JP6862837B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
車両1の構成について、図1を参照して説明する。図1は、実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
次に、本実施形態に係る車線逸脱抑制動作について説明する。
LDA ECU16のLDA制御部162は、データ取得部161が取得した検出データ(即ち、車速センサ151、車輪速センサ152、操舵角センサ153、ヨーレートセンサ154及び加速度センサ155各々の検出結果を示すデータ)と、カメラ156により撮像された画像データとに基づいて、車両1が、現在走行している走行車線から逸脱する可能性があるか否かを判定する。
ブレーキLDAでは、上述の如く、左右の制動力差を用いて車両1の走行車線からの逸脱が抑制される。つまり、ブレーキLDAでは、車両1の操舵角が維持された状態で、左右の制動力差に起因して付与される抑制ヨーモーメントにより、車両1の姿勢が変更される。
次に、本実施形態に係る車線逸脱抑制動作の詳細について、図2乃至図4を参照して説明する。
1.ブレーキLDAが抑制される場合
本実施形態では、車両1の操舵角及び車速から推定される推定ヨーレートと、車両1に実際に発生する実ヨーレートとの乖離量が所定量以上である場合、ブレーキLDAが抑制される。この場合、ブレーキLDAに起因して、推定ヨーレートと実ヨーレートとの乖離量が増加することはない。従って、ブレーキLDA及び車両挙動安定制御が同時期に実施されることがないので、車両挙動安定制御が実施されることを抑制することができる。
ブレーキLDAが許可される場合の技術的効果について、図5及び図6を参照して具体的に説明する。図5は、実施形態に係るブレーキLDAが実施される場合のタイミングチャートの一例である。図6は、比較例に係るブレーキLDAが実施される場合のタイミングチャートの一例である。
図6の時刻t13から時刻t14までの期間、ブレーキLDAが実施されることにより、ブレーキLDAに係る制御量が増加する。該制御量はLDA制限量以下ではあるが、LDA制限量が比較的大きいので、該制御量も比較的大きくなる。この結果、ブレーキLDAが実施される期間(即ち、時刻t13〜時刻t14)に、実旋回量が比較的大きくなり、乖離量がVSC閾値より大きくなる可能性がある。すると、ブレーキLDA及び車両挙動安定制御が同時期に実施されることとなる。
上述した実施形態では、乖離量が所定値未満である場合に、乖離量に応じてLDA制限量が設定される(図3のフローチャート参照)。しかしながら、図7のフローチャートに示すように、乖離量が所定値以上であるか否かに応じて、単純に、ブレーキLDAが抑制されるか否かが決定されてもよい。
ECU、17…VSC ECU、111…ブレーキペダル、112…マスタシリンダ、122FL、122RL、122FR、122RR…ホイールシリンダ、161、171…データ取得部、162…LDA制御部、172…VSC制御部
Claims (1)
- 制動装置を備える車両において、(i)現在走行している走行車線から前記車両が逸脱する可能性がある場合に、前記車両の前記走行車線からの逸脱を抑制する方向に第1ヨーモーメントを付与する第1制動力を発生するように前記制動装置を制御する車線逸脱抑制制御と、(ii)操舵角及び車速に基づいて推定される推定ヨーレートと、前記車両に発生する実ヨーレートとの乖離量が第1閾値以上となったことを条件に、車両挙動が安定する方向に第2ヨーモーメントを付与する第2制動力を発生するように前記制動装置を制御する車両挙動安定制御と、を実施可能な車両制御装置であって、
前記乖離量が、前記第1閾値より小さい第2閾値以上である場合、前記車線逸脱抑制制御の実施を抑制する制御手段を備える
ことを特徴とする車両制御装置。
Priority Applications (1)
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JP2017004465A JP6862837B2 (ja) | 2017-01-13 | 2017-01-13 | 車両制御装置 |
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JP3870911B2 (ja) * | 2003-02-10 | 2007-01-24 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
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