JP6991243B2 - 高密度ストッカ - Google Patents

Description

〔関連出願の相互参照〕
本ＰＣＴ国際特許出願は、２０１７年４月２０日付で出願された「高密度ストッカ」と題する米国特許仮出願第６２／４８７，７５７号に対して優先権を主張するものであり、当該出願の開示全体が本出願の開示の一部とみなされ、参照により組み込まれる。

複数の標準容器を格納するための物品格納装置のためのシステムおよび方法。より具体的には、標準容器を格納するための格納ラックと、標準容器を格納ラックに出し入れするための格納回収輸送装置と、を含む物品格納装置。

ストッカ（ＳＴＫ）とも呼ばれる物品格納装置は、数多くの業界において、製品またはその部品の標準容器を保持するために使用されている。ある分野に特化した物品格納装置は、特定の利用目的のための特別な特徴を有し得る。例えば、半導体製造工場において前面開閉式一体型ポッド（ＦＯＵＰ：ｆｒｏｎｔ ｏｐｅｎｉｎｇ ｕｎｉｆｉｅｄ ｐｏｄ）を保持するのに用いられるストッカには、制御下雰囲気を維持するための筐体と、天井シャトル（ＯＨＳ：ｏｖｅｒｈｅａｄ ｓｈｕｔｔｌｅ）、および／または、天井トラック（ＯＨＴ：ｏｖｅｒｈｅａｄ ｔｒａｃｋ）車両を含み得る自動マテリアルハンドリングシステム（ＡＭＨＳ：ａｕｔｏｍａｔｅｄ ｍａｔｅｒｉａｌ ｈａｎｄｌｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）と対話するための特殊なインターフェイスとが含まれる場合がある。一般に、ＡＭＨＳシステムでは宛先のマシンに対して開口部を向けてＦＯＵＰを配送するのが標準的である。図１に示すように、従来技術の物品格納装置１は、一般に、アクセス空間３内を移動する格納回収輸送装置２を含み、アクセス空間３に対向する開口５を有するＦＯＵＰ４を格納する。

工場の床面積、特にＡＭＨＳがアクセス可能な床面積はコストが高いため、より多くの標準容器を所与のスペースに格納できる物品格納装置は、大幅にコストを削減できる可能性がある。さらには、標準容器を互いに近接させて格納することにより、それらをより短い時間で取り出したり格納したりできるため、関連付けられた１つまたは複数のシステムの効率が向上する。

上記に鑑み、依然として、物品格納装置を改良し、所与の空間内により多くの標準容器を保持する必要性がある。

複数の標準容器を保持するための物品格納装置が提供される。標準容器は、複数の半導体ウエハーを保持するための内部空間を画定してもよい。各標準容器は、おおよそ水平に延びる底面と、底面から間隔を空け、おおよそ底面と平行な、上面との間に延在していてもよい。標準容器は、上面および底面に垂直で内部空間へのアクセスを可能にする開口側部を含んでいてもよく、また、開口側部に沿って延伸し上面を越えるドアフランジを含んでいてもよい。標準容器はさらに、標準容器を持ち上げるためのチャックとも呼ばれる持ち上げ具を受け入れるために上面に取り付けられた、持ち上げフランジを含んでいてもよい。

標準容器の移動を可能にするために、アクセス空間が提供されてもよい。物品格納装置は、アクセス空間に隣接し、かつ、それぞれが標準容器のうちの１つを保持するように構成された複数の位置を含む、第１の格納ラックを含んでいてもよい。ラックマスター（ＲＭ：Ｒａｃｋ Ｍａｓｔｅｒ）とも呼ばれる格納回収輸送装置は、アクセス空間内で移動可能であってもよく、また、チャックを格納ラック内に移動して標準容器に係合させ、それにより標準容器を格納ラック内の位置へと、あるいは当該位置から、移動させるよう構成されたアームを含んでいてもよい。

本発明の一態様によれば、標準容器は、それぞれ、格納ラック内に、それぞれの開口側部がアクセス空間から離れる方向を向くように配され、回収輸送装置のチャックが、ドアフランジに邪魔されることなく、アクセス空間の間で略水平面内を移動し、当該標準容器のうちの１つの持ち上げフランジに係合可能であってもよい。

本発明の別の態様によれば、格納回収輸送装置のアームは、複数のセグメントを含み、各セグメント間にジョイントを有し、ラックにおいて、当該ラックにおける他の標準容器のいずれとも接触することなく標準容器のいずれかと係合するように持ち上げ具を位置させるための少なくとも計３つのジョイントを有していてもよい。

開口側部と、関連付けられたドアフランジとを、アクセス空間から離れる方向を向くように配置することにより、標準容器の上方に最小限のクリアランスしか必要とせずにチャックが標準容器の持ち上げフランジと係合する位置へと水平にスライドしてもよく、その結果、ラックがより小さな垂直格納ピッチで構成可能となり、またそれにより所与の数の標準容器を保持するのに必要なラックの垂直方向の高さを低くしてもよい。図４～図５に示されるように、垂直格納ピッチは、例えば、４５３ｍｍから３８０ｍｍへと短縮してもよい。

格納回収輸送装置のアームを、各セグメント間にジョイントを備え、計３つ以上のヒンジジョイントを備えた複数のセグメントを含むように構成することにより、本発明のアームは、３層以上の深さを有し、従来技術よりも横方向の格納ピッチが短いラックを実現し、それにより、所与の設置面積により多くの標準容器を保持できるラックを実現してもよい。

本発明の他の利点は、添付の図面と結びつけて考慮される場合、以下の詳細な説明を参照することによってより深く理解されるため、容易に認識されるであろう。
図１は、従来技術の物品格納装置の側断面図である。 図２は、本開示の一態様による物品格納装置の側断面図である。 図３は標準容器の側断面図である。 図４は、従来技術の物品格納装置の側断面図である。 図５は、本開示の一態様による物品格納装置の側断面図である。 図６は、本開示の他の態様による物品格納装置の側断面図である。 図７Ａは、本開示の他の態様による格納回収輸送装置のアームの上面図である。 図７Ｂは、図７Ａの格納回収輸送装置のアームの側面図である。 図７Ｃは、別の構成とした図７Ａの格納回収輸送装置のアームの上面図である。 図７Ｄは、図７Ｃの構成とした格納回収輸送装置のアームの側面図である。 図８Ａは、部分的に伸長した位置にあって格納ラック内の標準容器と干渉するアームを含む、従来技術の格納回収輸送装置の上面概略図である。 図８Ｂは、アームが完全に伸びた位置にある、図８Ａの格納回収輸送装置の別の上面概略図である。 図９Ａは、部分的に伸長した位置にあるアームを含む、本開示の別の態様による格納回収輸送装置の上面概略図である。 図９Ｂは、アームが完全に伸びた位置にある、図９Ａの格納回収輸送装置の別の上面概略図である。 図１０は、標準容器を物品格納装置内の宛先位置に移動する方法のフローチャートである。 図１１は、標準容器を物品格納装置内のアクセス可能位置から宛先位置へと移動する方法のフローチャートである。

図面を参照すると、いくつかの図を通して、同様の数字は対応する部分を示しており、複数の標準容器２２を保持するための物品格納装置２０が提供されている。標準容器２２は、半導体ウエハーを保持および輸送するための半導体製造工場で一般的に使用される前面開閉式一体型ポッド（ＦＯＵＰ：ｆｒｏｎｔ ｏｐｅｎｉｎｇ ｕｎｉｆｉｅｄ ｐｏｄ）であってもよく、複数の半導体ウエハーを保持する内部空間を画定してもよい。図３に最もよく示されるように、各標準容器２２は、おおよそ水平な底面２４と、底面２４から間隔を空け、おおよそ底面２４と平行な、上面２６との間に延在していてもよい。標準容器２２は、内部空間へのアクセスが可能なように、上面２６および底面２４に垂直な開口側部２７を含んでいてもよく、また、開口側部２７に沿って、底面２４と反対側の上面２６を越えて延伸するドアフランジ２８を含んでいてもよい。言い換えれば、ドアフランジ２８は、上面２６の上方に延伸していてもよい。標準容器２２はさらに、標準容器２２を持ち上げるための持ち上げ具３２を受け入れるために、おおよそ上面２６と平行に延伸し、上面２６から離間して取り付けられた、持ち上げフランジ３０を含んでいてもよい。

図４および図５に最もよく示されるように、標準コンテナ２２の移動を可能にするために、アクセス空間３４が提供されてもよい。アクセス空間３４は、物品格納装置２０内に囲われていてもよい。物品格納装置２０は、それぞれが標準容器２２のうちの１つを受け入れて保持するように構成された複数の位置３８を含む、第１の格納ラック３６を含んでいてもよい。各位置は、容器２２を保持するための１つまたは複数の棚３９を含んでいてもよい。

図５に最もよく示されるように、第１の格納ラック３６は、垂直方向に互いに積み重ねられ、互いに隣接し、第１の行４６および第２の行４８に配置された複数の位置３８であって、第１の行４６に配置された標準容器２２のうちの１つの底面２４と、垂直に隣接するその次の行の、標準容器２２の他の１つの底面２４との間の垂直距離として、垂直格納ピッチを定義する、位置３８を含んでいてもよい。第１の格納ラック３６はまた、アクセス空間３４から第１の水平奥行きだけ離間した第１の水平面５０およびアクセス空間３４から第１の奥行きよりも大きい第２の水平奥行きだけ離間した第２の水平面５２を含む、少なくとも２つの異なる水平面５０および５２に配置された複数の位置３８を含んでいてもよい。さらに、複数の位置３８は、行４６、４８および水平面５０、５２の方向に垂直な方向の、ある幅で、層状に配置されていてもよい。図６に示されるように、格納ラック３６、３８は、３つの水平面５０、５２、および５３が存在するように、追加の水平面５５を含んでいてもよい。なお、行、水平面、および幅の数は、任意である。図９Ａおよび図９Ｂに最もよく示されるように、第１の格納ラック３６は、第１の列４０、およびそれに横方向に隣接する第２の列４２に配置された複数の位置３８であって、第１の列４０に配された標準容器２２のうちの１つの所与の位置、例えばその中心と、第２の列４２に配された標準容器２２のうちの他の１つの上記と同じ所与の位置との間の横方向の距離として、横方向の格納ピッチを定義する、位置３８を含んでいてもよい。

図２、図５、および図６に示されるように、本開示の物品格納装置２０は、第１の格納ラック３６と実質的に同一の第２の格納ラック５４を含んでいてもよく、第１の格納ラック３６と第２の格納ラック５４との間にアクセス空間３４が延在するように、鏡像関係となる向きに配置されていてもよい。一態様によれば、関連付けられた格納ラックおよび列および行を有する、位置３８のうちの所与の１つは、その位置３８が同じ所与のラックおよび列および行内かつその位置３８とアクセス空間３４との間の水平面内における標準容器２２の１つによって邪魔されることがない場合、アクセス可能位置として指定されてもよい。

ラックマスター（ＲＭ：Ｒａｃｋ Ｍａｓｔｅｒ）とも呼ばれる格納回収輸送装置５６は、アクセス空間３４内を移動可能であってもよく、また格納ラック３６、５４のうちのいずれか１つの中に持ち上げ具３２を移動させて標準容器２２に係合させ、それにより、回収輸送装置が、格納ラック３６、５４内の位置３８とアクセス空間３４との間で標準容器２２を移動可能となるよう構成された１つまたは複数のアーム５８を含んでいてもよい。一態様によれば、格納回収輸送装置５６の持ち上げ具３２は、チャック型の装置であってもよく、これはチャック３２と呼ばれ得る。格納回収輸送装置５６はまた、標準容器２２を、格納ラック３６、５４のうちの１つにおける異なる位置３８のような別の宛先、あるいは、格納回収輸送装置５６から運び出される、例えばドックのような、別の場所へと移動してもよい。図６に示されるように、物品格納装置２０は、２つ以上の格納回収輸送装置５６を含んでいてもよい。

本開示の一態様によれば、標準容器２２は、回収輸送装置のチャック３２がアクセス空間３４の間において実質的に水平面内を移動して、ドアフランジ２８に邪魔されることなく当該標準容器２２のうちの１つの持ち上げフランジ３０に係合できるように、格納ラック３６、５４内において、それぞれの開口側部２７がアクセス空間３４から離れる方向に向くよう配置されていてもよい。例えば、図２および図６に最もよく示されるように、標準容器２２を、それぞれの開口側部２７がアクセス空間３４から最も遠くなるように収納ラック３６、５４内に配し、それにより格納回収輸送装置５６と反対側にドアフランジ２８を配置してもよい。標準容器２２はまた、それぞれの開口側部２７がアクセス空間３４に対して垂直方向または側方を向くように配置されてもよく、これによっても、妨害されることのない持ち上げフランジ３０への水平アクセスを提供し得る。一態様によれば、回収輸送装置のチャック３２は、おおよそ平行な一対の部材を含むフォークとして構成されてもよく、標準容器２２の水平方向の係合は、「フォーキング」または「チャッキング」と呼ばれ得る。図３の右上に示すように、標準容器２２が、ドアフランジ２８がアクセス空間３４に対向するように配されている場合、ドアフランジ２８が、機械的干渉を引き起こし、チャック３２が持ち上げフランジ３０へと水平に移動するのを妨害してしまうことがある。

ドアフランジ２８が、妨害されることなく持ち上げフランジ３０に対して水平アクセス可能な向きに配されているため、本開示の物品格納装置２０では、標準容器２２を、一般に従来技術で行われ図４に示されるように底面２４から持ち上げる必要がなく、その代わりに、図５に示すような持ち上げフランジを用いて格納ラック３６、５４に対して出し入れすることができる。このように、格納回収輸送装置５６のアーム５８は、移動される標準容器２２と実質的に同じ列内に配置されてもよく、それにより、図４～図５に示すように、垂直格納ピッチを、例えば、４５３ｍｍから３８０ｍｍへと短縮してもよい。

一態様によれば、図７Ａ～図７Ｄに最もよく示されるように、格納回収輸送装置５６のアーム５８は、４つ以上の複数のセグメント６０であって各セグメント６０間にヒンジジョイント６２を有するセグメント６０を備えた水平多関節ロボットアーム５８（ＳＣＡＲＡ：Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅ Ｃｏｍｐｌｉａｎｃｅ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ Ｒｏｂｏｔ Ａｒｍ）を含んでいてもよい。言い換えると、アーム５８は、セグメント６０間に３つ以上のジョイント６２を含んでいてもよい。一態様によると、アーム５８は２つ以上のモータ６４によって作動され、各モータ６４は、ジョイント６２によって隔てられた２つのセグメント６０を互いに対して移動させてもよい。このように、アーム５８は、チャック３２を、ラック３６、５４内の標準容器２２のいずれかに対し、ラック３６、５４内の他の標準容器２２のいずれとも接触することなく係合させることができる。図７Ａ～図７Ｂに最もよく示されるように、セグメント６０は対で配置され、各対がモータ６４によって作動されてもよい。図７Ｂに最もよく示されるように、チャックアクチュエータ３３を設けて、チャック３２を標準容器２２の持ち上げフランジ３０に対して係合または係合解除させてもよい。

また、図７Ａに示すように、格納回収輸送装置５６のチャック３２に最も近い１対の第１のセグメント６０は、チャック３２から最も遠い第２のセグメント６０よりも長くてもよい。例えば、チャック３２に最も近いセグメント６０は、セグメント６０の両端それぞれのジョイント取り付け具の中心間について、中心間長さが３２０ｍｍであってもよく、一方、チャック３２から遠いセグメント６０では、中心間長さが２７０ｍｍであってもよい。図９Ａ～９Ｂに示されるように、３つ以上の複数のセグメント６０を含むアーム５８は、必要とする横方向の設置面積が小さくなり、それにより、標準容器２２を、機械的な干渉を防ぐために図８Ａに示すように行間に追加で横方向の空間を必要とする従来技術のアーム５８の場合よりも小さな横方向ピッチでラック３６、５４に配置することができる。３つ以上のジョイントを備えたそのようなアーム５８の配置は、３つ以上の水平面を有する格納ラック３６、５４も実現可能であるが、従来技術の格納ラック３６、５４では、図８Ａに示すように、機械的干渉なしに作動アーム５８を収容するために必要な横方向の格納ピッチを増大させることができないため、２つの水平面に制限される可能性があった。

標準容器２２を物品保管装置２０内の宛先位置３８に移動させるための方法１００が提供される。図１０のフローチャートに記載されているように、方法１００は、以下のステップのうち１つまたは複数を含んでも良い：格納回収輸送装置５６のチャック３２に、標準容器２２の上面２６に配された持ち上げフランジ３０を係合させるステップ１０２；格納回収輸送装置５６により、物品格納装置２０内のアクセス空間３４内の標準容器２２を宛先位置３８に隣接するアクセス空間３４の一部に移動させるステップ１０４；格納回収輸送装置５６により、ドアフランジ２８が、回収輸送装置５６から離れる方向、例えば、それと垂直な方向、または格納回収輸送装置５６と反対側であって宛先位置３８の方向を向くよう標準容器２２の向きを定めるステップ１０６；格納回収輸送装置５６のアーム５８により、標準容器２２を物品格納装置２０の宛先位置３８へと移動させるステップ１０８。ステップ１０８は、例えば、図７Ａ～図７Ｄに示されるアーム５８のような格納回収輸送装置５６のアーム５８によって行われても良い。方法１００は、格納回収輸送装置５６のチャック３２を、標準容器２２の持ち上げフランジ３０から係合解除するステップ１１０；および、格納回収輸送装置５６のアーム５８をアクセス空間３４に引っ込めるステップ１１２を進めてもよい。

また、標準容器２２を物品保管装置２０内のアクセス可能位置３８から宛先位置３８に移動させるための方法２００も提供される。図１１のフローチャートに記載されているように、方法２００は、以下のステップのうち１つまたは複数を含んでも良い：物品格納装置２０内のアクセス空間３４内の格納回収輸送装置５６を標準容器２２と隣接するように移動させるステップ２０２；格納回収輸送装置５６のアーム５８を延伸させるステップ２０４；標準容器２２の上面２６に配された持ち上げフランジ３０を格納回収輸送装置５６のアーム５８に配されたチャック３２に係合させるステップ２０６；格納回収輸送装置５６のアーム５８を引っ込めて標準容器２２をアクセス空間３４に移動させるステップ２０８；および、格納回収輸送装置５６により、アクセス空間３４内の標準容器２２を宛先に移動させるステップ２１０。宛先は、格納ラック３６、５４のうちの１つの中の位置３８であってもよい。宛先は、例えば、物品保管装置２０から出すための別の格納場所あるいはドックを含む、別の場所であってもよい。

明らかに、上記の教示に照らして本発明を様々に修正および変形することが可能であり、添付の特許請求の範囲内で具体的に説明した以外の方法で実施してもよい。これらの先行する記載は、本発明の新規性がその有用性を発揮するような、あらゆる組み合わせを網羅するものと解釈されるべきである。装置クレームにおける「ｓａｉｄ」という語の使用は、請求項の範囲に含まれることを意図した積極的な記述である先行語に言及するものであり、一方、「ｔｈｅ」は、請求項の範囲に含まれることを意図しない語に対して先行するものである。

Claims (14)

1. 内部空間を画定し、おおよそ水平に延びる底面と、前記底面から間隔を空け、おおよそ前記底面に平行な上面との間に延在する標準容器であって、前記上面および前記底面に垂直で、前記内部空間へのアクセスを可能にする開口側部と、前記開口側部に沿って、前記底面と反対側の前記上面を越えて延伸するドアフランジを含み、前記標準容器を持ち上げるための持ち上げ具を受け入れるために持ち上げフランジが前記上面に取り付けられている標準容器と、
   前記標準容器の移動を可能にするアクセス空間と、
   それぞれが標準容器のうちの１つを保持するように構成された複数の位置を含む、少なくとも１つの格納ラックと、
   前記アクセス空間内で移動可能な格納回収輸送装置であって、前記持ち上げ具を前記少なくとも１つの格納ラック内で移動して前記位置のうちの１つに位置する標準容器に係合させ、それにより前記格納回収輸送装置が、標準容器を、前記位置へと、あるいは前記位置から、移動させることが可能なように構成されたアームを含む格納回収輸送装置と、
   を含む物品格納装置であって、
   前記標準容器は、それぞれ、前記少なくとも１つの格納ラックに、それぞれの開口側部が前記格納回収輸送装置から離れる方向を向くように配され、それにより前記ドアフランジが、アクセス空間および標準容器の前記持ち上げフランジの間の経路の外に位置し、前記格納回収輸送装置の前記持ち上げ具が、前記ドアフランジに邪魔されることなく、前記アクセス空間の間で略水平面内を移動し、前記標準容器のうちの１つの前記持ち上げフランジと係合可能であり、
   前記格納回収輸送装置の前記アームは、複数のセグメントを含み、各セグメント間にジョイントを有し、前記アームは、前記少なくとも１つの格納ラックにおける他の前記標準容器のいずれとも接触することなく前記少なくとも１つの格納ラックにおける前記標準容器のいずれかと係合するように前記持ち上げ具を位置させるための少なくとも３つのジョイントを含む
   ことを特徴とする物品格納装置。
2. 前記複数のセグメントは、前記持ち上げ具に接続された少なくとも１つの第１のセグメントと、前記持ち上げ具から離間した少なくとも１つの第２のセグメントとを含み、前記第１のセグメントは、前記第２のセグメントより長い
   ことを特徴とする請求項１に記載の物品格納装置。
3. 前記アームは４つのセグメントを含み、各セグメント間にジョイントを有し、前記格納回収輸送装置は、さらに、少なくとも２つのモータを含み、各モータは、前記ジョイントのうちの１つによって隔てられた２つのセグメントを、互いに対して移動させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の物品格納装置。
4. 前記持ち上げ具は、おおよそ平行な１対の部材を有するフォークとして配置されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の物品格納装置。
5. 前記少なくとも１つの格納ラックは、第１の格納ラックと第２の格納ラックを含み、前記アクセス空間は、前記第１の格納ラックと前記第２の格納ラックの間に画定されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の物品格納装置。
6. 前記少なくとも１つの格納ラックは、前記標準容器を受け入れるための複数の位置を含み、前記位置は、垂直方向に互いに積み重ねられた複数の行を含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の物品格納装置。
7. 前記位置は、さらに、互いに対し水平に配された複数の水平面を含む
   ことを特徴とする請求項６に記載の物品格納装置。
8. ドアフランジを含む標準容器を物品格納装置内の宛先位置へと移動させるための方法であって、
   格納回収輸送装置の持ち上げ具を、標準容器の上面に配された持ち上げフランジに係合させるステップと、
   前記格納回収輸送装置により、前記物品格納装置内のアクセス空間内の前記標準容器を前記宛先位置に隣接する前記アクセス空間の一部に移動させるステップと、
   前記格納回収輸送装置により、前記ドアフランジが前記宛先位置の方向を向くよう前記標準容器の向きを定めるステップと、
   格納回収輸送装置のアームにより、標準容器を物品格納装置の宛先位置に移動させるステップと、
   格納回収輸送装置の持ち上げ具を、標準容器の持ち上げフランジから係合解除するステップと、
   格納回収輸送装置のアームをアクセス空間へと引っ込めるステップと、を含み、
   前記格納回収輸送装置の前記アームは、複数のセグメントを含み、各セグメント間にジョイントを有し、前記アームは、格納ラックにおける他の標準容器のいずれとも接触することなく前記格納ラックにおける標準容器のいずれかと係合するように前記持ち上げ具を位置させるための少なくとも３つのジョイントを含む
   ことを特徴とする標準容器を移動させるための方法。
9. 前記複数のセグメントは、前記持ち上げ具に接続された少なくとも１つの第１のセグメントと、前記持ち上げ具から離間した少なくとも１つの第２のセグメントとを含み、前記第１のセグメントは、前記第２のセグメントより長い
   ことを特徴とする請求項８に記載の標準容器を移動させるための方法。
10. 前記アームは４つのセグメントを含み、各セグメント間にジョイントを有し、前記格納回収輸送装置は、さらに、少なくとも２つのモータを含み、各モータは、前記ジョイントのうちの１つによって隔てられた２つのセグメントを、互いに対して移動させる
    ことを特徴とする請求項８に記載の標準容器を移動させるための方法。
11. 前記持ち上げ具は、おおよそ平行な１対の部材を有するフォークとして配置されている
    ことを特徴とする請求項８に記載の標準容器を移動させるための方法。
12. 標準容器を物品格納装置内のアクセス可能位置から宛先へと移動させるための方法であって、
    前記物品格納装置内のアクセス空間内の格納回収輸送装置を、前記標準容器に隣接するよう移動させるステップと、
    前記格納回収輸送装置のアームを延伸させて、前記標準容器の上面に配された持ち上げフランジを前記格納回収輸送装置の前記アームに配された持ち上げ具に係合させるステップと、
    前記格納回収輸送装置の前記アームを引っ込めて、前記標準容器を前記アクセス空間へと移動させるステップと、
    前記格納回収輸送装置により、前記アクセス空間内の前記標準容器を前記宛先へと移動させるステップと、を含み、
    前記格納回収輸送装置の前記アームは、複数のセグメントを含み、各セグメント間にジョイントを有し、前記アームは、格納ラックにおける他の標準容器のいずれとも接触することなく前記格納ラックにおける標準容器のいずれかと係合するように前記持ち上げ具を位置させるための少なくとも３つのジョイントを含む
    ことを特徴とする標準容器を移動させるための方法。
13. 前記複数のセグメントは、前記持ち上げ具に接続された少なくとも１つの第１のセグメントと、前記持ち上げ具から離間した少なくとも１つの第２のセグメントとを含み、前記第１のセグメントは、前記第２のセグメントより長い
    ことを特徴とする請求項１２に記載の標準容器を移動させるための方法。
14. 前記アームは４つのセグメントを含み、各セグメント間にジョイントを有し、前記格納回収輸送装置は、さらに、少なくとも２つのモータを含み、各モータは、前記ジョイントのうちの１つによって隔てられた２つのセグメントを、互いに対して移動させる
    ことを特徴とする請求項１２に記載の標準容器を移動させるための方法。

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