JP7151562B2 - 自律走行車両 - Google Patents

Description

本発明は、荷物やユーザを輸送可能な自律走行車両に関する。

近年、自律走行可能な自動車や電車等の車両で荷物やユーザ等を輸送する技術が開発されている。例えば、特許文献１には、荷物を載せた車両を配送先の宅配ボックスまで自律運転で移動させ、該車両に載せられている荷物を宅配ボックス内へ収納させる技術が提案されている。

特許第６１６４５９９号公報

ところで、荷物とユーザとを別々の車両で輸送すると、道路を走行する車両の台数が増加したり、輸送コストが増加したりする可能性がある。これに対し、荷物を輸送する車両の空きスペースにユーザを乗車させたり、ユーザを輸送する車両の空きスペースに荷物を載せたりすることで、荷物とユーザとを同一の車両で混載輸送する方法が考えられる。

しかしながら、搭載スペースの空きスペースを利用して荷物とユーザとを同一の車両に混載させると、ユーザが荷物に接触可能になることで、荷物のセキュリティが低くなる可能性がある。また、低温で保存する必要のある荷物が搭載スペースに載せられている場合のように、搭載スペースの温度が低温に調節されている場合に、その空きスペースにユーザを載せると、ユーザが冷気に曝されて不快感を覚える可能性がある。

本発明は、上記したような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、荷物や人を好適に輸送することができる自律走行車両を提供することにある。

本発明は、上記した課題を解決するために、荷物およびまたはユーザを載せるための搭載スペースを有する自律走行車両において、荷物又はユーザの何れか一方を載せる場合には搭載スペースが連続した１つの空間を形成する一方で、荷物とユーザとの双方を載せる場合には、搭載スペースが荷物を載せる空間とユーザを載せる空間とに仕切られるようにした。

詳細には、本発明は、荷物およびまたはユーザを載せるための搭載スペースを有する自律走行車両である。該自律走行車両は、前記搭載スペースが相互に隔てられた複数の空間に仕切られる状態である仕切状態と、前記搭載スペースが連続する１つの空間を形成する状態である連通状態と、を切り換えるための仕切装置と、前記搭載スペースに荷物とユーザとの何れか一方のみが載せられる場合は前記搭載スペースが前記連通状態になり、前記搭載スペースに荷物とユーザとの双方が載せられる場合は前記搭載スペースが前記仕切状態になるように、前記仕切装置を制御する、制御部と、を備える。

本発明に係る自律走行車両によれば、人や荷物を好適に輸送することが可能になる。

自律走行車両を利用した輸送サービスを提供するシステムの概略構成を示す図である。 実施形態における自律走行車両が有する構成要素の一例を概略的に示したブロック図である。 搭載スペースが連通状態にあるときの自律走行車両を車幅方向から見た断面図である。 搭載スペースが仕切状態にあるときの自律走行車両を車幅方向が見た断面図である。 シャッター装置が巻き取り動作又は繰り出し動作の途中の状態にあるときの自律走行車両を前後方向から見た断面図である。 ユーザ乗車要求を自律走行車両が受信した場合に、該自律走行車両で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。

本発明は、道路上を自律走行可能な車両であり、荷物やユーザを載せるための搭載スペースを有する。斯様な自律走行車両は、例えば、搭載スペースに載せられている荷物が少ない場合や荷物の容積が小さい場合等のように、搭載スペースに空きスペースが存在する場合に、その空きスペースを利用してユーザを輸送する。このように、搭載スペースの空きスペースを有効利用することで、道路を走行する車両の台数や輸送コスト等を低減することができる。

ところで、搭載スペースの空きスペースを利用して荷物とユーザとが自律走行車両に混載されると、ユーザが荷物に接触可能になることで、荷物のセキュリティが低くなる可能性がある。また、低温で保存する必要のある荷物が搭載スペースに載せられている場合のように、搭載スペースの温度が低温に調節されている場合等に、その空きスペースにユーザが載せられると、ユーザが荷物と同じ温度環境に曝されることで、ユーザの快適性が損なわれる可能性がある。これらの問題に対し、自律走行車両の搭載スペースを予め複数の空間に仕切っておくことが考えられるが、各空間の容積が小さくなることで、自律走行車両に載せることができる荷物の大きさや形状等が制限される。つまり、容積の大きな荷物、長尺の荷物、特異な形状を有する荷物等を、自律走行車両に載せることができなくなる可能性がある。

そこで、本発明の自律走行車両は、搭載スペースが相互に隔てられた複数の空間に仕切られる状態である仕切状態と、搭載スペースが連続する１つの空間を形成する状態である連通状態と、を切り換えるための仕切装置と、該仕切装置を制御する制御部と、を備えるようにした。そして、制御部は、荷物とユーザとの何れか一方のみが搭載スペースに載せられる場合には搭載スペースが前記連通状態となり、荷物とユーザとの双方が搭載スペースに載せられる場合には搭載スペースが前記仕切状態となるように、前記仕切装置を制御する。これにより、搭載スペースの空きスペースを利用して荷物とユーザとを自律走行車両に混載させる場合に、荷物を載せる空間とユーザを載せる空間とを相互に隔てることができる。その結果、ユーザが荷物に接触したり、ユーザが荷物と同じ温度環境に曝されたりすることを抑制することができる。一方、荷物のみを自律走行車両に載せる場合は、搭載スペース全体を連続した１つの荷室として利用することができるため、容積の大きな荷物、長尺の荷物、特異な形状を有する荷物等を自律走行車両に載せ易くなる。よって、本発明に係る自律走行車両によれば、荷物やユーザを好適に輸送することが可能となる。

ここで、例えば、複数の荷物を自律走行車両で輸送する場合において、自律走行車両が配送開始場所（例えば、配送センタ等のように荷物の仕分けや自律走行車両への積み込み等が行われる場所）から出発する時点では、搭載スペースが前記連通状態となるように仕
切装置が制御される。これにより、搭載スペース全体を連続した１つの荷室として利用することができるため、容積の大きな荷物、長尺の荷物、特異な形状を有する荷物等を含め、より多くの荷物を自律走行車両へ載せることができる。斯様にして荷物を載せた自律走行車両が配送開始場所から出発した後に、該自律走行車両に載せられている荷物が各々の配送先で順次に該自律走行車両から降ろされていくと、搭載スペースに空きスペースが生じる。その場合、上記空きスペースにユーザを乗車させることが可能となる。そこで、連通状態の搭載スペースに荷物のみが載せられており、且つ搭載スペースに空きスペースがあるときに、当該自律走行車両にユーザを乗車させるための要求（以下、「ユーザ乗車要求」と記す場合もある。）が発生すると、制御部が、搭載スペースを前記連通状態から前記仕切状態へ切り換えるべく、仕切装置を制御してもよい。これによれば、荷物のセキュリティ低下やユーザの快適性低下等を招くことなく、荷物の配送途中で生じた空きスペースにユーザを乗車させることができる。

なお、本発明に係る仕切装置としては、巻き取り及び繰り出し可能なシャッターカーテンを備える電動式のシャッター装置を用いることができる。その場合、制御部がシャッター装置を開状態（巻き取り状態）にすることで、搭載スペースを連通状態にすることができるとともに、制御部がシャッター装置を閉状態（繰り出し状態）に制御することで、搭載スペースを仕切状態にすることができる。

以下、本発明の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置等は、特に記載がない限りは発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

＜実施形態＞
本実施形態では、自律走行車両を利用した輸送サービスに、本発明を適用する例について述べる。

（システム概要）
図１は、自律走行車両を利用した輸送サービスを提供するシステムの概略構成を示す図である。図１に示すシステムは、与えられた運行指令に従って自律走行を行う複数の自律走行車両１００と、各自律走行車両１００に対して運行指令を発行するサーバ装置２００と、を含んで構成される。自律走行車両１００は、所定のサービスを提供する自動運転車両である。一方、サーバ装置２００は、各自律走行車両１００の運行を管理及び制御する装置である。

各自律走行車両１００は、道路上を自律走行可能な車両である。自律走行車両１００は、例えば、所定のルートでユーザを輸送する乗り合いバス、ユーザからの要請に応じたルートで運行されるオンデマンドタクシー、指定された配送先へ荷物を配送する荷物配送車、ユーザからの要請に応じたルートで運行される滞在型の乗客輸送車（例えば、ホテル施設やワークスペース等が室内に設置される車両）等である。これらの自律走行車両１００は、必ずしも乗客以外の者が乗車しない車両である必要はない。例えば、乗客の接客を行う接客要員、自律走行車両１００の安全確保を行う保安要員、荷物の積み下ろしを行う集配要員等が添乗してもよい。また、自律走行車両１００は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよく、状況に応じて運転要員が運転又は運転の補助を行う車両であってもよい。なお、本例では、本発明を適用する自律走行車両１００として、荷物を配送先へ配送することを主な目的として運行される車両であって、それら荷物を載せるための搭載スペースを備える車両を例に挙げる。そして、当該自律走行車両１００は、搭載スペースに空きスペースが生じたときに、その空きスペースを利用してユーザを輸送することも可能とする。

サーバ装置２００は、各自律走行車両１００に対して運行を指令する装置である。例えば、自律走行車両１００が荷物配送車である場合、各荷物の配送先を取得した上で、該自律走行車両１００に対して「配送開始場所から配送先まで荷物を配送する」旨の運行指令を送信する。これにより、サーバ装置２００からの運行指令を受けた自律走行車両１００が、運行指令に基づく経路に沿って走行することが可能になる。なお、運行指令は、配送開始場所と配送先とを結ぶ走行を指令するものとは限らない。例えば、「所定の地点まで走行して荷物を集配する」といったものであってもよい。このように、運行指令には、走行以外に自律走行車両１００が行うべき動作を含ませてもよい。

また、サーバ装置２００は、自律走行車両１００が荷物配送車として使用される場合に、該自律走行車両１００の搭載スペースに空きスペースが生じると、その空きスペースにユーザを乗車させるための要求（ユーザ乗車要求）を該自律走行車両１００へ送信する機能も有している。

（自律走行車両の構成）
次に、本実施例における自律走行車両１００の構成要素について、詳しく説明する。図２は、図１に示した自律走行車両１００の構成の一例を概略的に示したブロック図である。

自律走行車両１００は、前述したように、サーバ装置２００から取得した運行指令に従って、道路上を自律走行する車両である。斯様な自律走行車両１００は、周辺状況検出センサ１０１、位置情報取得部１０２、制御部１０３、駆動部１０４、シャッター装置１０５、通信部１０６等を含んで構成される。本実施例における自律走行車両１００は、電動モータを原動機として駆動される、電気自動車である。なお、自律走行車両１００の原動機は、電動モータに限定されるものではなく、内燃機関、又は内燃機関と電動モータとのハイブリット機構であってもよい。

周辺状況検出センサ１０１は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダ等を含んで構成される。周辺状況検出センサ１０１が取得した情報は、制御部１０３に渡される。

位置情報取得部１０２は、自律走行車両１００の現在位置を取得する手段であり、典型的にはＧＰＳ受信器等を含んで構成される。なお、位置情報取得部１０２は、所定の周期で自律走行車両１００の現在位置を取得し、取得された現在位置に関する情報を制御部１０３に渡す。これに伴い、制御部１０３は、位置情報取得部１０２からの位置情報を受け取る都度、その位置情報をサーバ装置２００へ送信する。つまり、自律走行車両１００の位置情報は、所定の周期で自律走行車両１００からサーバ装置２００へ送信される。これにより、サーバ装置２００は、各自律走行車両１００の現在位置を把握することが可能になる。

駆動部１０４は、走行制御部１０３３が生成した指令に基づいて、自律走行車両１００を走行させる手段である。駆動部１０４は、例えば、原動機（内燃機関、電動モータ、又は内燃機関と電動モータとのハイブリット機構等）、制動装置、操舵装置等を含んで構成される。

シャッター装置１０５は、搭載スペースを、互いに隔てられた複数の空間に仕切る状態（仕切状態）と連続した１つの空間を形成する状態（連通状態）とに切り換える装置であり、巻き取り及び繰り出し可能なシャッターカーテンを備える電動式のシャッター装置である。斯様なシャッター装置１０５の詳細については後述する。

通信部１０６は、自律走行車両１００をネットワークに接続するための通信手段である。本実施形態では、３Ｇ（3rd Generation）やＬＴＥ（Long Term Evolution）等の移動
体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置（例えばサーバ装置２００）と通信を行うことができる。なお、通信部１０６は、他の自律走行車両１００と車車間通信を行うための通信手段を更に有していてもよい。例えば、通信部１０６は、位置情報取得部１０２によって取得される自車両の現在位置情報や、後述の運行計画生成部１０３１によって生成される運行計画（走行予定経路）等を、サーバ装置２００へ送信する。また、通信部１０６は、個々の荷物の配送が完了する都度、各荷物の配送完了情報を、サーバ装置２００へ送信する。

制御部１０３は、周辺状況検出センサ１０１から取得した情報に基づいて自律走行車両１００の運行を制御したり、サーバ装置２００からの運行指令に従って自律走行車両１００の走行状態を制御したり、自律走行車両１００の輸送対象に応じてシャッター装置１０５を制御したりするコンピュータである。制御部１０３は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。本実施例の制御部１０３は、機能モジュールとして、運行計画生成部１０３１、環境検出部１０３２、走行制御部１０３３、シャッター制御部１０３４を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段に記憶されるプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）（いずれも不図示）に実行させるこ
とで実現してもよい。

運行計画生成部１０３１は、サーバ装置２００から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。本実施形態において、運行計画とは、自律走行車両１００が走行する経路と、経路の一部又は全部において自律走行車両１００が行うべき処理を規定したデータである。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。

（１）自車両が走行予定の経路（走行予定経路）を道路リンクの集合によって表したデータ
ここでいう「走行予定経路」は、例えば、運行計画生成部１０３１が、自律走行車両１００に搭載される記憶装置に記憶されている地図データを参照しつつ、サーバ装置２００からの運行指令で与えられた配送開始場所と配送先とに基づいて生成してもよい。また、「走行予定経路」は、外部のサービスを利用して生成されてもよく、又はサーバ装置２００から提供されてもよい。なお、「走行予定経路」が自律走行車両１００の運行計画生成部１０３１又は外部サービスを利用して生成される構成においては、生成された「走行予定経路」が後述する通信部１０６によってサーバ装置２００へ送信されるものとする。

（２）走行予定経路上の任意の地点において自車両が行うべき処理を表したデータ
自車両が行うべき処理には、例えば、「乗客を乗降させる」、「荷物の積み下ろしを行う」といったものがあるが、これらに限られない。

環境検出部１０３２は、周辺状況検出センサ１０１が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物等）の数や位置、道路の構造、道路標識等であるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。また、環境検出部１０３２は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。

走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画と、環境検出部１０３２が生成した環境データと、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報とに
基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１によって生成される走行予定経路に沿って自車両を走行させ、且つ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。なお、車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。また、走行制御部１０３３は、サーバ装置２００からの指令に従って自律走行車両１００の走行を制御する機能も有する。

シャッター制御部１０３４は、自律走行車両１００の輸送対象に応じてシャッター装置１０５を制御する。例えば、シャッター制御部１０３４は、自律走行車両１００の輸送対象が荷物又はユーザの何れか一方のみである場合（すなわち、荷物又はユーザの何れか一方のみが自律走行車両１００の搭載スペースに載せられる場合）には、搭載スペースが連通状態となるように、シャッター装置１０５を制御する。一方、自律走行車両１００の輸送対象が荷物とユーザとの双方である場合（すなわち、荷物とユーザとの双方が自律走行車両１００の搭載スペースに載せられる場合）には、シャッター制御部１０３４は、搭載スペースが仕切状態となるように、シャッター装置１０５を制御する。

（シャッター装置の構成）
次に、本実施形態におけるシャッター装置１０５の構成例について、図３から図５に基づいて説明する。図３は、搭載スペースが連通状態にあるときの自律走行車両１００を車幅方向から見た断面図である。図４は、搭載スペースが仕切状態にあるときの自律走行車両１００を車幅方向が見た断面図である。図５は、のシャッター装置１０５が巻き取り動作又は繰り出し動作の途中の状態にあるときの自律走行車両１００を前後方向から見た断面図である。

シャッター装置１０５は、シャッターケース１０５Ｂと、巻き取り及び繰り出し可能に形成されたシャッターカーテン１０５Ａと、シャッターカーテン１０５Ａを自律走行車両１００の上下方向に案内する一対のガイドレール１０５Ｃと、を備える。

シャッターケース１０５Ｂは、巻き取られた状態のシャッターカーテン１０５Ａを収納するためのケースである。本例におけるシャッターケース１０５Ｂは、図５に示すように、自律走行車両１００の車幅方向（図５における左右方向）に延在する形態で、搭載スペース１０の天井壁に取り付けられる。シャッターケース１０５Ｂは、該シャッターケース１０５Ｂの車幅方向の長さが搭載スペース１０の車幅方向の長さと略同等となるように形成される。また、シャッターケース１０５Ｂの内部には、電動モータ１０５１によって回転駆動される巻き取り軸１０５０が設けられる。

一対のガイドレール１０５Ｃは、搭載スペースを画成する側壁のうち、車幅方向において対向する２つの側壁に取り付けられる。その際、一対のガイドレール１０５Ｃは、シャッターケース１０５Ｂにおける車幅方向の両端部から搭載スペース１０の床壁にかけて、自律走行車両１００の上下方向に延在するように、配置される。

シャッターカーテン１０５Ａは、搭載スペース１０を互いに隔てられた２つの空間１０Ａ、１０Ｂに仕切るための部材であり、樹脂や金属等のように、通気性を有さない材料で形成された複数のスラットを、折り曲げ自在に連結して形成される。斯様なシャッターカーテン１０５Ａにおける巻き取り方向の端部は、図４に示すように、巻き取り軸１０５０に固定される。これにより、巻き取り軸１０５０が電動モータ１０５１によって巻き取り方向へ回転させられると、シャッターカーテン１０５Ａが折れ曲がりつつ巻き取り軸１０５０回りに巻き取られることで、シャッターケース１０５Ｂ内に収容される。一方、巻き取り軸１０５０が電動モータ１０５１によって繰り出し方向へ回転させられると、巻き取り軸１０５０回りに巻き取られていたシャッターカーテン１０５Ａが、シャッターケース
１０５Ｂ内から繰り出される。ここで、本例では、シャッターカーテン１０５Ａにおける車幅方向の両端部がそれぞれガイドレール１０５Ｃに係合される。そのため、シャッターケース１０５Ｂ内から繰り出されるシャッターカーテン１０５Ａは、ガイドレール１０５Ｃによって搭載スペース１０の天井壁側から床壁側へ向けて車両上下方向に案内される。そして、シャッターケース１０５Ｂから繰り出されたシャッターカーテン１０５Ａは、車幅方向における両端部がガイドレール１０５Ｃに係合していることで、自律走行車両１００の前後方向における位置決めが為される。一方、シャッターケース１０５Ｂから繰り出されたシャッターカーテン１０５Ａが巻き取られる場合、シャッターカーテン１０５Ａは、ガイドレール１０５Ｃによって搭載スペース１０の床壁側から天井壁方向へ向けて車両上下方向に案内される。また、本例では、繰り出し方向におけるシャッターカーテン１０５Ａの長さは、シャッターケース１０５Ｂ内からのシャッターカーテン１０５Ａの繰り出し量が最大量になった際にシャッターカーテン１０５Ａの下端部（繰り出し方向の端部）が搭載スペース１０の床面に接触する長さ以上に設定されるものとする。これにより、シャッターケース１０５Ｂ内からのシャッターカーテン１０５Ａの繰り出し量が最大量又はそれ以下になったときに、図４に示すように、搭載スペース１０が自律走行車両１００の前後方向に並ぶ２つの空間１０Ａ、１０Ｂに隔てられる。

（実施形態の作用及び効果）
以下では、配送先の異なる複数の荷物を自律走行車両１００が配送する場合を例に挙げて、本実施形態における自律走行車両１００の作用及び効果を説明する。なお、ここでは、自律走行車両１００が配送センタ等の配送開始場所を出発する時点では、荷物のみが搭載スペースに載せられるものとする。よって、配送センタ等において荷物が自律走行車両１００の搭載スペース１０へ積み込まれるときは、シャッター制御部１０３４が、搭載スペース１０を連通状態とすべくシャッター装置１０５を制御する。その場合、シャッター装置１０５は、図３に示すように、シャッターカーテン１０５Ａがシャッターケース１０５Ｂ内に巻き込まれた状態、言い換えると、シャッターカーテン１０５Ａがシャッターケース１０５Ｂ内に収容された状態となる。その場合、搭載スペース１０全体を、連続した１つの荷室として利用することが可能にある。これにより、容積の大きな荷物、長尺の荷物、特異な形状を有する荷物等を含め、より多くの荷物を自律走行車両１００に積み込むことができる。その結果、自律走行車両１００の１台あたりの配送効率を高めることができる。

配送開始場所において自律走行車両１００への荷物の積み込みが終了すると、自律走行車両１００がサーバ装置２００からの運行指令に従って荷物の配送を開始する。そして、各自律走行車両１００の搭載スペース１０に載せられた荷物が各々の配送先で順次に降ろされていくと、搭載スペース１０に空きスペースが生じる。ここで、配送開始場所において各自律走行車両１００の搭載スペース１０に載せられた荷物の大きさや個数等は、サーバ装置２００側に登録しておくことができる。そして、各自律走行車両１００は、前述したように、自車両に載せられている荷物の各々の配送が完了する度に各荷物の配送完了情報をサーバ装置２００へ送信する機能を有する。これにより、各自律走行車両１００の搭載スペース１０に残っている荷物の大きさや個数等をサーバ装置２００側で把握することができるため、それに伴って各自律走行車両１００の搭載スペース１０に空きスペースが生じているかについてもサーバ装置２００側で把握することもできる。よって、サーバ装置２００は、搭載スペース１０に空きスペースが生じた自律走行車両１００への乗車を希望するユーザからの要求を受け付けた場合に、該ユーザの希望日時に乗車希望場所から降車希望場所までの区間（乗車希望区間）を経由する自律走行車両１００の中から、搭載スペース１０に空きスペースが生じている自律走行車両１００を特定することができる。そして、サーバ装置２００は、特定された自律走行車両１００に対してユーザ乗車要求を送信すればよい。

図６は、上記したユーザ乗車要求を自律走行車両１００が受信した場合に、該自律走行車両１００で行われる処理の流れを示すフローチャートである。

図６のフローチャートでは、サーバ装置２００から送信されるユーザ乗車要求を自律走行車両１００の通信部１０６が受信すると（ステップＳ１０１）、該自律走行車両１００のシャッター制御部１０３４が、搭載スペース１０が連通状態にあるかを判別する。すなわち、シャッター制御部１０３４は、シャッター装置１０５が繰り出し状態にあるかを判別する（ステップＳ１０２）。

自律走行車両１００の搭載スペース１０が仕切状態にあれば（ステップＳ１０２で否定判定）、搭載スペース１０に荷物とユーザとが既に混載された状態にあるため、シャッター制御部１０３４は、処理を終了する。一方、自律走行車両１００の搭載スペース１０が連通状態にあれば（ステップＳ１０２で肯定判定）、シャッター制御部１０３４は、該搭載スペース１０に荷物が載せられているかを判別する（ステップＳ１０３）。これは、連通状態の搭載スペース１０に載せられている輸送対象がユーザ（Ｓ１０１のユーザ乗車要求を行ったユーザとは別のユーザ）である場合や、搭載スペース１０に何も載せられていない場合（上記ユーザ乗車要求を自律走行車両１００が受信した時点で、全ての輸送対象の輸送が完了している場合）も想定されるためである。

連通状態の搭載スペース１０に荷物が載せられていなければ（ステップＳ１０３で否定判定）、該搭載スペースにユーザのみが載せられている状態、又は該搭載スペースに何も載せられていない状態であるため、搭載スペース１０を連通状態から仕切状態へ切り換える必要がない。そのため、ステップＳ１０３で否定判定された場合は、シャッター制御部１０３４は、処理を終了する。一方、連通状態の搭載スペース１０に荷物が載せられていれば（ステップＳ１０３で肯定判定）、荷物が載せられている搭載スペース１０の空きスペースに、上記ステップＳ１０１のユーザ乗車要求を行ったユーザを載せることになるため（荷物とユーザとの混載）、荷物を載せるスペースとユーザを載せるスペースとを隔てる必要がある。そのため、ステップＳ１０３で肯定判定された場合は、シャッター制御部１０３４は、搭載スペース１０を連通状態から仕切状態へ変更すべく、シャッター装置１０５を制御する（ステップＳ１０４）。その場合、シャッター装置１０５では、電動モータ１０５１が巻き取り軸１０５０を繰り出し方向へ回転させることで、巻き取り軸１０５０に巻き取られていたシャッターカーテン１０５Ａをシャッターケース１０５Ｂ内から繰り出させる。シャッターケース１０５Ｂ内から繰り出されたシャッターカーテン１０５Ａは、前述したように、ガイドレール１０５Ｃに案内されることで、搭載スペース１０の天井壁側から床壁側へ向けて車両上下方向に展開される。そして、繰り出し方向におけるシャッターカーテン１０５Ａの端部が搭載スペース１０の床壁に接触すると、電動モータ１０５１による巻き取り軸１０５０の繰り出し方向への回転が停止される。その際、繰り出し方向におけるシャッターカーテン１０５Ａの端部と搭載スペース１０の床壁との接触を検知するセンサを自律走行車両１００に取り付けることで、繰り出し方向におけるシャッターカーテン１０５Ａの端部と搭載スペース１０の床壁との接触が検知されるようにしてもよい。別法として、電動モータ１０５１に作用する荷重を検知するセンサを自律走行車両１００に取り付け、該センサによって検知される荷重が所定の閾値以上となったことを条件として、繰り出し方向におけるシャッターカーテン１０５Ａの端部と搭載スペース１０の床壁との接触が検知されるようにしてもよい。上記したようにシャッター装置１０５が制御されると、図４に示すように、搭載スペース１０が、シャッターカーテン１０５Ａによって２つの空間１０Ａ、１０Ｂに仕切られることになる。これにより、２つの空間１０Ａ、１０Ｂのうちの一方に荷物を載せるとともに、他方にユーザを載せることが可能となる。すなわち、荷物を載せる空間とユーザを載せる空間とを相互に隔てることが可能となる。その結果、ユーザが荷物に接触することが抑制される。また、シャッターカーテン１０５Ａを構成するスラットが通気性を有さない材料で形成されるため、ユーザが荷物と
同じ温度環境に曝されることも抑制される。よって、荷物のセキュリティ低下やユーザの快適性低下等を招くことなく、荷物とユーザとを同一の車両で輸送することができる。

なお、配送開始場所における自律走行車両１００への荷物の積み込みが行われる際には、空間１０Ａに相当する位置と空間Ｂに相当する位置との何れか一方に配送順序の遅い荷物を積み込むとともに、他方に配送順序の早い荷物を積み込むようにしておくようにしてもよい。これにより、搭載スペース１０を連通状態から仕切状態へ切り換えが行われる際に、荷物の搭載位置を変更する等の手間を軽減することができる。

また、荷物とユーザとを載せた自律走行車両１００では、該自律走行車両１００に載せられていた全ての荷物の配送が完了する前にユーザの輸送が完了したり、又はユーザの輸送が完了する前に該自律走行車両１００に載せられていた全ての荷物の配送が完了したりする可能性が高い。つまり、荷物とユーザとを載せた自律走行車両１００では、荷物とユーザとの双方が自律走行車両１００に載せられている状態から、荷物又はユーザの何れか一方が自律走行車両１００に載せられている状態へ移行する可能性が高い。斯様な場合には、ユーザの輸送が完了した時点、又は自律走行車両１００に載せられていた全ての荷物の配送が完了した時点で、シャッター制御部１０３４が、搭載スペース１０を仕切状態から連通状態へ戻すべくシャッター装置１０５を制御すればよい。

以上述べた実施形態によれば、荷物のみを自律走行車両１００で輸送する場合には、搭載スペース１０全体を連続した１つの荷室として利用することができるため、自律走行車両１００で輸送することができる荷物の大きさや形状等が制限されることを抑制することができる。また、荷物とユーザとの双方を自律走行車両１００で輸送する場合には、荷物とユーザとを相互に隔てられた別の空間に載せることができるため、荷物のセキュリティが低下したり、ユーザの快適性が低下したりすることを抑制することができる。その結果、荷物や人を自律走行車両１００で好適に輸送することができる。

なお、本実施形態では、荷物配送車等のように荷物の輸送を行う自律走行車両に本発明を適用する例について述べたが、乗り合いバスやオンデマンドタクシー等のようにユーザの輸送を行う自律走行車両に本発明を適用することも可能である。

また、本実施形態では、搭載スペース１０に空きスペースが生じている自律走行車両１００をサーバ装置２００側で特定し、特定された自律走行車両１００に対してユーザ乗車要求が送信される例について説明したが、サーバ装置２００は、ユーザの希望する日時に乗車希望区間を経由する自律走行車両１００の全てに対し、ユーザ乗車要求を送信してもよい。その場合、ユーザ乗車要求を受信した自律走行車両１００側で、搭載スペース１０に空きスペースがあるかを判別する必要がある。これに対し、搭載スペース１０を撮影可能なカメラを各自律走行車両１００に取り付け、カメラで撮影された画像を制御部１０３で画像解析することで空きスペースの有無を判別するようにしてもよい。そして、サーバ装置２００からのユーザ乗車要求を自律走行車両１００が受け取った際に、搭載スペース１０に空きスペースが生じていると判定されれば、ユーザ乗車要求に応じる旨の情報をサーバ装置２００へ返信するとともに、搭載スペース１０を上記連通状態から上記仕切状態へ変更すべくシャッター装置１０５を制御すればよい。

＜実施形態の変形例１＞
前述した実施形態では、自律走行車両の搭載スペースに取り付けられるシャッター装置の個数が１つである例を挙げたが、２つ以上であってもよい。２つ以上のシャッター装置が搭載スペースに取り付けられると、空きスペースの位置や大きさ等に応じて、シャッターカーテンを繰り出すシャッター装置とシャッターカーテンを巻き取るシャッター装置とを選択することで、空きスペースの位置や大きさ等にかかわらず、搭載スペースを仕切状
態にすることができる。

また、２つ以上のシャッター装置が搭載スペースに取り付けられると、搭載スペースを、３つ以上の空間に仕切ることも可能となる。例えば、搭載スペースを、ユーザを載せるためのスペースと、常温で保存される荷物を載せるスペースと、低温で保存される荷物を載せるスペースと、に仕切ることも可能になる。これにより、常温で保存される荷物と、低温で保存される荷物と、ユーザとを好適に輸送することも可能になる。

＜実施形態の変形例２＞
前述した実施形態では、本発明に係る仕切装置として、シャッター装置を例に挙げたが、搭載スペースを相互に隔てられた複数の空間に仕切ることができる限り、シャッター装置以外の構成を採用することもできる。例えば、戸袋と該戸袋に収納可能な扉とを備える引き戸式の自動扉や、アコーディオン状に折り畳み可能な扉を備える折り畳み式の自動扉等を用いることもできる。

１０ 搭載スペース
１００ 自律走行車両
１０３ 制御部
１０３４ シャッター制御部
１０５ シャッター装置
１０５Ａ シャッターカーテン
１０５Ｂ シャッターケース
１０５Ｃ ガイドレール
１０５０ 巻き取り軸
１０５１ 電動モータ

Claims (4)

1. 荷物およびまたはユーザを載せるための搭載スペースを有する自律走行車両であって、
   前記搭載スペースが相互に隔てられた複数の空間に仕切られる状態である仕切状態と、前記搭載スペースが連続する１つの空間を形成する状態である連通状態と、を切り換えるための仕切装置と、
   前記搭載スペースに荷物とユーザとの何れか一方のみが載せられる場合は前記搭載スペースが前記連通状態になり、前記搭載スペースに荷物とユーザとの双方が載せられる場合は前記搭載スペースが前記仕切状態になるように、前記仕切装置を制御する制御部と、
   を備え、
   前記連通状態の前記搭載スペースに荷物のみが載せられており、且つ前記搭載スペースに空きスペースがあるときに、当該自律走行車両にユーザを乗車させるための要求が発生すると、前記制御部が、前記搭載スペースを前記連通状態から前記仕切状態へ切り換えるべく、前記仕切装置を制御する、
   自律走行車両。
2. 荷物およびまたはユーザを載せるための搭載スペースを有する自律走行車両であって、
   前記搭載スペースが相互に隔てられた複数の空間に仕切られる状態である仕切状態と、前記搭載スペースが連続する１つの空間を形成する状態である連通状態と、を切り換えるための仕切装置と、
   前記搭載スペースに荷物とユーザとの何れか一方のみが載せられる場合は前記搭載スペースが前記連通状態になり、前記搭載スペースに荷物とユーザとの双方が載せられる場合は前記搭載スペースが前記仕切状態になるように、前記仕切装置を制御する制御部と、
   を備え、
   前記ユーザは、前記自律走行車両の前記搭載スペースに乗車して輸送される乗客である、
   自律走行車両。
3. 荷物およびまたはユーザを載せるための搭載スペースを有する自律走行車両であって、
   前記搭載スペースが相互に隔てられた複数の空間に仕切られる状態である仕切状態と、前記搭載スペースが連続する１つの空間を形成する状態である連通状態と、を切り換えるための仕切装置と、
   前記搭載スペースに荷物のみが載せられる場合は前記搭載スペースが前記連通状態になり、前記搭載スペースに荷物とユーザとの双方が載せられる場合は前記搭載スペースが前記仕切状態になるように、前記仕切装置を制御する制御部と、
   を備える、自律走行車両。
4. 前記仕切装置は、巻き取り及び繰り出し可能なシャッターカーテンを備える電動式のシャッター装置である、
   請求項１から３の何れか１項に記載の自律走行車両。

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