JP6372964B2 - 車両の走行レーン監視方法および制御器 - Google Patents
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Description
−車両軌跡の現在の曲率に依存して、且つ
−車両軌跡の現在の曲率変化に依存して、
走行状況量として行うことができ、その際現在の曲率は車両の現在の速度および現在のヨーレートに依存している。接近量を予測して特定する場合に、走行状況量を介して、現在の状態における車両の固有運動が考慮される。
κ1=κ0+κdot・s
が得られる。ここでκ0は現在の曲率、κ1は間隔sにおける曲率に対応している。なお間隔sは、座標系204aまたは204bのx方向における間隔である。
−車道境界部に対する車両の現在の間隔ΔyactLE
−角度θLEと予測長さdpredとの積のタンジェント
−曲率差(κLE−κact)と予測長さdpredの2乗との積の半分
−曲率変化(κdotLE−κdotact)と予測長さdpredの3乗との積の6分の1
−車両長さlcarwidthの半分
dpred=vego・tpred+lwheelbase
−車両201の座標系206に対する車道境界部の座標系204aおよび/またはbの現在の間隔:ΔyactLE、および/またはΔyactRI,
−車道境界部の座標系204aおよび/またはbと車両201の座標系206との間の現在の角度:θLEおよび/またはθRI,
−曲率:κRIおよび/またはκLE,
−曲率変化:κdotLEおよび/またはκdotRI
が得られる。
−現在の自己速度vegoと現在のヨーレートyawrateとから、現在の曲率κactを特定すること、
−現在の曲率変化κdotactを特定すること、
によって行う。
κact,vact,yawrate,κdotact 走行状況量
ΔyactLE,ΔyactRI,θLE,θRI,κRI,κLE,κdotLE,κdotRI 走行レーン特性量
Claims (9)
- 車両の走行レーン監視方法において、
− 走行レーン特性量(ΔyactLE,ΔyactRI,θLE,θRI,κRI,κLE,κdotLE,κdotRI)を検出するステップ(101)と、
− 現在の位置(201)で前記車両の現在の走行状況を表す走行状況量(κact,vego,yawrate,κdotact)を検出するステップ(102)と、
− 前記走行レーン特性量(ΔyactLE,ΔyactRI,θLE,θRI,κRI,κLE,κdotLE,κdotRI)と前記走行状況量(κact,vego,yawrate,κdotact)とから前記車両の将来の位置(202)における接近量(DLCpred,DLCpredRI,DLCpredLE)を予測するステップ(103)とを含み、
前記ステップ(103)において2つの接近量(DLCpredRI,DLCpredLE)を特定し、その際第1の接近量(DLCpredRI)を第1の車道境界部(203b)に割り当て、第2の接近量(DLCpredLE)を第2の車道境界部(203a)に割り当て、前記第1の接近量(DLCpredRI)は、前記車両の将来の位置(202)の右車道境界部(203b)と右前輪(209)との間隔であり、前記第2の接近量(DLCpredLE)は、前記車両の将来の位置(202)の左車道境界部(203a)と左前輪(208)との間隔であり、
前記第1および第2の接近量(DLCpredRI,DLCpredLE)のうちより小さなほうの接近量(DLCpred)を前記閾値と比較するステップ(107a,b)と、
前記接近量と前記閾値との比較に依存して情報量を出力するステップ(105)と
を含んでいる方法。
- 前記接近量(DLCpred,DLCpredRI,DLCpredLE)を予測し、その際該接近量(DLCpred,DLCpredRI,DLCpredLE)を特定するため、パラメータとして予測長さ(dpred)または予測時間(tpred)を援用する
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 予測長さ(dpred)と予測時間(tpred)とが、特に車軸間隔(lwheelbase)を考慮して、前記車両の固有速度(vego)を介して互いに結び付けられている
ことを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記予測長さ(dpred)または前記予測時間(tpred)が、前記車両のドライバーによって、可変に調整可能である
ことを特徴とする請求項3に記載の方法。
- 前記接近量(DLCpred,DLCpredRI,DLCpredLE)の検出を、
− 車道境界部(203a,b)の複数の座標系のうちの少なくとも1つの座標系に対する、現在の位置における車両(201)の座標系(206)の現在の間隔(ΔyactLE,ΔyactRI)に依存して、且つ
− 前記車道境界部(203a,b)の複数の座標系のうちの少なくとも1つの座標系に対する、現在の位置における車両(201)の座標系(206)の現在の角度(θLE,θRI)に依存して、且つ
− 前記車道境界部(203a,b)の曲率(κRI,κLE)に依存して、且つ
− 前記車道境界部(203a,b)の曲率変化(κdotRI,κdotLE)に依存して、走行レーン特性量として行う
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記接近量(DLCpred,DLCpredRI,DLCpredLE)の検出を、
− 車両軌跡(205)の現在の曲率(κact)に依存して、且つ
− 前記車両軌跡(205)の現在の曲率変化(κdotact)に依存して、走行状況量(κact,vego,yawrate,κdotact)として行い、その際前記現在の曲率(κact)が前記車両の現在の速度(vego)および現在のヨーレート(yawrate)に依存している
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記第1および第2の接近量(DLCpredRI,DLCpredLE)を出力量としてレーンキープシステムに提供し、該レーンキープシステムに対し入力量として用いる
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記走行レーン特性量(ΔyactLE,ΔyactRI,θLE,θRI,κRI,κLE,κdotLE,κdotRI)をセンサを用いて検知し、該センサが検知範囲を有し、前記予測長さ(dpred)を前記センサの前記検知範囲の拡がりに依存して減少させる
ことを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 請求項1から8の何れか一項に記載の方法を実施するための制御器において、
− 走行レーン特性量(ΔyactLE,ΔyactRI,θLE,θRI,κRI,κLE,κdotLE,κdotRI)を検出するための第1の従属ユニット(301)と、
− 現在の位置(201)における前記車両の現在の走行状況を表す走行状況量(κact,vego,yawrate,κdotact)を検出するための第2の従属ユニット(302)と、
− 前記走行レーン特性量(ΔyactLE,ΔyactRI,θLE,θRI,κRI,κLE,κdotLE,κdotRI)と前記走行状況量(κact,vego,yawrate,κdotact)とから前記車両の将来の位置(202)における接近量(DLCpred,DLCpredRI,DLCpredLE)を予測するための第3の従属ユニット(401)とを備え、
− 前記第3の従属ユニット(401)で2つの接近量を予測し(DLCpred,DLCpredRI,DLCpredLE)、
− 中間ユニット(402)で、前記第1および第2の接近量(DLCpredRI,DLCpredLE)のうちより小さなほうの接近量(DLCpred)を特定し、
− この小さなほうの接近量(DLCpred)を前記閾値と比較させ、
− 出力ユニット(403)で、前記接近量と前記閾値との比較に依存して情報量を出力させ、
前記第1の接近量(DLCpredRI)は、前記車両の将来の位置(202)の右車道境界部(203b)と右前輪(209)との間隔であり、前記第2の接近量(DLCpredLE)は、前記車両の将来の位置(202)の左車道境界部(203a)と左前輪(208)との間隔である
制御器。
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