JP6967400B2

JP6967400B2 - 混在型立体駐車システム

Info

Publication number: JP6967400B2
Application number: JP2017157313A
Authority: JP
Inventors: 右季小野
Original assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2017-08-17
Filing date: 2017-08-17
Publication date: 2021-11-17
Anticipated expiration: 2037-08-17
Also published as: JP2019035261A

Description

本発明は、混在型立体駐車システムに関するものである。

近年、乗員が関与せずに自動走行自在な自動運転車の開発が急速に進められており、今後、普及が見込まれている。

尚、自動運転車と関連する一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１がある。

特開２０１５−７５８９９号公報

ところで、将来の駐車システムでは、自動運転車だけではなく、利用者が運転を行う自動運転非対応車も混在することが想定されるが、自動運転車と自動運転非対応車とが混在する混在型駐車システムでは、自動運転非対応車は、利用者自らが運転して駐車しなければならない。

しかしながら、利用者自らが自動運転非対応車を運転して駐車を行うのでは、駐車行為が煩わしくなるばかりでなく、利用者が駐車設備の内部まで立ち入って自動車に乗降する必要があり、人感センサ等を複数設置しなければならず、コストアップにもつながる虞があった。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなしたもので、自動運転車と自動運転非対応車とが混在する環境において無人駐車を円滑に実現し得且つ収容効率を高め得る混在型立体駐車システムを提供しようとするものである。

上記目的を達成するために、本発明の混在型立体駐車システムは、駐車空間の駐車場所に、自動走行自在な自動運転車と、利用者が運転を行う自動運転非対応車とを格納する混在型立体駐車システムであって、
前記自動運転非対応車を搬送自在な自動搬送装置と、
前記自動運転車及び自動搬送装置との間で入出庫に関する信号の送受信を行う管制装置と
を備え、
前記管制装置は、前記自動運転車が自動走行可能であるか否かの判断を行い、該自動運転車が自動走行可能でない場合には、前記自動搬送装置へ搬送指示信号を前記信号として出力することができる。
又、本発明の混在型立体駐車システムは、駐車空間の駐車場所に、自動走行自在な自動運転車と、利用者が運転を行う自動運転非対応車とを格納する混在型立体駐車システムであって、
前記自動運転非対応車を搬送自在な自動搬送装置と、
前記自動運転車及び自動搬送装置との間で入出庫に関する信号の送受信を行う管制装置と
を備え、
前記管制装置は、自動運転車が自動走行して入出庫する自動走行駐車モードと、自動搬送装置によって自動運転非対応車又は自動運転車を入出庫する自動搬送装置駐車モードとを利用者が選択自在となるよう構成されることもできる。
前記混在型立体駐車システムにおいて、前記駐車空間は複数階層に形成され、
前記自動運転車及び前記自動搬送装置で搬送される自動運転非対応車を複数階層間で昇降搬送する昇降搬送装置を備えることもできる。

前記混在型立体駐車システムにおいて、前記管制装置は、入庫先における出庫予約車両の有無の判断と、該出庫予約車両が自動運転車であるか否かの判断とを行い、前記出庫予約車両が自動運転車である場合には、該自動運転車に指定位置指示信号と起動許可信号とを前記信号として出力することができる。

前記混在型立体駐車システムにおいて、前記管制装置は、入庫先における出庫予約車両の有無の判断と、該出庫予約車両が自動運転車であるか否かの判断とを行い、前記出庫予約車両が自動運転非対応車である場合には、該自動運転非対応車を搬送する自動搬送装置に搬送指示信号を前記信号として出力することができる。

前記混在型立体駐車システムにおいて、入出庫部を外部と隔てる開閉自在な出入口扉と、前記入出庫部と駐車空間内部とを隔てる区画ゲートとを備え、前記出入口扉又は区画ゲートにより利用者が駐車動作から隔離されるよう構成することができる。

前記混在型立体駐車システムにおいて、前記管制装置は、利用者が降車後に前記入出庫部から退出し該入出庫部が無人であることを確認した場合にのみ、前記入出庫部における無人の再確認を行って入庫シーケンスを開始することができる。

前記混在型立体駐車システムにおいて、前記管制装置は、許容範囲サイズを超えていないか車両の状態チェックを行って、入庫可能と判断した場合にのみ入庫シーケンスを開始することができる。

本発明の混在型立体駐車システムによれば、自動運転車と自動運転非対応車とが混在する環境において無人駐車を円滑に実現し得且つ収容効率を高め得るという優れた効果を奏し得る。

本発明の混在型立体駐車システムの実施例を示すブロック図である。本発明の混在型立体駐車システムの実施例を示す平面図である。本発明の混在型立体駐車システムの実施例を示す側面図である。本発明の混在型立体駐車システムの実施例における自動搬送装置としての自動走行機能付搬送台車の一例を示す平面図である。本発明の混在型立体駐車システムの実施例における入庫時の作動を示すフローチャートである。図５に続く入庫時の作動を示すフローチャートである。図６に続く入庫時の作動を示すフローチャートである。図７に続く入庫時の作動を示すフローチャートである。本発明の混在型立体駐車システムの実施例における出庫時の作動を示すフローチャートである。図９に続く出庫時の作動を示すフローチャートである。図１０に続く出庫時の作動を示すフローチャートである。図９における手前側車両移動シーケンスを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。

図１〜図１２は本発明の混在型立体駐車システムの実施例であって、自動走行自在な自動運転車１と、利用者が運転を行う自動運転非対応車２とを、複数階層に形成された駐車空間の駐車場所３に格納するようになっている。

前記混在型立体駐車システムは、図１に示す如く、前記自動運転非対応車２を入出庫部４（図２参照）と駐車場所３との間で搬送する自動搬送装置５と、前記自動運転車１及び前記自動搬送装置５で搬送される自動運転非対応車２を複数階層（図３参照）間で昇降搬送する昇降搬送装置７と、前記自動運転車１、自動搬送装置５及び昇降搬送装置７との間で入出庫に関する信号の送受信を行う管制装置６とを備えている。

尚、本実施例の場合、図２に示す如く、前記入出庫部４を外部と隔てる開閉自在な出入口扉８と、前記入出庫部４と駐車空間内部とを隔てる区画ゲート９とを備え、該区画ゲート９の駐車空間内部側には、ターンテーブル等の旋回装置１０が配備されている。該旋回装置１０は、前記管制装置６から出力される信号によって駆動されるようになっている。但し、前記旋回装置１０は、必ずしも配備すべきものではなく、省略することも可能である。

又、前記駐車空間内部には、出庫予約車両がある場合に、該出庫予約車両を一時的に退避させるバッファ１１（図２参照）が形成されている。

前記自動搬送装置５は、例えば、図４に示すような自動走行機能付搬送台車１５とすることができる。前記自動走行機能付搬送台車１５は、台車本体１６とリフター１７とを備えている。前記台車本体１６は、走行駆動装置１８により自走可能で且つ自動運転非対応車２下部に進入可能となっている。前記リフター１７は、前記台車本体１６の台車フレーム１６ａに連結部材１９を介して取り付けられるリフターフレーム１７ａに、前記台車フレーム１６ａの側面に沿う格納位置と前記自動運転非対応車２の各車輪２０を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする展開位置との間で回動自在な一対のリフトバー１７ｂを、前記自動運転非対応車２の車輪２０に対応させて枢着することによって形成されている。

尚、前記自動走行機能付搬送台車１５としては、例えば、特開２０１３−１９２１０号公報に開示されているようなものを採用することができる。但し、前記自動走行機能付搬送台車１５は図４に示される形式に限定されるものではない。因みに、特開２０１７−９５９２６号公報に開示されているようなものを採用しても良い。

次に、上記実施例の作用を説明する。

先ず、車両の入庫時の制御について、図５〜図８を用いて説明する。

車両の入庫時、利用者が、開かれた出入口扉８から車両を混在型立体駐車システムの入出庫部４に入れて降車すると（図５のステップＳ５０１参照）、混在型立体駐車システムの管制装置６において、その車両が自動運転車１であるか否かの判断が行われ（図５のステップＳ５０２参照）、車両が自動運転車１である場合、自動走行駐車モード設定が必要な車両であるか否かの判断が行われる（図５のステップＳ５０３参照）。

ここで、前記自動走行駐車モード設定とは、自動運転車１と混在型立体駐車システムの管制装置６とが通信可能な状態に設定されることを指している。一般に、セキュリティが弱い自動運転車１は、ハッキングされる虞があるので、外部機器との通信を遮断している。このため、前記セキュリティの弱い自動運転車１は、自動走行駐車モード設定により、混在型立体駐車システムの管制装置６に対して通信可能な状態に設定する必要がある。これに対し、セキュリティが強い自動運転車１は常時、外部機器と通信可能な状態になっているため、特に自動走行駐車モード設定をする必要はない。

前記自動走行駐車モード設定が必要な車両である場合、自動走行駐車モード設定が行われ（図５のステップＳ５０４参照）、混在型立体駐車システムの管制装置６に対して自動運転車１が通信可能な状態に設定される。

前記自動走行駐車モード設定が不要な車両である場合、自動運転車１は自動走行駐車モードでそのまま待機する状態となる（図５のステップＳ５０５参照）。因みに、ＧＰＳ情報をもとに自動運転車１が駐車場付近に到着したことを認識し、自動的に混在型立体駐車システムの管制装置６との通信待機状態、即ち前記自動走行駐車モード待機状態に移行するように設定することも可能である。

利用者は、降車した後、入出庫部４から退出し（図５のステップＳ５０６参照）、入出庫部４が無人であることを確認した上で、入庫開始指示操作を行う（図５のステップＳ５０７参照）。前記入庫開始指示操作は、例えば、入出庫部４の出入口扉８の外側に設けられた操作盤（図示せず）を利用者が操作することによって行われる。尚、前記入庫開始指示操作は、利用者が所有するスマートフォンから行うことも可能である。

混在型立体駐車システムの管制装置６は、利用者による入庫開始指示があるまで待機しており（図５のステップＳ５０８参照）、利用者によって入庫開始指示操作が行われると、図示していない監視カメラの映像や各種センサからの検出信号に基づき、入出庫部４における無人の確認（再確認）と、車両の状態チェックが行われる（図５のステップＳ５０９参照）。尚、車両の状態チェックは、入出庫部４における無人の確認（再確認）の前に行われるようにしても良い。万一、車内や車両周囲に人がいることが確認された場合、或いは許容範囲サイズを超えた車両であることが確認された場合には、エラー通知が行われ（図５のステップＳ５１０参照）、前記操作盤或いはスマートフォンに入庫エラー表示がなされる（図５のステップＳ５１１参照）。

前記入出庫部４における無人の確認と、車両の状態チェックが行われ、特に問題がなく入庫可能と判断した場合には、入庫シーケンスが開始され（図５のステップＳ５１２参照）、正常に入庫が開始されたことが前記操作盤或いはスマートフォンに表示される（図５のステップＳ５１３参照）と共に、出入口扉８が閉じられ（図５のステップＳ５１４参照）、区画ゲート９が開かれる（図５のステップＳ５１５参照）。

続いて、前記混在型立体駐車システムの管制装置６において、入庫モードは自動搬送装置駐車モードであるか否かの判断が行われる（図５のステップＳ５１６参照）。前記自動搬送装置駐車モードとは、基本的に自動搬送装置５によって自動運転非対応車２を入出庫する駐車モードである。これに対し、自動運転車１が自動走行して入出庫するのが自動走行駐車モードである。但し、自動運転車１であっても、燃料やバッテリーの充電量が少ない場合に、利用者があえて自動搬送装置駐車モードを選択し、自動搬送装置５によって自動運転車１を入出庫させることも可能である。又、極力走行距離を短縮し自動運転車１の傷みを最小限にとどめたいといった理由から、利用者があえて自動搬送装置駐車モードを選択することもできる。更に又、特殊なマフラーやエアロパーツ等を付けているために最低地上高が極端に低い自動運転車１であって、仮に自動搬送装置５を使用すると接触する可能性があるような場合には、自動走行駐車モードを選択し、自動搬送装置駐車モードに移行しないよう設定することも可能である。

尚、図５のステップＳ５０２において、車両が自動運転車１ではない即ち自動運転非対応車２である場合、自動搬送装置駐車モードが適用される（図５のステップＳ５１７参照）。

前記入庫モードが自動搬送装置駐車モードである場合には、自動搬送装置駐車モードに移行する（図６のステップＳ６０１参照）。

前記入庫モードが自動搬送装置駐車モードではない即ち自動走行駐車モードである場合には、混在型立体駐車システムの管制装置６において自動走行駐車が可能であるかの車両状態チェックが行われる（図６のステップＳ６０２参照）。これに伴い、自動運転車１は自己診断によって自動走行駐車が可能であるか否かの判断を行う（図６のステップＳ６０３参照）。前記自己診断により自動走行駐車が可能であると判断されれば、自動運転車１から混在型立体駐車システムの管制装置６へ自動走行駐車可能であることが通知される（図６のステップＳ６０４参照）一方、前記自己診断により自動走行駐車が可能でないと判断されれば、自動運転車１から混在型立体駐車システムの管制装置６へ自動走行駐車不可となる自動走行駐車エラーが生じていることが通知される（図６のステップＳ６０５参照）。

前記混在型立体駐車システムの管制装置６において、自動走行駐車可能か或いは自動走行駐車エラーが生じているかを示す情報を受信したか否かの判断が行われ（図６のステップＳ６０６参照）、前記情報が受信された場合には、再度、自動走行駐車が可能であるか否かの判断が行われ（図６のステップＳ６０７参照）、自動走行駐車が可能である場合には、自動走行駐車モードが開始されることを前記操作盤或いはスマートフォンに通知し（図６のステップＳ６０８参照）、該操作盤或いはスマートフォンに自動走行駐車が開始されることが表示され（図６のステップＳ６０９参照）、利用者がこれを認識する。

前記情報が一定時間経過しても受信されなかった場合（図６のステップＳ６１０参照）には、何らかの不具合が生じているとして、自動搬送装置駐車モードに移行し（図６のステップＳ６１１参照）、自動搬送装置駐車モードが開始されることを前記操作盤或いはスマートフォンに通知し（図６のステップＳ６１２参照）、該操作盤或いはスマートフォンに自動搬送装置駐車が開始されることが表示され（図６のステップＳ６１３参照）、利用者がこれを認識する。尚、前記自動走行駐車可能であるか否かの判断が行われ（図６のステップＳ６０７参照）、自動走行駐車が可能でない場合にも、自動搬送装置駐車モードに移行する（図６のステップＳ６１１参照）。

図６のステップＳ６０８において前記自動走行駐車モードが開始されることが前記操作盤或いはスマートフォンに通知されると、混在型立体駐車システムの管制装置６から自動運転車１へ自動走行シーケンスが開始されることが通知され（図７のステップＳ７０１参照）、自動運転車１は、自動走行シーケンスが開始されることを受信して起動確認信号を出力する（図７のステップＳ７０２参照）。混在型立体駐車システムの管制装置６は、自動運転車１からの応答を待っており（図７のステップＳ７０３参照）、応答があった場合、車両は昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）に乗る必要があるか否かの判断が混在型立体駐車システムの管制装置６において行われる（図７のステップＳ７０４参照）。車両が昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）に乗る必要がない場合、混在型立体駐車システムの管制装置６から自動運転車１へ指定位置指示信号と起動許可信号とが出力され（図７のステップＳ７０５参照）、自動運転車１は、指定位置（駐車場所３）へ向け自動走行を開始すると共に、指定位置（駐車場所３）へ自動走行を開始したことを混在型立体駐車システムの管制装置６へ通知し（図７のステップＳ７０６参照）、自動走行する（図７のステップＳ７０７参照）。

図７のステップＳ７０４における判断において、車両が昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）に乗る必要がある場合、混在型立体駐車システムの管制装置６から昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）へ位置指示信号と起動許可信号とが出力される（図７のステップＳ７０８参照）。ここで、車両が乗る必要のある装置が昇降搬送装置７である場合、該昇降搬送装置７は、前記位置指示信号と起動許可信号とに基づいて所定の階層に昇降し、車両の到着を待つ。尚、車両が乗る必要のある装置が旋回装置１０である場合、該旋回装置１０は、所定の角度に旋回し、車両の到着を待つ。自動運転車１は、位置指示信号と起動許可信号とに基づいて移動した昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）へ向け自動走行を開始すると共に、昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）へ向け自動走行を開始したことを混在型立体駐車システムの管制装置６へ通知し（図７のステップＳ７０９参照）、自動走行する（図７のステップＳ７１０参照）。

図７のステップＳ７０３において、前記自動運転車１からの応答が一定時間経過してもなかった場合（図７のステップＳ７１１参照）、自動運転車１に何らかのトラブルが生じていると判断され、混在型立体駐車システムの管制装置６から自動搬送装置５へ搬送指示信号が出力され（図７のステップＳ７１２参照）、自動搬送装置５による搬送が行われる（図７のステップＳ７１３参照）。

図６のステップＳ６０１において「自動搬送装置駐車モードに移行」した場合、或いは図６のステップＳ６１２において「自動搬送装置駐車モード開始を通知」した場合も、混在型立体駐車システムの管制装置６は自動搬送装置５へ搬送指示信号を出力し（図７のステップＳ７１２参照）、自動搬送装置５による搬送が行われる（図７のステップＳ７１３参照）。

図７のステップＳ７０６に続いて、前記自動運転車１が自動走行し（図７のステップＳ７０７参照）、指定位置（駐車場所３）へ到着すると、該自動運転車１は、指定位置（駐車場所３）に到着したことを混在型立体駐車システムの管制装置６へ通知する（図８のステップＳ８０１参照）。

混在型立体駐車システムの管制装置６は、入庫先に出庫予約車両があるか否かの判断を行い（図８のステップＳ８０２参照）、出庫予約車両がなければ、入庫車両が駐車場所３に到着したか否かの判断を行い（図８のステップＳ８０３参照）、入庫車両が駐車場所３に到着している場合には、入庫完了を前記操作盤或いはスマートフォンに通知し（図８のステップＳ８０４参照）、該操作盤或いはスマートフォンに入庫が完了したことが表示される（図８のステップＳ８０５参照）。

前記混在型立体駐車システムの管制装置６は、図８のステップＳ８０４で入庫完了を前記操作盤或いはスマートフォンに通知した後、入庫シーケンスが完了したことを自動運転車１へ通知し（図８のステップＳ８０６参照）、該自動運転車１は、入庫シーケンスが完了したことを受信すると、出庫待機状態に移行する（図８のステップＳ８０７参照）。

図７のステップＳ７０９に続いて、前記自動運転車１が自動走行し（図７のステップＳ７１０参照）、昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）の位置へ到着すると、該自動運転車１は、昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）の位置に到着したことを混在型立体駐車システムの管制装置６へ通知する（図８のステップＳ８０８参照）。混在型立体駐車システムの管制装置６は、昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）へ搬送指示信号を出力し（図８のステップＳ８０９参照）、該昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）は車両を搬送する（図８のステップＳ８１０参照）。この後、混在型立体駐車システムの管制装置６において、入庫車両は継続した自動走行が必要であるか否かの判断が行われ（図８のステップＳ８１１参照）、自動走行が必要である場合には図７のステップＳ７０１における「自動走行シーケンス開始を通知」へ戻って制御が継続される一方、自動走行が必要でない場合には、入庫車両が駐車場所３に到着したか否かの判断が行われ（図８のステップＳ８１２参照）、入庫車両が駐車場所３に到着している場合には、図８のステップＳ８０４における「入庫完了を通知」へつながる形で制御が行われる。前記入庫車両が駐車場所３に到着していない場合には、図８のステップＳ８０２における「入庫先に出庫予約車両があるか」の判断へつながる形で制御が行われる。

図８のステップＳ８０３において、入庫車両が駐車場所３に到着したか否かの判断が行われ、入庫車両が駐車場所３に到着していない場合には、入庫車両は自動運転車１であるか否かの判断が行われ（図８のステップＳ８１３参照）、入庫車両が自動運転車１である場合には、図７のステップＳ７０１における「自動走行シーケンス開始を通知」へ戻って制御が継続される一方、入庫車両が自動運転車１でない場合には、図７のステップＳ７１２における「自動搬送装置５へ搬送指示信号」へつながる形で制御が行われる。

前記混在型立体駐車システムの管制装置６は、図８のステップＳ８０６において入庫シーケンスが完了したことを自動運転車１へ通知した後、昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）を初期位置に戻す必要があるか否かの判断を行い（図８のステップＳ８１４参照）、昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）を初期位置に戻す必要がなければ、入庫に関する制御は終了となる。尚、昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）を初期位置に戻す必要がある場合、混在型立体駐車システムの管制装置６は、昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）を初期位置へ戻す指示信号を出力し（図８のステップＳ８１５参照）、該昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）は初期位置へ復帰し（図８のステップＳ８１６参照）、入庫に関する制御は終了となる。

図８のステップＳ８０２において入庫先に出庫予約車両があるか否かの判断が行われ、入庫先に出庫予約車両がある場合、出庫予約車両は自動運転車１であるか否かの判断が行われ（図７のステップＳ７１４参照）、出庫予約車両が自動運転車１である場合、該出庫予約車両が自動走行可能であるか否かの判断が行われる（図７のステップＳ７１５参照）。前記出庫予約車両が自動走行可能である場合、図７のステップＳ７０１における「自動走行シーケンス開始を通知」へ戻って制御が継続される一方、前記出庫予約車両が自動走行可能でない場合には、図７のステップＳ７１２における「自動搬送装置５へ搬送指示信号」へつながる形で制御が行われる。尚、図７のステップＳ７１４における判断で、前記出庫予約車両が自動運転車１ではない即ち自動運転非対応車２である場合も、図７のステップＳ７１２における「自動搬送装置５へ搬送指示信号」へつながる形で制御が行われる。

次に、車両の出庫時の制御について、図９〜図１２を用いて説明する。

車両の出庫時、利用者は操作盤或いはスマートフォンから出庫指示を入力する（図９のステップＳ９０１参照）。

混在型立体駐車システムの管制装置６は、利用者による出庫指示があるまで待機しており（図９のステップＳ９０２参照）、利用者によって出庫指示操作が行われると、出庫シーケンスが開始されることが操作盤或いはスマートフォンへ通知され（図９のステップＳ９０３参照）、該操作盤或いはスマートフォンに出庫シーケンスが開始されることが表示される（図９のステップＳ９０４参照）。

図９のステップＳ９０３で出庫シーケンスが開始されることが通知されると、混在型立体駐車システムの管制装置６は、出庫車両の手前側に車両があるか否かの判断を行い（図９のステップＳ９０５参照）、出庫車両の手前側に車両がある場合、手前側車両移動シーケンス（図９のステップＳ９０６参照）が開始される。尚、手前側車両移動シーケンスについては、図１２を用いて後述する。

図９のステップＳ９０５において出庫車両の手前側に車両がない場合、出庫車両は自動運転車１であるか否かの判断が行われる（図１０のステップＳ１００１参照）。出庫車両が自動運転車１である場合、自動運転車１は直接出庫可能であるか否かの判断が行われ（図１０のステップＳ１００２参照）、自動運転車１が直接出庫可能である場合、混在型立体駐車システムの管制装置６から自動運転車１へ出庫シーケンスが開始されることが通知され（図１０のステップＳ１００３参照）、自動運転車１は、出庫シーケンスが開始されることを受信して起動確認信号を出力する（図１０のステップＳ１００４参照）。混在型立体駐車システムの管制装置６は、一定時間内に自動運転車１からの応答を待っており（図１０のステップＳ１００５参照）、応答があった場合、車両は昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）に乗る必要があるか否かの判断が混在型立体駐車システムの管制装置６において行われる（図１０のステップＳ１００６参照）。車両が昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）に乗る必要がない場合、混在型立体駐車システムの管制装置６から自動運転車１へ出庫位置指示信号と起動許可信号とが出力され（図１０のステップＳ１００７参照）、自動運転車１は、出庫位置（入出庫部４）へ向け自動走行を開始すると共に、出庫位置（入出庫部４）へ自動走行を開始したことを混在型立体駐車システムの管制装置６へ通知し（図１０のステップＳ１００８参照）、自動走行する（図１０のステップＳ１００９参照）。

図１０のステップＳ１００９で自動走行した自動運転車１が特定位置を通過したことを混在型立体駐車システムの管制装置６が検知すると（図１０のステップＳ１０１０参照）、入出庫部４の無人確認が行われ（図１０のステップＳ１０１１参照）、区画ゲート９が開かれる（図１０のステップＳ１０１２参照）。自動運転車１は、区画ゲート９が開かれたことを確認すると（図１０のステップＳ１０１３参照）、自動走行し（図１０のステップＳ１０１４参照）、入出庫部４に到着すると、該入出庫部４への到着を混在型立体駐車システムの管制装置６へ通知する（図１０のステップＳ１０１５参照）。

図１０のステップＳ１００６において昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）に乗る必要がある場合、混在型立体駐車システムの管制装置６から昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）へ位置指示信号と起動許可信号とが出力される（図１０のステップＳ１０１６参照）。自動運転車１は、位置指示信号と起動許可信号とに基づいて移動した昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）へ向け自動走行を開始すると共に、昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）へ向け自動走行を開始したことを混在型立体駐車システムの管制装置６へ通知し（図１０のステップＳ１０１７参照）、自動走行する（図１０のステップＳ１０１８参照）。

自動運転車１は、昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）の位置へ到着すると、昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）の位置に到着したことを混在型立体駐車システムの管制装置６へ通知する（図１０のステップＳ１０１９参照）。混在型立体駐車システムの管制装置６は、昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）へ搬送指示信号を出力し（図１０のステップＳ１０２０参照）、該昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）は車両を搬送する（図１０のステップＳ１０２１参照）。この後、混在型立体駐車システムの管制装置６において、出庫車両は継続した自動走行が必要であるか否かの判断が行われ（図１０のステップＳ１０２２参照）、自動走行が必要である場合には図１０のステップＳ１００３における「出庫シーケンス開始を通知」へ戻って制御が継続される一方、自動走行が必要でない場合には、入出庫部４の無人確認が行われ（図１０のステップＳ１０２３参照）、区画ゲート９が開かれ（図１０のステップＳ１０２４参照）、図１０のステップＳ１０１５における「入出庫部４への到着を通知」へつながる形で制御が行われる。

図１０のステップＳ１００１において出庫車両が自動運転車１ではない場合、或いは図１０のステップＳ１００５において一定時間内に自動運転車１からの応答がない場合、混在型立体駐車システムの管制装置６から自動搬送装置５へ搬送指示信号が出力され（図１０のステップＳ１０２５参照）、自動搬送装置５による搬送が行われる（図１０のステップＳ１０２６参照）。

図１０のステップＳ１０２６で出庫車両を搬送する自動搬送装置５が特定位置を通過したことを混在型立体駐車システムの管制装置６が検知すると（図１０のステップＳ１０２７参照）、入出庫部４の無人確認が行われ（図１０のステップＳ１０２８参照）、区画ゲート９が開かれる（図１０のステップＳ１０２９参照）。自動搬送装置５は、区画ゲート９が開かれたことを確認し（図１０のステップＳ１０３０参照）、入出庫部４へ車両を搬送し（図１０のステップＳ１０３１参照）、該入出庫部４への到着を混在型立体駐車システムの管制装置６へ通知する（図１０のステップＳ１０３２参照）。この後、前記自動搬送装置５は、入出庫部４から退避し（図１０のステップＳ１０３３参照）、駐車場所３或いはバッファ１１へ移動する。尚、図１０のステップＳ１０２４において区画ゲート９が開かれた後、図１０のステップＳ１０３０における「区画ゲート９開を確認」へつながる形で制御が行われる。

図１０のステップＳ１０１５において自動運転車１が入出庫部４への到着を通知した後、或いは図１０のステップＳ１０３３において自動搬送装置５が入出庫部４から退避した後、混在型立体駐車システムの管制装置６は区画ゲート９を閉じ（図１１のステップＳ１１０１参照）、前記出庫指示が操作盤からの操作であったか否かの判断が行われる（図１１のステップＳ１１０２参照）。

前記出庫指示が操作盤からの操作であった場合、混在型立体駐車システムの管制装置６は、出入口扉８を開き（図１１のステップＳ１１０３参照）、出庫完了を操作盤に通知し（図１１のステップＳ１１０４参照）、該操作盤は出庫完了を表示し（図１１のステップＳ１１０５参照）、利用者がこれを認識する。

図１１のステップＳ１１０２において前記出庫指示が操作盤からの操作でなかった場合、混在型立体駐車システムの管制装置６は、出庫完了を利用者のスマートフォンに通知し（図１１のステップＳ１１０６参照）、該スマートフォンは出庫完了を表示し（図１１のステップＳ１１０７参照）、利用者がこれを認識した後、出入口扉８を開くよう指示を与えると（図１１のステップＳ１１０８参照）、混在型立体駐車システムの管制装置６は、出入口扉８を開き（図１１のステップＳ１１０９参照）、図１１のステップＳ１１０４において出庫完了を操作盤に通知する。

前記混在型立体駐車システムの管制装置６は、図１１のステップＳ１１０１において区画ゲート９を閉じた後、出庫シーケンスが完了したことを自動運転車１へ通知し（図１１のステップＳ１１１０参照）、該自動運転車１は出庫シーケンスが完了したことを受信する（図１１のステップＳ１１１１参照）。

前記混在型立体駐車システムの管制装置６は、図１１のステップＳ１１０１において区画ゲート９を閉じた後、昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）を初期位置に戻す必要があるか否かの判断を行い（図１１のステップＳ１１１２参照）、昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）を初期位置に戻す必要がなければ、出庫に関する制御は終了となる。尚、昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）を初期位置に戻す必要がある場合、混在型立体駐車システムの管制装置６は、昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）を初期位置へ戻す指示信号を出力し（図１１のステップＳ１１１３参照）、該昇降搬送装置７（又は旋回装置１０）は初期位置へ復帰し（図１１のステップＳ１１１４参照）、出庫に関する制御は終了となる。

以下、前記手前側車両移動シーケンスに関し図１２を用いて詳述する。

図９のステップＳ９０５において出庫車両の手前側に車両がある場合、手前側車両が自動運転車１であるか否かの判断が行われる（図１２のステップＳ１２０１参照）。

前記手前側車両が自動運転車１である場合、混在型立体駐車システムの管制装置６から自動運転車１へ移動シーケンスが開始されることが通知され（図１２のステップＳ１２０２参照）、自動運転車１は、移動シーケンスが開始されることを受信して起動確認信号を出力する（図１２のステップＳ１２０３参照）。混在型立体駐車システムの管制装置６は、自動運転車１からの応答を待っており（図１２のステップＳ１２０４参照）、応答があった場合、混在型立体駐車システムの管制装置６から自動運転車１へ指定位置指示信号と起動許可信号とが出力され（図１２のステップＳ１２０５参照）、自動運転車１は、指定位置へ向け自動走行を開始すると共に、指定位置へ自動走行を開始したことを混在型立体駐車システムの管制装置６へ通知し（図１２のステップＳ１２０６参照）、自動走行する（図１２のステップＳ１２０７参照）。前記自動運転車１が指定位置に到着すると、該自動運転車１は指定位置への到着を混在型立体駐車システムの管制装置６へ通知し（図１２のステップＳ１２０８参照）、手前側車両移動シーケンスは終了となる。

又、図１２のステップＳ１２０１において手前側車両が自動運転車１ではない場合、混在型立体駐車システムの管制装置６から自動搬送装置５へ搬送指示信号が出力され（図１２のステップＳ１２０９参照）、自動搬送装置５による搬送が行われ（図１２のステップＳ１２１０参照）、該自動搬送装置５が指定位置に到着すると、自動搬送装置５は指定位置への到着を混在型立体駐車システムの管制装置６へ通知し（図１２のステップＳ１２１１参照）、手前側車両移動シーケンスは終了となる。

尚、車両の出庫時の制御では明記していないが、入庫時の制御（例えば、図６のステップＳ６０２やステップＳ６０３）と同様、混在型立体駐車システムの管制装置６において自動走行駐車（出庫）が可能であるかの車両状態チェックを行うと共に、これに伴い、自動運転車１が自己診断によって自動走行駐車（出庫）が可能であるか否かの判断を行うようにしても良い。

本実施例の場合、利用者自らが自動運転非対応車２を運転して駐車を行う必要がなくなり、煩わしい駐車行為を行わなくて済み、利用者が駐車設備の内部まで立ち入って自動車に乗降する必要がなく、人感センサ等を複数設置しなくて済み、コスト削減が可能となる。

こうして、自動運転車１と自動運転非対応車２とが混在する環境において無人駐車を円滑に実現し得且つ収容効率を高め得る。

尚、本発明の混在型立体駐車システムは、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

１自動運転車
２自動運転非対応車
３駐車場所
４入出庫部
５自動搬送装置
６管制装置
７昇降搬送装置

Claims

駐車空間の駐車場所に、自動走行自在な自動運転車と、利用者が運転を行う自動運転非対応車とを格納する混在型立体駐車システムであって、
前記自動運転非対応車を搬送自在な自動搬送装置と、
前記自動運転車及び自動搬送装置との間で入出庫に関する信号の送受信を行う管制装置と
を備え、
前記管制装置は、前記自動運転車が自動走行可能であるか否かの判断を行い、該自動運転車が自動走行可能でない場合には、前記自動搬送装置へ搬送指示信号を前記信号として出力することを特徴とする混在型立体駐車システム。
駐車空間の駐車場所に、自動走行自在な自動運転車と、利用者が運転を行う自動運転非対応車とを格納する混在型立体駐車システムであって、
前記自動運転非対応車を搬送自在な自動搬送装置と、
前記自動運転車及び自動搬送装置との間で入出庫に関する信号の送受信を行う管制装置と
を備え、
前記管制装置は、自動運転車が自動走行して入出庫する自動走行駐車モードと、自動搬送装置によって自動運転非対応車又は自動運転車を入出庫する自動搬送装置駐車モードとを利用者が選択自在となるよう構成されていることを特徴とする混在型立体駐車システム。
前記駐車空間は複数階層に形成され、
前記自動運転車及び前記自動搬送装置で搬送される自動運転非対応車を複数階層間で昇降搬送する昇降搬送装置を備えた請求項１又は２記載の混在型立体駐車システム。
前記管制装置は、入庫先における出庫予約車両の有無の判断と、該出庫予約車両が自動運転車であるか否かの判断とを行い、前記出庫予約車両が自動運転車である場合には、該自動運転車に指定位置指示信号と起動許可信号とを前記信号として出力する請求項１〜３の何れか一項に記載の混在型立体駐車システム。
前記管制装置は、入庫先における出庫予約車両の有無の判断と、該出庫予約車両が自動運転車であるか否かの判断とを行い、前記出庫予約車両が自動運転非対応車である場合には、該自動運転非対応車を搬送する自動搬送装置に搬送指示信号を前記信号として出力する請求項１〜３の何れか一項に記載の混在型立体駐車システム。
入出庫部を外部と隔てる開閉自在な出入口扉と、前記入出庫部と駐車空間内部とを隔てる区画ゲートとを備え、前記出入口扉又は区画ゲートにより利用者が駐車動作から隔離されるよう構成されている請求項１〜５の何れか一項に記載の混在型立体駐車システム。
前記管制装置は、利用者が降車後に前記入出庫部から退出し該入出庫部が無人であることを確認した場合にのみ、前記入出庫部における無人の再確認を行って入庫シーケンスを開始する請求項６記載の混在型立体駐車システム。
前記管制装置は、許容範囲サイズを超えていないか車両の状態チェックを行って、入庫可能と判断した場合にのみ入庫シーケンスを開始する請求項６記載の混在型立体駐車システム。