JP6938142B2 - 車両を動作させるための方法、コンピュータプログラム、記憶媒体及び電子制御ユニット - Google Patents
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Description
ドライバアシスタンスシステム及び自動化された走行機能は、特定の走行状況内でのみ使用されること、例えば、規定された所定の速度範囲又は特定の道路クラス、例えばアウトバーンでのみ使用されることが指定されている場合が多い。それらの機能がドライバによって上述の範囲外で利用されることを回避するために、判定基準が監視され、例えば、車両速度が監視され、この判定基準から外れると、システムは起動できないか、又は、システムが起動されている場合には、ドライバへの引き継ぎ要求が発せられる。
本発明は、現在の走行状況に関するシステム境界、従って、許容範囲、例えば最大許容速度が、安全な走行状態の達成可能性に基づき決定される方法を含んでいる。
少なくとも1つの安全な走行状態を特定するステップと、
現在の走行状態を検出するステップと、
上記少なくとも1つの安全な走行状態のうちの少なくとも1つを達成することができる、車両の走行状態/現在の走行状態に関する許容範囲を決定するステップと、
車両を、起動可能な若しくは起動中のアシスタンス機能又は少なくとも部分的に自動化された走行機能を用いて、決定された許容範囲内で動作させるステップと、
を備えている。
−車両は停止状態にある
−車両は専用の車線内で停止状態にある
−車両は路肩又は非常駐車帯において停止状態にある
−車両は駐車場において停止状態にある
−車両は所定の速度で移動している
−車両の位置
−第2の車両までの、特に前方を走行する車両までの距離
−車両の現在の絶対速度
−第2の車両に対する、特に前方を走行する車両に対する現在の相対速度
−道路インフラストラクチャ要素までの、特に道路沿いの建造物までの距離
−視野条件(霧):制限された視界は、許容最高速度を低減させる(視界内での安全な状態の達成)
−道路特性(凍結):僅かな遅延を伴っても安全な状態にするための、先行の車両までの延長された安全距離;カーブの走行時でも、例えば車線を維持できるようにするための(所定の安全な状態がこれを必要とする場合)低減された速度
−交通密度(渋滞):安全な状態の達成を保証することができる、先行の車両までの最小距離(制動距離)及び最大距離(センサ射程距離)の維持
−視野条件、特に車両の周囲の視野条件
−道路特性、特に車両の周囲の道路特性
−交通密度、特に車両の周囲の交通密度
Claims (12)
- 少なくとも1つのアシスタンス機能又は少なくとも部分的に自動化された走行機能を備えている車両(FZG)を動作させるための方法において、
少なくとも1つの安全な走行状態を特定するステップ(301)と、
現在の走行状態を検出するステップ(302)と、
前記少なくとも1つの安全な走行状態のうちの少なくとも1つを達成することができる、前記車両(FZG)の前記現在の走行状態に関する許容範囲(B)を決定するステップ(303)と、
前記車両(FZG)を、起動可能な若しくは起動中のアシスタンス機能又は少なくとも部分的に自動化された走行機能を用いて、前記決定された許容範囲内で動作させるステップ(304)と、
を備えており、
前記現在の走行状態が前記決定された許容範囲(B)内にあるか否かについて、前記現在の走行状態を検査する付加的なステップを備えており、前記現在の走行状態が前記決定された許容範囲(B)外にある場合には、自動化された走行機能の起動を阻止するか、又は、前記現在の走行状態を適合させて、前記車両(FZG)の前記走行状態が前記決定された許容範囲(B)内にあるようにするか、又は、自動化された走行機能を終了させ、
前記決定するステップ(303)において、前記許容範囲(B)を、軌跡群を用いて決定し、
前記軌跡群の各軌跡は、前記少なくとも1つの安全な走行状態のうちの少なくとも1つにおいて終了し、前記許容範囲(B)は、前記軌跡群の前記軌跡の開始点群から規定されている、
ことを特徴とする、方法(300)。 - 現在の走行状況を検出する付加的なステップを備えており、
前記決定するステップ(303)において、検出された前記走行状況に依存して、前記許容範囲(B)を決定する、請求項1に記載の方法(300)。 - 前記少なくとも1つの安全な走行状態を特定するステップ(301)において、前記現在の走行状況に依存して、前記少なくとも1つの安全な走行状態を特定する、請求項2に記載の方法(300)。
- 前記走行状況は、以下のパラメータ、即ち:
−視野条件;
−道路特性;
−交通密度、
のうちの1つ又は複数のパラメータを用いて表されている、請求項2又は3に記載の方法(300)。 - 前記視野条件は、前記車両(FZG)の周囲の視野条件であり、
前記道路特性は、前記車両(FZG)の周囲の道路特性であり、
前記交通密度は、前記車両(FZG)の周囲の交通密度である、請求項4に記載の方法(300)。 - 前記自動化された走行機能は、前記車両(FZG)の少なくとも部分的に自動化された動作を含む、請求項1乃至5のいずれか1項に記載の方法(300)。
- 少なくとも、以下の状態、即ち:
−前記車両(FZG)は停止状態にある;
−前記車両(FZG)は専用の車線内で停止状態にある;
−前記車両(FZG)は路肩又は非常駐車帯において停止状態にある;
−前記車両(FZG)は駐車場において停止状態にある;
−前記車両(FZG)は所定の速度で移動している、
が、前記安全な走行状態である、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の方法(300)。 - 前記走行状態は、以下のパラメータ、即ち:
−前記車両(FZG)の位置;
−前記車両(FZG)から、第2の車両までの距離;
−前記車両(FZG)の速度(V);
−前記車両(FZG)の、第2の車両に対する相対速度;
−道路インフラストラクチャ要素(NHB)までの距離、
のうちの1つ又は複数のパラメータを用いて表されている、請求項1乃至7のいずれか1項に記載の方法(300)。 - 前記第2の車両は、前記車両(FZG)の前方を走行する車両であり、
前記道路インフラストラクチャ要素(NHB)は、道路沿いの建造物である、請求項8に記載の方法(300)。 - 請求項1乃至9のいずれか1項に記載の方法(300)のすべてのステップを実施するために構成されていることを特徴とする、コンピュータプログラム。
- 請求項10に記載のコンピュータプログラムが記憶されている、機械可読の記憶媒体。
- 請求項10に記載のコンピュータプログラムを実行するように構成されていることを特徴とする、電子制御ユニット。
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