JP2020028224A - 圃場マップ作成システム - Google Patents

Abstract

【課題】圃場の情報が付与されたマップを作成する圃場マップ作成システムを提供する。【解決手段】圃場マップ作成システム１は、自動走行を行う収穫機に設けられ、自車位置を検出する自車位置検出モジュール１８と、収穫機の走行中に、収穫機が走行している圃場に関する情報を圃場情報として取得する圃場情報取得部３１と、自車位置と圃場情報とが互いに関連付けされた圃場のマップを作成するマップ作成部３２と、を備える。【選択図】図４

Description

本発明は、自動走行を行う収穫機を利用して圃場のマップを作成する圃場マップ作成システムに関する。

従来、穀物の収穫に例えばコンバイン等の収穫機が利用されてきた。この種のコンバインには、収穫効率を上げるべく、自動走行により収穫を行うものがある（例えば特許文献１）。

特許文献１には、自動で作業地を作業走行する作業車のための作業車支援システムが記載されている。この作業支援車システムでは、コンバインが圃場の外周を手動で周回作業走行している際に得られた圃場の外形を示す外形マップに基づいて自動走行用の走行経路を算出し、自車位置検出モジュールによって検出された自車位置が走行経路に沿うように自動作業走行を行う。

特開２０１７−５５６７３号公報

例えば圃場にあっては、収穫機が自動走行を行うにあたり、滑り易い領域や物体が存在する領域等、様々な領域がある。これらの領域にあっては、次に当該領域を走行する際にも同様であることがあり、注意することが好ましい。上記特許文献１に記載の技術は、コンバインが算出した走行経路に沿って自動走行を行うが、この自動走行を行っている圃場の情報を取得することまで想定しておらず、例えば自動走行をした際に得られた情報を、次の走行時に有効活用することまで想定されていない。

そこで、自動走行しながら圃場の情報が付与されたマップを作成する圃場マップ作成システムが求められる。

本発明に係る圃場マップ作成システムの特徴構成は、自動走行を行う収穫機に設けられ、自車位置を検出する自車位置検出モジュールと、前記収穫機の走行中に、前記収穫機が走行している圃場に関する情報を圃場情報として取得する圃場情報取得部と、前記自車位置と前記圃場情報とが互いに関連付けされた前記圃場のマップを作成するマップ作成部と、を備えている点にある。

このような特徴構成とすれば、走行中に取得した圃場に関する情報が付与されたマップを容易に作成することができる。したがって、例えば次に当該マップを作成した圃場を走行する際に圃場に関する情報を利用することが可能となる。また、収穫機が収穫時に圃場に関する情報を取得できるので効率良く、マップを作成できる。

また、前記圃場マップ作成システムは、前記収穫機の前記自車位置に基づく移動量に応じた車速を第１車速として演算する第１車速演算部と、前記収穫機の駆動車輪の回転数を検出する回転数検出部と、前記収穫機の前記回転数に応じた車速を第２車速として演算する第２車速演算部と、前記第１車速と前記第２車速とに基づいて前記収穫機のスリップ量を演算するスリップ量演算部と、を更に備え、前記圃場情報取得部は、前記スリップ量を前記圃場情報として取得すると好適である。

このような構成とすれば、第１車速と第２車速とに基づいて、圃場におけるスリップし易い場所やスリップし難い場所を示す湿田マップを作成することができる。このような湿田マップによれば、圃場のスリップし易い場所やスリップし難い場所が明確になるので、例えば次に圃場を走行する時や、土壌改良等に有効活用できる。

また、前記圃場マップ作成システムは、前記自車位置に基づいて前記圃場の高さ情報を取得する高さ情報取得部を更に備え、前記圃場情報取得部は、前記高さ情報を前記圃場情報として取得すると好適である。

このような構成とすれば、圃場の高さを示す情報を付与したマップを作成することで、圃場の高低差を明確にすることができる。したがって、このマップに基づき必要に応じて高低差を改善したり、土壌改良を行ったりすることが可能となる。

また、前記圃場マップ作成システムは、前記収穫機に設けられ、前記収穫機の周囲に存在し、前記収穫機が収穫する穀物とは異なる物体を検出する物体検出部を備え、前記圃場情報取得部は、前記物体の位置を示す情報を前記圃場情報として取得すると好適である。

このような構成とすれば、物体を検出した位置をマップに付与することができる。したがって、次に走行する時に注意喚起することが可能となる。

また、前記圃場マップ作成システムは、前記収穫機の自動走行中に、前記自動走行に抗して前記収穫機を利用する作業者により行われた手動操作を検出する手動操作検出部を備え、前記圃場情報取得部は、前記手動操作が行われた位置を示す情報を前記圃場情報として取得すると好適である。

このような構成とすれば、手動操作が行われた位置をマップに付与することができる。したがって、次に走行する時に注意喚起することが可能となる。

圃場マップ作成システムにおいて用いられるコンバインの側面図である。 コンバインの自動走行の概要を示す図である。 自動走行における走行経路を示す図である。 圃場マップ作成システムの構成を示す模式図である。 スリップ量を付与したマップの例を示す図である。 手動操作が行われた位置を付与したマップの例を示す図である。 高さ情報を付与したマップの例を示す図である。

本発明に係る圃場マップ作成システムは、収穫機が作業中に取得した圃場の関する情報を利用して圃場のマップを作成するように構成される。以下、本実施形態の圃場マップ作成システム１について説明する。

図１は、圃場マップ作成システム１（図４参照）で用いられる収穫機の一例であるコンバイン１０の側面図である。なお、以下では、本実施形態のコンバイン１０について所謂普通型コンバインを例に挙げて説明する。もちろん、コンバイン１０は自脱型コンバインであっても良い。

ここで、理解を容易にするために、本実施形態では、特に断りがない限り、「前」（図１に示す矢印Ｆの方向）は機体前後方向（走行方向）における前方を意味し、「後」（図１に示す矢印Ｂの方向）は機体前後方向（走行方向）における後方を意味するものとする。また、左右方向または横方向は、機体前後方向に直交する機体横断方向(機体幅方向)を意味するものとする。更に、「上」(図１に示す矢印Ｕの方向)及び「下」(図１に示す矢印Ｄの方向)は、機体の鉛直方向(垂直方向)での位置関係であり、地上高さにおける関係を示すものとする。

図１に示すように、コンバイン１０は、走行車体１１、クローラ式の走行装置１２、運転部１３、脱穀装置１４、穀粒タンク１５、収穫部Ｈ、搬送装置１６、穀粒排出装置１７、自車位置検出モジュール１８を備えている。

走行装置１２は、走行車体１１（以下単に車体１１と称する）の下部に備えられる。コンバイン１０は、走行装置１２によって自走可能に構成されている。運転部１３、脱穀装置１４、及び穀粒タンク１５は、走行装置１２の上側に備えられ、車体１１の上部を構成する。運転部１３は、コンバイン１０を運転する運転者やコンバイン１０の作業を監視する監視者が搭乗可能である。通常、運転者と監視者とは兼務される。なお、運転者と監視者が別人の場合、監視者は、コンバイン１０の機外からコンバイン１０の作業を監視していても良い。

穀粒排出装置１７は、穀粒タンク１５の後下部に連結されている。また、自車位置検出モジュール１８は、運転部１３の前上部に取り付けられ、自車位置を検出する。自車位置検出モジュール１８は、ＧＮＳＳモジュールとして構成されている衛星測位モジュールを用いることが可能である。この自車位置検出モジュール１８は、人工衛星ＧＳ（図２参照）からのＧＰＳ信号やＧＮＳＳ信号（本実施形態では「ＧＰＳ信号」とする）を受信するための衛星用アンテナを有している。なお、自車位置検出モジュール１８には、衛星航法を補完するために、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性航法モジュールを含めることができる。もちろん、慣性航法モジュールは、自車位置検出モジュール１８とは別の場所に設けてもよい。自車位置検出モジュール１８は、上述したＧＰＳ信号、慣性航法モジュールの検出結果に基づいて、コンバイン１０の位置である自車位置を検出する。自車位置検出モジュール１８により検出された自車位置は、コンバイン１０の自動走行（自律走行）や、「自車位置情報」として後述する各機能部に利用される。

収穫部Ｈは、コンバイン１０における前部に備えられる。搬送装置１６は、収穫部Ｈの後側に設けられる。収穫部Ｈは、切断機構１９及びリール２０を有している。切断機構１９は、圃場の植立穀稈を刈り取る。リール２０は、回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。このような構成により、収穫部Ｈは、圃場の穀物（農作物の一種）を収穫可能となる。コンバイン１０は、収穫部Ｈによって圃場の穀物を収穫しながら走行装置１２によって走行する作業走行が可能である。

切断機構１９により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１４へ搬送される。脱穀装置１４において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１５に貯留される。穀粒タンク１５に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１７により機外に排出される。なお、このコンバイン１０は、車体１１と走行装置１２との間に、油圧式の傾斜機構１１０が設けられており、走行面（圃場面）に対して左右方向及び前後方向で車体１１を傾斜させることが可能である。

運転部１３には、通信端末２が配置されている。本実施形態において、通信端末２は、運転部１３に固定されている。もちろん、通信端末２は、運転部１３に対して着脱可能に構成されていても良いし、コンバイン１０の機外に配置されていても良い。

図２は、コンバイン１０の自動走行の概要を示す図である。図２に示されるように、コンバイン１０は、圃場において設定された走行経路に沿って自動走行を行う。この自動走行には、上述した自車位置検出モジュール１８により取得された自車位置情報が利用される。

本実施形態のコンバイン１０は、圃場において以下の手順に従って収穫作業を行う。

まず、運転者兼監視者は、コンバイン１０を手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。これにより既刈地（既作業地）となった領域は、外周領域ＳＡとして設定される。外周領域ＳＡの内側に未刈地（未作業地）のまま残された領域は、作業対象領域ＣＡとして設定される。

このとき、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保するために、運転者は、コンバイン１０を２〜３周走行させる。この走行においては、コンバイン１０が１周する毎に、コンバイン１０の作業幅分だけ外周領域ＳＡの幅が拡大する。例えば、最初の２〜３周の走行が終わると、外周領域ＳＡの幅はコンバイン１０の作業幅の２〜３倍程度の幅となる。なお、運転者による最初の周回走行は２〜３周でなく、それ以上（４周以上）であっても良い。

外周領域ＳＡは、作業対象領域ＣＡにおいて収穫走行を行うときに、コンバイン１０が方向転換するためのスペースとして利用される。また、外周領域ＳＡは、収穫走行を一旦終えて、穀粒の排出場所へ移動する際や、燃料の補給場所へ移動する際等の移動用のスペースとしても利用される。

図２には、コンバイン１０が収穫した穀粒が排出され、運搬する搬送車ＣＶも示される。穀粒を排出する際、コンバイン１０は搬送車ＣＶの近傍へ移動し、穀粒排出装置１７により穀粒を搬送車ＣＶへ排出する。

上述した手動操作の走行により、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡが設定されると、図３に示すように、作業対象領域ＣＡにおける走行経路が算定される。算定された走行経路は、作業走行のパターンに基づいて順次設定され、設定された走行経路に沿って走行するように、コンバイン１０が自動走行制御される。

図４は、本実施形態の圃場マップ作成システム１の構成を模式的に示したブロック図である。図４に示されるように、本実施形態の圃場マップ作成システム１は、自車位置検出モジュール１８、圃場情報取得部３１、マップ作成部３２、第１車速演算部３３、回転数検出部３４、第２車速演算部３５、スリップ量演算部３６、高さ情報取得部３７、物体検出部３８、手動操作検出部３９、マップ記憶部４０の各機能部を備えて構成される。これらの各機能部は圃場のマップの作成に係る処理を行うために、ＣＰＵを中核部材としてハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。圃場マップ作成システム１は、コンバイン１０の通信端末２を介してコンバイン１０から各種情報を取得する。

自車位置検出モジュール１８は、上述したようにコンバイン１０の自車位置を検出し、検出結果を自車位置情報として出力する。

第１車速演算部３３は、コンバイン１０の自車位置に基づく移動量に応じた車速を演算する。コンバイン１０の自車位置は、自車位置検出モジュール１８により検出され、自車位置情報として伝達される。第１車速演算部３３には、この自車位置情報が継続して（例えば所定時間毎に）伝達される。この自車位置情報には、緯度及び経度を示す位置情報（緯度経度情報）と共に、当該位置情報が取得された時間を示す時間情報も含まれる。第１車速演算部３３は、所定の複数（例えば２つ）の自車位置情報から当該２つの自車位置情報が取得された時間差と移動量とを演算する。このような所定の複数の自車位置情報に基づいて算定したコンバイン１０の移動量が、上記「コンバイン１０の自車位置に基づく移動量」に相当する。第１車速演算部３３は、このような移動量を対応する時間差で除して当該２つの自車位置情報が取得された間におけるコンバイン１０の車速を演算する。本実施形態では、このようなコンバイン１０の自車位置に基づく移動量を用いて演算したコンバイン１０の車速は、第１車速として扱われる。この第１車速は、ＧＰＳ信号に基づく車速であることからＧＰＳ車速に相当する。

回転数検出部３４は、コンバイン１０の駆動車輪の回転数を検出する。本実施形態では、コンバイン１０はクローラ式の走行装置１２が設けられ、この走行装置１２により自走可能に構成されている。このため、本実施形態では駆動車輪とは、クローラが相当する。したがって、回転数検出部３４はクローラの回転数を検出する。

第２車速演算部３５は、コンバイン１０の駆動車輪の回転数に応じた車速を第２車速として演算する。コンバイン１０の駆動車輪の回転数は、回転数検出部３４により検出され、伝達される。第２車速演算部３５には、回転数検出部３４の検出結果が継続して（例えば所定時間毎に）伝達される。回転数検出部３４の検出結果には、駆動車輪の回転数と共に、当該回転数が検出された時刻を示す時刻情報も含まれる。第２車速演算部３５は、回転数が検出された時刻における車速を演算する。なお、回転数による車速の演算は、例えば予め回転数と車速との関係を規定したマップを記憶しておき演算しても良いし、回転数と車速との関係を規定した関係式から演算しても良い。本実施形態では、このようなコンバイン１０の駆動車輪の回転数に応じて演算したコンバイン１０の車速は、第２車速として扱われる。この第２車速は、コンバイン１０自体の計器に基づく車速であることから本機車速に相当する。

ここで、第２車速の演算は、コンバイン１０が直進走行中か、或いは旋回走行中かを慣性計測装置（IMU: inertial measurement unit）が角速度に基づき判定し、例えばコンバイン１０が直進走行中であればコンバイン１０の左右のクローラの回転数の平均値を用いて演算すると良い。また、コンバイン１０が旋回走行中であれば旋回時の外側のクローラの回転数を用いると良い。直進走行と旋回走行とでは旋回走行の方がスリップし易いため、スリップ量を検出し易く、圃場が滑り易いか否かを正確に検出することが可能となる。

スリップ量演算部３６は、第１車速と第２車速とに基づいてコンバイン１０のスリップ量を演算する。第１車速は第１車速演算部３３より演算され、伝達される。第２車速は第２車速演算部３５より演算され、伝達される。ここで、本実施形態におけるスリップとは、駆動車輪（クローラ）が空転している状態をいい、例えばハイドロプレーンのような路面を滑るような状態は含まないものとする。

本実施形態では、スリップ量演算部３６は第１車速と第２車速との差からスリップ量（スリップ率）を演算する。第１車速と第２車速とが等しい場合（略等しい場合を含む）には、コンバイン１０がスリップをしないで走行していたことを意味する。一方、第１車速が第２車速より小さい場合には、コンバイン１０がスリップしていたことを意味する。第１車速が第２車速より大きい場合には、駆動輪が圃場を滑っていたことを意味するが、上述したように本実施形態では考慮しない。スリップ量演算部３６は、第１車速と第２車速とを用いてスリップ量を演算する。なお、スリップ量は、例えば第１車速と第２車速との比とすることも可能であるし、実際にコンバイン１０の駆動車輪が空転した量の算出結果としても良い。

高さ情報取得部３７は、自車位置に基づいて圃場の高さ情報を取得する。自車位置は上述したように自車位置検出モジュール１８により検出される。この自車位置にはＧＰＳ信号による高さ情報も含まれる。このＧＰＳ信号による高さ情報は、ジオイド高と標高とが合算された自車位置検出モジュール１８の高さが相当する。したがって、ＧＰＳ信号による高さ情報で規定される高さが、圃場の高さに相当する。本実施形態では、この圃場の高さは圃場の高さ情報として扱われる。高さ情報取得部３７には自車位置検出モジュール１８から継続して自車位置が伝達される。したがって、本実施形態では高さ情報取得部３７は伝達される毎に圃場の高さ情報を取得する。

物体検出部３８は、コンバイン１０に設けられ、コンバイン１０の周囲に存在し、コンバイン１０が収穫する穀物とは異なる物体を検出する。コンバイン１０の周囲に存在するとは、コンバイン１０が走行する圃場に存在することを意味する。コンバイン１０が収穫する穀物とは、圃場の植立穀稈である。物体検出部３８は、このような植立穀稈とは異なる物体を検出する。このような物体としては、例えば圃場に設けられた農作業具を格納する小屋等が相当する。植立穀稈とは異なる物体を検出するために、物体検出部３８は検出高さを植立穀稈よりも高い高さとすると良い。このような物体検出部３８は、超音波センサを用いて構成しても良いし、カメラを用いて構成しても良い。カメラを用いて構成する場合にはカメラにより取得された撮像画像に基づき物体を検出すると良い。このような物体検出部３８は、運転部１３の前上部に取り付けると好適である。物体検出部３８により物体が検出された場合には、自車位置と関連付けて記憶しておくと良い。これにより圃場における物体が存在する位置を特定することが可能となる。

手動操作検出部３９は、コンバイン１０の自動走行中に、自動走行に抗してコンバイン１０を利用する作業者により行われた手動操作を検出する。本実施形態では、外周領域ＳＡは運転者兼監視者による手動操作で走行され、作業対象領域ＣＡは自動操作で自動走行される。このため、コンバイン１０の自動走行中とは、作業対象領域ＣＡの自動走行中を意味する。コンバイン１０を利用する作業者とは、運転者兼監視者が相当する。自動走行に抗してコンバイン１０を利用する作業者により行われた手動操作とは、自動走行中のコンバイン１０に対して運転者兼監視者により行われた割り込み操作（急なレバー操作や車速の変更操作）が相当する。具体的には、走行停止操作や、ステアリング操作や、進行方向反対側への走行操作や、植立穀稈の刈り込み作業の停止操作等が相当する。手動操作検出部３９は、このような運転者兼監視者により行われた割り込み操作を検出する。手動操作検出部３９は、検出した割り込み操作に対して、当該割り込み操作が行われた自車位置を関連付けて検出すると良い。なお、手動操作検出部３９により検出する手動操作は、作業者による操作を自動的に検出するように構成しても良いし、作業者が手動操作を行った際に作業者自身が手動操作を行ったことを指示しても良い。

圃場情報取得部３１は、コンバイン１０の走行中に、コンバイン１０が走行している圃場に関する情報を圃場情報として取得する。コンバイン１０の走行中とは、本実施形態では手動走行中及び自動走行中の双方を含む。圃場に関する情報（圃場情報）とは、圃場の状態や圃場の状況を示す情報であり、圃場において作業を行う際に利用できる情報である。このような情報は、例えばコンバイン１０だけでなく、他の作業車両（例えばトラクタや田植機等）においても利用可能な情報であると好適である。

本実施形態では、上述したスリップ量演算部３６により演算されたコンバイン１０のスリップ量、高さ情報取得部３７により取得された圃場の高さ情報、物体検出部３８により検出された物体の位置を示す情報、及び手動操作検出部３９により検出された手動操作が行われた位置を示す情報が圃場情報にあたる。このため、圃場情報取得部３１は、これらのコンバイン１０のスリップ量、圃場の高さ情報、物体の位置を示す情報、及び手動操作が行われた位置を示す情報を圃場情報として取得する。

マップ作成部３２は、自車位置と圃場情報とが互いに関連付けされた圃場のマップを作成する。ここで、本実施形態では上記圃場情報の夫々について位置情報も含まれる。したがって、圃場情報は自車位置と圃場情報とが互いに関連付けされている。マップ作成部３２は各圃場情報が夫々の機能部から伝達され、伝達された圃場情報を用いて圃場のマップを作成する。

マップ作成部３２により作成された圃場のマップは、マップ記憶部４０に記憶しておくと良い。これにより、圃場を走行する作業車が圃場のマップを利用することができる。具体的には、スリップ量に基づき図５に示すように圃場を所定の領域に区分けしたマップを作成することができる。このようなスリップ量は、湿田具合と関係があるため、図５のマップは、圃場の湿田具合を数値化した湿田マップとして利用可能である。このような湿田マップに基づき土壌改良を適切に行うことが可能であるし、湿田マップによりスリップし易い区画を走行する際は車速を落とすように制御することも可能である。なお、作業状態（収穫時）での走行時の車速と、非作業状態での走行時の車速とは互いに異なることが多い。一方、車速に応じてスリップ量も異なることが想定される。そこで、湿田マップは所定の範囲で区切った車速毎に設けることも可能である。

また、図６のように作業者により手動操作が行われた箇所（図６にあっては黒丸が相当）をマップに示す（記録する）ことで、注意箇所として注意喚起することが可能となる。

また、図７に示すように緯度経度情報に、ＧＰＳ信号に基づく高さ情報（ジオイド高＋標高）を関連付けて記憶したマップを、例えば当該マップに係る圃場で作業を行うトラクタと共有することで、水稲の圃場の水平作り作業に有効活用することが可能となる。図７の例では、９５ｃｍ以上９７ｃｍ未満、９７ｃｍ以上９９ｃｍ未満、９９ｃｍ以上１０１ｃｍ未満、１０１ｃｍ以上１０３ｃｍ未満、１０３ｃｍ以上１０５ｃｍ未満で区分している。これにより、レーザーレベラーを使うことなく、コンバイン１０で収穫作業を行いながら圃場の高低差マップを作成することが可能となる。なお、圃場のマップは、所定の区画に区切って作成されているので、これらの区画毎に区画内で得られた高さの平均値を演算して利用すると良い。

〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、圃場情報取得部３１は、スリップ量を圃場情報として取得するとして説明したが、圃場情報取得部３１はスリップ量を圃場情報として取得しないように構成することも可能である。

上記実施形態では、圃場情報取得部３１は、高さ情報を圃場情報として取得するとして説明したが、圃場情報取得部３１は高さ情報を圃場情報として取得しないように構成することも可能である。

上記実施形態では、圃場情報取得部３１は、物体の位置を示す情報を圃場情報として取得するとして説明したが、圃場情報取得部３１は物体の位置を示す情報を圃場情報として取得しないように構成することも可能である。

上記実施形態では、圃場情報取得部３１は、手動操作が行われた位置を示す情報を圃場情報として取得するとして説明したが、圃場情報取得部３１は手動操作が行われた位置を示す情報を圃場情報として取得しないように構成することも可能である。

上記実施形態では、収穫機としてコンバイン１０を例に挙げて説明したが、トウモロコシ収穫機等のコンバイン１０以外の収穫機に適用することが可能である。

本発明は、自動走行を行う収穫機を利用して圃場のマップを作成する圃場マップ作成システムに用いることが可能である。

１：圃場マップ作成システム
１０：コンバイン（収穫機）
１８：自車位置検出モジュール
３１：圃場情報取得部
３２：マップ作成部
３３：第１車速演算部
３４：回転数検出部
３５：第２車速演算部
３６：スリップ量演算部
３７：高さ情報取得部
３８：物体検出部
３９：手動操作検出部

Claims (5)

1. 自動走行を行う収穫機に設けられ、自車位置を検出する自車位置検出モジュールと、
   前記収穫機の走行中に、前記収穫機が走行している圃場に関する情報を圃場情報として取得する圃場情報取得部と、
   前記自車位置と前記圃場情報とが互いに関連付けされた前記圃場のマップを作成するマップ作成部と、
   を備える圃場マップ作成システム。
2. 前記収穫機の前記自車位置に基づく移動量に応じた車速を第１車速として演算する第１車速演算部と、
   前記収穫機の駆動車輪の回転数を検出する回転数検出部と、
   前記収穫機の前記回転数に応じた車速を第２車速として演算する第２車速演算部と、
   前記第１車速と前記第２車速とに基づいて前記収穫機のスリップ量を演算するスリップ量演算部と、を更に備え、
   前記圃場情報取得部は、前記スリップ量を前記圃場情報として取得する請求項１に記載の圃場マップ作成システム。
3. 前記自車位置に基づいて前記圃場の高さ情報を取得する高さ情報取得部を更に備え、
   前記圃場情報取得部は、前記高さ情報を前記圃場情報として取得する請求項１又は２に記載の圃場マップ作成システム。
4. 前記収穫機に設けられ、前記収穫機の周囲に存在し、前記収穫機が収穫する穀物とは異なる物体を検出する物体検出部を備え、
   前記圃場情報取得部は、前記物体の位置を示す情報を前記圃場情報として取得する請求項１から３の何れか一項に記載の圃場マップ作成システム。
5. 前記収穫機の自動走行中に、前記自動走行に抗して前記収穫機を利用する作業者により行われた手動操作を検出する手動操作検出部を備え、
   前記圃場情報取得部は、前記手動操作が行われた位置を示す情報を前記圃場情報として取得する請求項１から４の何れか一項に記載の圃場マップ作成システム。

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