JP6094530B2 - 運転支援装置および運転支援プログラム - Google Patents
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Description
[本実施形態の構成]
本発明が適用された運転支援装置1は、例えば乗用車等の車両(自車両)に搭載されている。この運転支援装置1は、自車両に先行して自車両と同じ車線を走行する先行車両の速度が変化することを予測し、この速度の変化に応じて自車両に対する運転支援を行う機能を備えている。
このように構成された運転支援装置1において、処理部10は、図2に示す運転支援処理を実施する。運転支援処理は、ACCの作動中において、自車両の走行環境(自車両環境)と先行車両の走行環境(先行車両環境)との差分に応じて先行車両の速度が変化すると予測し、この差分に応じて自車両の適切な挙動を設定する処理である。
以上のように詳述した運転支援装置1において処理部10は、自車両における走行環境(道路環境:勾配、曲率)を表す自車両環境を取得し(S120)、自車両に先行して走行する先行車両の走行環境を表す先行車両環境を取得する(S140)。また、処理部10は、自車両環境と先行車両環境との差分を演算し、差分に応じて先行車両との車間距離が維持されるように自車両の推奨挙動(減速、車線変更等)を設定し(S150〜S200)、推奨挙動に基づく出力(報知、車線変更制御等)を行う(S210)。
このような運転支援装置1によれば、先行車両の速度低下をより早期に予測することができる。
また、上記運転支援装置1において処理部10は、先行車両に追従して走行するための推奨挙動を設定する場合、差分が大きくなるにつれて、自車両の減速量または先行車両に対する車間距離が大きくなるように推奨挙動を設定する。
このような運転支援装置1によれば、推奨挙動に沿って運転するための報知を行うので、ドライバは報知に従って運転操作を行うことで自車両を推奨挙動に沿って走行させることができる。
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記の複数の実施形態を適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
また、上記運転支援装置において処理部10は、S200の処理では、目標車間距離を長くすることによって、結果的に自車両が減速しやすいよう制御したが、S200の処理では目標車速を低くする等の処理を行うことで積極的に自車両を減速させるようにしてもよい。
[実施形態の構成と本発明の手段との対応関係]
上記実施形態において処理部10が実施する処理のうちのS110の処理は本発明でいう自車両位置取得手段に相当し、上記実施形態におけるS120の処理は本発明でいう自車両環境取得手段に相当する。また、上記実施形態におけるS130の処理は本発明でいう先行車両位置取得手段に相当し、上記実施形態におけるS140の処理は本発明でいう先行車両環境取得手段に相当する。
Claims (9)
- 自車両に搭載され、自車両の運転を支援する運転支援装置(1)であって、
自車両における走行環境を表す自車両環境を取得する自車両環境取得手段(S120)と、
自車両に先行して走行する先行車両の走行環境であって予め設定された規定時間後の先行車両の位置における走行環境を表す先行車両環境を取得する先行車両環境取得手段(S140)と、
前記自車両環境と前記先行車両環境との差分を演算し、前記差分に応じて前記先行車両との車間距離が維持されるように自車両の推奨挙動を設定する挙動設定手段(S150〜S200)と、
前記推奨挙動に基づく出力を行う出力手段(S210)と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記挙動設定手段は、自車両が基準速度以上で走行しているときにおいて、前記差分と予め設定された閾値とを比較し、前記差分が前記閾値以上である場合に前記先行車両を追い越すための推奨挙動を設定し、前記差分が前記閾値未満である場合に前記先行車両に追従して走行するための推奨挙動を設定すること
を特徴とする運転支援装置。 - 請求項1または請求項2に記載の運転支援装置において、
前記自車両環境取得手段および前記先行車両環境取得手段は、前記走行環境として勾配および曲率の少なくとも1つを取得すること
を特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の運転支援装置において、
自車両の位置を取得する自車両位置取得手段(S110)と、
自車両の位置に対する先行車両の位置である相対位置を取得する先行車両位置取得手段(S130)と、を備え、
前記先行車両環境取得手段は、前記相対位置に基づいて前記先行車両の位置を求め、予め準備された地図情報に基づいて得られる先行車両の位置における道路状態を前記先行車両環境として取得すること
を特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の運転支援装置において、
前記先行車両環境取得手段は、予め設定された規定時間後の先行車両の位置における走行環境を前記先行車両環境として取得すること
を特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の運転支援装置において、
前記挙動設定手段は、前記先行車両に追従して走行するための推奨挙動を設定する場合、前記差分が大きくなるにつれて、自車両の減速量または先行車両に対する車間距離が大きくなるように前記推奨挙動を設定すること
を特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の運転支援装置において、
前記出力手段は、前記推奨挙動に基づく出力として、自車両のドライバが前記推奨挙動に沿って運転しやすいよう報知を行うこと
を特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の運転支援装置において、
前記出力手段は、前記推奨挙動に基づく出力として、自車両の挙動を制御する挙動制御部に対して前記推奨挙動に沿って自車両を制御する指示を行うこと
を特徴とする運転支援装置。 - コンピュータを請求項1〜請求項8の何れか1項に記載の運転支援装置を構成する各手段として機能させるための運転支援プログラム。
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