置を把握すると共に、コンバイン１の進行方向を把握する。また、制御装置５０は、携帯端末６０が保有する圃場情報の未刈領域データや既刈領域データに基づいて、コンバイン１の自車位置の前方が未刈領域か既刈領域かを判定する。あるいは、制御装置５０は、コンバイン１や携帯端末６０に備わるカメラで撮影した圃場の画像データを解析することにより、コンバイン１の自車位置の前方が未刈領域か既刈領域かを判定してもよい。走行の停止は、主変速レバー３４の位置に拘わらず、トランスミッションをニュートラルに切り替えてよく、若しくは、エンジン３０を停止してもよい。

なお、コンバイン１の自車位置の前方が未刈領域か既刈領域かの判定は、制御装置５０が行ってもよく、あるいは、携帯端末６０が行って、その判定結果を制御装置５０へ送信してもよい。また、コンバイン１の前方が未刈領域であるためにコンバイン１の走行を停止させる場合には、操縦部９の表示部や携帯端末６０にその旨を表示して通知してもよい。

次に、本実施形態では、上記したオーバーライド機能とは逆に、刈取部３の昇降操作や昇降制御に基づいて、コンバイン１の手動走行を自動走行に切り替える復帰機能を説明する。例えば、コンバイン１が圃場に対して基準走行ラインを設定すると共に、基準走行ラインに平行な設定走行ラインに沿った自動直進作業を行うとき、コンバイン１は、刈取部３を待機位置に上昇させた状態で、未刈領域の端部に向かって手動走行で移動することになる。

このとき、復帰機能の第１動作例として、コンバイン１の進行方向が基準走行ラインの走行方向に対して所定角度内にある状態で、刈取部３を作業位置に配置するための下降操作又は下降操作に基づく下降制御が行われた場合には、切替部５７が手動走行を自動走行に切り替える。一方、コンバイン１の進行方向が基準走行ラインの走行方向に対して所定角度内にない状態では、刈取部３の下降操作や下降制御に拘わらず、コンバイン１の手動走行を維持する。

ここで、所定角度は、予め初期設定された値でもよく、作業者による携帯端末６０の操作に応じて任意に設定された値でもよい。下降操作は、オートセットボタン４１による下降操作でよく、切替部５７は、オートセット操作に応じて、若しくはオートセット操作に基づく刈取部３の作業位置への下降制御に応じて、コンバイン１の手動走行を自動走行に切り替えてよい。また、下降操作は、刈取昇降ボタン４２による下降操作でもよく、切替部５７は、刈取昇降ボタン４２の下降操作によって刈取部３が作業位置まで下降制御された場合に、コンバイン１の手動走行を自動走行に切り替えてよい。切り替えられた自動走行では、自動走行部５５によって基準走行ラインに平行な設定走行ラインに沿った自動直進作業を行うところ、例えば、携帯端末６０は、測位ユニット４５によって測位したコンバイン１の位置情報をコンバイン１から取得し、コンバイン１の位置情報と基準走行ラインとに基づいて設定走行ラインを設定するとよい。

なお、コンバイン１の進行方向が基準走行ラインの走行方向に対して所定角度内にあるか否かの判定は、制御装置５０が行ってもよく、あるいは、携帯端末６０が行って、その判定結果を制御装置５０へ送信してもよい。

また、復帰機能の第２動作例として、コンバイン１は、未刈領域に対して基準走行ラインに平行な推奨走行ラインを設定する。そして、刈取部３を作業位置に配置するための下降操作又は下降操作に基づく下降制御が行われて、切替部５７によってコンバイン１の手動走行を自動走行に切り替えるとき、コンバイン１は、基準走行ラインの走行方向との直交方向においてコンバイン１が推奨走行ラインから所定範囲内にある場合には、推奨走行ラインを設定走行ラインに設定する。自動走行部５５は、推奨走行ラインである設定走行ラインに沿って自動走行（自動直進作業）を実行する。一方、コンバイン１が推奨走行ラインから所定範囲内にない場合には、例えば、自動走行部５５は、コンバイン１の自車位置に基づく設定走行ラインに沿って自動走行（自動直進作業）を実行する。

ここで、推奨走行ラインは、例えば、基準走行ラインの走行方向を基準にして未刈領域の左後端を始点とする行程に設定されてよい。所定範囲は、予め初期設定された値でもよく、作業者による携帯端末６０の操作に応じて任意に設定された値でもよい。所定範囲は、コンバイン１の刈取部３の幅に応じて数十ｃｍに設定されてよく、例えば、コンバイン１の刈取部３の幅が３ｍである場合、５０ｃｍ程度に設定されてよい。

なお、コンバイン１が推奨走行ラインから所定範囲内にあるか否かの判定は、制御装置５０が行ってもよく、あるいは、携帯端末６０が行って、その判定結果を制御装置５０へ送信してもよい。また、未刈領域に基づく推奨走行ラインが設定されたとき、操縦部９の表示部や携帯端末６０に表示される圃場マップに重ねて、コンバイン１の自車位置や推奨走行ラインを表示するとよい。更に、自動直進作業において、未刈領域に基づく推奨走行ラインを用いるか、コンバイン１の自車位置に基づく設定走行ラインを用いるかを作業者に選択可能にしてもよく、この選択は、自動直進作業を開始する前に予め行われてよく、若しくは、推奨走行ラインの設定時に可能にしてもよい。

携帯端末６０は、コンバイン１の構成要素の一つであって、コンバイン１を遠隔操作可能な端末であり、例えば、タッチパネルを備えるタブレット端末やノート型のパーソナルコンピュータ等で構成される。なお、携帯端末６０と同様の操作装置が操縦部９に備えられてもよい。本発明では、コンバイン１や携帯端末６０によって自動走行システムが構成される。

携帯端末６０は、図５に示すように、ＣＰＵ等のコンピュータで構成される制御装置６１を備えていて、制御装置６１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部６２や、外部機器と通信を行う通信部６３に接続されている。また、携帯端末６０は、様々な情報を表示して作業者に出力するためのタッチパネルやモニタ等の表示部を備え、また、作業者からの様々な情報の入力操作を受け付けるためのタッチパネルや操作キー等の入力部を備える。例えば、携帯端末６０は、コンバイン１の手動走行モード及び自動走行モードの何れかの走行モードを設定可能な画面（例えば、ホーム画面やモード設定画面）を表示部に表示し、作業者の操作に応じて設定された走行モードをコンバイン１へ送信する。

記憶部６２は、携帯端末６０の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、制御装置６１が、記憶部６２に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、携帯端末６０の各種構成要素及び各種機能を制御する。記憶部６２は、例えば、コンバイン１の作業対象である圃場の圃場情報を記憶する。圃場情報は、圃場外周を構成する圃場端の形状、大きさ及び位置情報（座標等）等や、圃場の作業領域の形状、大きさ及び位置情報（座標等）等を含む。また、圃場情報は、圃場における未刈領域データ及び既刈領域データを含む。未刈領域データは、初期状態では圃場全体に設定されていて、コンバイン１の手動走行又は自動走行による刈取走行を行った領域が、未刈領域データから既刈領域データに変更される。

通信部６３は、無線通信アンテナを介して、コンバイン１の通信部５２と通信可能に接続される。制御装置６１は、通信部６３を制御してコンバイン１と無線通信を行い、コンバイン１との間で各種情報を送受信する。

携帯端末６０の制御装置６１は、記憶部６２に記憶されたプログラムを実行することにより、基準走行ライン設定部６５、設定走行ライン設定部６６、推奨走行ライン設定部６７及び作業表示部６８として動作する。なお、基準走行ライン設定部６５、設定走行ライン設定部６６、推奨走行ライン設定部６７及び作業表示部６８は、本発明に係る自動走行方法の基準走行ライン設定工程、設定走行ライン設定工程、推奨走行ライン設定工程及び作業表示工程を実現するものである。

基準走行ライン設定部６５は、コンバイン１の自動直進作業の走行方向を示す基準走行ラインを設定する。基準走行ライン設定部６５は、圃場に対して始点及び終点からなる基準走行ラインを設定するために、圃場における始点及び終点の設定を受け付け可能にし、例えば、圃場での手動走行時に、始点及び終点を設定可能な基準走行ライン設定画面（図示せず）を表示部に表示する。

基準走行ライン設定部６５は、始点の設定を受け付けると、その時点でコンバイン１の測位ユニット４５が測位したコンバイン１の位置情報をコンバイン１から受信して、当該位置情報に基づいて始点を設定する。また、基準走行ライン設定部６５は、終点の設定を受け付けると、その時点でコンバイン１の測位ユニット４５が測位したコンバイン１の位置情報をコンバイン１から受信して、当該位置情報に基づいて終点を設定する。

設定走行ライン設定部６６は、基準走行ラインに基づいて基準走行ラインに平行な設定走行ラインを設定する。設定走行ライン設定部６６は、設定走行ラインの設定を受け付け可能にし、例えば、設定走行ラインを設定指示可能な設定走行ライン設定画面（図示せず）を表示部に表示する。

例えば、設定走行ライン設定部６６は、設定走行ラインの設定を受け付けると、その時点でコンバイン１の測位ユニット４５が測位したコンバイン１の位置情報をコンバイン１から受信して、基準走行ラインに平行であってコンバイン１の自車位置を通る直線を設定走行ラインとして設定し、記憶部６２に記憶し、また、コンバイン１の制御装置５０へ送信する。

推奨走行ライン設定部６７は、圃場の未刈領域に対して基準走行ラインに平行な推奨走行ラインを設定する。推奨走行ライン設定部６７は、圃場情報の未刈領域データに基づいて未刈領域の端部から順に自動直進作業を行うように推奨走行ラインを設定するとよく、例えば、基準走行ラインの走行方向を基準にして未刈領域の左後端を始点とする行程に推奨走行ラインを設定し、記憶部６２に記憶し、また、コンバイン１の制御装置５０へ送信する。

作業表示部６８は、コンバイン１が行う自動直進作業に関する作業画面を表示部に表示する。例えば、作業表示部６８は、作業画面において、圃場情報に基づいて圃場マップを表示しつつ、圃場情報に基づいて未刈領域や既刈領域を圃場マップに重ねて表示する。作業表示部６８は、基準走行ライン設定部６５で設定された基準走行ラインを圃場マップに重ねて表示し、設定走行ライン設定部６６で設定走行ラインが設定された場合には、設定走行ラインを圃場マップに重ねて表示する。また、作業表示部６８は、コンバイン１の測位ユニット４５が測位したコンバイン１の位置情報をコンバイン１から受信して、コンバイン１の位置情報に基づいて圃場マップ上にコンバイン１の模擬図を表示する。更に、作業表示部６８は、推奨走行ライン設定部６７で推奨走行ラインが設定された場合には、設定走行ラインと共に推奨走行ラインを圃場マップに重ねて表示する。

次に、コンバイン１によるオーバーライド機能の動作例を図６のフローチャートを参照して説明する。

作業者は、先ず、コンバイン１の携帯端末６０を操作して、基準走行ライン設定部６５によって、コンバイン１の自動直進作業の走行方向を示す基準走行ラインを設定する（ステップＳ１）。

作業者は、コンバイン１を手動走行させて圃場の未刈領域の端部に移動させると、オートセットボタン４１又は刈取昇降ボタン４２の下降操作をし、作業機昇降部５６によって刈取部３を作業位置まで下降制御し、また、携帯端末６０を操作して、設定走行ラインの設定を指示する。すると、携帯端末６０では、設定走行ライン設定部６６によって、基準走行ラインに平行な設定走行ラインが設定される（ステップＳ２）。

作業者は、携帯端末６０を操作して、自動直進作業を指示すると、自動直進作業の開始指示及び設定走行ラインが携帯端末６０からコンバイン１へ送信される。コンバイン１の制御装置５０では、自動直進作業の開始指示及び設定走行ラインを携帯端末６０から受信すると、自動走行部５５によって、設定走行ラインに沿った自動直進作業を行うようにコンバイン１を制御する（ステップＳ３）。

設定走行ラインの一行程の自動直進作業を終了すると、作業者は、オートリフトボタン４０又は刈取昇降ボタン４２の上昇操作をし、作業機昇降部５６によって刈取部３を待機位置まで上昇制御する（ステップＳ４：Ｙｅｓ）。すると、制御装置５０の切替部５７は、未刈領域から既刈領域への移行を検出して、刈取部３の上昇操作又は上昇操作に基づく上昇制御に応じて、コンバイン１の自動走行を手動走行に切り替える（ステップＳ７）。

なお、オートリフトボタン４０又は刈取昇降ボタン４２の上昇操作がされない場合でも（ステップＳ４：Ｎｏ）、作業者がオーバーライドボタン３６を操作した場合には（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、切替部５７は、未刈領域から既刈領域への移行を検出して、コンバイン１の自動走行を手動走行に切り替える（ステップＳ７）。また、コンバイン１において上記した以外の他のオーバーライド操作がされた場合には、（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、切替部５７は、コンバイン１の自動走行を手動走行に切り替える（ステップＳ７）

作業者は、このように手動走行に切り替えられたコンバイン１を操作して、コンバイン１を次の行程まで移動させることになる。なお、コンバイン１において何れのオーバーライド操作もされない場合には（ステップＳ４：Ｎｏ、ステップＳ５：Ｎｏ、ステップＳ６：Ｎｏ）、コンバイン１は自動走行を継続することとなる。

上記のように、本実施形態によれば、作業車両の例であるコンバイン１は、制御装置５０を備え、制御装置５０は、自動走行部５５及び切替部５７として機能する。自動走行部５５は、自動直進作業でコンバイン１の自動走行を実行する。切替部５７は、自動走行の実行中に、未刈領域（未作業領域）から既刈領域（既作業領域）への移行を検出した場合に、コンバイン１の自動走行を手動走行に切り替える。具体的には、コンバイン１では、制御装置５０が作業機昇降部５６として機能し、作業機昇降部５６が作業機である刈取部３の昇降操作に応じて刈取部３を昇降制御し、切替部５７は、刈取部３の上昇操作に基づいて刈取部３が上昇制御された場合に、未刈領域から既刈領域への移行を検出する。

これにより、コンバイン１は、自動走行で未刈領域の一の行程を終端まで作業して既刈領域への移行を検出すると、作業者が複雑な操作を行うことなく、手動走行に移行してコンバイン１を次の行程へ移動させることができる。このとき、刈取部３の上昇操作をするだけで、刈取部３を上昇制御すると共に、自動走行を手動走行へと自動的に切り替えることができる。そのため、作業者の操作負担を軽減し、作業性を向上することができる。

本実施形態のコンバイン１において、制御装置５０は、未刈領域から既刈領域への移行を検出して自動走行から手動走行へ切り替えた後、所定時間又は所定距離の間、コンバイン１の旋回操作又は変速操作が行われない場合には、コンバイン１の手動走行を減速又は停止させるとよい。

これにより、コンバイン１は、切り替えられた手動走行において、旋回操作や変速操作がなければ、自動的に減速又は停止するので、安全性を向上することができる。

また、本実施形態のコンバイン１において、制御装置５０は、測位ユニット４５によってコンバイン１の位置情報を測位することで、コンバイン１の自車位置を検出する。本実施形態の作業車両は、作業機として刈取部３を備えるコンバイン１で構成されている。制御装置５０は、自動走行の実行中に、刈取部３の上昇操作が行われたとき、自車位置の前方が既刈領域の場合には、作業機昇降部５６によって上昇操作に基づいて刈取部３を上昇制御すると共に、切替部５７によって自動走行を手動走行に切り替えるとよい。

これにより、コンバイン１は、自車位置の前方が既刈領域の場合は、刈取作業を行わなくても走行することができるので、刈取部３を上昇制御して自動走行から手動走行へと自動的に切り替えることができ、そのため、コンバイン１の前方の状況に起因する誤操作を防ぐことができ、作業性を向上することができる。

また、本実施形態のコンバイン１において、制御装置５０は、自動走行の実行中に、刈取部３の上昇操作が行われたとき、自車位置の前方が未刈領域の場合には、コンバイン１を停止させるとよい。

これにより、コンバイン１は、自車位置の前方が未刈領域の場合は、刈取作業を行わなければ走行することができないので、刈取部３を上昇操作した場合には、コンバイン１を停止させることで、刈取部３が上方に位置したまま未刈領域に進入することを回避することができ、そのため、コンバイン１の前方の状況に起因する誤操作を防ぐことができ、作業性を向上することができる。

また、本実施形態のコンバイン１において、制御装置５０は、携帯端末６０を備え、携帯端末６０は、基準走行ライン設定部６５及び設定走行ライン設定部６６として機能する。基準走行ライン設定部６５は、自動直進作業の走行方向を示す基準走行ラインを設定する設定走行ライン設定部６６は、基準走行ラインに基づいて基準走行ラインに平行な設定走行ラインを設定する。制御装置５０は、手動走行の実行中に、コンバイン１の進行方向が基準走行ラインの走行方向に対して所定角度内にある状態で、刈取部３の下降操作に基づいて刈取部３を下降制御した場合には、切替部５７によって手動走行を自動走行に切り替える。

これにより、コンバイン１は、進行方向を基準走行ラインの走行方向に合わせて、刈取部３の下降操作をするだけで、刈取部３を下降制御すると共に、手動走行を自動走行へと自動的に切り替えることができるので、作業性を向上することができる。

また、本実施形態のコンバイン１において、携帯端末６０は、推奨走行ライン設定部６７として機能する。推奨走行ライン設定部６７は、未刈領域に対して基準走行ラインに平行な推奨走行ラインを設定する。制御装置５０は、刈取部３を下降制御して手動走行を自動走行に切り替えるとき、基準走行ラインの走行方向との直交方向においてコンバイン１が推奨走行ラインから所定範囲内にある場合には、推奨走行ラインを設定走行ラインに設定して自動走行を実行する。

これにより、コンバイン１は、未刈領域からずれて位置していても、未刈領域に設定された推奨走行ラインから所定範囲内にある場合には、推奨走行ラインを設定走行ラインに設定して自動走行を実行するので、未刈領域からずれた自動走行を行うことがなく、未刈領域に対して順次自動走行を行うため、作業性を向上することができる。

なお、上記した実施形態では、コンバイン１において、オートリフトボタン４０、オートセットボタン４１及び刈取昇降ボタン４２が操縦部９の主変速レバー３４に設けられる例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、他の例では、オートリフトボタン４０、オートセットボタン４１及び刈取昇降ボタン４２は、操縦部９で主変速レバー３４以外に設けられていてもよく、携帯端末６０の表示部に操作可能に表示されてもよい。

また、上記した実施形態では、コンバイン１において、オートリフトボタン４０、オートセットボタン４１及び刈取昇降ボタン４２の上昇操作や、オーバーライドボタン３６の操作を、オーバーライド操作とする例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、他の例では、オートリフトボタン４０、オートセットボタン４１及び刈取昇降ボタン４２の上昇操作や、オーバーライドボタン３６の操作の他に、ハンドル３３の旋回操作や、主変速レバー３４又は副変速レバー３５の傾倒操作をオーバーライド操作としてもよい。

上記した実施形態では、切替部５７が、刈取部３の上昇操作に基づいて刈取部３が上昇制御された場合に、未刈領域から既刈領域への移行を検出する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例では、切替部５７は、刈取部３が刈取作業を行うための回転作業の回転速度（作業速度）に基づいて、未刈領域から既刈領域への移行を検出して、コンバイン１の自動走行を手動走行に切り替えてもよい。

具体的には、切替部５７は、刈取部３が刈取作業を行うための回転作業の回転速度を、刈取部３の回転検出部３ａによって検出して入力する。例えば、回転検出部３ａは、刈取部３の掻込リール１４、掻込オーガ１６又は搬送コンベヤ１８の回転速度を、刈取部３の回転作業の回転速度として検出する。

切替部５７は、回転検出部３ａによって検出された掻込リール１４、掻込オーガ１６又は搬送コンベヤ１８の回転速度（作業速度）が、所定の回転速度閾値（作業速度閾値）以下である場合には、掻込リール１４、掻込オーガ１６又は搬送コンベヤ１８に作業負荷が掛かっていて、コンバイン１が未刈領域で刈取作業中であると判定する。一方、切替部５７は、回転検出部３ａによって検出された掻込リール１４、掻込オーガ１６又は搬送コンベヤ１８の回転速度が、所定の回転速度閾値を超える場合には、掻込リール１４、掻込オーガ１６又は搬送コンベヤ１８に作業負荷が掛かっておらず、コンバイン１が既刈領域で刈取作業を行っていないと判定する。

そして、切替部５７は、コンバイン１の自動走行中に、掻込リール１４、掻込オーガ１６又は搬送コンベヤ１８の回転速度が、回転速度閾値以下の状態から回転速度閾値を超える状態に変化した場合に、コンバイン１が未刈領域を刈り抜けて未刈領域から既刈領域に移行したことを検出して、コンバイン１の自動走行を手動走行に切り替える。

なお、切替部５７は、刈取部３に作業負荷が掛かっている状態から、刈取部３に作業負荷が掛かっていない状態を判定した場合に、未刈領域から既刈領域への移行を検出すればよく、この判定は、回転検出部３ａによる刈取部３の回転作業の回転速度の検出結果に限らず、他の手段によって行ってもよい。

上記した実施形態では、本発明の作業車両が、普通型のコンバイン１で構成される例を説明したが、本発明はこの例に限定されず、本発明の作業車両は、作業を行う場合に作業機を下降させて自動走行を行うものであればよく、例えば、自脱型のコンバイン、トラクタ、田植機、草刈機等の他の作業車両で構成されてもよい。

なお、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動走行方法、作業車両及び自動走行システムもまた本発明の技術思想に含まれる。

１ コンバイン（作業車両）
２ 走行部
３ 刈取部
３ａ 回転検出部
９ 操縦部
１９ 昇降装置
３４ 主変速レバー
３６ オーバーライドボタン
４０ オートリフトボタン
４１ オートセットボタン
４２ 刈取昇降ボタン
４５ 測位ユニット
５０ 制御装置
５５ 自動走行部
５６ 作業機昇降部
５７ 切替部
６０ 携帯端末
６１ 制御装置
６５ 基準走行ライン設定部
６６ 設定走行ライン設定部
６７ 推奨走行ライン設定部
６８ 作業表示部

Claims (10)

1. 作業機を備える作業車両の自動走行方法であって、
   自動直進作業で前記作業車両の自動走行を実行する自動走行工程と、
   前記自動走行の実行中に、未作業領域から既作業領域への移行を検出した場合に、前記作業車両の前記自動走行を手動走行に切り替える切替工程と、を有することを特徴とする自動走行方法。
   
2. 前記作業機の昇降操作に応じて前記作業機を昇降制御する作業機昇降工程を更に備え、
   前記切替工程は、前記作業機の上昇操作に基づいて前記作業機が上昇制御された場合に、前記未作業領域から前記既作業領域への移行を検出することを特徴とする請求項１に記載の自動走行方法。
   
3. 前記切替工程は、前記作業機の作業速度が所定の作業速度閾値以下の状態から前記作業速度閾値を超える状態に変化した場合に、前記未作業領域から前記既作業領域への移行を検出することを特徴とする請求項１に記載の自動走行方法。
   
4. 前記未作業領域から前記既作業領域への移行を検出して前記自動走行から前記手動走行へ切り替えた後、所定時間又は所定距離の間、前記作業車両の旋回操作又は変速操作が行われない場合には、前記作業車両の前記手動走行を減速又は停止させることを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の自動走行方法。
   
5. 前記作業車両の自車位置を検出する自車位置検出工程を有し、
   前記作業車両は、前記作業機として刈取部を備えるコンバインであり、
   前記自動走行の実行中に、前記刈取部の前記上昇操作が行われたとき、前記自車位置の前方が既刈領域の場合には、前記作業機昇降工程によって前記上昇操作に基づいて前記刈取部を上昇制御すると共に、前記切替工程によって前記自動走行を前記手動走行に切り替えることを特徴とする請求項２に記載の自動走行方法。
   
6. 前記自動走行の実行中に、前記刈取部の前記上昇操作が行われたとき、前記自車位置の前方が未刈領域の場合には、前記作業車両を停止させることを特徴とする請求項５に記載の自動走行方法。
   
7. 前記自動直進作業の走行方向を示す基準走行ラインを設定する基準走行ライン設定工程と、
   前記基準走行ラインに基づいて前記基準走行ラインに平行な設定走行ラインを設定する設定走行ライン設定工程と、を有し、
   前記手動走行の実行中に、前記作業車両の進行方向が前記基準走行ラインの前記走行方向に対して所定角度内にある状態で、前記作業機の下降操作に基づいて前記作業機を下降制御した場合には、前記切替工程によって前記手動走行を前記自動走行に切り替えることを特徴とする請求項２に記載の自動走行方法。
   
8. 未刈領域に対して前記基準走行ラインに平行な推奨走行ラインを設定する推奨走行ライン設定工程を有し、
   前記作業機を下降制御して前記手動走行を前記自動走行に切り替えるとき、
   前記基準走行ラインの前記走行方向との直交方向において前記作業車両が前記推奨走行ラインから所定範囲内にある場合には、前記推奨走行ラインを前記設定走行ラインに設定して前記自動走行を実行することを特徴とする請求項７に記載の自動走行方法。
   
9. 作業機を備える作業車両であって、
   所定の設定走行ラインに沿った自動直進作業で前記作業車両の自動走行を実行する自動走行部と、
   前記自動走行の実行中に、未作業領域から既作業領域への移行を検出した場合に、前記作業車両の前記自動走行を手動走行に切り替える切替部と、
   を備えることを特徴とする作業車両。
   
10. 作業機を備える作業車両の自動走行システムであって、
    所定の設定走行ラインに沿った自動直進作業で前記作業車両の自動走行を実行する自動走行部と、
    前記自動走行の実行中に、未作業領域から既作業領域への移行を検出した場合に、前記作業車両の前記自動走行を手動走行に切り替える切替部と、
    を備えることを特徴とする自動走行システム。
    

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