JP6663978B2 - ツールオフセットを決定するシステムおよび方法 - Google Patents
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Description
Claims (20)
- ロボット上の基準物体の知られているポジションに基づいて、前記ロボットに取り付け点で接続されたツールが前記ロボット上の前記基準物体に向かうように当該ロボットを動かすステップと、
前記ツールが第1の接触イベント中に前記ロボット上の前記基準物体に接触したことを決定するステップと、
前記ツールが前記第1の接触イベント中に前記ロボット上の前記基準物体に接触するときに、前記ロボットのポジションを示すロボットポジションデータを受信するステップと、
前記ロボット上の前記基準物体の前記ポジションおよび前記ロボットポジションデータに少なくとも基づいて、前記取り付け点と前記ツール上の少なくとも1つの点との間の距離を記述する前記ツールについてのツールオフセットデータを決定するステップと
前記ツールを前記基準物体に接触させることによって複数の異なるロボットポジションに対応する複数の接触イベントを反復して引き起こさせるステップと、
前記複数の接触イベントに対応する前記複数の異なるロボットポジションを示すロボットポジションデータを受信するステップと、
受信した前記ロボットポジションデータに基づいて前記ツールの3次元モデルを決定するステップと
を含む方法。 - 前記基準物体は、予め決定された向きおよび予め決定されたポジションに第1の平坦面を有する厚板であり、前記ツールが前記第1の接触イベント中に前記厚板の前記第1の平坦面に接触する、請求項1に記載の方法。
- 前記ロボットは、基部の頂部にロボットアームを備え、
前記ロボット上の前記基準物体は、前記基部に接続されている、請求項1又は2に記載の方法。 - 前記基準物体は、第1の平坦面および第2の平坦面を有し、前記第1の平坦面は、前記第2の平坦面に対してある角度で位置している、請求項1に記載の方法。
- 前記ツールオフセットデータは、第1の方向の第1の距離と、前記第1の方向に直交する第2の方向の第2の距離と、前記第1の方向と前記第2の方向の両方に直交する第3の方向の第3の距離とを含む、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。
- 第2の接触イベント中に前記ツールが前記基準物体に接触するように前記ロボットを制御するステップと、
前記第2の接触イベント中に前記ツールが前記基準物体に接触するときに、前記ロボットのポジションを示すロボットポジションデータを受信するステップと、
前記ロボット上の前記基準物体の前記ポジション、前記第1の接触イベント中に受信した前記ロボットポジションデータ、および前記第2の接触イベント中に受信した前記ロボットポジションデータに少なくとも基づいて前記ツールについてのツールオフセットデータを決定するステップと
をさらに含む、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。 - 前記ツールについてのツールオフセットデータは、前記取り付け点と前記ツール上の複数の点との間の各距離を記述する、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ロボット上の力センサから力検知データを受信するステップと、
前記力検知データに基づいて、前記ロボットが前記ツールを前記基準物体に接触させたことを決定するステップと、
前記ロボットが前記ツールを前記基準物体に接触させたとの決定に応じて、前記ロボットに前記ツールの移動を停止させるステップと
をさらに含む、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。 - 前記ツール上の少なくとも1つの点についての前記ツールオフセットデータに少なくとも基づいて前記ツールの形状を決定するステップと、
決定した前記ツールの形状に基づいて前記ツールについてのツールのタイプを決定するステップと
をさらに含む、請求項1から8のいずれか一項に記載の方法。 - 前記ロボットポジションデータは、前記ロボットのエンコードされた関節角に少なくとも基づいて決定される、請求項1から9のいずれか一項に記載の方法。
- 1つまたは複数のコンピューティング装置によって実行可能である命令を記憶する非一時的なコンピュータ可読媒体であって、前記命令の実行によって、
ロボット上の基準物体の知られているポジションに基づいて、前記ロボットに取り付け点で接続されたツールが前記ロボット上の前記基準物体に向かうように当該ロボットを動かすこと、
前記ツールが第1の接触イベント中に前記ロボット上の前記基準物体に接触したことを決定すること、
前記ツールが前記第1の接触イベント中に前記ロボット上の前記基準物体に接触するときに、前記ロボットのポジションを示すロボットポジションデータを受信すること、
前記ロボット上の前記基準物体の前記ポジションおよび前記ロボットポジションデータに少なくとも基づいて、前記取り付け点と前記ツール上の少なくとも1つの点との間の距離を記述する前記ツールについてのツールオフセットデータを決定すること、
前記ツールを前記基準物体に接触させることによって複数の異なるロボットポジションに対応する複数の接触イベントを反復して引き起こさせること、
前記複数の接触イベントに対応する前記複数の異なるロボットポジションを示すロボットポジションデータを受信すること、
受信した前記ロボットポジションデータに基づいて前記ツールの3次元モデルを決定すること、
を含む機能を、前記1つまたは複数のコンピューティング装置に実行させる、非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 前記基準物体は、予め決定された向きおよび予め決定されたポジションに第1の平坦面を有する厚板であり、前記ツールが前記第1の接触イベント中に前記厚板の前記第1の平坦面に接触する、請求項11に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
- 前記ロボットは、基部の頂部にロボットアームを備え、
前記ロボット上の前記基準物体は、前記基部に接続されている、請求項11又は12に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 前記基準物体は、第1の平坦面および第2の平坦面を有し、前記第1の平坦面は、前記第2の平坦面に対してある角度で位置している、請求項11に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
- 前記ロボットポジションデータは、前記ロボットのエンコードされた関節角に少なくとも基づいて決定される、請求項11から14のいずれか一項に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
- プロセッサと、
命令を記憶するメモリと
を備えるシステムであって、
前記命令は、前記プロセッサによって実行されるときに、
ロボット上の基準物体の知られているポジションに基づいて、前記ロボットに取り付け点で接続されたツールが前記ロボット上の前記基準物体に向かうように当該ロボットを動かすこと、
前記ツールが第1の接触イベント中に前記ロボット上の前記基準物体に接触したことを決定すること、
前記ツールが前記第1の接触イベント中に前記ロボット上の前記基準物体に接触するときに、前記ロボットのポジションを示すロボットポジションデータを受信すること、
前記ロボット上の前記基準物体の前記ポジションおよび前記ロボットポジションデータに少なくとも基づいて、前記取り付け点と前記ツール上の少なくとも1つの点との間の距離を記述する前記ツールについてのツールオフセットデータを決定すること、
前記ツールを前記基準物体に接触させることによって複数の異なるロボットポジションに対応する複数の接触イベントを反復して引き起こさせること、
前記複数の接触イベントに対応する前記複数の異なるロボットポジションを示すロボットポジションデータを受信すること、
受信した前記ロボットポジションデータに基づいて前記ツールの3次元モデルを決定すること、
を含む機能を、前記システムに実行させる、システム。 - 前記基準物体は、予め決定された向きおよび予め決定されたポジションに第1の平坦面を有する厚板であり、前記ツールが前記第1の接触イベント中に前記厚板の前記第1の平坦面に接触する、請求項16に記載のシステム。
- 前記ロボットは、基部の頂部にロボットアームを備え、
前記ロボット上の前記基準物体は、前記基部に接続されている、請求項16又は17に記載のシステム。 - 前記メモリは、前記プロセッサによって実行されるときに、
前記ロボットの接触電気回路のステータスが変化したことを決定すること、
前記決定されたステータスの変化に基づいて、前記ロボットが前記ツールを用いて前記基準物体に接触したことを決定すること、
前記ロボットが前記ツールを前記基準物体に接触させたとの決定に応じて、前記ロボットに前記ツールの移動を停止させること、
を含む機能を、前記システムにさらに実行させる命令を記憶している、請求項16から18のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記ロボットポジションデータは、前記ロボットのエンコードされた関節角に少なくとも基づいて決定される、請求項16から19のいずれか一項に記載のシステム。
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