JP7014114B2 - エンドエフェクタおよびエンドエフェクタ装置 - Google Patents
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Description
掌部と、
延在方向の基端部が前記掌部にそれぞれ接続されていると共に、前記延在方向に交差する方向でかつ互い接近する方向にそれぞれ移動して把持対象物を把持可能な複数の指部と
を備え、
前記複数の指部の少なくとも1つが、
前記延在方向の先端部に設けられた近接センサ部であって、前記延在方向における前記近接センサ部の物体に対する接近および開離を検出可能であると共に、前記延在方向における前記物体の前記近接センサ部に対する接近および開離を検出可能に配置された近接センサ部を有し、
前記近接センサ部が、前記延在方向から見て、前記先端部の縁部を覆う枠状の検出領域を有している。
前記エンドエフェクタと、
前記掌部および前記複数の指部の各々を駆動させる駆動装置と、
前記近接センサ部により検出された検出結果に基づいて前記駆動装置を制御する制御装置と
を備える。
図25に示すように、第1アプローチ処理が開始されると、接近位置決定部110が、接近位置P1および速度変更位置P3を決定すると共に、第1移動速度および第2移動速度を併せて決定する(ステップS1)。
図26および図27に示すように、第2アプローチ処理では、移動制御部140が、入力された把持対象物60の情報に基づいて、エンドエフェクタ10の複数の指部12の各々を互いに離れる方向B2に移動させて開いた後(ステップS11)、指配置判定部120が、全ての指部12が把持位置P2に配置可能か否かの配置判定を行う(ステップS12)。この配置判定において、全ての指部12に対して配置不可判定がなされた場合の処理を図26に示し、複数の指部12の一部に対して配置不可判定がなされた場合の処理を図27に示す。
掌部11と、
延在方向の基端部121が前記掌部11にそれぞれ接続されていると共に、前記延在方向に交差する方向でかつ互いに接近する方向にそれぞれ移動して把持対象物60を把持可能な複数の指部12と
を備え、
前記複数の指部12の少なくとも1つが、
前記延在方向の先端部122に設けられた近接センサ部13であって、前記延在方向における前記近接センサ部13の物体に対する接近および開離を検出可能であると共に、前記延在方向における前記物体の前記近接センサ部13に対する接近および開離を検出可能に配置された近接センサ部13を有し、
前記近接センサ部13が、前記延在方向から見て、前記先端部122の縁部を覆う枠状の検出領域14を有している。
前記近接センサ部13が、容量式近接センサで構成されている。
前記近接センサ部13が、前記延在方向から見て、前記複数の指部12の少なくとも1つの前記先端部122の縁部に配置された枠状の電極131を有している。
前記近接センサ部13が、複数の電極131で構成されている。
前記複数の指部12の各々が、前記延在方向に交差する方向において前記把持対象物60に対向して前記把持対象物60を把持可能に配置された把持面123を有し、
前記複数の電極131が、前記延在方向から見て、前記把持面123に直交しかつ前記把持面123の中心を通る中心線CLに対して対称に配置されている。
前記複数の指部12の各々が、前記延在方向に交差する方向において前記把持対象物60に対向して前記把持対象物60を把持可能に配置された把持面123を有し、
前記複数の指部12の少なくとも1つが、
前記把持面123に設けられて、前記把持面123に対する前記把持対象物60の接近および開離を検出可能に配置された補助近接センサ部16を有している。
前記複数の指部12の各々が、前記延在方向に交差する方向において前記把持対象物60に対向して前記把持対象物60を把持可能に配置された把持面123を有し、
前記複数の指部12の少なくとも1つが、
前記延在方向に交差する方向において前記把持面123とは反対側の面127に設けられて、前記把持面123とは反対側の面127に対する物体の接近および開離を検出可能に配置された補助近接センサ部17を有している。
前記態様のエンドエフェクタ10と、
前記掌部11および前記複数の指部12の各々を駆動させる駆動装置30と、
前記近接センサ部13により検出された検出結果に基づいて前記駆動装置30を制御する制御装置100と
を備える。
10 エンドエフェクタ
11 掌部
12 指部
121 基端部
122 先端部
123 把持面
124 先端面
13 近接センサ部
131 電極
14 第1検出領域
15 第2検出領域
16 第1の補助近接センサ部
17 第2の補助近接センサ部
20 アーム
30 駆動装置
40 操作部
50 電源
60 把持対象物
100 制御装置
110 接近位置決定部
120 指配置判定部
130 指移動判定部
140 移動制御部
CL 中心線
P1 接近位置
P2 把持位置
P3 速度変更位置
Claims (8)
- 掌部と、
延在方向の基端部が前記掌部にそれぞれ接続されていると共に、前記延在方向に交差する方向でかつ互いに接近する方向にそれぞれ移動して把持対象物を把持可能な複数の指部と
を備え、
前記複数の指部の少なくとも1つが、
前記延在方向の先端部に設けられた近接センサ部であって、前記延在方向における前記近接センサ部の物体に対する接近および開離を検出可能であると共に、前記延在方向における前記物体の前記近接センサ部に対する接近および開離を検出可能に配置された近接センサ部を有し、
前記近接センサ部が、前記延在方向から見て、前記先端部の縁部のみを覆う検出領域を有している、エンドエフェクタ。 - 前記近接センサ部が、容量式近接センサで構成されている、請求項1のエンドエフェクタ。
- 前記近接センサ部が、前記延在方向から見て、前記複数の指部の少なくとも1つの前記先端部の縁部に配置された電極を有している、請求項2のエンドエフェクタ。
- 前記近接センサ部が、複数の電極で構成されている、請求項2または3のエンドエフェクタ。
- 前記複数の指部の各々が、前記延在方向に交差する方向において前記把持対象物に対向して前記把持対象物を把持可能に配置された把持面を有し、
前記複数の電極が、前記延在方向から見て、前記把持面に直交しかつ前記把持面の中心を通る中心線に対して対称に配置されている、請求項4のエンドエフェクタ。 - 前記複数の指部の各々が、前記延在方向に交差する方向において前記把持対象物に対向して前記把持対象物を把持可能に配置された把持面を有し、
前記複数の指部の少なくとも1つが、
前記把持面に設けられて、前記把持面に対する前記把持対象物の接近および開離を検出可能に配置された補助近接センサ部を有している、請求項1から5のいずれか1つのエンドエフェクタ。 - 前記複数の指部の各々が、前記延在方向に交差する方向において前記把持対象物に対向して前記把持対象物を把持可能に配置された把持面を有し、
前記複数の指部の少なくとも1つが、
前記延在方向に交差する方向において前記把持面とは反対側の面に設けられて、前記把持面とは反対側の面に対する物体の接近および開離を検出可能に配置された補助近接センサ部を有している、請求項1から6のいずれか1つのエンドエフェクタ。 - 請求項1から7のいずれか1つのエンドエフェクタと、
前記掌部および前記複数の指部の各々を駆動させる駆動装置と、
前記近接センサ部により検出された検出結果に基づいて前記駆動装置を制御する制御装置と
を備える、エンドエフェクタ装置。
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