JP6765120B2

JP6765120B2 - 移載装置

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Publication number: JP6765120B2
Application number: JP2017065313A
Authority: JP
Inventors: 齋藤　勲; 勲齋藤
Original assignee: 株式会社フジキカイ
Priority date: 2017-03-29
Filing date: 2017-03-29
Publication date: 2020-10-07
Anticipated expiration: 2037-03-29
Also published as: JP2018167342A

Description

本発明は、コンベヤの搬送面に載置されて搬送中の物品を、移載するための移載装置に関する。

無端状のベルトからなるベルトコンベヤの搬送面に置かれて搬送されている物品を、ロボットのハンド部に設けた吸着手段又は把時手段によって、他のコンベヤに移載する技術が知られている。

例えば、先行文献１には、ハンド部に設けた吸着手段によって搬送中の物品を吸着し保持した後、物品を持ち上げて、別のコンベヤに移載することが示されている。

特許第６００２４９４号公報

しかし、上述した特許文献１に示される移載装置は、コンベヤの搬送速度や物品の単位時間当たりの処理量の増加に関連してロボットの処理速度を高める程、ハンド部による物品の取りこぼしや移送中の物品の落下などが起こり易いという問題がある。この問題は、特に、物品表面に凹凸を有した煎餅などの不定形の物品を移載する際に顕著に生じる。このため、移載対象となる物品に対応した吸着手段や把時手段の構造などについて、様々な検討がなされているが、吸着手段や把時手段の構造を複雑にすることなく、物品の取りこぼしや、移送中の物品の落下などを、低減することには限りがある。

本発明は、コンベヤの搬送面に載置されて搬送中の物品を、当該コンベヤの搬送面以外の目標位置に確実に移載し得る移載装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明の移載装置は、次の手段をとる。

先ず、本発明の第１の発明の移載装置の発明は、物品（Ｗ）を搬送面（１２Ｔ）に載置して搬送するコンベヤ（１２）と、前記コンベヤ（１２）における搬送中の前記物品（Ｗ）の位置に関する情報を取得する位置情報取得手段（Ｓ）と、該位置情報取得手段（Ｓ）により得た前記物品（Ｗ）の位置に関する情報に基づき、ハンド部（２０）を上下、前後、左右の各方向やそれらの方向を合成した様々な方向に向けて直線又は曲線的に自由移動し得るように支持する回動支持部（３０）を駆動制御して、該ハンド部（２０）によって前記コンベヤ（１２）における搬送中の各物品（Ｗ）を順次前記搬送面（１２Ｔ）から外れた位置に設定した目標位置（Ｐ）に移載するロボット（４０）と、前記ハンド部（２０）には前記物品（Ｗ）の大きさより大きい凹部（１７）が設けられており、該凹部（１７）は前記コンベヤ（１２）によって搬送中の前記物品（Ｗ）に向けて前記ハンド部（２０）を下降させた際に、前記物品（Ｗ）から離間して前記物品（Ｗ）の上面を覆う閉塞部材（２４）と、前記物品（Ｗ）の側周面から離間して前記物品（Ｗ）の側周面を囲って前記物品（Ｗ）を拘束し得る支持部（２２）によって構成されており、前記ロボット（４０）は、前記回動支持部（３０）の駆動制御によって、前記コンベヤ（１２）による搬送中の前記物品（Ｗ）に向けた前記ハンド部（２０）の降下によって当該物品（Ｗ）の下部より高く上部より低い高さ位置におかれた前記支持部（２２）の下端部（２２Ａ）と前記物品（Ｗ）の高さ位置の関係を維持しながら、前記目標位置（Ｐ）に向けて前記物品（Ｗ）を引き摺りながら移動させて、前記物品（Ｗ）を移載するよう構成したことを特徴とする。

上記第１の発明によれば、ハンド部（２０）がコンベヤ（１２）から目標位置（Ｐ）に物品（Ｗ）を引き摺りながら移載することから、従来の、例えば、物品（Ｗ）を吸着して搬送する場合のように、物品（Ｗ）を落下させることなく、確実に移載することができる。特に、煎餅、おかきなど不定型形状の物品（Ｗ）、即ち、吸着や把持が困難な物品（Ｗ）を移載する際や、物品処理速度が速い高速処理の際に、その効果は顕著に得られる。

特に、物品（Ｗ）を目標位置（Ｐ）に引き摺りながら移載する際、ハンド部（２０）に設けられた支持部（２２）により物品（Ｗ）の側周面を囲って、物品（Ｗ）を拘束して行うので、確実に物品（Ｗ）を目標位置（Ｐ）に移載することができる。更に、支持部（２２）が当該支持部（２２）の下端部（２２Ａ）の高さ位置を物品（Ｗ）の下部より高く上部より低い状態に維持しながら目標位置（Ｐ）に向けて移動することで、搬送面（１２Ｔ）などを擦って損傷させてしまうようなことを防ぐことができ、物品（Ｗ）の移動は確実に行われる。

また、第１の発明によれば、ハンド部（２０）における吸着装置又は把持装置の配備が必須でないため、これらを配備しない構造を採用する場合には、構造がシンプルとなり、ハンド部（２２）の清掃作業などのメンテナンス作業が簡易になる。

次に、本発明の第２の発明は、上述した第１の発明の移載装置において、前記コンベヤ（１２）に並設されていると共に前記物品（Ｗ）を所定間隔毎に搬送する第２コンベヤ（１４）を備えており、前記目標位置（Ｐ）は、前記第２コンベヤ（１４）における搬送路（１４Ｔ）に設定されており、前記ロボット（４０）は、前記第２コンベヤ（１４）の搬送方向に沿って前記物品（Ｗ）が所定間隔毎に整列するよう前記物品（Ｗ）を搬送路（１４Ｔ）に移載するよう構成したことを特徴とする。

上記第２の発明によれば、目標位置（Ｐ）が第２コンベヤ（１４）における搬送路（１４Ｔ）に設定されており、ロボット（４０）により第２コンベヤ（１４）における搬送方向に沿って物品（Ｗ）が所定間隔毎に整列するよう物品（Ｗ）を搬送路（１４Ｔ）に移載される。

次に、本発明の第３の発明は、上述した第１の発明又は第２の発明の移載装置において、前記支持部（２２）は、該支持部（２２）の下端部（２２Ａ）の高さ位置が前記物品（Ｗ）の下部より高く上部より低く維持される際に該物品（Ｗ）の側周面全域に接触することなく、該側周面から離れた位置で該側周面を囲い得る環状の壁面（２３）で構成されていることを特徴とする。

上記第３の発明によれば、ハンド部（２０）の支持部（２２）は、環状に形成された壁面（２３）であるため、物品（Ｗ）を引き摺りながら移動させる際に、環状の壁面（２３）内から物品（Ｗ）が逃げ出すことがなく、物品（Ｗ）を確実に移載することができる。

次に、本発明の第４の発明は、上述した第１の発明から第３の発明のいずれかの発明の移載装置において、前記物品（Ｗ）は方向性を有しており、前記ハンド部（２０）は、該ハンド部（２０）と、該本体（２１）に対し回動可能に支持されると共に前記物品（Ｗ）に対応して方向性を有するように形成された前記支持部（２２）を備えており、前記コンベヤ（１２）の搬送面（１２Ｔ）に載置されている物品（Ｗ）の向きに対応して、前記ハンド部（２０）が降下し終える前に前記本体（２１）に対して前記支持部（２２）が回動し終えてから前記物品（Ｗ）を囲うと共に、前記目標位置（Ｐ）において、前後の前記物品（Ｗ）の向きが揃うように前記本体（２１）に対して前記支持部（２２）を回動することを特徴とする。

上記第４の発明によれば、ハンド部（２０）の支持部（２２）は、物品（Ｗ）が、例えば、小判形状等の方向性を有する場合でも、該物品（Ｗ）に対応して方向性を有するように構成されていると共に本体（２１）に対しても回動可能に支持されているので、ハンド部（２０）は、物品（Ｗ）に降下し終える前に物品（Ｗ）の向きに対応して回動し終えることにより、支持部（２２）の下端部（２２Ａ）が物品（Ｗ）の上部に接触することなく、支持部（２２）によって物品（Ｗ）を囲うことができ、また、第２コンベヤ（１４）等の目標位置（Ｐ）において、前後の物品（Ｗ）の向きを揃えて、物品（Ｗ）を載置することができる。

次に、本発明の第５の発明は、上述した第１の発明から第４の発明のいずれかの発明の移載装置において、前記コンベヤ（１２）が前記目標位置（Ｐ）に引き摺られて移動する前記物品（Ｗ）の移送径路（Ｍ）には、前記物品（Ｗ）の高さ寸法より小さな高低差が設けられており、前記回動支持部（３０）は、前記高低差による前記移送径路（１６）における高さ変化に応じて前記支持部（２２）を上下方向に移動して、前記支持部（２２）の下端部（２２Ａ）の前記高さ位置を前記物品（Ｗ）の下部より高く上部より低く維持するよう構成されていることを特徴とする。

上記第５の発明によれば、コンベヤ（１２）と目標位置（Ｐ）に引き摺られて移動する物品（Ｗ）の移送径路（Ｍ）に物品（Ｗ）の高さ寸法より小さな高低差があっても、高低差による移送経路（Ｍ）における高さ変化に対応して回動支持部（３０）が支持部（２２）を上下方向に移動して、支持部（２２）の下端部（２２Ａ）の高さ位置を物品（Ｗ）の下部より高く上部より低く維持することから、支持部（２２）が物品（Ｗ）を逃がすことなく物品（Ｗ）を囲った状態を維持することができる。

上記した本発明によれば、コンベヤの搬送面に載置されて搬送中の物品を、当該コンベヤの搬送面以外の目標位置に引き摺りながら移動させて、確実に移載し得る移載装置を提供することができる。

本実施形態の移載装置を表す略体正面図である。図１におけるロボットの移動範囲における搬送面を示した略体平面図である。物品の搬送方向における下流側から図２を示した略体側面図である。

以下、本発明に係る移載装置の実施形態を、図面を参照して説明する。本実施形態の移載装置は、図１乃至図３に示すように、第１コンベヤ１２と、第２コンベヤ１４と、搬送ベッド１６と、ロボット４０などを備える。

搬送ベッド１６を介して並設された第１コンベヤ１２と第２コンベヤ１４は、図１、２中に白抜き矢印が指す向きを前方とする搬送方向に物品を搬送する。よって、第１コンベヤ１２と第２コンベヤ１４の搬送方向における上流側は、図２において、紙面上側（白抜き矢印が指す方向とは逆側）となる。また、図２において、各コンベヤ１２，１４における左右方向とは、搬送方向に対し直交する水平方向を指し、上下方向とは搬送方向に対して直交する鉛直方向（紙面を貫通する奥行方向）を示す。

第１コンベヤ１２は、無端状のベルトで搬送面１２Ｔを構成したベルトコンベヤであって本発明のコンベヤに相当するものであり、前後方向（搬送方向）と左右方向に不規則な間隔で搬送面１２Ｔに載置された各物品を一定の速度で搬送する。

なお、本実施形態の物品Ｗは、不定形であることから各物品Ｗの形状が互いに異なっており、特に各物品Ｗにおける表裏の面や側周面に凹凸があることにより吸着及び把時し難い形状の煎餅である。これらの煎餅の外観形状は縦横の長さ寸法が異なった略小判形であることから、各煎餅自体は方向性を有しており、各物品Ｗは不規則な間隔で搬送面１２Ｔに置かれているものの物品Ｗの長手方向が概ね前後方向に沿うように置かれている。

第１コンベヤ１２はサーボモータ２５によって走行駆動される。サーボモータ２５には、エンコーダ２６が付設されている。エンコーダ２６から出力されるパルス情報がロボット４０の制御部（不図示）に出力される。

第１コンベヤ１２より上方には撮像手段としてのカメラ１８が配設されている。カメラ１８は、第１コンベヤ１２の搬送方向上流側となる搬送面１２Ｔの所定領域を、その搬送面１２Ｔの左右両端まで含むように所定タイミング毎に撮影する。

カメラ１８で撮影された画像データは、撮影ごとに順次、ロボット４０の制御部（不図示）に送られる。該制御部では、前記所定領域における搬送面１２Ｔ上に置かれた物品Ｗの夫々を特定する処理がなされると共に物品Ｗごとに物品Ｗの位置と向き、物品Ｗ同士の距離を求める処理分析がなされる。更に、処理分析によって特定された夫々の物品Ｗは第１コンベヤ１２による搬送によって刻々位置が変化することから、ロボット４０の制御部ではエンコーダ２６から得たパルス情報に基づき夫々の物品Ｗの位置を追跡する処理がなされる。このように物品Ｗの位置を追跡する処理が本発明の位置情報取得手段Ｓに相当する。

第２コンベヤ１４は、無端状のベルトで搬送面１４Ｔ（搬送路）を構成したベルトコンベヤであって、後処理工程である横形製袋充填機（包装機）における供給コンベヤを構成している。

第２コンベヤ１４については、包装機の制御部（不図示）から駆動指令を受けたサーボモータ２７によって走行駆動されると共に、サーボモータ２７に付設されたエンコーダ２８から出力されたパルス情報が包装機の制御部とロボット４０の制御部に送られる。

第２コンベヤ１４による物品Ｗを搬送する速度は、横形製袋充填機における１包装当たりの包装長さと１分間当たりの包装数（包装能力）との関係から得られる基準速度に設定される。

第２コンベヤ１４の搬送速度は１分間当たりの包装袋数である包装能力の自動変更に関連して変動する。即ち、第２コンベヤ１４が１分間当たりに基準速度で搬送する物品Ｗの数より、第１コンベヤ１２によって前記所定領域から下流側に移動する１分間あたりの物品Ｗの数が第１所定値を越えて減少する際には、包装機の制御部が包装機の包装能力を低下させるように設定を変更して、第２コンベヤ１４の搬送速度を基準速度より遅くする一方、第２コンベヤ１４が１分間当たりに基準速度で搬送する物品Ｗの数より、第１コンベヤ１２によって前記所定領域から下流側に移動する１分間当たりの物品Ｗの数第２所定値を越えて増加する際には、包装機の制御部が包装機の包装能力を高めるように設定を変更して、第２コンベヤ１４の搬送速度を基準速度より速くする制御がなされる。

ロボット４０は、周知のパラレルリンク式ロボットであり、枠体３８に吊り下げ姿勢で支持されており、枠体３８に固定されたロボット本体部４２と、このロボット本体部４２にそれぞれの一端部が回動自在に連結された本発明の回動支持部として複数本のリンク体３０と、リンク体３０のそれぞれの他端部に回動自在に支持されたハンド部２０を備えており、立体空間からなる可動範囲でハンド部２０が上下、前後、左右の方向の内の何れか１つの方向や複数の方向を合成した方向など様々な方向に向けて直線又は曲線的に自由移動し得るように各リンク体３０を回動させる制御指令がロボット４０の制御部によってなされる。

なお、ロボット４０は、ハンド部２０が枠体３８で囲われる範囲を超えることがない可動範囲（図２にＸで示す範囲）を移動するように設定されており、第１コンベヤ１２の搬送面１２Ｔと第２コンベヤ１４の搬送面１４Ｔと搬送ベッド１６の各一部の領域を全て含むようになっている。

ロボット４０のハンド部２０は、各リンク体３０の他端部に回動自在に連結された本体２１と、該本体２１対し回動可能に支持されると共に指向性（方向性）を有した物品Ｗに対応して方向性を有するように形成された支持部２２を備えており、支持部２２は、後述する支持部２２の下端部２２Ａの位置が移送経路Ｍに置かれた物品Ｗの下部と上部との間に維持される際に該物品Ｗの前後と左右の４つの側面を含む側周面全域に該側周面から離れた位置で該側周面を囲い得る環状の壁面２３で構成されている。そして、図１において環状の壁面２３の上端側は閉塞部材２４が固定されており、該閉塞部材２４がハンド部２０の本体側に配設された駆動手段としてのサーボモータ（不図示）から駆動力を受けて回転する回転軸２１Ａに支持されている。このことにより、ハンド部２０は、本体２１に対し支持部２２を回動可能に支持する構成になっている。このようにハンド部２０の下端側には、物品Ｗの上面と側周面を囲み得る凹部１７が指向性を有した物品Ｗに対応して方向性を有するように形成されており、この凹部１７の大きさは、方向を有した物品Ｗより少し大きく、該物品Ｗが凹部１７内に収容された際には、環状の壁面２３全域が物品Ｗの側周面から少し離間して（少し隙間が空く程度に）収容し得る大きさとされている。この隙間は、環状の壁面２３によって方向性を有した物品Ｗの鉛直軸周りでの回転が包装機で包装不良が生じない程度の回転角度以下になるように、環状の壁面２３に対する方向性を有した物品Ｗの回転を規制し得るよう構成されている。

搬送ベッド１６は、図２及び図３に示されるように、第１コンベヤ１２と第２コンベヤ１４との間に配設されている。なお、本発明の「移送経路」とは、物品Ｗがコンベヤ１２の搬送面１２Ｔから目標位置Ｐに移送される経路軌跡を言う。この搬送ベッド１６と第１コンベヤ１２の搬送面１２Ｔと第２コンベヤ１４の搬送面１４Ｔは、何れも表面が平らで、それらの表面で面一の平面で形成されており、その平面には、ベッド搬送ベッド１６と各搬送面との間では物品Ｗからでた物品Ｗの屑を落下させる程の隙間しか明いておらず、それらの隙間を物品Ｗが通過する際に物品Ｗの高さ位置の変化は無視できる。

ロボット４０の制御部（不図示）は、包装機の制御部（不図示）と相互通信を行うことで、ロボット４０の動作タイミングが図られるようになっている。また、ロボット４０の制御部は第２コンベヤ１４に配設されたエンコーダ２８からパルスを直接入力することになっており、ロボット４０は、第２コンベヤ１４の搬送速度が急変した時に物品Ｗを第２コンベヤ１４に移載する際、即ち、包装機が非常停止したときや包装機の包装能力の自動設定切替がなされたときなどの過渡的なタイミングに物品Ｗを第２コンベヤ１４に移載する際に、応答遅れに起因する物品Ｗの位置ずれを抑制し得るようになっている。

また、包装機の制御部に代えてロボット４０の制御部が、包装機の制御部から、例えば、包装動作についての非常停止や包装能力変更に関する情報などの包装動作に関する情報を逐次受取って包装機の供給コンベヤとしての第２コンベヤ１４を走行駆動するサーボモータ２７などの駆動手段についての駆動指令情報を生成すると共に生成した駆動指令情報に基づき、第２コンベヤ１４の駆動指令を行うようにすれば、包装動作の変更に伴って第２コンベヤ１４の速度が過度的に変化する際にもロボット４０の制御部が第２コンベヤ１４の駆動指令情報を生成していることから、第２コンベヤ１４の動作の変化についての情報伝達遅れがなくなり、ロボット４０による第２コンベヤ１４に対する物品Ｗの移載装置のずれを防ぐことが可能となる。

次に、上述した移載装置の移載作用を、順を追って説明する。

先ず、図２に示すように、第１コンベヤ１２上に、前工程において物品Ｗが載置されて、搬送方向に搬送されてくる。これをカメラ１８により、搬送面１２Ｔの所定領域を所定タイミング毎に撮像する。そして、ロボット４０の制御部は、各撮像した情報にエンコーダ２６から出力されるパルス情報を関連付けて物品Ｗの位置情報を逐次更新して取得する（位置情報取得手段Ｓに相当）。また、ロボット４０の制御部は、所定領域を撮像した画像データごとに、物品Ｗを探し出して各物品Ｗの向きと、ハンド部２０が一物品Ｗを囲う際に、その周囲の物品Ｗに接触する可能性の有無についての判断情報と、包装機の制御部などから得た第２コンベヤ１４への供給タイミングに関する情報などに基づき、第１コンベヤ１２で搬送中の複数の物品Ｗを対象に処理する順位（優先順位）を決定する。この順位は、第１コンベヤ１２によって搬送中の先頭側の物品Ｗから優先的に決定され、移動処理を行うごとに順次更新される。

ロボット４０は、ロボット４０の制御部が決定した優先順位に基づきリンク体（回動支持部）３０を駆動制御して、ハンド部２０を優先順位が最も高い特定の物品Ｗに向けて移動させると共に、その移動の際、具体的には、ハンド部２０が降下して終えるまでにハンド部２０における支持部２２を本体２１に対して回動し終えて指向性を有す特定の物品Ｗとの向きを合わせた後、特定の物品Ｗに向けた降下を終えて、物品Ｗの側周面を支持部２２で囲う。なお、このとき、リンク体（回動支持部）３０はハンド部２０を第１コンベヤ１２の搬送速度と同じ速度で搬送方向前方に移動して、第１コンベヤ１２の搬送面１２Ｔに載置された周囲の物品Ｗとハンド部２０との接触を回避する。

降下を終えたハンド部２０は、支持部２２によって物品Ｗの側周面を囲うにあたって支持部２２の最も低い位置にある下端部２２Ａの高さ位置が、特定の物品Ｗを支持する搬送面（支持位置）１２Ｔと同じ高さ位置となる物品Ｗの下部より高く、物品Ｗの上部より低い位置である。このような下部２２Ａの高さ位置と物品Ｗの高さの関係は、該物品Ｗを目標位置Ｐに移載するまで維持され、この間、ハンド部２０は、支持部２２によって物品Ｗの側周面を囲っている。

そして、ロボット４０の制御部はリンク体（回動支持部）３０を駆動制御して、ハンド部２０が上方に離間した状態を維持しながら、特定の物品Ｗを第１コンベヤ１２から搬送ベッド１６を経由して第２コンベヤ１４の搬送面１４Ｔに設定された目標位置Ｐに引き摺りながら移動する。なお、本実施形態においてはロボット４０が、第２コンベヤ１４の搬送方向に沿って特定の物品Ｗを所定間隔毎に整列するよう該物品Ｗを第２コンベヤ１４に供給させるために、ロボット４０の制御部は、搬送面１４Ｔにおける目標位置Ｐ（支持部２２による物品Ｗの囲いを解除する位置）を物品Ｗ毎に予め求めて設定している。従って、ロボット４０が第１コンベヤ１２の搬送面１２Ｔに載置されて搬送されている物品Ｗを目標位置Ｐまで引き摺りながら移動させる移動径路Ｍは、図２に示す径路に限らず、様々な経路長さや向き、軌跡で構成される。

第２コンベヤ１４の搬送面１４Ｔに所定間隔毎に整列するよう移載された各物品Ｗは、第２コンベヤ１４を平面視した場合、その第２コンベヤ１４の搬送方向と平行に延びた基準となる直線に沿い、各前後の物品Ｗの間では搬送方向に直交する左右方向における物品Ｗの位置のずれは、該左右方向における物品Ｗ幅の半分以下に収まるように、ハンド部２０の支持体２２が構成されている。これにより、後工程の横形製袋充填機等の包装処理工程において、包装の障害とならないようにしている。

なお、上記した実施形態においては、ロボット４０とカメラ１８は各１機のみであるが、第１コンベヤ１２においてカメラ１８で撮像する領域より搬送上流側に、同種のロボットとカメラを各１機、増設する実施形態としてもよい。更には、上流側に同様の形態で連続して配設する実施形態としてもよい。この場合には、その上流側のロボット４０によって第１コンベヤ１２を搬送中の一部の物品Ｗを第２コンベヤ１４に移載すると共に、物品Ｗ同士が接触ないし近接して載置されており、支持部２２により物品Ｗを囲うことが困難と判断される際には、当該物品Ｗにハンド部２０や支持部２２を接触させて、同物品Ｗ同士を離間させてもよい。この場合には、その下流のロボット４０により離間した物品Ｗを移載することになる。

以上、本発明の特定の実施形態について説明したが、本発明はその他、各種の形態で実施可能であり、以下にその例示を列挙する。
・第１コンベヤ１２から物品Ｗを移送する目標位置Ｐは、搬送面１２Ｔから外れた位置であれば、例えば、搬送ベッド１６であってもよい。搬送ベッド１６に物品Ｗを載置する際には、各物品Ｗの向きが同方向に整列するように、ハンド部２０を回転させて各物品Ｗを一行一列又は複数行複数列の状態に載置してもよい。なお、搬送ベッド１６に載置された物品Ｗは、当該位置から他の適宜手段により更に移載される。
・なお、目標位置Ｐは、上記実施形態では第２コンベヤ１４の搬送面１４Ｔに設定されており、個々の物品Ｗ毎に目標位置Ｐは物品Ｗの供給タイミング等の関係から搬送方向前後に変動するが、全ての物品Ｗに対して共通の位置であってもよい。
・第１コンベヤ１２は、搬送方向に沿って一列に整列した各物品Ｗを搬送するコンベヤでもよく、または、搬送方向前後と左右にそれぞれ整列した各物品Ｗを搬送するコンベヤでもよい。
・位置情報取得手段Ｓとしては、カメラ１８によって撮像した情報から得た物品Ｗ情報と、第１コンベヤ１２のエンコーダ２６のパルスなどから得た第１コンベヤ１２における物品送り量から、各物品Ｗの第１コンベヤ１２における位置情報を得るようにしたが、カメラ１８に代えて第１コンベヤ１２で搬送される物品Ｗを、通過スイッチで検知したり、異なる種類のセンサなどで検知したりするなど、様々な態様を一部に採用して構成することもできる。
・第２コンベヤ１４としては、無端索体に一定の間隔で取着された押送体によって各物品Ｗを後方から押送する横形製袋充填機における供給コンベヤなどに採用されるコンベヤでもよい。この場合、搬送面自体は固定されて移動しない搬送ベッドになる。
・また、第２コンベヤ１４としては、ベルトなどからなる搬送面が、搬送方向に沿って並設されることによって搬送列が複数とされたものでもよく、各列にロボット４０が物品Ｗを滑走させることによって移載する構成としてもよい。
・包装機のコンベヤとしては、ベルトコンベヤに限られるものでなく、物品を押送爪によって押送するコンベヤや、一対のサイドベルトによって物品を挟んで送るコンベヤなどでもよく、これらのコンベヤにおいては、物品が移動する径路が本発明の搬送路となる。
・第１コンベヤ１２と第２コンベヤ１４の間に配設した搬送ベッド１６は必須ではなく、例えば、搬送ベッド１６を介さずに、第１コンベヤ１２の搬送面１２Ｔから第２コンベヤ１４の搬送面１４Ｔに物品Ｗが滑走して移動し得るように、隣り合う搬送面を並設するようにしてもよい。
・第１コンベヤ１２と第２コンベヤ１４の搬送面１２Ｔ，１４Ｔの高さが大きく異なる場合には、その間に配設される搬送ベッド１６を傾斜させてもよい。この場合には、ハンド部２０の下端部も、搬送ベッド１６の傾斜に対応するよう傾斜させて、移動させるのがよい。
・上記実施形態のハンド部２０における支持部２２の構成は、物品Ｗの側周面を環状の壁面２３で囲う例を示したが、横形製袋充填機などの後処理工程で包装に支障が生じない程度の物品の向きの変化に抑え得ると共に、物品Ｗを前方と側方に滑走させ得るように物品Ｗに推進力を与え得るもの、或いは、物品Ｗを支持部２２から逃げ出さないよう拘束し得るものであればよい。例えば、ハンド部２０の少なくとも３〜４か所から夫々下方にピンを垂下して物品Ｗを支持する構成、又は、ハンド部２０の少なくとも２か所から夫々下方に湾曲した板を垂下させて、物品Ｗの側周面を囲うようにして、物品Ｗを囲う構成としてもよい。
・第１コンベヤ１２の搬送面１２Ｔ及び第２コンベヤ１４の搬送面１４Ｔと、搬送ベッド１６との間等の移送径路Ｍに小さな高低差がある場合には、当該移送径路Ｍにおける高さ変化に応じて支持部２２を上下方向に移動して、当該支持部２２の下端部２２Ａの高さ位置を物品Ｗの下部より高く上部より低く維持する、すなわち、高さ位置の関係を維持するよう構成するのが好ましい。

１２：第１コンベヤ（コンベヤ）、１４：第２コンベヤ、２０：ハンド部、
２２：支持部、２２Ａ：下端部、３０：リンク体（回動支持部）、
４０：ロボット、
Ｗ：物品、Ｐ：目標位置、Ｓ：位置情報取得手段、Ｍ：移送径路

Claims

物品を搬送面に載置して搬送するコンベヤと、
前記コンベヤにおける搬送中の前記物品の位置に関する情報を取得する位置情報取得手段と、
該位置情報取得手段により得た前記物品の位置に関する情報に基づき、ハンド部を上下、前後、左右の各方向やそれらの方向を合成した様々な方向に向けて直線又は曲線的に自由移動し得るように支持する回動支持部を駆動制御して、該ハンド部によって前記コンベヤにおける搬送中の各物品を順次前記搬送面から外れた位置に設定した目標位置に移載するロボットと、
前記ハンド部には前記物品の大きさより大きい凹部が設けられており、該凹部は前記コンベヤによって搬送中の前記物品に向けて前記ハンド部を下降させた際に、前記物品から離間して前記物品の上面を覆う閉塞部材と、前記物品の側周面から離間して前記物品の側周面を囲って前記物品を拘束し得る支持部によって構成されており、
前記ロボットは、前記回動支持部の駆動制御によって、
前記コンベヤによる搬送中の前記物品に向けた前記ハンド部の降下によって当該物品の下部より高く上部より低い高さ位置におかれた前記支持部の下端部と前記物品の高さ位置の関係を維持しながら、前記目標位置に向けて前記物品を引き摺りながら移動させて、前記物品を移載するよう構成したことを特徴とする、移載装置。
前記コンベヤに並設されていると共に前記物品を所定間隔毎に搬送する第２コンベヤを備えており、
前記目標位置は前記第２コンベヤにおける搬送路に設定されており、
前記ロボットは、前記第２コンベヤの搬送方向に沿って前記物品が所定間隔毎に整列するよう前記物品を前記搬送路に移載するよう構成したことを特徴とする、請求項１に記載の移載装置。
前記支持部は、該支持部の高さ位置が、前記物品の下部より高く、物品の上部より低く維持される際に、該物品の側周面全域に接触することなく該側周面から離れた位置で該側周面を囲い得る環状の壁面で構成されていることを特徴とする、請求項１又は請求項２に記載の移載装置。
前記物品は方向性を有しており、前記ハンド部は、該ハンド部本体と、該本体に対し回動可能に支持されると共に前記物品に対応して方向性を有するように形成された前記支持部を備えており、前記コンベヤの搬送面に載置されている前記物品の向きに対応して、前記ハンド部が降下し終える前に前記本体に対して前記支持部が回動し終えてから前記物品を囲うと共に、前記目標位置において前後の前記物品の向きが揃うように前記本体に対して前記支持部を回動することを特徴とする、請求項１から請求項３の何れかの請求項に記載の移載装置。
前記コンベヤから前記目標位置に引き摺られて移動する前記物品の移送径路には、前記物品の高さ寸法より小さな高低差が設けられており、前記回動支持部は、前記高低差による前記移送径路における高さ変化に応じて前記支持部を上下方向に移動して、前記支持部の下端部の前記高さ位置を前記物品の下部より高く、上部より低く維持するよう構成されていることを特徴とする、請求項１から請求項４の何れかの請求項に記載の移載装置。