JP6064787B2 - 車両挙動制御装置および車両状態推定装置 - Google Patents
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Description
Fw=Fy/Gy
(1)良路走行中(乾いたアスファルト路を走行中か否か)
(2)横滑り無く旋回中(車両横加速度Gy=0.1〜0.3Gか否か)
(3)車両前後加速度小(前後加重移動が小さいか否か)
(4)舵角速度小且つ操舵トルクMT変動小(安定旋回状態か否か)
(5)車速30km/h以上(ハンドル据え切り状態か否か)
上記の条件(1)は、例えば車輪速センサ20からの車輪速度Vwの変動に基づき判定できる。条件(3)は、車両前後加速度センサ(図示せず)からの情報に基づき判定できる。条件(4)は、操舵角センサ16および操舵トルクセンサ14からの情報に基づき判定できる。条件(4)は、車輪速センサ20および/または車速センサ(図示せず)からの情報に基づき判定できる。
Claims (2)
- 操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
アシストトルクを発生させるアシストトルク発生手段と、
操舵角を検出する操舵角検出手段と、
操舵トルク、アシストトルクおよび操舵角に基づいて前輪横力を推定する前輪横力推定手段と、
車両横加速度を検出する車両横加速度検出手段と、
前輪横力および車両横加速度に基づいて前軸重量を推定する前軸重量推定手段と、
前記前軸重量推定手段により推定された前軸重量に応じて、車両の旋回特性を表すスタビリティファクタを切り替える切替手段と、
前記切替手段により切り替えられたスタビリティファクタを用いて車両の横滑り抑制制御を行う横滑り抑制制御手段と、
を備えることを特徴とする車両挙動制御装置。 - 車両の前軸重量を推定する車両状態推定装置であって、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
アシストトルクを発生させるアシストトルク発生手段と、
操舵角を検出する操舵角検出手段と、
操舵トルク、アシストトルクおよび操舵角に基づいて前輪横力を推定する前輪横力推定手段と、
車両横加速度を検出する車両横加速度検出手段と、
前輪横力および車両横加速度に基づいて前軸重量を推定する前軸重量推定手段と、
を備えることを特徴とする車両状態推定装置。
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JP2013110733A JP6064787B2 (ja) | 2013-05-27 | 2013-05-27 | 車両挙動制御装置および車両状態推定装置 |
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JP2013110733A JP6064787B2 (ja) | 2013-05-27 | 2013-05-27 | 車両挙動制御装置および車両状態推定装置 |
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