JP2014234057A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態の駐車支援装置の駐車支援について説明する図の一例である。
図1(a):駐車支援装置は、駐車支援前に、駐車スペースの車長方向の長さを実際よりも短く検出している。図では実線枠が検出された駐車スペース(この駐車スペースの長さを初期スペース長という場合がある)であり、点線枠は駐車スペースとして拡大可能な範囲である。したがって、実際の駐車スペースは実線枠の範囲と点線枠の範囲を合わせた範囲である。以下、駐車スペースの車長方向(長手方向)を駐車スペース長と称する。駐車支援装置は、まず、実際よりも短い駐車スペース長に合わせて、急な進入角度の駐車経路を生成する。
図1(b):駐車支援装置は駐車支援を開始するが、開始後は車両後方に備えたクリアランスソナーで駐車スペースを高精度に検出でき、支援開始前に検出した駐車スペースよりも長い駐車スペース長を検出する。なお、最初の(切り返しする前の)駐車経路における偏向角度θは閾値以上である。
図1(c):駐車支援装置は、偏向角度θが閾値以上の場合、支援開始前よりも長い駐車スペース長を検出しても、支援開始時の駐車スペースを補正しない。これにより、縁石や壁に接近しすぎることを防止できる。
図1(d):偏向角度θが大きい場合、一度で目標の駐車位置に駐車できないので、駐車支援装置は切り返しを行う。すなわち、車両は駐車スペースに平行に車両を駐車すべく、駐車スペースを前方に移動する。切り返し後、車両の一部は駐車スペースに入っているので、駐車支援装置は、偏向角度θが閾値未満であることを検出する。
図1(e):駐車支援装置は、偏向角度θが閾値未満であるため、駐車スペース長をクリアランスソナーで検出した駐車スペース長に補正し(拡大し)、駐車経路を再度、算出する。これにより、実際のスペース長を活用して正しい駐車位置に駐車することができる。したがって、切り返し数が不必要に多くなることもない。
図2は、駐車支援装置の概略構成図の一例を示す。駐車支援装置100は、駐車支援ECU14により制御される。駐車支援ECU(electronic control unit)14には、超音波センサ(前左)11a、超音波センサ(前右)11b、超音波センサ(後左)11c、超音波センサ(後右)11c、クリアランスソナー(前)12、クリアランスソナー(後)13、駐車支援開始スイッチ15、後方カメラ16、ディスプレイ17、及び、スピーカ18が接続されている。また、車載ネットワークを介して電動パワステECU19、車輪速センサ22、操舵角センサ21、及び、シフトレバーポジションセンサ23と接続されるか、又は、少なくともこれらが検出する信号を取得可能になっている。
・駐車支援開始スイッチの押下から支援開始位置まで:プレサポート
・支援開始位置から後退開始して目標駐車位置まで :駐車支援
・目標駐車位置から前進して再度の後退交代位置まで:切り返し支援
したがって、支援開始位置から駐車支援が開始される。なお、駐車支援は駐車支援開始スイッチの押下などで終了する。
図4は、駐車支援ECU14の機能ブロック図の一例を示す。駐車支援ECU14は、偏向角度判定部31、駐車空間検出部32、後ろ向き駐車経路算出部33、前向き駐車経路算出部34、駐車空間補正部35、案内作成部36、及び、操舵角制御部37を有する。
図5は、駐車支援装置100の案内作成部が縦列駐車において案内する内容を説明する図である。
図5(a):運転者は駐車スペースの手前で駐車支援開始スイッチ15を押下し縦列駐車モードを選択する。案内作成部36は、ディスプレイに図のようなアニメーションを表示する。また、例えば「駐車スペースと平行に前進し音の合図で停車して下さい」というメッセージを表示する。また、超音波センサ11を制御して距離情報の検出を開始する。
図5(b):運転者は車両をまっすぐ前進させる。この間、駐車支援ECU14は駐車スペースを検出する。車両が支援開始位置に到達すると、案内作成部36は音により運転者に通知し、例えば「停車後、シフトレバーをRにいれてください」などのメッセージを出力する。
図5(c):運転者が、 シフトレバーをRにいれると、案内作成部36はディスプレイ17に、後方画像に駐車枠等を合成して表示する。車両が後退を開始すると、車幅延長線、予想進路線及び距離目安線などを合成して表示する。
図6は、駐車スペースの検出について説明する図の一例である。図6(a)では、壁に沿って駐車している駐車車両AとBの間の空間が駐車スペースである。駐車車両Bと自車両の間隔は1メートルくらいが推奨される。駐車支援開始スイッチ15の押下により駐車空間検出部32は駐車スペースの検出を開始する。駐車空間検出部32は、自車両が駐車可能な駐車スペース(例えば、車長方向は実際の車長の1.5倍程度、車幅方向は車幅にマージンを考慮した長さ)がある場合、駐車可能と判定する。なお、自車両の位置と障害物の相対位置は、所定の二次元平面の座標で特定する。例えば、駐車支援開始スイッチ15の押下時の自車位置の後輪車軸中央を原点Oとし、車長方向をY軸に設定し、車軸に平行な方向をX軸に設定する。
図7は、駐車経路の算出を説明する図の一例である。まず、後ろ向き駐車経路算出部33は、支援開始位置Sから目標駐車位置Mまでの駐車経路を算出する。後ろ向き駐車経路算出部33は、駐車スペースに目標駐車位置M(駐車完了時の自車の位置)を設定する。目標駐車位置Mは、駐車スペースの左縁部から車体までの間隔が例えば25〔cm〕、駐車スペースの後端から車体までの間隔が例えば25〔cm〕となる場合の、後輪車軸中央位置である。
以上のように、駐車スペースが短い場合、切り返しにより、車両は駐車スペースにほぼ入っているが一部がはみ出している状態、及び/又は、車体が駐車スペースに平行でない状態などとなる。この状態(例えば図8(b)の状態)から、再度、駐車経路が算出された場合、図8(c)に示すように、偏向角度θは1回目の駐車経路で進入する場合よりも小さくなる。すなわち、切り返しが行われた後は、車体が一部、駐車スペースに入っているため偏向角度θが小さくて済む。偏向角度θが小さければ車両が壁や縁石に接近しすぎることがないので、再検出した駐車スペースに基づく、再度の駐車経路の算出が可能となる。
図9は、駐車支援装置100の動作手順を示すフローチャート図の一例である。
運転者は、車両が駐車スペースに接近すると、駐車支援開始スイッチ15を押下する(S10)。この時の車両の後輪車軸中央が原点である。
図10は、本実施形態の駐車支援装置100の駐車支援により、車両が駐車スペースに駐車するまでの移動例を説明する図の一例である。
図10(a):駐車支援装置100は、すでに、実際の駐車スペースの車長方向よりも短い駐車スペースを検出している。
図10(b):駐車支援装置100は駐車支援を開始するが、開始後は車両後方に備えたソナーで駐車スペースを高精度に検出でき、支援開始前に検出した駐車スペースよりも長い駐車スペースを検出する。
図10(c):駐車支援装置100は、偏向角度θが閾値以上の場合、長い駐車スペースを検出しても、支援開始時の駐車スペースを補正しない。
図10(d):支援開始時の駐車スペースを補正しないので、車両が縁石に接近しすぎることを防止できる。ここで切り返しが提案され、切り返し経路が算出される。
図11(a):車両は切り返し経路に沿って移動し、駐車スペースの前方に移動する。切り返しにより、駐車支援装置100は、偏向角度θが閾値未満であることを検出する。
図11(b):駐車支援装置100は、駐車スペース長を実際の駐車スペース長に補正し、駐車経路を再度、算出する。これにより、実際のスペース長を活用して、車両を駐車スペースに平行に駐車することができる。
図11(c):駐車支援装置100は、車両を切り返して、駐車スペースの前後方向の中央に、車体を駐車スペースに平行にして駐車することができる。
12 クリアランスソナー(前)
13 クリアランスソナー(後)
14 駐車支援ECU
15 駐車支援開始スイッチ
16 後方カメラ
17 ディスプレイ
18 スピーカ
19 電動パワステECU
100 駐車支援装置
Claims (4)
- 車両の移動中に第1の測距センサで距離を測定することで、車両側部の縦列駐車の駐車スペースを検出する第1の駐車スペース検出手段と、
所定の駐車開始位置から前記駐車スペースの目標駐車位置に後退移動する駐車経路を算出する駐車経路算出手段と、
前記駐車経路に基づき車両の操舵手段を制御する操舵制御手段と、
前記目標駐車位置への移動開始後、第2の測距センサで前記駐車スペースを再度、検出する第2の駐車スペース検出手段と、を有し、
前記第2の駐車スペース検出手段が検出した前記駐車スペースが、前記第1の駐車スペース検出手段が検出した場合よりも車両後方に拡大されており、かつ、前記駐車スペースの長手方向に対する車両の偏向角度が閾値以下であるという条件を満たす場合、
前記駐車経路算出手段は、前記第2の駐車スペース検出手段が検出した前記駐車スペースの所定位置に移動する駐車経路を算出する、
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 駐車経路に沿った移動後、車両を前記駐車スペースに平行に駐車するための後退開始位置に移動する前進の切り返し経路を算出する切り返し経路算出手段を有し、
前記駐車経路算出手段は、前記後退開始位置で又は前記後退開始位置からの後退開始以降に判定された前記条件の判定結果に基づき、前記第2の駐車スペース検出手段が検出した前記駐車スペースの所定位置に移動する駐車経路を算出する、
ことを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置。 - 前記切り返し経路算出手段は、前記第2の駐車スペース検出手段が検出した前記駐車スペースの前記所定位置から、前記後退開始位置に移動する前進の切り返し経路を算出する、
ことを特徴とする請求項2記載の駐車支援装置。 - 前記第2の駐車スペース検出手段が検出した前記駐車スペースが、前記第1の駐車スペース検出手段が検出した場合よりも車両後方に拡大されていても、
前記駐車スペースの長手方向に対する車両の偏向角度が閾値以下でない場合、
前記駐車経路算出手段は、前記第1の駐車スペース検出手段が検出した前記駐車スペースの前記目標駐車位置に移動する駐車経路を算出する、
ことを特徴とする請求項1又は2記載の駐車支援装置。
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