JP6994831B2 - 自動操舵システム - Google Patents
自動操舵システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6994831B2 JP6994831B2 JP2017010692A JP2017010692A JP6994831B2 JP 6994831 B2 JP6994831 B2 JP 6994831B2 JP 2017010692 A JP2017010692 A JP 2017010692A JP 2017010692 A JP2017010692 A JP 2017010692A JP 6994831 B2 JP6994831 B2 JP 6994831B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reference position
- reverse
- travel
- work
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims description 28
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 18
- 230000006870 function Effects 0.000 description 16
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 16
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 11
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 8
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 7
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 6
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 6
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 241000209140 Triticum Species 0.000 description 2
- 235000021307 Triticum Nutrition 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 1
- 241000255969 Pieris brassicae Species 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 235000013339 cereals Nutrition 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
- 235000021419 vinegar Nutrition 0.000 description 1
- 239000000052 vinegar Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
この収穫機1は、走行装置11によって支持されている車体10を備えている。この実施形態では、走行装置11は、左右一対のクローラ機構から構成され、左のクローラ機構のクローラ速度と右のクローラ機構のクローラ速度とを調整することにより収穫機の操舵が行われる。したがって、左右一対のクローラ機構は、本発明の『操舵機構』に相当する。車体10の前領域である車体前部には、運転部12が配置されている。運転部12の後方から、車体10の後領域である車体後部にかけて、脱穀装置13及び収穫物を貯留する収穫物タンク14が、左右方向(収穫機1の平面視における前後方向に直交する方向)に並んで配置されている。さらに、車体前部で、運転部12の前方に、刈取部15が昇降可能に配置されている。刈取部15の上方には、穀稈を起こすリール17が設けられている。刈取部15と脱穀装置13との間には刈取穀稈を搬送する搬送装置16、収穫物タンク14から収穫物を排出する排出装置18が設けられている。運転部12は、キャビンで区画されており、キャビンにおける機体中央側の前端上部に衛星測位モジュール7のアンテナ7aが設けられている。なお、衛星航法を補完するために、衛星測位モジュール7に、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性航法モジュールを組み合わせることも可能である。
(1)上述した実施形態では、衛星測位モジュール7のアンテナ7aのほぼ真下に前進基準位置FPを設定し、自車位置算出部70で算出された機***置(自車位置とも呼ばれる)をそのまま前進基準位置FPとしていた。これに代えて、前進基準位置FPを機***置からずらせて、機***置から補正して前進基準位置FPを算出するようにしてもよい。
7 :衛星測位モジュール
7a :アンテナ
10 :車体
11 :走行装置(操舵機構)
15 :刈取部
62 :走行経路設定部
63 :報知制御部
64 :操舵制御部
65 :走行制御部
66 :作業制御部
70 :自車位置算出部
71 :前進基準位置算出部
72 :後進基準位置算出部
73 :前後進判定部
74 :偏差算出部
81 :走行状態検出センサ群
82 :作業系検出センサ群
91 :車両走行機器群(操舵機器を含む)
CP :旋回基準点(旋回中心点)
FP :前進基準位置
LS :旋回基準経路
RP :後進基準位置
VL :車体基準線(前後方向線)
Claims (4)
- 作業地を走行経路に沿って自動走行する作業車の自動操舵システムであって、
衛星からの衛星情報に基づいて位置情報を出力する衛星測位モジュールと、
前進走行における前記作業車の操舵制御の基準位置となる前進基準位置を前記位置情報に基づいて算出する前進基準位置算出部と、
後進走行における前記作業車の操舵制御の基準位置となる後進基準位置を前記位置情報に基づいて算出する後進基準位置算出部と、
前進走行時に前記走行経路と前記前進基準位置との偏差に基づいて算出された前進用操舵制御信号を出力するとともに、後進走行時に前記走行経路と前記後進基準位置との偏差に基づいて算出された後進用操舵制御信号を出力する操舵制御部と、
前記前進用操舵制御信号及び前記後進用操舵制御信号に基づいて前記作業車の操舵を行う操舵機構と、を備え、
前記前進基準位置は車体前部に設定されており、前記後進基準位置は車体後部に設定されており、
前記前進基準位置及び前記後進基準位置が、前記作業車の左右中央を前後方向に延びる前後方向線上に設定されており、
前記作業車の車体の中心に位置する旋回中心点は、前記前後方向線上に位置しており、
前記前進基準位置と前記旋回中心点との間の距離は、前記後進基準位置と前記旋回中心点との間の距離に等しい自動操舵システム。 - 前記作業車は、前記車体前部に刈取部を装備するとともに前記車体後部に収穫物タンクを備えた収穫機である請求項1に記載の自動操舵システム。
- 前記衛星測位モジュールのアンテナが前記車体前部に配置されている請求項2に記載の自動操舵システム。
- 前記前進基準位置算出部は、前記衛星測位モジュールが出力する前記位置情報が示す座標位置を前記前進基準位置として算出する請求項1から3のいずれか一項に記載の自動操舵システム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017010692A JP6994831B2 (ja) | 2017-01-24 | 2017-01-24 | 自動操舵システム |
PCT/JP2017/046475 WO2018139143A1 (ja) | 2017-01-24 | 2017-12-25 | コンバイン、収穫機、及び、自動操舵システム |
CN201780070541.3A CN109936976A (zh) | 2017-01-24 | 2017-12-25 | 联合收割机、收割机、以及自动转向*** |
KR1020197012836A KR102539520B1 (ko) | 2017-01-24 | 2017-12-25 | 콤바인, 수확기, 및 자동 조타 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017010692A JP6994831B2 (ja) | 2017-01-24 | 2017-01-24 | 自動操舵システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018120364A JP2018120364A (ja) | 2018-08-02 |
JP6994831B2 true JP6994831B2 (ja) | 2022-01-14 |
Family
ID=63045178
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017010692A Active JP6994831B2 (ja) | 2017-01-24 | 2017-01-24 | 自動操舵システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6994831B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7014687B2 (ja) * | 2018-08-07 | 2022-02-01 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
JP7106418B2 (ja) * | 2018-10-04 | 2022-07-26 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
EP3874926B1 (en) * | 2018-10-30 | 2022-12-21 | Tokyo Keiki Inc. | Error correction apparatus |
KR20220155266A (ko) | 2020-03-18 | 2022-11-22 | 도쿄 케이키 가부시키가이샤 | 오차 보정 장치 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016178294A1 (ja) | 2015-05-07 | 2016-11-10 | ヤンマー株式会社 | 自律走行車の誘導制御システム |
-
2017
- 2017-01-24 JP JP2017010692A patent/JP6994831B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016178294A1 (ja) | 2015-05-07 | 2016-11-10 | ヤンマー株式会社 | 自律走行車の誘導制御システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018120364A (ja) | 2018-08-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3729935B1 (en) | Automatic steering system and automatic steering method | |
US11895937B2 (en) | Slip determination system, travel path generation system, and field work vehicle | |
EP3351075B1 (en) | Work vehicle support system | |
WO2020031473A1 (ja) | 外形形状算出システム、外形形状算出方法、外形形状算出プログラム、及び外形形状算出プログラムが記録されている記録媒体と、圃場マップ作成システム、圃場マップ作成プログラム、圃場マップ作成プログラムが記録されている記録媒体、及び圃場マップ作成方法 | |
JP7357444B2 (ja) | 収穫機 | |
JP6994831B2 (ja) | 自動操舵システム | |
JP6749448B2 (ja) | 作業車支援システム | |
JP7174484B2 (ja) | 農作業車 | |
JP2020022397A (ja) | 収穫機 | |
JP7345534B2 (ja) | 自動走行システム | |
JP7117985B2 (ja) | 自動走行制御システム | |
WO2020111102A1 (ja) | 自動走行制御システム、自動走行制御プログラム、自動走行制御プログラムを記録した記録媒体、自動走行制御方法、制御装置、制御プログラム、制御プログラムを記録した記録媒体、制御方法 | |
JP2022016479A5 (ja) | ||
WO2018139143A1 (ja) | コンバイン、収穫機、及び、自動操舵システム | |
JP6991058B2 (ja) | 自動操舵システム | |
JP2020028224A (ja) | 圃場マップ作成システム | |
JP7042732B2 (ja) | 自動操舵システムおよび自動操舵方法 | |
JP7466276B2 (ja) | 作業車協調システム | |
JP7224275B2 (ja) | 収穫機 | |
KR102539520B1 (ko) | 콤바인, 수확기, 및 자동 조타 시스템 | |
JP6976156B2 (ja) | 作業車の自動操舵システム | |
JP6952597B2 (ja) | 作業車 | |
JP7094326B2 (ja) | 作業車の制御システム | |
JP7387572B2 (ja) | 農作業機 | |
JP7403397B2 (ja) | 農作業機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170929 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190626 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200825 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201022 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210406 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210601 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211116 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211214 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6994831 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |