JP6153027B2 - 集積装置 - Google Patents
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Description
同様にして二列目も箱詰めし(第2図(b)、(c))、二列の箱詰めが完了すれば、箱搬送コンベア3を駆動して次の空の箱Bを箱詰め位置で待機させる。
2 製品供給コンベア
3 箱搬送コンベア
4 多関節ロボット
5 集積装置
6、7 リンク
8 ピン
9 クロスリンク
10、11 ピン
12 パンタグラフ機構
13 ガイドレール
14 支持アーム
15 スライドブロック
16 吸盤
16a 吸着面
B 箱
P 製品
Claims (3)
- 二本のリンクを交差させその交差部でピン結合した複数のクロスリンクを、前記リンクの端部どうしをピン結合して連結したパンタグラフ機構を備える集積装置であって、
前記パンタグラフ機構には、製品を吸着保持するための吸着具が複数個設けられており、これらの吸着具は前記リンクに対する角度を一定に保った状態で、前記リンクの端部に一体的に取り付けられ、前記パンタグラフ機構が伸長した状態では前記リンクの傾きに応じて吸着面が真下を向き、また前記パンタグラフ機構が短縮した状態では前記リンクの傾きに応じて前記吸着面が斜め下方を向くことを特徴とする集積装置。 - 前記吸着具は前記リンクの端部に対する取付角度を変更可能になっていることを特徴とする請求項1記載の集積装置。
- 前記パンタグラフ機構が、1本のガイドレールに摺動可能に吊設された複数の支持アームの先端部に、前記交差部のピンがそれぞれ軸着されることによって支持されており、前記複数の支持アームの間隔を変えることで伸縮することを特徴とする請求項1又は2記載の集積装置。
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