JP6765120B2 - 移載装置 - Google Patents
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Description
・第1コンベヤ12から物品Wを移送する目標位置Pは、搬送面12Tから外れた位置であれば、例えば、搬送ベッド16であってもよい。搬送ベッド16に物品Wを載置する際には、各物品Wの向きが同方向に整列するように、ハンド部20を回転させて各物品Wを一行一列又は複数行複数列の状態に載置してもよい。なお、搬送ベッド16に載置された物品Wは、当該位置から他の適宜手段により更に移載される。
・なお、目標位置Pは、上記実施形態では第2コンベヤ14の搬送面14Tに設定されており、個々の物品W毎に目標位置Pは物品Wの供給タイミング等の関係から搬送方向前後に変動するが、全ての物品Wに対して共通の位置であってもよい。
・第1コンベヤ12は、搬送方向に沿って一列に整列した各物品Wを搬送するコンベヤでもよく、または、搬送方向前後と左右にそれぞれ整列した各物品Wを搬送するコンベヤでもよい。
・位置情報取得手段Sとしては、カメラ18によって撮像した情報から得た物品W情報と、第1コンベヤ12のエンコーダ26のパルスなどから得た第1コンベヤ12における物品送り量から、各物品Wの第1コンベヤ12における位置情報を得るようにしたが、カメラ18に代えて第1コンベヤ12で搬送される物品Wを、通過スイッチで検知したり、異なる種類のセンサなどで検知したりするなど、様々な態様を一部に採用して構成することもできる。
・第2コンベヤ14としては、無端索体に一定の間隔で取着された押送体によって各物品Wを後方から押送する横形製袋充填機における供給コンベヤなどに採用されるコンベヤでもよい。この場合、搬送面自体は固定されて移動しない搬送ベッドになる。
・また、第2コンベヤ14としては、ベルトなどからなる搬送面が、搬送方向に沿って並設されることによって搬送列が複数とされたものでもよく、各列にロボット40が物品Wを滑走させることによって移載する構成としてもよい。
・包装機のコンベヤとしては、ベルトコンベヤに限られるものでなく、物品を押送爪によって押送するコンベヤや、一対のサイドベルトによって物品を挟んで送るコンベヤなどでもよく、これらのコンベヤにおいては、物品が移動する径路が本発明の搬送路となる。
・第1コンベヤ12と第2コンベヤ14の間に配設した搬送ベッド16は必須ではなく、例えば、搬送ベッド16を介さずに、第1コンベヤ12の搬送面12Tから第2コンベヤ14の搬送面14Tに物品Wが滑走して移動し得るように、隣り合う搬送面を並設するようにしてもよい。
・第1コンベヤ12と第2コンベヤ14の搬送面12T,14Tの高さが大きく異なる場合には、その間に配設される搬送ベッド16を傾斜させてもよい。この場合には、ハンド部20の下端部も、搬送ベッド16の傾斜に対応するよう傾斜させて、移動させるのがよい。
・上記実施形態のハンド部20における支持部22の構成は、物品Wの側周面を環状の壁面23で囲う例を示したが、横形製袋充填機などの後処理工程で包装に支障が生じない程度の物品の向きの変化に抑え得ると共に、物品Wを前方と側方に滑走させ得るように物品Wに推進力を与え得るもの、或いは、物品Wを支持部22から逃げ出さないよう拘束し得るものであればよい。例えば、ハンド部20の少なくとも3〜4か所から夫々下方にピンを垂下して物品Wを支持する構成、又は、ハンド部20の少なくとも2か所から夫々下方に湾曲した板を垂下させて、物品Wの側周面を囲うようにして、物品Wを囲う構成としてもよい。
・第1コンベヤ12の搬送面12T及び第2コンベヤ14の搬送面14Tと、搬送ベッド16との間等の移送径路Mに小さな高低差がある場合には、当該移送径路Mにおける高さ変化に応じて支持部22を上下方向に移動して、当該支持部22の下端部22Aの高さ位置を物品Wの下部より高く上部より低く維持する、すなわち、高さ位置の関係を維持するよう構成するのが好ましい。
22:支持部、 22A:下端部、 30:リンク体(回動支持部)、
40:ロボット、
W:物品、 P:目標位置、 S:位置情報取得手段、 M:移送径路
Claims (5)
- 物品を搬送面に載置して搬送するコンベヤと、
前記コンベヤにおける搬送中の前記物品の位置に関する情報を取得する位置情報取得手段と、
該位置情報取得手段により得た前記物品の位置に関する情報に基づき、ハンド部を上下、前後、左右の各方向やそれらの方向を合成した様々な方向に向けて直線又は曲線的に自由移動し得るように支持する回動支持部を駆動制御して、該ハンド部によって前記コンベヤにおける搬送中の各物品を順次前記搬送面から外れた位置に設定した目標位置に移載するロボットと、
前記ハンド部には前記物品の大きさより大きい凹部が設けられており、該凹部は前記コンベヤによって搬送中の前記物品に向けて前記ハンド部を下降させた際に、前記物品から離間して前記物品の上面を覆う閉塞部材と、前記物品の側周面から離間して前記物品の側周面を囲って前記物品を拘束し得る支持部によって構成されており、
前記ロボットは、前記回動支持部の駆動制御によって、
前記コンベヤによる搬送中の前記物品に向けた前記ハンド部の降下によって当該物品の下部より高く上部より低い高さ位置におかれた前記支持部の下端部と前記物品の高さ位置の関係を維持しながら、前記目標位置に向けて前記物品を引き摺りながら移動させて、前記物品を移載するよう構成したことを特徴とする、移載装置。 - 前記コンベヤに並設されていると共に前記物品を所定間隔毎に搬送する第2コンベヤを備えており、
前記目標位置は前記第2コンベヤにおける搬送路に設定されており、
前記ロボットは、前記第2コンベヤの搬送方向に沿って前記物品が所定間隔毎に整列するよう前記物品を前記搬送路に移載するよう構成したことを特徴とする、請求項1に記載の移載装置。 - 前記支持部は、該支持部の高さ位置が、前記物品の下部より高く、物品の上部より低く維持される際に、該物品の側周面全域に接触することなく該側周面から離れた位置で該側周面を囲い得る環状の壁面で構成されていることを特徴とする、請求項1又は請求項2に記載の移載装置。
- 前記物品は方向性を有しており、前記ハンド部は、該ハンド部本体と、該本体に対し回動可能に支持されると共に前記物品に対応して方向性を有するように形成された前記支持部を備えており、前記コンベヤの搬送面に載置されている前記物品の向きに対応して、前記ハンド部が降下し終える前に前記本体に対して前記支持部が回動し終えてから前記物品を囲うと共に、前記目標位置において前後の前記物品の向きが揃うように前記本体に対して前記支持部を回動することを特徴とする、請求項1から請求項3の何れかの請求項に記載の移載装置。
- 前記コンベヤから前記目標位置に引き摺られて移動する前記物品の移送径路には、前記物品の高さ寸法より小さな高低差が設けられており、前記回動支持部は、前記高低差による前記移送径路における高さ変化に応じて前記支持部を上下方向に移動して、前記支持部の下端部の前記高さ位置を前記物品の下部より高く、上部より低く維持するよう構成されていることを特徴とする、請求項1から請求項4の何れかの請求項に記載の移載装置。
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JP2017065313A JP6765120B2 (ja) | 2017-03-29 | 2017-03-29 | 移載装置 |
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JP2017065313A JP6765120B2 (ja) | 2017-03-29 | 2017-03-29 | 移載装置 |
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JP6765120B2 true JP6765120B2 (ja) | 2020-10-07 |
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Family Applications (1)
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JP2017065313A Active JP6765120B2 (ja) | 2017-03-29 | 2017-03-29 | 移載装置 |
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JP (1) | JP6765120B2 (ja) |
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2017
- 2017-03-29 JP JP2017065313A patent/JP6765120B2/ja active Active
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